河南理工大學 機電一體化考試重點

1、機電一體化:“機電一體化是在機械的主功能、動力功能、信息功能和控制功能上引用微電子技術，并將機械裝置與電子裝置用相關軟件有機結合而構成系統(tǒng)的總稱”機電一體化是機械技術、電子技術和信息技術等各相關技術有機結合的一種新形式，是電子技術向機械技術領域滲透過程中逐漸形成的一個新概念。其中“Mechatronics”是Mechanics（機械學）與Electronics（電子學）組合而成的日本造英語。接口:機電一體化系統(tǒng)由許多要素或子系統(tǒng)構成，各要素或子系統(tǒng)之間必須能順利進行物質、能量和信息的傳遞與交換。為此，各要素或各子系統(tǒng)相接處必須具備一定的聯(lián)系條件，這些聯(lián)系條件就可稱為接口A1.3系統(tǒng)工程:系統(tǒng)工

2、程是組織管理系統(tǒng)的規(guī)劃、研究、設計、制造、試驗和使用的科學方法，是一種對所有系統(tǒng)都具有普遍意義的科學方法B1.4并行工程:是把產品（系統(tǒng)）的設計、制造及其相關過程作為一個有機整體進行綜合（并行）協(xié)調的一種工作模式C1.5虛擬產品設計:虛擬產品設計是基于虛擬現(xiàn)實技術的新一代計算機輔助設計，是在基于多媒體的、交互的滲入式或侵入式的三維計算機輔助設計環(huán)境中，設計者不僅能夠直接在三維空間中通過三維操作、語言指令、手勢等高度交互的方式進行三維實體建模和裝配建模，并且最終生成精確的產品（系統(tǒng)）模型，以支持詳細設計與變型設計，同時能在同一環(huán)境中進行一些相關分析，從而滿足工程設計和應用的需要D1.6綠色設計；

3、所謂綠色設計，是在新產品（系統(tǒng)）的開發(fā)階段，就考慮其整個生命周期內對環(huán)境的影響，從而減少對環(huán)境的污染、資源的浪費、使用安全和人類健康等所產生的負作用。綠色產品設計將產品（系統(tǒng)）壽命周期內各個階段（設計、制造、使用、回收處理等）看成一個有機整體，在保證產品良好性能、質量及成本等要求的情況下，還充分考慮到產品（系統(tǒng)）的維護資源及能源的回收利用以及對環(huán)境的影響等問題。E1.7反求設計:反求設計是以現(xiàn)代設計理論、方法和技術為基礎，運用各種專業(yè)人員的工程設計經驗、知識和創(chuàng)新思維，對已有的產品（系統(tǒng)）進行剖析、重構、再創(chuàng)造的設計。1.8機電一體化系統(tǒng)組成：機械系統(tǒng)，信息處理系統(tǒng)，動力系統(tǒng)，傳感監(jiān)測系統(tǒng)，執(zhí)

4、行元件系統(tǒng)1.9工業(yè)三大要素與機電一體化的三大效果：省能源省資源智能化。工業(yè)三大要素：物質、能量和信息1.10根據輸入輸出功能接口分類：1機械接口2物理接口3信息接口4環(huán)境接口1.11機電一體化系統(tǒng)（產品）的設計流程：1）根據目的功能確定產品規(guī)格、性能指標（2）系統(tǒng)功能部件、功能要素的劃分（3）接口的設計（4）綜合評價（或整體評價）（5）可靠性復查（6）試制與調試1.12機電一體化系統(tǒng)產品設計的考慮方法：1）機電互補法2）結合（融合）法3）組合法2.1機電一體化技術對傳動機構的要求：）1）精密化一對某種特定的機電一體化系統(tǒng)（或產品）來說，應根據其性能的需要提出適當?shù)木芏纫蟆ｋm然不是越精密越

5、好，但由于要適應產品的高定位精度等性能的要求，對機械傳動機構的精密度要求3）小型化、輕量化一一隨著機電一體化系統(tǒng)（或產品）精密化、高速化的發(fā)展，必然要求其傳動機構的小型、輕量化，以提高運動靈敏度（快速響應性）、減小沖擊、降低能耗。為與微電子部件的微型化相適應，也要盡可能做到使機械傳動部件短小輕薄化。即精密化高速化小型化、輕量化2.2為確保機械系統(tǒng)的傳動精度和工作穩(wěn)定性，常采取哪些措施：1）采用低摩擦阻力的傳動部件和導向支承部件；2）縮短傳動鏈，提高傳動與支承剛度；3）選用最佳傳動比，以達到提高系統(tǒng)分辨率、減少等效到執(zhí)行元件輸出軸上的等效轉動慣量，盡可能提高加速能力；4）縮小反向死區(qū)誤差，如采取

6、消除傳動間隙、減少支承變形的措施；5）改進支承及架體的結構設計以提高剛性、減少振動、降低噪聲齒輪傳動比的最佳匹配選擇原則;重量最輕原則輸出軸轉角誤差原等效轉動慣量最小原則2.4滾珠絲杠螺母機構組成與要求：滾珠絲杠螺母機構由反向器（滾珠循環(huán)反向裝置）1、螺母2、絲杠3和滾珠4等四部分組成。滾珠絲杠副與滑動絲杠副相比，滾珠絲杠副除上述優(yōu)點外，還具有軸向剛度高（即通過適當預緊可消除絲杠與螺母之間的軸向間隙）、運動平穩(wěn)、傳動精度高、不易磨損、使用壽命長等優(yōu)點。但由于不能自鎖，具有傳動的可逆性，在用做升降傳動機構時，需要采取制動措施。2.5:機電一體化系統(tǒng)對導軌的基本要求:機電一體化系統(tǒng)對導軌的基本要求

7、是導向精度高、剛性好、運動輕便平穩(wěn)、耐磨性好、溫度變化影響小以及結構工藝性好等。2.6導軌副的設計內容1）根據工作條件選擇合適的導軌類型；2）選擇合適的導軌截面開關，以保證導向精度3）選擇適合的導軌結構及尺寸，使其在給定栽花及工作范圍內，有跔的剛度、良好的耐磨性以及運動輕便和低速平穩(wěn)性；4）選擇導軌的補償及調整裝置，經長期使用后，通過調整能保持所需要的精度；5）選擇合理的耐磨涂料、潤滑方式和防護裝置，使導軌有良好的工作條件，以減少摩擦與磨損；6）制訂保證導軌所必須的技術條件，如選擇適當?shù)牟牧弦约盁崽幚?、精加工和測量方法等。2.7機座或機架的作用與要求:機座或機架是支承其他零部件的基礎部件.它既

8、能承受其他零件的工作載荷，。要求：1提高剛度和抗震性2減小熱變形3提高穩(wěn)定性4工藝性經濟性人機工程等2.8提高導軌副耐磨性的措施：鑲裝導軌、提高導軌的精度與改善表面粗糙度、減小導軌單位面積上的壓力（即比壓）。3.1根據使用能量的不同，執(zhí)行元件分類；電磁式、液壓式和氣壓式等幾種類型電氣式是將電能變成電磁力，并用該電磁力驅動運行機構運動的。液壓式是先將電能變換為液壓能并用電磁閥改變壓力油的流向，從而使液壓執(zhí)行元件驅動運行機構運動。氣壓式與液壓式的原理相同，只是將介質由油改為氣體而已。其它執(zhí)行元件與使用材料有關，如使用雙金屬片、形狀記憶合金或壓電元件。3.2對執(zhí)行元件的基本要求1.慣量小、動力大2.

9、體積小、重量輕3.便于維修、安裝4.宜于微機控制3.3脈寬調制（PWM）：當輸入一個直流電壓U就可以得到一定寬度與U成比例的方波給伺服電機電樞回路供電，通過改變脈沖寬度來改變電樞回路的平均電壓，從而得到不同大小的電壓值U。使直流電動機平滑調速。3.4步進電動機特點與種類：特點：步進電動機的工作狀態(tài)不易受各種干擾因素（如電源電壓的波動、電流的大小與波形的變化、溫度等）的影響，只要在它們的大小未引起步進電動機產生丟步”現(xiàn)象之前，就不影響其正常工作；步進電動機的步距角有誤差，轉子轉過一定步數(shù)以后也會出現(xiàn)累積誤差，但轉子轉過一轉以后，其累積誤差變?yōu)椤傲恪?，因此不會長期積累；控制性能好,在起動、停止、反

10、轉時不易“丟步”。因此，步進電動機被廣泛應用于開環(huán)控制的機電一體化系統(tǒng)，使系統(tǒng)簡化，并可靠地獲得較高的位置精度。種類：有旋轉式步進電動機，直線步進電動機；從勵磁相數(shù)來分有三相、四相、五相、六相等步進電動機。就常用的旋轉式步進電動機的轉子結構來說，分為以下三種1）可變磁阻型2）永磁型3）混合型ndn7.3.5步進電機原理（相序、步距角等）：P106ndnB.C.CBCB2ABB.C.CBCB2AB:A-3AA答：工作原理：當?shù)谝粋€脈沖通入A相時，磁通企圖沿著磁阻最小的路徑閉合,在此磁場力的作用下，轉子的1、3齒要和A級對齊。當下一個脈沖通入B相時，磁通同樣要按磁阻最小的路徑閉合，即2、4齒要和B

11、級對齊，則轉子就順逆時a=360o/znk針方向轉動一定的角度。計算公式：。3.6步進電機驅動電源組成與環(huán)分方式；1.環(huán)形脈沖分配器2功率放大器環(huán)分方式：1利用計算機軟件進行軟環(huán)分2采用小規(guī)模集成電路搭接而成三相六拍脈沖環(huán)形分配器3專用環(huán)形分配器器件3.7步進電機的細分驅動；繞組電流不是一個方波，而是階梯波，額定電流是臺階式的投入或切除，電流分成多少個臺階，則轉子就以同樣的個數(shù)轉過一個步距角。這樣將一個步距角細分成若干步的驅動方法被稱為細分驅動3.8交流伺服電機的矢量控制：思想是在普通的三相交流電動機上設法模擬直流電動機轉矩控制的規(guī)律，在磁場定向坐標上，將電流矢量分解成產生磁通的勵磁電流分量M

12、i和產生轉矩的轉矩電流分量Ti,并使兩分量互相垂直，彼此獨立，然后分別進行調節(jié)。這樣，交流電動機的轉矩控制，從原理和特性上就與直流電動機相似了。因此，矢量控制的關鍵仍是對電流矢量的幅值和空間位置的控制。3.9如果要求步進電動機有更小的步距角或者為減小電動機振動、噪聲等原因，可以在每次輸入脈沖切換時，不是將繞組電流全部通入或切除，而是只改變相應繞組中額定電流的一部分，則電動機轉過的每步運動也只有步距角的一部分。這里繞組電流不是一個方波，而是階梯波，額定電流是臺階式的投入或切除，電流分成多少個臺階，則轉子就以同樣的個數(shù)轉過一個步距角。這樣將一個步距角細分成若干步的驅動方法被稱為細分驅動。細分驅動的

13、特點是：在不改動電動機結構參數(shù)的情況下，能使步距角減小。但細分后的步距角精度不高，功率放大驅動電路也相應復雜；能使步進電動機運行平穩(wěn)、提高勻速性、并能減弱或消除振蕩。4.1組裝形式微型計算機分類：按組裝形式可將微型計算機分為單片機、單板機和微機系統(tǒng)4.2微機構成機電一體化系統(tǒng)具有的（好處）好處：小型化多功能化；通用性增大提高了可靠性提高了設計效率；經濟效果好；產品（或系統(tǒng)）標準化履件易于標準化；提高了維修保養(yǎng)性能4.3可編程序控制器（PLC）工作原理與特點；可編程序控制器（PLC）具有程序可變、抗干擾能力強、可靠性高、功能強、體積小、耗電低，特別是易于編程、使用操作方便、便于維修、價格低廉等特

14、點4.4機電一體化系統(tǒng)對檢測傳感器的基本要求：體積小、重量輕、對整機的適應性好；精度和靈敏度高、響應快、穩(wěn)定性好、信噪比高；安全可靠、壽命長；便于與計算機連接；不易受被測對象（如電阻、磁導率）的影響，也不影響外部環(huán)境；對環(huán)境條件適應能力強；現(xiàn)場處理簡單、操作性能好；8價格低廉。4.5：可編程控制器編程的基本原則：水平不垂直；線圈右邊無接點；左大右小，上大下?。浑p線圈輸出不可用；輸入信號的最高頻率問題；ABIIIIAED|E!=IBD不正確正確LDLDXCLDLDXCX：廠irhX2輸出處理Y0=ON,Y1=OFF13.3S孜線圈輸出4.5傳感器用來改善其性能的措施：1，平均技術2.差分技術3穩(wěn)

15、定性處理4屏蔽和隔離5.1機電一體化系統(tǒng)的操作過程控制目的：機電一體化系統(tǒng)的操作過程控制目的有兩個，其一是根據操作條件的變化，制定最佳操作方案；其二是對操作過程進行自動檢測和自動控制，提高控制性能，實現(xiàn)規(guī)定的目的功能。5.2反饋：反饋”是通過適當?shù)臋z測傳感裝置將輸出量的全部或一部分返回到輸入端，使之與輸入量進行比較，用其偏差對系統(tǒng)進行控制，反饋控制的目標是使該偏差為零在經典控制理論中，研究機電體化系統(tǒng)的動態(tài)特性是以傳遞函數(shù)為基礎的，而傳遞函數(shù)是通過數(shù)學中的拉普拉斯變換定義的穩(wěn)態(tài)設計：。穩(wěn)態(tài)設計包括使系統(tǒng)的輸出運動參數(shù)達到技術要求、執(zhí)行元件（如電動機）的參數(shù)選擇、功率（或轉矩）的匹配及過載能力的

16、驗算、各主要元部件的選擇與控制電路設計、信號的有效傳遞、各級增益的分配、各級之間阻抗的匹配和抗干擾措施等，并為后面動態(tài)設計中的校正補償裝置的引入留有余地。初步確定系統(tǒng)的主回路各部分特性、參數(shù)已初步確定，便可著手建立系統(tǒng)的數(shù)學模型，為系統(tǒng)的動態(tài)設計做好準備典型負載是指慣性負載、外力負載、彈性負載、摩擦負載（滑動摩擦負載、粘性摩擦負載、滾動摩擦負載等）。對具體系統(tǒng)而言，其負載可能是以上幾種典型負載的組合，不一定均包含上述所有負載項目。5.6可靠性：所謂可靠性，是指“產品（或系統(tǒng)）在規(guī)定條件下和規(guī)定時間內，完成規(guī)定功能的能力”電信號干擾的來源與類型：在機電一體化系統(tǒng)（產品）中，電噪聲的干擾是產生元部

17、件失效或數(shù)據傳輸、處理失誤、進而影響其可靠性的最常見和最主要的因素，這是機電一體化系統(tǒng)（產品）設計中不可忽視的問題之一。（1）干擾源。一般來說，在機電一體化系統(tǒng)（產品）中，用專用或通用微型計算機組成的控制器，其硬件經過篩選和老化處理，可靠性非常高，平均無故障工作時間較長，因此，引起控制器故障（失效）的原因多半不在于其本身，而在于從各種渠道進入控制器的干擾信號。供電干擾：控制器一般都配備有專用的直流穩(wěn)壓電源，即使如此，從交流供電網傳來的干擾信號仍然可能影響電源電壓的穩(wěn)定性，并可能經過整流電源竄入控制器。這些干擾信號主要來源于附近大容量用電設備的負載變化和開、停時產生的電壓波動。這些設備在起動時使

18、電網電壓瞬時降低，在停止時又產生過電壓和沖擊電流。此外，雷電感應也會產生沖擊電流。供電電網對控制器的另一種干擾是斷電或瞬時斷電，這將引起數(shù)據丟失或程序紊亂。強電干擾：驅動電路中的強電元件如繼電器、電磁鐵和接觸器等感性負載，在斷電時會產生過電壓和沖擊電流。這些干擾信號不僅影響驅動電路本身，還會通過電磁感應干擾其他信號線路。這種強電干擾信號能通過外部接口通道影響控制器內部I/O接口的狀態(tài)，并通過I/O接口進入控制器。接地干擾：接地干擾是由于接地不當、形成接地環(huán)路產生的。下圖為接地環(huán)路的兩種典型情況。圖a是由于接地點遠而形成的環(huán)路，因為不同位置的接地點一般不可能電位相同，因此形成圖中所示的地電位差；

19、圖b是采用公用地線串聯(lián)接地而形成的環(huán)路，由于各設備負載不平衡、過載或漏電等原因，可能在設備之間形成電位差；無論哪種情況形成的電位差，都會產生一個顯著的電流而干擾電路的低電平。輻射干擾：如果在控制系統(tǒng)附近存在磁場、電磁場、靜電場或電磁波輻射源，就可能通過空間感應，直接干擾系統(tǒng)中的各設備（控制器、驅動接口、轉換接口等）和導線，使其中的電平發(fā)生變化，或產生脈沖干擾信號。系統(tǒng)附近或系統(tǒng)中的感性負載是最常見的干擾源，它的開、停會引起電磁場的急劇變化，其觸點的火花放電也會產生高頻輻射。人體和處于浮動狀態(tài)的設備都可能帶有靜電，甚至可能積累很高的電壓。在靜電場中，導體表面的不同部位會感應出不同的電荷，或導體上

20、原有的電荷經感應而重新分配，這些都將干擾控制系統(tǒng)的正常運行。系統(tǒng)的動態(tài)設計包括：選擇系統(tǒng)的控制方式和校正（或補償）形式，設計校正裝置，將其有效地連接到穩(wěn)態(tài)設計階段所設計的系統(tǒng)中去，使補償后的系統(tǒng)成為穩(wěn)定系統(tǒng)，并滿足各項動態(tài)指標的要求。PID調節(jié)器控制:在工程實際中，應用最為廣泛的調節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調節(jié)（4）比例-積分-徴分（PID）調節(jié).這種調節(jié)網絡的組成如圖d所示，具傳違函數(shù)為G.（$）7Q+l/（7）+7式中K.=（RC+R；CJ/（RR：）,T=RCi+R:C1,這種校正環(huán)節(jié)不但能改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性能，也能改善其動態(tài)性能但是，由于它含耳徽分作用

21、，在噪聲比校大或要求聃應快的系統(tǒng)中不宜釆用；PID調節(jié)器能便閉環(huán)系統(tǒng)更加穩(wěn)定，其動態(tài)性能也比用PI調節(jié)器時更好.A數(shù)控（NC-NumericalControl）技術是指用數(shù)字化信息（數(shù)字量及字符）發(fā)出指令并實現(xiàn)自動控制的技術。用CNC系統(tǒng)控制機床稱為計算機數(shù)控機床，簡稱數(shù)控（CNC）機床，是一種由計算機或專用控制裝置控制的高效自動化機床，是綜合應用計算機技術、自動控制技術、精密機械設計技術以及精密測量等技術的典型機電一體化產品。CNC機床適合于多品種、小批量零件的加工。隨著微電子技術的飛躍發(fā)展，能夠自動更換刀具的高度自動化的計算機數(shù)控機床一機械加工中心（MCMachiningCenter）發(fā)展

22、更為迅速。各工業(yè)發(fā)達國家相繼出現(xiàn)了雙工位和多工位交換工作臺的加工中心，與工業(yè)機器人等組成的柔性制造單元（FMC-FlexibleManufacturingCel1），以及由多臺數(shù)控機床、加工中心與物料搬運裝置（搬運機器人、運輸小車等）組成的柔性制造系統(tǒng)（FMSFlexibleManufacturingSystem），在此基礎上又發(fā)展成為自動化工廠（FAFactoryAutomation）或計算機集成系統(tǒng)（CIMSomputerIntegratedManufacturingSystem）等。B按工藝用途分類可分為普通數(shù)控機床、機械加工中心、多坐標數(shù)控機床。按刀具相對工件移動的軌跡分類可分為點位控

23、制數(shù)控機床點位直線控制數(shù)控機床輪廓控制數(shù)控機床點位控制數(shù)控機床的數(shù)控裝置只能控制機床移動部件從一個位置（點）精確地移動到另一個位置，在移動過程中不進行任何加工，如數(shù)控坐標鏜床、數(shù)控鉆床和數(shù)控沖床等；點位直線控制數(shù)控機床的特點是不僅要控制兩相關點之間的位置，還要控制兩相關點之間的移動路線軌跡），它與點位控制數(shù)控機床的區(qū)別在于當機床移動部件移動時，可以沿一個坐標軸的方向進行切削加工，而且其輔助功能也比較多，常用的有簡易數(shù)控車床、數(shù)控鏜銑床和自動換刀數(shù)控銑床等。輪廓控制數(shù)控機床同時對兩個或兩個以上的坐標軸進行連續(xù)軌跡控制，故能加工形狀復雜的零件，其輔助功能亦比較齊全,常用的有數(shù)控車床、數(shù)控磨床、數(shù)控

24、銃床及銃削加工中心等。C從控制方式來看，伺服控制系統(tǒng)有：開環(huán)控制系統(tǒng)、閉環(huán)控制系統(tǒng)、半閉環(huán)控制系統(tǒng)。開環(huán)控制系統(tǒng)是不把控制對象的輸出與輸入（數(shù)控裝置輸出指令）進行比較的控制系統(tǒng)，即機床沒有檢測反饋裝置；閉環(huán)控制系統(tǒng)，與開環(huán)控制系統(tǒng)不同的是在工作臺上安裝了位移檢測傳感器，可以實現(xiàn)工作臺位移的位置反饋，反饋信息與數(shù)控（CNC）裝置的指令值進行比較，所得差值再經D/A轉換、放大，對伺服電動機進行控制，從而經傳動機構使工作臺按規(guī)定移動，直至差值趨于零時為止，以期達到預定的高精度。半閉環(huán)控制系統(tǒng)，它的控制方式與閉環(huán)控制方式相類似，其主要區(qū)別在于未將減速器、滾珠絲杠、工作臺包含在閉環(huán)環(huán)路之內，因此該方式較

25、易獲得穩(wěn)定的控制特性，只要檢測傳感器的檢測精度高、分辨力咼、絲杠副的傳動精度咼，就可以獲得比開環(huán)控制系統(tǒng)咼得多的控制精度和速度。利用微機實現(xiàn)機床的機電一體化改造的方法有兩種，一種是以微機為中心設計控制系統(tǒng)；另一種是采用標準的步進電動機數(shù)字控制系統(tǒng)作為主要控制裝置，前者需要重新設計控制系統(tǒng)，比較復雜；后者選用國內標準化的微機數(shù)控系統(tǒng)，比較簡單。綜合分析題：已知電機驅動的三自由度位置控制系統(tǒng)，單個自由度的驅動系統(tǒng)如圖所示。要求（1）說明單自由度驅動系統(tǒng)的兩種測量方案；2）確定整個系統(tǒng)的控制方案、畫出控制系統(tǒng)原理圖。（1）依題意有兩種測量方案高速端測量方案：傳感器安裝在電機的尾部，通過測量電機的轉角

26、實現(xiàn)工作臺位移的間接測量。可選用光電編碼器式傳感器或者磁電式編碼器。低速端測量方案：傳感器安裝在工作臺上，直接測量工作臺的位移?？蛇x用光柵式位移傳感器、感應同步器或者電位計式位移傳感器。絲杠螺母機構控制計算機和控制方案的選擇可以使用工業(yè)PC機及或者單片機完成系統(tǒng)的控制。具體可有以下三種方案：a.工業(yè)PC機集中控制方案：用一臺工業(yè)PC機對三個自由度實現(xiàn)集中控制，包括任務管理和三個自由度的伺服控制系統(tǒng)原理圖如下：b.工業(yè)PC機、單片機分級控制方案：用一臺工業(yè)PC機與三個單片機通信，對三個單片機實現(xiàn)管理，每個單片機負責一個自由度的伺服控制，控制系統(tǒng)原理圖如下：單片機、單片機分級控制方案：用一個單片機

27、作為主單片機與三個從單片機通信，對三個從單片機實現(xiàn)管理，每個從單片機負責一個自由度的伺服控制，控制系統(tǒng)原理圖如下：齒輪軸絲桿電動機G1G2G3G4IIIn(r/min)720360360180720360180720J(kgm2)0.010.0160.020.0320.0240.0040.012試述如圖所示步進電機用功率開關細分驅動電路的基本工作原理答：在繞組電流上升的過程中，VTd1VTd5按順序導通。每導通一個繞組中電流便上升一個臺階，步進電機也跟著轉動一小步。在VTd1VTd5導通過程中每導通一個，高壓管都要跟著導通一次，使繞組電流能快速上升。在繞組電流下降的過程中，試述如圖所示步進電機用功率開關細分驅動電路的基本工作原理答：在繞組電流上升的過程中，VTd1VTd5按順序導通。每導通