機器人基礎(chǔ)考試習(xí)題重點

1、（二）簡答題智能機器人的所謂智能的表現(xiàn)形式是什么？答:推理判斷、記憶機器人分為幾類？答:第一，機器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機器人、極限機器人、娛樂機器人。工業(yè)機器人有搬運、焊接、裝置、噴漆、檢驗機器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。極限機器人主若是指用在人們難以進入的核電站、海底、宇宙空間進行作業(yè)的機器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機器人。娛樂機器人包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等。也有依照環(huán)境而改變動作的機器人。其次，依照控制方式機器人可分為操作機器人、程序機器人、示教機器人、智能機器人和綜合機器人。機器人由哪幾部分組成？機器人由三大多數(shù)六個子系統(tǒng)組成。三大多數(shù)是機械部分、傳感部分和控制部

2、分。六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感覺系統(tǒng)、機器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。什么是自由度？答:人們把成立有對于參照系擁有的獨立運動參數(shù)的數(shù)目稱為自由度。機器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？答:機器人技術(shù)參數(shù)有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力1）自由度：是指機器人所擁有的獨立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪（尾端操作器）的開合自由度。在三維空間里描述一個物體的地址和姿態(tài)需要六個自由度。但是，工業(yè)機器人的自由度是依照其用途而設(shè)計的，也可能小于六個自由度，也可能大于六個自由度。2）精度：工業(yè)機器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機器人手部實質(zhì)到達(dá)地址與目標(biāo)地址

3、之間的差異。重復(fù)定位精度是指機器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)地址的能力，能夠用標(biāo)準(zhǔn)誤差這個統(tǒng)計量來表示，它是衡量一列誤差值的密集度（即重復(fù)度）。3）工作范圍：是指機器人手臂尾端或手段中心所能到達(dá)的所有點的會集，也叫工作地域。4）速度；速度和加速度是表示機器人運動特點的主要指標(biāo)。承載能力：是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不但取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機器人運行的速度和加速度的大小和方向相關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運行時的承載能力。平時，承載能力不但指負(fù)載，而且還包括機器人尾端操作器的質(zhì)量。機器人手段有幾種？試述每種手段結(jié)構(gòu)。答：機器人的手臂按結(jié)構(gòu)形

4、式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運動形式區(qū)分，手臂有直線運動的。如手臂的伸縮，起落及橫向搬動，有輾轉(zhuǎn)運動的如手臂的左右輾轉(zhuǎn)上下?lián)u動有復(fù)合運動如直線運動和輾轉(zhuǎn)運動的組合。2直線運動的組合2輾轉(zhuǎn)運動的組合。手臂輾轉(zhuǎn)運動機構(gòu)，實現(xiàn)機器人手臂輾轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片是輾轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動機構(gòu)，鏈輪傳動和連桿機構(gòu)手臂俯仰運動機構(gòu)，一般采用活塞油（氣）缸與連桿機構(gòu)聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復(fù)合運動機構(gòu)，多數(shù)用于動作程度固定不變的專用機器人。機器人機座有幾種？試述每種機座結(jié)構(gòu)。答：機器人幾座有固定式和行走時2種固定式機器人的級左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也能夠固定在機身上搬動式機器人有可分為輪車機器

5、人，有3組輪子組成的輪系四輪機器人三角論系統(tǒng)，全方向搬動機器人，2足步行式機器人，履帶行走機器人試述機器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理答:機器人視覺由視覺傳感器攝像機和光源控制計算器和圖像辦理機組成原理：由視覺傳感器講光景的光信號變換成電信號經(jīng)過A/D變換成數(shù)字信號傳達(dá)給圖像辦理器，同歲月源控制器和32攝像機控制器把把光輝，距離顏色光源方向等等參數(shù)傳達(dá)給圖像辦理器，圖像辦理器對圖像數(shù)據(jù)做一些簡單的辦理將數(shù)據(jù)傳達(dá)給計算機最后由計算器儲藏和辦理。工業(yè)機器人控制方式有幾種？答：工業(yè)機器人的控制方式多種多樣，依照作業(yè)任務(wù)的不相同，主要分為點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。1）點

6、位控制方式（PTP）這種控制方式的特點是只控制工業(yè)機器人尾端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的失散點上的位姿?？刂茣r只要求工業(yè)機器人迅速、正確地實現(xiàn)相鄰各點之間的運動，而對達(dá)到目標(biāo)點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運動所需的時間。2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）這種控制方式的特點是連續(xù)的控制工業(yè)機器人尾端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，要求其嚴(yán)格依照預(yù)定的軌跡和速度在必然的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控，軌跡圓滑，運動平穩(wěn)，以完成工作任務(wù)。3）力（力矩）控制方式在完成裝置、抓放物體等工作時，除要正確定位外，還要求使用適當(dāng)?shù)牧蛄剡M行工作，這時就要利用力（力矩）伺服方式。這種方式的

7、控制原理與地址伺服控制原理基真相同，只但是輸入量和反響量不是地址信號，而是力（力矩）信號，因此系統(tǒng)中必定有力（力矩）傳感器。有時也利用湊近、滑動等傳感功能進行自適應(yīng)式控制。4）智能控制方式機器人的智能控制時經(jīng)過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并依照自己內(nèi)部的知識庫做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機器人擁有了較強的適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功能。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近來幾年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。機器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答:工業(yè)機器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺架型（3P）

8、這種機器人由三個線性關(guān)節(jié)組成，這三個關(guān)節(jié)用來確定尾端操作器的地址，平時還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定尾端操作器的姿態(tài)。這種機器人在X、Y、Z軸上的運動是獨立的，運動方程可獨立辦理，且方程是線性的，因此，很簡單通過計算機實現(xiàn)；它能夠兩端支撐，對于給定的結(jié)構(gòu)長度，剛性最大：它的精度和地址分辨率不隨工作場合而變化，簡單達(dá)到高精度。但是，它的操作范圍小，手臂縮短的同時又向相反的方向伸出，即阻擋工作，且占地面積大，運動速度低，密封性不好。2）圓柱坐標(biāo)型（R3P）圓柱坐標(biāo)機器人由兩個滑動關(guān)節(jié)和一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的地址，再附加一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài)。這種機器人能夠繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個角，工作范圍能夠

9、擴大，且計算簡單；直線部分可采用液壓驅(qū)動，可輸出較大的動力；能夠伸入型腔式機器內(nèi)部。但是，它的手臂能夠到達(dá)的空間碰到限制，不能夠到達(dá)近立柱或近地面的空間；直線驅(qū)動器部分難以密封、防塵；后臂工作時，手臂后端會碰到工作范圍內(nèi)的其他物體。3）球坐標(biāo)型（2RP）球坐標(biāo)機器人采用球坐標(biāo)系，它用一個滑動關(guān)節(jié)和兩個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的地址，再用一個附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。這種機器人能夠繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架周邊的工作范圍大，兩個轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置簡單密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制，且直線驅(qū)動裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題。4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型（3R）關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的，近似于人的

10、手臂，是工業(yè)機器人中最常有的結(jié)構(gòu)。5）平面關(guān)節(jié)型這種機器人可看作是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機器人的特例，它只有平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線共面。機器人學(xué)主要包括哪些研究內(nèi)容？答：機器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：(1)空間機構(gòu)學(xué)；(2)機器人運動學(xué)；機器人靜力學(xué)；(4)機器人動力學(xué)；(5)機器人控制技術(shù)；(6)機器人傳感器；(7)機器人語言。機器人常用的機身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有以下幾種形式：(1)橫梁式。機身設(shè)計成橫梁式，用于懸掛手臂部件，擁有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點。(2)立柱式。多采用輾轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運動型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)輾轉(zhuǎn)，擁有占地面積小而工作

11、范圍大的特點。(3)機座式。能夠是獨立的、自成系統(tǒng)的完滿裝置，可隨意布置和搬動。也能夠擁有行走機構(gòu)，如沿地面上的專用軌道搬動，以擴大其活動范圍。(4)屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對運動，稱為屈伸臂，能夠?qū)崿F(xiàn)平面運動，也能夠作空間運動。機器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？答：組成機器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：(1)電動機，供應(yīng)驅(qū)動機器人運動的驅(qū)動力。(2)減速器，為了增加驅(qū)動力矩、降低運動速度。(3)驅(qū)動電路，由于直流伺服電動機或交流伺服電動機的流經(jīng)電流較大，機器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進行驅(qū)動。(4)運動特點檢測傳感器，用于檢測機器人運動的位置、速度、加速度等參數(shù)。(5)控制系

12、統(tǒng)的硬件，以計算機為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級與執(zhí)行級的二級結(jié)構(gòu)。(6)控制系統(tǒng)的軟件，實現(xiàn)對機器人運動特點的計算、機器人的智能控制和機器人與人的信息交換等功能常有的機器人外面?zhèn)鞲衅饔心男?？答：常有的外面?zhèn)鞲衅靼ㄓ|覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，湊近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。機器人視覺的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？答：(1)光景和距離傳感器，常用的有攝像機、CCD圖像傳感器、超聲波傳感器和結(jié)構(gòu)光設(shè)備等；(2)視頻信號數(shù)字化設(shè)備，其任務(wù)是把攝像機也許CCD輸出的信號變換成方便計算和解析的數(shù)字信號；(3)視頻信

13、號辦理器，視頻信號實時、迅速、并行算法的硬件實現(xiàn)設(shè)備：如DSP系統(tǒng)；(4)計算機及其設(shè)備，依照系統(tǒng)的需要能夠采用不相同的計算機及其外設(shè)來滿足機器人視覺信息辦理及其機器人控制的需要；(5)機器人或機械手及其控制器。從描述操作命令的角度看，機器人編程語言可分為哪幾類？答：機器人編程語言可分為：(1)動作級：以機器人尾端執(zhí)行器的動作為中心來描述各種操作，要在程序中說明每個動作。(2)對象級：贊同較大概地描述操作對象的動作、操作對象之間的關(guān)系等，特別適用于組裝作業(yè)。(3)任務(wù)級：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機器人必定一邊思慮一邊工作。MOTOMAN機器人示教盤模式旋鈕上有三種模式，分別是哪三種

14、，并寫出三種模式各自的特點。答案：示教模式人教機器人稱作示教。再現(xiàn)模式執(zhí)行程序，機器人自動運行。遠(yuǎn)程模式經(jīng)過外面信號進行的操作，相當(dāng)于遙控。MOTOMAN機器人上有三種安全模式，分別是哪三種，并寫出三種模式各自的特點。答案：三種模式分別是：PLAY再現(xiàn)模式、TEACH示教模式、REMOTE遠(yuǎn)程模式。再現(xiàn)模式能夠用來對示教完的程序進行再現(xiàn)運行以及各種條件文件的設(shè)定、更正或刪除，在此模式下外面設(shè)備發(fā)出的啟動信號無效示教模式能夠用示教編程器進行軸操作和編寫，編寫、示教程序，更正已登錄的程序，以及各種特點文件和參數(shù)的設(shè)定，在此模式下外面設(shè)備發(fā)出的啟動信號無效遠(yuǎn)程模式下機器人由外面信號進行操作，能夠接通

15、伺服電源、啟動、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開始運行相關(guān)的操作，數(shù)據(jù)傳輸功能有效，此時示教盤上的啟動按鈕無效。（三）論述題試論述機器人技術(shù)的發(fā)展趨勢。答：科學(xué)技術(shù)水平是機器人技術(shù)的基礎(chǔ)，科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展將會使機器人技術(shù)提高到一個更高的水平。未來機器人技術(shù)的主要研究內(nèi)容集中在以下幾個方面：(1)工業(yè)機器人操作機結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計技術(shù)。研究新的高強度輕質(zhì)資料，進一步提高負(fù)載-自重比，同機會構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。(2)機器人控制技術(shù)。重點研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)，人機界面更加友好，語言、圖形編程界面正在研制之中。機器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化以及基于PC機網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點。(3)多傳感系統(tǒng)

16、。為進一步提高機器人的智能和適應(yīng)性，多種傳感器的使用是其問題解決的重點。其研究熱點在于有效可行的多傳感器交融算法，特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的狀況下的多傳感器交融算法。(4)機器人遙控及監(jiān)控技術(shù)，機器人半自主和自主技術(shù)。多機器人和操作者之間的協(xié)調(diào)控制，經(jīng)過網(wǎng)絡(luò)成立大范圍內(nèi)的機器人遙控系統(tǒng)，在有時延的狀況下，成立起初顯示進行遙控等。(5)虛假機器人技術(shù)?；诙鄠鞲衅鳌⒍嗝襟w和虛假現(xiàn)實以及臨場感覺技術(shù)，實現(xiàn)機器人的虛假遙控操作和人機交互。(6)多智能體控制技術(shù)。這是目前機器人研究的一個嶄新領(lǐng)域。主要對多智能體的集系統(tǒng)統(tǒng)結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機理，感知與學(xué)習(xí)方法，建模和規(guī)劃、集體行為控制等

17、方面進行研究。(7)微型和渺小機器人技術(shù)。這是機器人研究的一個新的領(lǐng)域和重點發(fā)展方向。過去的研究在該領(lǐng)域幾乎是空白，因此該領(lǐng)域研究的進展將會引起機器人技術(shù)的一場革命，而且對社會進步和人類活動的各個方面產(chǎn)生不能預(yù)計的影響，微型機器人技術(shù)的研究主要集中在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、運動方式、控制方，法、傳感技術(shù)、通信技術(shù)以及行走技術(shù)等方面。(8)軟機器人技術(shù)。主要用于醫(yī)療、護理、休閑和娛樂場合。傳統(tǒng)機器人設(shè)計未考慮與人親密共處，因此其結(jié)構(gòu)資料多為金屬或硬性資料，軟機器人技術(shù)要求其結(jié)構(gòu)、控制方式和所用傳感系統(tǒng)在機器人不測處與環(huán)境或人碰撞時是安全的，機器人對人是友好的。(9)仿人和仿生技術(shù)。這是機器人技術(shù)發(fā)展的最高境地

18、，目前僅在某些方面進行一些基礎(chǔ)研究。試論述精度、重復(fù)精度與分辨率之間的關(guān)系。答：精度、重復(fù)精度和分辨率用來定義機器人手部的定位能力。精度是一個地址量有對于其參照系的絕對胸襟，指機器人手部實質(zhì)到達(dá)地址與所需要到達(dá)的理想地址之間的差距。機器人的精度決定于機械精度與電氣精度。重復(fù)精度指在相同的運動地址命令下，機器人連續(xù)若干次運動軌跡之間的誤差胸襟。如果機器人重復(fù)執(zhí)行某地址給定指令，它每次走過的距離其實不相同，而是在一平均值周邊變化，該平均值代表精度，而變化的幅度代表重復(fù)精度。分辨率是指機器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小搬動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。精度和分辨率不一定相關(guān)。一臺設(shè)備的運動精度是指命令設(shè)定的運動地址與

19、該設(shè)備執(zhí)行此命令后能夠達(dá)到的運動地址之間的差距，分辨率則反響了實質(zhì)需要的運動地址和命令所能夠設(shè)定的地址之間的差距。工業(yè)機器人的精度、重復(fù)精度和分辨率要求是依照其使用要求確定的。機器人自己所能達(dá)到的精度取決于機器人結(jié)構(gòu)的剛度、運動速度控制和驅(qū)動方式、定位和緩沖等要素。由于機器人有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，不相同輾轉(zhuǎn)半徑時其直線分辨率是變化的，因此造成了機器人的精度難以確定。由于精度一般較難測定，平時工業(yè)機器人只給出重復(fù)精度。試論述輪式行走機構(gòu)和足式行走機構(gòu)的特點和各自適用的場合。答：輪式行走機器人是機器人中應(yīng)用最多的一種機器人，在相對平坦的地面上，用車輪搬動方式行走是相當(dāng)優(yōu)越的。車輪的形狀或結(jié)構(gòu)形式取決于地面的

20、性質(zhì)和車輛的承載能力。在軌道上運行的多采用實心鋼輪，室外路面行駛的采用充氣輪胎，室內(nèi)平坦地面上的可采用實心輪胎。足式行走對波折路面擁有很好的適應(yīng)能力，足式運動方式的立足點是失散的點，能夠在可能到達(dá)的地面上選擇最優(yōu)的支撐點，而輪式行走工具必定面對最壞的地形上的幾乎所有點；足式運動方式還擁有主動隔震能力，盡管地面高低不平，機身的運動依舊能夠相當(dāng)平穩(wěn)；足式行走在不平川面和柔嫩地面上的運動速度較高，能耗較少。試論述機器人靜力學(xué)、動力學(xué)、運動學(xué)的關(guān)系。答：靜力學(xué)指在機器人的手爪接觸環(huán)境時，在靜止?fàn)顟B(tài)下辦理手爪力F與驅(qū)動力的關(guān)系。動力學(xué)研究機器人各關(guān)節(jié)變量對時間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動力或力矩之

21、間的關(guān)系，即機器人機械系統(tǒng)的運動方程。而運動學(xué)研究從幾何學(xué)的見解來辦理手指地址與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系。在考慮控制時，就要考慮在機器人的動作中，關(guān)節(jié)驅(qū)動力會產(chǎn)生怎樣的關(guān)節(jié)地址、&dynamics）。對于動力學(xué)來說，除關(guān)節(jié)速度、關(guān)節(jié)加速度，辦理這種關(guān)系稱為動力學(xué)（了與連桿長度相關(guān)之外，還與各連桿的質(zhì)量，繞質(zhì)量中心的慣性矩，連桿的質(zhì)量中心與關(guān)節(jié)軸的距離相關(guān)。運動學(xué)、靜力學(xué)和動力學(xué)中各變量的關(guān)系以以下圖所示。圖中用虛線表示的關(guān)系可經(jīng)過實線關(guān)系的組合表示，這些也可作為動力學(xué)的問題來辦理。（四）計算題（需寫出計算步驟，無計算步驟不能夠得分）：已知點u的坐標(biāo)為7,3,2T，對點u依次進行以下的變換：（1）繞z軸旋

22、轉(zhuǎn)90獲得點v；（2）繞y軸旋轉(zhuǎn)90獲得點w；（3）沿x軸平移4個單位，再沿y軸平移-3個單位，最后沿z軸平移7個單位獲得點t。求u,v,w,t各點的齊次坐標(biāo)。ztvwOyxuT解：點u的齊次坐標(biāo)為：7,3,2,1010073v=Rot(z,90100037)u=010220000111001032w=Rot(y,90010077)v=100023000111100426t=Trans(4,-3,7)w=0103740017310000111以以下圖為擁有三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的3R機械手，求尾端機械手在基坐標(biāo)系x0,y0下的運動學(xué)方程。3L32y0L2L11Ox0解：成立如圖1的參照坐標(biāo)系，則c1s1

23、00c2s20L1c3s30L20T1=s1c100,1T2=s2c200,2T=s3c3000010001030010000100010001c123s1230L1c1L2c120T=0T11T22T3=s123c1230L1s1L2s12300100001其中c123cos123,s123sin123.以以下圖為平面內(nèi)的兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機械手，已知機器人尾端的坐標(biāo)值x,y，試求其關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變量1和2.P2yL2L11x解：以以下圖，逆運動學(xué)有兩組可能的解。第一組解：由幾何關(guān)系得xL1cos1L2cos12yL1sin1L2sin12（1）（2）（1）式平方加（2）式平方得x2y2L21L222L1

24、L2cos2x2y2L12L222arccos2L1L2yL2sin21arctanarctanL2cos2xL1第二組解：由余弦定理，arccosx2y2L12L2212arctan2L1L2y2x4.以以下圖兩自由度機械手在如圖地址時（1=0,2=/2），生成手爪力FA=fx0T或FB=0fyT。求對應(yīng)的驅(qū)動力A和B。yFB0fyPFAfx0L221xL1解：由關(guān)節(jié)角給出以下姿態(tài)：JL1sin1L2sin12L2sin12L2L2L1cos1L2cosL2cosL101212由靜力學(xué)公式JTFJTFAL2L1fxL2fxAL200L2fxJTFBL2L10L1fyB0L20fy5.以以下圖的兩自由度機械手，手部沿固定坐標(biāo)系在手上X軸正向以s的速0度搬動，桿長l1=l2=。設(shè)在某時刻1=30，2=-60，求該時刻的關(guān)節(jié)速度。已知兩自由度機械手速度雅可比矩陣為l1s1l2s12l2s12Jl2c12l2c12l1c1y0l1-2y31l2v3Ox0 x3解：由于：Jl1s1l2s12l2s12l1c1l2c12l2c12因此，逆雅可比矩陣為：J11l2c12l2s12l1l2s2l1c1l2c12l1s1l2s12由于，&1v，且v=1,0TvX，vY，因此J，即=1m/s=0&1l2c12l2s1211&l1l2s2l1c1l2c