控制方法的語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)-摩爾吧

1、：王 帥的：王 帥的復(fù)域的基礎(chǔ)，讀者務(wù)求深入了解。圖 1-1 所示為系統(tǒng)分析設(shè)計(jì)的一般步驟。1.2.1 1.2.1 現(xiàn)在值 變化值”。而微分方程的形式 dmdt 與差分方程的形式 MN1MNTN1TN 下面示例 說(shuō)明了系統(tǒng)微分方程的建立過(guò)程。如圖 所示，電路由電阻 82、電容以Ut 現(xiàn)在值 變化值”。而微分方程的形式 dmdt 與差分方程的形式 MN1MNTN1TN 下面示例 說(shuō)明了系統(tǒng)微分方程的建立過(guò)程。如圖 所示，電路由電阻 82、電容以Ut LU0tRC圖 示例 可以知道 utLdi1 itdtRit回路的電壓和為 ，那么u t1it道0cd2u0tdu0t u0ttdt由公式不難看出，

2、微分方程體現(xiàn)了給定電壓 ut 隨時(shí)間 Z 的變化關(guān)系，是系統(tǒng)的一種動(dòng)態(tài)u0t (u0 t(n+1)u0 t(n)/(t(n+1)t(n)( u0 t(n)u0 t (n 1)/(u0 t(n+1)u0 t(n)/(t(n+1)t(n)( u0 t(n)u0 t (n 1)/(n)t(n1)+RC (u0 t(n+1)u0 t(n)0 (1.2.2定義：時(shí)間函f (t) ,當(dāng) t0 使有定義，且廣義積f (t)est dt 在s的某一區(qū)域內(nèi)收斂，則由此0F(s)= f (t)est dt 叫做函f (t0分確定的參數(shù)為 s 的函數(shù)小貼述 階a dn c(ta dn c(td(n1) c(t d

3、c(t)+a c(t)=bdm r(td(m1) r(t d r(t)+b r(t)公式中， c(t) 為系統(tǒng)輸出量， r(t) 為系統(tǒng)輸入量。且其各階導(dǎo)數(shù)在t=0均為零。則對(duì)上述公式進(jìn)行(m1 a0 s +a1 +a(n1) s+an C (s)=b0 +b1 +b(m1) s+bm R( C(s) b0 sm+b 1s(m1)+b (m1) s+b G(s)= R(s)= a sn+a (n1 量成正比例關(guān)系，沒(méi)有失真與延時(shí)。其微分方程可表示為： c(tKr(t) 。其傳遞函數(shù)可表示為：Gs)=C量成正比例關(guān)系，沒(méi)有失真與延時(shí)。其微分方程可表示為： c(tKr(t) 。其傳遞函數(shù)可表示為：

4、Gs)=Cs) =R( floatProElement(floatK,floatfloat return result; 調(diào)用該函數(shù)即可，例如 ResultValueProElement(0.1, 10);返回的 ResultValue1.0。一定的延時(shí)，在延時(shí)的時(shí)間內(nèi)，輸出量會(huì)逐漸接近輸入的給定值。其微分方程可表示為： T dc(t)+c(t)=r(t(dt可表示為： G 。下面講解用)語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)慣性環(huán)節(jié)的過(guò)程。這里注意系統(tǒng)的輸出為IZ ，輸入為X Z 。首先將微分方程轉(zhuǎn)可表示為： G 。下面講解用)語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)慣性環(huán)節(jié)的過(guò)程。這里注意系統(tǒng)的輸出為IZ ，輸入為X Z 。首先將微分方程轉(zhuǎn)化為差分方

5、程的形式ct)ct1ctrtTtt。上述公式表明，當(dāng)前時(shí)刻輸出量I Z 與上一時(shí)刻輸出I Z 相關(guān)。利用該原理，可使T用) 語(yǔ)言通過(guò)迭代函數(shù)實(shí)現(xiàn)。首先定于全局變量，存放上一時(shí)刻輸出量的值 LRUGZ 8YZGGI。初值設(shè)定為 ，然后可通過(guò)下面函數(shù)實(shí)現(xiàn)迭代過(guò)程。LRUGZ /TKXORRLRUGZ: LRUGZ-aLRUGZ XKR 8RR(Q# XKYRZ!XKZXTK!c GctrdsKMXRRKKT LRUGZ -ORaLRUGZ XKR8YKMXRRKKT LRUGZ -ORaLRUGZ XKR8YRRK#8YRRK -OKGK!RXKZXTK!c 震蕩環(huán)節(jié)相對(duì)而言較為復(fù)雜，日常所見(jiàn)系統(tǒng)

6、中，震蕩環(huán)節(jié)體現(xiàn)的相對(duì)也少一些，比如 8震蕩電路，單擺等其微分方程表示為： T2d2ctTdcttrtT2s22Gdt中: 為時(shí)間常數(shù)， ，T2ct)2ct1ct2T ct)ct1trtrt2T22T ct1)T2 ct整理化簡(jiǎn)得到如下公式： ctT22TLRUGZ8KYZGKGI5T 8KZGKGIU : 為時(shí)間常數(shù)，=6LRUGZ5IORRKSKTLRUGZ: LRUGZ=6 LRUGZ-O : 為時(shí)間常數(shù)，=6LRUGZ5IORRKSKTLRUGZ: LRUGZ=6 LRUGZ-OaLRUGZ XKRXKRZ # -OKGRK : =6: KZG(G5K:8YRR(IQ : :=6 !

7、8YRR(I:U# KYRR(IT!8R( XKZXTK!c ctdrtdr t t；二階： ctGGOKGGQ*OKKKT5ORK aLRUGZ XKRXKYRZ#-ORK -OR(-OKR(Q # -ORXKZXTK!cfloat float result=(T+1)GiveValue-GiveValueBack; GiveValueBack = GiveValue;return分方程不易表示，但是 C 語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)相對(duì)簡(jiǎn)單，只需要延時(shí)賦值即可。 LRUGZ *RRKSKT LRUGZ :OSK LRUGZ *RRKSKT LRUGZ :OSK LRUGZ -RaLRUGZ XKYRZ! OL

8、:$:OSK XKYRZ# -OR!XKYRZ# cXKZXTK!c ：王 帥嚴(yán)謹(jǐn)任何盜版或出校正控制方式是工程應(yīng)用中使用最為廣泛線制方法。：王 帥嚴(yán)謹(jǐn)任何盜版或出校正控制方式是工程應(yīng)用中使用最為廣泛線制方法。一定的 功能，能夠在偏差信號(hào)變化太大之前引入一個(gè)有效的早期修正信號(hào)，加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度，減少調(diào)節(jié)時(shí)間。 控制框圖如圖 圖 det U t其中 Kp 為比例系數(shù)、 Ki 為積分系數(shù)、 Kd 為微分系數(shù)。這里需要注意的是， Ut Ct 控制率的傳遞函數(shù)為 GsUSK 其中 Kp 為比例系數(shù)、 Ki 為積分系數(shù)、 Kd 為微分系數(shù)。這里需要注意的是， Ut Ct 控制率的傳遞函數(shù)為 GsUSK

9、 K 1E i d。LRUGZ1V LRUGZ1O LRUGZ1J LRUGZ-G GGErr = Err,KpWork,KiWork,KdWork; GiveValue - ActualValue;=ErrADD =ErrADD+Err; ErrBack = Err;return1V ，1O# ，1J ，給定值為階躍信號(hào) ，慣性環(huán)節(jié)的慣性系數(shù)取 。最終輸出的數(shù)據(jù)取前 個(gè)點(diǎn)波形如圖 所示。圖 圖 00。的LRUGZaLRUGZXZ!LRUGZ1V LRUGZ1O LRUGZ1J LRUGZ-G。的LRUGZaLRUGZXZ!LRUGZ1V LRUGZ1O LRUGZ1J LRUGZ-G GGL

10、RUGZ+XX1UXQ1O=UXQ 1U+XX#-OKGRK ZK!1V=UXQ#1V+XX!1UXQ#1UQ#1J +XX HY+XX aXKYRZ#1Q UQ!XKYRZ#1Q1QUQ!c+* # +XX(GIQ#+* XKZXTc1V ，1O# ，1J ，給定值為階躍信號(hào) ，慣性環(huán)節(jié)的慣性系數(shù)取 。最終輸出的數(shù)取前 個(gè)點(diǎn)波形如圖 圖 列 0取前 個(gè)點(diǎn)波形如圖 圖 列 0差和太大，從而不能很快的通過(guò)誤差調(diào)整過(guò)來(lái)。圖 X圖 如圖 所示X差和太大，從而不能很快的通過(guò)誤差調(diào)整過(guò)來(lái)。圖 X圖 如圖 所示X積分項(xiàng)的值使其不能過(guò)于深入的進(jìn)入飽和狀態(tài)。比如穩(wěn)定狀態(tài)下積分累加和的值是 與方法二：動(dòng)態(tài)限制積

11、分累加和。該方法的思路是在計(jì)算本次輸出 uk uk；uk積分項(xiàng)的值使其不能過(guò)于深入的進(jìn)入飽和狀態(tài)。比如穩(wěn)定狀態(tài)下積分累加和的值是 與方法二：動(dòng)態(tài)限制積分累加和。該方法的思路是在計(jì)算本次輸出 uk uk；uk LRUGZaLRUGZXZ!LRUGZ1V LRUGZ1O LRUGZ1J LRUGZ-G GGLRUGZ+XX1UXQ1O=UXQ 1U+XX # -OKGRK OLaKRZGQ OL +XX ccKRYKOL +* # +* KZGIQ OL +XX $ c+* # +OL +XX $ c+* # +* +* # +X* 1V=UXQ#1V 1UXQ#1 1=UXQ#1J +XX XK

12、YRZ #1V=UXQ 1UXQ 1=U+XXGQ#+XX! KZGIQ#XKZ!XKZXTKZ!c1V ，1O# ，1J ，給定值為階躍信號(hào) ，慣性環(huán)節(jié)的慣性系數(shù)取 。最終輸出的數(shù)據(jù)取前 個(gè)點(diǎn)波形如圖 所示。列A00圖 對(duì)比 與 ，可以發(fā)現(xiàn)抗飽和積分可以使系統(tǒng)更加穩(wěn)定。 控制算法中，積分系數(shù) Ki 列A00圖 對(duì)比 與 ，可以發(fā)現(xiàn)抗飽和積分可以使系統(tǒng)更加穩(wěn)定。 控制算法中，積分系數(shù) Ki 設(shè)置系fek ，它是 ek 的函數(shù)，則變積分ukK設(shè)置系fek ，它是 ek 的函數(shù)，則變積分ukKieifekekfek fek 在區(qū)間A Cfek 與 ek 成反比LRUGZaLRUGZXZ!LRUGZ

13、1V LRUGZ1LRUGZ1J LRUGZ-OKGRK KLRUGZ+XX1UXQ 1O=UXQ 1UXQ+XX # -OKGRK 1V=UXQ#1V 1UXQ#1 UQ#1J +XXNTK+XQXKZ#1V=UXQ1UXQHY +XX # -OKGK HY +XX # -OKGK +XX)UTZ# cKRYKOL LGHY+XX#-OKGRK LGHY+XX $-OKGRK +XX)UTZ# -OKGRK LGHY+XX OKGR+XX)UTZ# c+* # NTK+XXGQ#+* XKZXT1V ，1O# ，1J ，給定值為階躍信號(hào) ，慣性環(huán)節(jié)的慣性系數(shù)取 。最終輸出的數(shù)據(jù)取前 個(gè)點(diǎn)波形

14、如圖 所示。列A00圖 在微分項(xiàng)中加入慣性環(huán)節(jié)可以理解為讓微分作用不能夠立即體現(xiàn)，加入說(shuō)微分作用給定的信號(hào)輸出時(shí) ，那么加入慣性環(huán)節(jié)后，其不能立即輸出 ，而是由 逐漸上升到 ，上升的速率與慣性環(huán)節(jié)的系數(shù)有關(guān)。采列A00圖 在微分項(xiàng)中加入慣性環(huán)節(jié)可以理解為讓微分作用不能夠立即體現(xiàn)，加入說(shuō)微分作用給定的信號(hào)輸出時(shí) ，那么加入慣性環(huán)節(jié)后，其不能立即輸出 ，而是由 逐漸上升到 ，上升的速率與慣性環(huán)節(jié)的系數(shù)有關(guān)。采起到濾波的作用。不完全微分的結(jié)構(gòu)如圖 GKd 圖 Us Kd s Es ，轉(zhuǎn)化為差分方程，可表示起到濾波的作用。不完全微分的結(jié)構(gòu)如圖 GKd 圖 Us Kd s Es ，轉(zhuǎn)化為差分方程，可表示

15、UkTUk)UK1KdErrk)ErrkKd Errk)Errk k T 化簡(jiǎn)整理的出： UKTT a*LRUGZ1V LRUGZ1O LRUGZ1J LRUGZG LRUGZ-G GLRUGZXZ!LRUGZ+XX1V=UXQ 1O=UXQ 1 sKK+XX # -OKGRK G!1V=UXQ+XX # -OKGRK G!1V=UXQ#1V 1=UXQ #+X*OLGaG# cOL G G# c1J=UXQ#1J G +XX +XH O XKYRZ#1V=UXQ 1OUQ 1+X* # 1J=UXHQ# 1J=UXQ!+XHQ#XZXT XZ!+X* 列 0189912 19001 1900 3 1900 4 實(shí)列 0189912 19001 1900 3 1900 4 實(shí) 系 系、無(wú)風(fēng)，那么就說(shuō)明未來(lái) 對(duì)于天氣變化的認(rèn)識(shí)給出的結(jié)論。其實(shí) )