機械原理課程設(shè)計指南車

1、機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究第第12頁共13頁第第12頁共13頁機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計指南車的設(shè)計研究學(xué)院：機械工程學(xué)院指導(dǎo)教師：目錄TOC o 1-5 h z目錄1第一章研究背景2第二章基本原理3第三章機構(gòu)設(shè)計31、機構(gòu)原理32、機構(gòu)設(shè)計43、設(shè)計方案5第四章仿真分析71、實體建模72、仿真結(jié)果8第五章總結(jié)10附電子檔清單12機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究第第12頁共13頁第第12頁共13頁機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計

2、-扌旨南車的設(shè)計研究第一章研究背景指南車，又稱司南車，是中國古代用來指示方向的一種機械裝置。它利用差速齒輪原理，它與指南針利用地磁效應(yīng)不同，它是利用齒輪傳動系統(tǒng)，根據(jù)車輪的轉(zhuǎn)動，由車上木人指示方向。不論車子轉(zhuǎn)向何方，木人的手始終指向南方，“車雖回運而手常指南”。指南車是古代一種指示方向的車輛，也作為帝王的儀仗車輛。指南車起源很指南車復(fù)原模型早，歷代曾幾度重制，但均未留下資料。直至宋代才有完整的資料。它利用齒輪傳動系統(tǒng)和離合裝置來指示方向。在特定條件下，車了轉(zhuǎn)向時木人手臂仍指南。指南車的自動離合裝置顯示了古代機械技術(shù)的卓越成就。但是，正如永動機不可能成功，機械式指南車也有它解不開的死穴。因為所有

3、機械指南車，都是以兩輪之間的“差動”來工作的，它希望兩輪與地面作純滾動，這是一種理想的數(shù)學(xué)模式，在實際中從來不曾有過。我們知道車輪尺寸會有制造誤差，也會有磨損不均，還會有地面的坑坑洼洼。若將試驗條件相對放寬，機械式指南車必定會與預(yù)期有較大的差異，被歷史淘汰也是不可避免的。本次研究的主題是指南車的機構(gòu)設(shè)計，本小組對指南車的核心機構(gòu)加法機構(gòu)進行分析設(shè)計，并通過CAD/CAE/CAM集成軟件Solidworks對機構(gòu)進行進行實體建模與運動分析。第二章基本原理車箱內(nèi)部設(shè)置有一套可自動離合的齒輪傳動機構(gòu)。當(dāng)車子行進中偏離正南方向，向東（左）轉(zhuǎn)彎時，東轅前端向左移動，而后端向右（向西）移動,即將右側(cè)傳動齒

4、輪放落，使車輪的轉(zhuǎn)動能帶動木人下方的大齒輪向右轉(zhuǎn)動，恰好抵消車輛向左轉(zhuǎn)彎的影響，使木人手臂仍指南方。當(dāng)車子向西（右）轉(zhuǎn)彎時，則左側(cè)的傳動齒輪放落，使大齒輪向左轉(zhuǎn)動，以抵消車子右轉(zhuǎn)的影響。而車子向正前方行進時，車輪與齒輪系是分離的，因此木人手臂所指的方向不受車輪轉(zhuǎn)動的影響。如此，不管車子的運動方向是東西南北，或不斷變化，車上木人的手臂總是指向南方，起著指引方向的作用。第三章機構(gòu)設(shè)計1機構(gòu)原理指南車使用了差動齒輪裝置，或者稱加法機構(gòu)，或者稱差速器。其原理是當(dāng)車輛直線行駛時左右兩車輪轉(zhuǎn)動角速度相等。差動機構(gòu)沒有輸出。車輛轉(zhuǎn)彎時兩側(cè)車輪角速度不相等，這時差動機構(gòu)輸出這個差值。驅(qū)動指示機構(gòu)。類似的裝置應(yīng)

5、用在現(xiàn)代汽車的差速器和工業(yè)上加工齒輪的專用設(shè)備插齒機以及滾齒機中。2、機構(gòu)設(shè)計根據(jù)指南車的運動特性，在自由度為一的定軸輪系設(shè)計中，由于直線前進時，自動離合裝置不會與左右兩輪相結(jié)合，故輸出桿件不會產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運動而能固定指向；但在左右旋轉(zhuǎn)時，則必須固定某一輪使其轉(zhuǎn)速為零，并以該輪與地面的接觸點為圓心，由另一輪的旋轉(zhuǎn)使車身轉(zhuǎn)彎；在轉(zhuǎn)彎時，自動離合裝置啟動，將車輪旋轉(zhuǎn)運動傳遞至輸出桿件，產(chǎn)生與車身相等的角速度旋轉(zhuǎn)但方向相反的運動，使輸出桿件保持固定指向。而在自由度為二的差動輪系設(shè)計中，整體機構(gòu)的輸入即為左右兩輪的旋轉(zhuǎn)角速度，用以控制輸出件的運動狀態(tài)。在直線前進時，左右兩輪保持相同轉(zhuǎn)速，此時車身并不旋轉(zhuǎn)，

6、同樣地輸出件此時角速度也會因為左右兩輪的等角速度運動而相互抵銷轉(zhuǎn)速為零，但在左右旋轉(zhuǎn)時，車身會因為左右兩輪的速度差而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運動，而輸出桿件則由內(nèi)部傳動造成輸出桿件作與相等的角速度旋轉(zhuǎn)但方向相反的運動，使輸出桿件保持固定指向。因此，在車輪與車身的運動分析上，定軸輪系指南車便成為差動輪系指南車的一個特例。而輸出桿的運動，則會因內(nèi)部傳動機構(gòu)設(shè)計而不同。據(jù)此，首先須推導(dǎo)出，左右兩輪的角速度所造成車身旋轉(zhuǎn)的角速度之間的數(shù)學(xué)關(guān)系。假設(shè)左右兩輪的角速度分別為3L與3R,車身旋轉(zhuǎn)的角速度為3,車輪的半徑為R,兩車輪中心距為L,則依照圖4J所示，車在向右轉(zhuǎn)彎時，左右兩輪以點0為圓心作順時針旋轉(zhuǎn)運動，門與r2分

7、別表示左右兩輪與圓心0的距離(旋轉(zhuǎn)半徑)，S1與S2則表示左右兩輪所行走的TOC o 1-5 h z距離，則所有參數(shù)之R間的數(shù)學(xué)關(guān)系推導(dǎo)如下：S=SS=rz0-rx0=(?*2-)6=根據(jù)兩輪行進距離可得:S=co、RZ-RNt=一RAt一Rd=Ld=LeZ綜上可得：0=_5)3、設(shè)計方案基于差動輪系，設(shè)計一套加法機構(gòu)。當(dāng)車輛直線行駛時左右兩車輪轉(zhuǎn)動角速度相等，差動機構(gòu)沒有輸出。車輛轉(zhuǎn)彎時兩側(cè)車輪角速度不相等，這時差動機構(gòu)輸出這個差值。通過加法機構(gòu)，將兩輪輸入的角右輪度差值轉(zhuǎn)化為指向盤的轉(zhuǎn)動角度，從而實現(xiàn)指向盤所指方向不變的工作特性，即起到“指南”的作用。右輪本組的設(shè)計方案如圖所示（附件包含該

8、圖的AutoCAD圖紙以及Solidworks的仿真分析模型）。圖示為指南車的后輪，差動輪系將左右兩個后輪的輸入轉(zhuǎn)化為指南盤轉(zhuǎn)角的輸出。輪系中的齒輪參數(shù)如下表格所示：編號123456789模數(shù)2.52.52.52.52.5222.52.5齒數(shù)404040404080402040車輪參數(shù):左右輪直徑：400mm軸距：400mm通過以上參數(shù)可得3=0.5（3l3r）,本設(shè)計滿足C0eCLC0R的條件，故能夠?qū)崿F(xiàn)“指南”的功能。第四章仿真分析這里選用于SolidWorks的壞境下進行指南車實體模型的建立。SolidWorks是一個架構(gòu)在窗口操作系統(tǒng)下的3D實體繪圖設(shè)計工具，讓使用者擁有直覺式的設(shè)計空

9、間。傳動圖一而整體的機構(gòu)仿真圖二如下:傳動機構(gòu)的三維模型如圖所示。齒輪大小不相同時，其厚度也不相同，建模時是完全根據(jù)實際尺寸進行造型的。傳動圖一而整體的機構(gòu)仿真圖二如下:圖二2、仿真結(jié)果為了驗證結(jié)構(gòu)的合理性，使用仿真技術(shù)對機構(gòu)進行了運動仿真分析。以下給出仿真結(jié)果曲線。圖三中曲線是指向盤的相對于車身的轉(zhuǎn)動角速度曲線町廠-30,圖四中曲線是右輪的轉(zhuǎn)動角速度wl=600,圖五中曲線是左輪的轉(zhuǎn)動角速度wr=660o機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究第第12頁共13頁第第12頁共13頁機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課

10、程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究第第12頁共13頁第第12頁共13頁機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究O30.機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究第第12頁共13頁第第12頁共13頁機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究第第12頁共13頁第第12頁共13頁機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究0.501.001.S02.002.S03.003.504.0

11、04.S05.00時間(sec)圖三：指向盤相對于車身角速度機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究第第12頁共13頁第第12頁共13頁機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究第第12頁共13頁第第12頁共13頁機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究0.501.001.S02.002.503.003.S04.004.S05.00時間(sec)圖四：右輪轉(zhuǎn)動角速度機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)

12、計研究第第12頁共13頁第第12頁共13頁機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究第第12頁共13頁第第12頁共13頁機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究0.501.001.S02.002.503.003.S04.004.505.00時間(sec)圖五：左輪轉(zhuǎn)動角速度機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究第口頁共第口頁共13頁第第12頁共13頁機械原理

13、課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究第口頁共第口頁共13頁第第12頁共13頁機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究O30.機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究第口頁共第口頁共13頁第第12頁共13頁機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計

14、-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究第口頁共第口頁共13頁第第12頁共13頁機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究機械原理課程設(shè)計-扌旨南車的設(shè)計研究-31.04.505.000.000.S01.001.502.002.S03.003.S04.004.505.00時間(sec)圖六：指向盤相對于地面角速度我們設(shè)計時=0.5,車身相對于對面的角速度w=x(wl-wr)=30這與指向盤相對車子的角速度=-30大小相等方向相反，所以指向盤相對地面的角速度始終為0,如圖六所示，實現(xiàn)了始終指南的功能。仿真動畫更清楚

15、地顯示了小車沿任意路徑前進，指向盤的朝向始終不變的結(jié)果。第五章總結(jié)本次課程設(shè)計，小組成員運用機械原理課程所學(xué)習(xí)的輪系相關(guān)知識，并查閱有關(guān)文獻，設(shè)計出適用于指南車工作的差動輪系，并通過Solidworks對指南車外觀及核心機構(gòu)進行實體建模，使用SolidworksSimulation模塊對模型進行運動分析，驗證了小組機構(gòu)設(shè)計的正確性。在設(shè)計過程中，小組成員通過查閱大量有關(guān)資料，并與老師同學(xué)交流經(jīng)驗和自學(xué)，使我們學(xué)到了不少知識，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲巨大。在整個設(shè)計中我們懂得了許多東西，樹立了對自己工作能力的信心，相信會對今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。而且大大提高了動手的能力，使我充分體會到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時的喜悅。雖然這個設(shè)計做的可能不夠完善，但是在設(shè)計過程中所學(xué)到的東西是這次課程設(shè)計的最大收獲和財富，使我們終身受益。課程設(shè)計這兩