柔性制造系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)

1、柔性制造系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)龍哲主編長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)工程訓(xùn)練中心2010年1月實(shí)驗(yàn)一雕刻系統(tǒng)的應(yīng)用一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?，熟練掌握固高雕刻系統(tǒng)的使用方法，能夠獨(dú)立操作，為接下來(lái)的實(shí)驗(yàn)打好基礎(chǔ)；2，固高雕刻系統(tǒng)是一類(lèi)數(shù)控系統(tǒng)，其基本涵蓋了數(shù)控系統(tǒng)的操作要求和操作規(guī)程，學(xué)生通過(guò)熟練掌握該系統(tǒng)可以達(dá)到對(duì)CNC數(shù)控系統(tǒng)的初步了解。3,理解數(shù)控語(yǔ)言NC代碼同底層硬件編程之間的關(guān)系。二、實(shí)驗(yàn)預(yù)備知識(shí)2.1系統(tǒng)概述固高GCV4030B雕刻機(jī)演示系統(tǒng)是基于固高公司高性能運(yùn)動(dòng)控制器_GE300SV和標(biāo)準(zhǔn)CNC統(tǒng)平臺(tái)的開(kāi)放式系統(tǒng)。固高運(yùn)動(dòng)控制器應(yīng)用高速DSP芯片實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的高性能、高速度和高精度。而CNC系統(tǒng)平臺(tái)提供對(duì)標(biāo)準(zhǔn)NC程序

2、代碼的編譯并最終形成運(yùn)動(dòng)控制器的控制指令。固高GCV4030B雕刻機(jī)演示系統(tǒng)軟件提供NC程序代碼自動(dòng)執(zhí)行，連續(xù)運(yùn)動(dòng)及點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)兩種手動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式。加工圖像的三維預(yù)覽可以實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前坐標(biāo)進(jìn)給速度和當(dāng)前執(zhí)行程序段等系統(tǒng)狀態(tài)，能夠?qū)崟r(shí)修改速度倍率及主軸的速率并提供系統(tǒng)癥斷功能，使用戶輕松完成對(duì)雕刻機(jī)的精確控制。2.2系統(tǒng)初始化：要正確執(zhí)行GCV4O30刻機(jī)演示系統(tǒng)必須進(jìn)行必要的參數(shù)設(shè)置。系統(tǒng)分辨率需設(shè)置為1024*768否則界面可能顯示不正常。GCV4030雕刻機(jī)演示系統(tǒng)常用參數(shù)的設(shè)置可以在軟件啟動(dòng)后，選取“工具欄/參數(shù)設(shè)置圖標(biāo)”或“工具+設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)”菜單項(xiàng)進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置對(duì)話框。另有一些不經(jīng)常修改的

3、參數(shù)或者不需要用戶自行設(shè)定的參數(shù)，需要由廠家來(lái)修改和設(shè)置。和設(shè)置。點(diǎn)取“工具”+“設(shè)置廠商參數(shù)”菜單項(xiàng)，輸入密碼后即可。其他參數(shù)設(shè)置保存在Engrave.ini中。具體參數(shù)定義參見(jiàn)“配置文件說(shuō)明書(shū)”。注意：配置文件內(nèi)的參數(shù)對(duì)雕刻機(jī)系統(tǒng)性能有重要的影響參數(shù)設(shè)置不當(dāng)可能會(huì)損壞雕機(jī)系統(tǒng)配置文件內(nèi)系統(tǒng)的參數(shù)時(shí),不可隨意更改.應(yīng)由有經(jīng)驗(yàn)的人員進(jìn)行調(diào)整.開(kāi)始使用雕刻機(jī)請(qǐng)先確認(rèn)參數(shù)是否設(shè)置正確。三、實(shí)驗(yàn)步驟1，打開(kāi)雕刻系統(tǒng)。5，5，系統(tǒng)三軸回零。系統(tǒng)將自動(dòng)回到X、Y、Z三個(gè)軸的機(jī)械原點(diǎn)。坐扌襯蹤區(qū)礒速詭*區(qū)人雖兄示【X圖固高雕刻系統(tǒng)界面較跡犁埒因代昭采屢IXj.i-下動(dòng)控制區(qū)2，基本參數(shù)（1）工作臺(tái)行程設(shè)定

4、可設(shè)定機(jī)床X、Y、Z三軸的行程大小，可用作軟限位。當(dāng)X、Y、Z三軸的實(shí)際位置超過(guò)行程范圍時(shí)，將停止加工操作。（2）電機(jī)參數(shù)可設(shè)置X、Y、Z三軸的脈沖當(dāng)量，以“脈沖/毫米”或“脈沖/度”為單位表示。當(dāng)前軸是旋轉(zhuǎn)軸則采用“脈沖/度”作為單位，否則用“脈沖/毫米”作為單位?！懊}沖/毫米”單位的實(shí)際意義是每毫米對(duì)應(yīng)多少個(gè)脈沖，其倒數(shù)即是脈沖當(dāng)量。例如，輸入數(shù)值為100，則表示控制系統(tǒng)發(fā)出100個(gè)脈沖該軸運(yùn)動(dòng)1毫米，即該軸脈沖當(dāng)量為1/100=0.01毫米(1絲）。同理，“脈沖/度”單位的實(shí)際意義是每旋轉(zhuǎn)一度對(duì)應(yīng)多少個(gè)脈沖，其倒數(shù)即是脈沖當(dāng)量。例如，輸入數(shù)值為100，則表示控制系統(tǒng)發(fā)出100個(gè)脈沖該軸旋

5、轉(zhuǎn)1度。3，計(jì)算方法如下設(shè)A脈沖/毫米；P電機(jī)驅(qū)動(dòng)器每圈脈沖數(shù)已考慮細(xì)分；S絲桿導(dǎo)程（毫米）；R減速比例P=500S=5R=2則A=(500/5)*2=200若無(wú)減速機(jī)構(gòu)即R=1則A=100。注意：本系統(tǒng)中的步進(jìn)電機(jī)采用20倍細(xì)分。則脈沖當(dāng)量為1/800，即每發(fā)800個(gè)脈沖給電機(jī)，平臺(tái)向前（或向后）運(yùn)行1mm。4，可以導(dǎo)入已有的NC代碼文件進(jìn)行試雕刻。6，手動(dòng)將刀具移動(dòng)到工件上方，并制定加工的起始點(diǎn)，選擇“工具/設(shè)定工件坐標(biāo)系”來(lái)指定工件加工原點(diǎn)。7,打開(kāi)已有的NC代碼，將會(huì)在預(yù)覽窗口看到待加工的圖形。點(diǎn)擊四、實(shí)驗(yàn)報(bào)告及思考1，為何要設(shè)定脈沖當(dāng)量？如何設(shè)定？2，數(shù)控系統(tǒng)的操作步驟是怎樣的？實(shí)驗(yàn)

6、二嵌入式運(yùn)動(dòng)控制在立體倉(cāng)庫(kù)中的應(yīng)用一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?，認(rèn)識(shí)嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器，以及嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器在全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)中的應(yīng)用；2,了解立體倉(cāng)庫(kù)的離線控制和在線控制（ProfiBus通訊）；3，熟悉立體倉(cāng)庫(kù)的倉(cāng)位尋址算法；4,立體倉(cāng)庫(kù)的出入庫(kù)管理。二、實(shí)驗(yàn)預(yù)備知識(shí)2.1嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器是一種能獨(dú)立工作的運(yùn)動(dòng)控制器，它將基于X86的嵌入式PC104工控主板通過(guò)PC104插接件直接插裝在固高運(yùn)動(dòng)控制模塊上，組成一個(gè)整體。由于運(yùn)動(dòng)控制模塊和工控主板之間采用插針式的連接，相互獨(dú)立，又緊密結(jié)合，具有可靠性高、升級(jí)容易、維修方便等特點(diǎn)。嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器件工業(yè)PC和運(yùn)動(dòng)控制器巧妙結(jié)合在一起，消除了插槽

7、連接不牢等原因造成的系統(tǒng)不穩(wěn)定性，又具有優(yōu)秀的運(yùn)動(dòng)控制功能，嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器可作為理想的數(shù)控開(kāi)發(fā)平臺(tái)，構(gòu)造出完美的數(shù)控系統(tǒng)。技術(shù)特點(diǎn)：采用高性能DSP,FPGA技術(shù)和嵌入式PC104主板。運(yùn)動(dòng)控制模塊采用固高任意一款通用或?qū)Ｓ眠\(yùn)動(dòng)控制器。具有成熟的運(yùn)動(dòng)控制功能。支持DOS、WinCE、Linux操作系統(tǒng)。提供USB、COM、以太網(wǎng)、DNC/軟驅(qū)、擴(kuò)展I/O、控制面板、USB觸摸屏、鍵盤(pán)、鼠標(biāo)等多種接口，開(kāi)發(fā)調(diào)試方便，擴(kuò)展性強(qiáng)。DOS操作系統(tǒng)支持USB，可以USB啟動(dòng)。2.2全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)對(duì)于提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、降低生產(chǎn)成本、科學(xué)有序的組織生產(chǎn)有著非常重要的作用。自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)出現(xiàn)以后，

8、得到了迅速的發(fā)展，主要因?yàn)檫@種倉(cāng)庫(kù)具有一系列突出優(yōu)點(diǎn)，在企業(yè)物流系統(tǒng)中具有重要作用。1，能夠大幅度增加倉(cāng)庫(kù)高度，減少占地面積；2，提高了倉(cāng)庫(kù)出、入庫(kù)頻率；3，提高了倉(cāng)庫(kù)管理水平；4，提高效率，減少貨損；5，適用場(chǎng)合廣。立體倉(cāng)庫(kù)又叫高價(jià)倉(cāng)庫(kù)，簡(jiǎn)單來(lái)講一般是指應(yīng)用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架存儲(chǔ)單元貨物，用相應(yīng)得無(wú)聊搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行貨物出庫(kù)和入庫(kù)作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。之所以曾為立體倉(cāng)庫(kù)主要是區(qū)別于平面?zhèn)}庫(kù)而言。立體倉(cāng)庫(kù)一般由高層貨架、物料搬運(yùn)設(shè)備、控制和管理設(shè)備以及土建公用設(shè)施等部分組成。貨架一般用鋼材制作。常用的物料搬運(yùn)設(shè)備有巷道式堆垛機(jī)、高架叉車(chē)、輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)、鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)、升降機(jī)、AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)等。立體

9、倉(cāng)庫(kù)的主要技術(shù)：立體倉(cāng)庫(kù)的控制技術(shù)（固高科技有限公司提供的這套系統(tǒng)采用的是嵌入式運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)），立體倉(cāng)庫(kù)的尋址技術(shù)（此系統(tǒng)采用軟件尋址算法實(shí)現(xiàn)），出入庫(kù)管理技術(shù)等等。三、實(shí)驗(yàn)步驟1，打開(kāi)“堆垛機(jī)控制柜”，在安裝擋板上找到嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器；2，熟悉嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的外圍硬件接線：通過(guò)兩根62Pin電纜同端子板（為嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的擴(kuò)展I/O板）通訊，通過(guò)串口同觸摸屏通訊（實(shí)現(xiàn)觸摸屏對(duì)堆垛機(jī)的手動(dòng)控制），通過(guò)ProfiBus-DP總線同終端服務(wù)器進(jìn)行通訊（接收來(lái)自控制終端的命令信息）。3，在關(guān)閉電柜電源狀態(tài)下，將撥檔開(kāi)關(guān)旋至“手動(dòng)2，熟悉嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的外圍硬件接線：通過(guò)兩根62Pin電纜同端子

10、板（為嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的擴(kuò)展I/O板）通訊，通過(guò)串口同觸摸屏通訊（實(shí)現(xiàn)觸摸屏對(duì)堆垛機(jī)的手動(dòng)控制），通過(guò)ProfiBus-DP總線同終端服務(wù)器進(jìn)行通訊（接收來(lái)自控制終端的命令信息）。3，在關(guān)閉電柜電源狀態(tài)下，將撥檔開(kāi)關(guān)旋至“手動(dòng)”狀態(tài)，重新開(kāi)啟電源，則堆垛機(jī)接收觸摸屏命令，可進(jìn)行手動(dòng)復(fù)位。4，在關(guān)閉電柜電源狀態(tài)下，將撥檔開(kāi)關(guān)旋至“自動(dòng)”狀態(tài)；并且接一個(gè)顯示器到嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的VGA接口上；重新開(kāi)啟電源，按“F8”鍵進(jìn)入嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的DOS操作系統(tǒng)。系統(tǒng)中有一個(gè)“BC31”的子目錄，為堆垛機(jī)控制程序的編程平臺(tái)；另有一個(gè)“Ware”的子目錄為堆垛機(jī)控制程序的源代碼。5，注意：不要任意修改堆垛機(jī)

11、控制源碼。如果在未熟悉系統(tǒng)源代碼到可恢復(fù)系統(tǒng)安全運(yùn)行模式和排除故障的情況下，請(qǐng)用戶不要隨意修改源碼。6，堆垛機(jī)的控制流程立體倉(cāng)庫(kù)使用嵌入式網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制器作為系統(tǒng)的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，立體倉(cāng)庫(kù)具有獨(dú)立手動(dòng)控制和聯(lián)機(jī)協(xié)調(diào)控制兩種工作方式，通過(guò)立體倉(cāng)庫(kù)控制柜面板上的轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)來(lái)切換，下圖是立體倉(cāng)庫(kù)控制柜面板布局圖示意圖：操作者使用手動(dòng)/聯(lián)機(jī)狀態(tài)切換開(kāi)關(guān)從性需要先按急停然后按啟動(dòng)進(jìn)行電氣復(fù)位。手動(dòng)自動(dòng)或者從自動(dòng)手動(dòng)轉(zhuǎn)換后為了安全下面是立體倉(cāng)庫(kù)控制程序的流程圖：手動(dòng)聯(lián)機(jī)電源指示啟動(dòng)指示切換狀態(tài)后請(qǐng)復(fù)位！動(dòng)急停觸摸屏（用于手動(dòng)控制）從上面的流程圖中看出手動(dòng)/聯(lián)機(jī)兩種操作狀態(tài)的處理過(guò)程是相似的，區(qū)別在于一個(gè)讀取的是串口

12、傳過(guò)來(lái)的觸摸屏的數(shù)據(jù)，一個(gè)是PROFIBUS模塊中讀出的數(shù)據(jù)，這兩種數(shù)據(jù)的格式也是不同的，PR0FIBUS中的命令是一些動(dòng)作命令，比觸摸屏的命令比較原始一些，可以進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)調(diào)試，如取貨/放貨等。主監(jiān)控和立體倉(cāng)庫(kù)間通訊命令編碼：1立體倉(cāng)庫(kù)子系統(tǒng)命令編碼（_profibusCommandType_.command）：#defineCOMMAND_WAREHOUSE_GET_X_TO_POS10 x01/從倉(cāng)位X取出到交換臺(tái)X#l,倉(cāng)位由para0指出#defineCOMMAND_WAREHOUSE_PUT_INTO_X0 x02/放到倉(cāng)位X,倉(cāng)位由para0指出#defineCOMMAND_WA

13、REHOUSE_DO_EXCHANGE0 x04/小車(chē)交換操作，para0=0,l=交換出，交換入#defineCOMMAND_WAREHOUSE_MOVETO_POS_X0 x08/小車(chē)移動(dòng)到交換臺(tái)X,para0=0,1=X#1,X#2I1.7手動(dòng)I1.7手動(dòng)/聯(lián)機(jī)讀取串口觸摸屏/回零命令狀態(tài)查詢命令狀態(tài)查詢開(kāi)始讀取操作轉(zhuǎn)臺(tái)命令有效命令解釋執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制反饋狀態(tài)手動(dòng)聯(lián)機(jī)讀取PROFIBUS!令有效命令解釋執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制反饋狀態(tài)立體倉(cāng)庫(kù)倉(cāng)位編碼：從左到右，從下到上，如下表：333435363738394025262728293031321718192021222324910111213141516

14、123456782立體倉(cāng)庫(kù)子系統(tǒng)反饋信息編碼(_profibusACKType_.ACKPara0)：#defineACK_WAREHOUSE_IDLE0 x00/空閑(SERVO_ON)#defineACK_WAREHOUSE_GET_X_TO_POS10 x01/取貨狀態(tài)#defineACK_WAREHOUSE_PUT_INTO_X0 x02/放貨狀態(tài)#defineACK_WAREHOUSE_EXCHANGEING0 x04/交換狀態(tài)#defineACK_WAREHOUSE_MOVETO_POS_X0 x08/小車(chē)移動(dòng)狀態(tài)#defineACK_WAREHOUSE_GO_HOME0 x10/

15、回零四、實(shí)驗(yàn)報(bào)告及思考1，堆垛機(jī)的控制方式除上訴以外，還有哪幾種？還有別的尋址方式，大概都有2，本系統(tǒng)采用的是何種自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的尋址算法？除此以外，還有別的尋址方式，大概都有哪些？實(shí)驗(yàn)三、AGV控制系統(tǒng)一、開(kāi)發(fā)控制系統(tǒng)目標(biāo)AGV(AutoGuidedVehicle)控制系統(tǒng)。要求成相應(yīng)的各種功能。二、本系統(tǒng)采取的控制方法用戶對(duì)AGV的控制可以通過(guò)兩種方法：AGV能夠按照用戶的設(shè)置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，正確完LCD顯示屏(AGV能夠按照用戶的設(shè)置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，正確完LCD顯示屏(具有觸摸功能)，用戶可以按2.通過(guò)無(wú)線以太網(wǎng)由遠(yuǎn)程終端對(duì)AGV的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。硬件包括遠(yuǎn)程終端PC、AP、無(wú)線以太網(wǎng)卡。三、系統(tǒng)的組

16、成用觸摸筆單擊“用觸摸筆單擊“TPLINK”,單擊“連接”，出現(xiàn)的界面如圖3所示。22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。圖1AGV系統(tǒng)組成AGV控制系統(tǒng)組成如圖1所示，整個(gè)系統(tǒng)包含AGV本體、讀卡器、嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器及其端子板、LCD和遠(yuǎn)程終端設(shè)備。下面具體介紹各部分的功能：LCD上輸入的指令，經(jīng)處理1LCD上輸入的指令，經(jīng)處理后送到端子板由此傳輸?shù)礁鱾€(gè)外設(shè)；接受各個(gè)外設(shè)反饋回來(lái)的數(shù)據(jù)做相應(yīng)處理。型號(hào)為：GU-400-TSV-I01/64-A-RAGV的各種運(yùn)動(dòng)信息也在這里顯2、LCD（具有觸摸功能）：用戶與AGVAGV的各種運(yùn)動(dòng)信息也在這里顯示。3、AGV本體：整個(gè)控制系統(tǒng)的載體

17、，同時(shí)也是運(yùn)送物品的載體。用觸摸筆單擊“用觸摸筆單擊“TPLINK”,單擊“連接”，出現(xiàn)的界面如圖3所示。22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。用觸摸筆單擊“用觸摸筆單擊“TPLINK”,單擊“連接”，出現(xiàn)的界面如圖3所示。22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。4、遠(yuǎn)程終端設(shè)備：通過(guò)無(wú)線以太網(wǎng)對(duì)AGV進(jìn)行控制，可以是PC或工控設(shè)備。用觸摸筆單擊“用觸摸筆單擊“TPLINK”,單擊“連接”，出現(xiàn)的界面如圖3所示。22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。5、端子板：嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器與外設(shè)的接口設(shè)備。四、操作說(shuō)明4.1準(zhǔn)備工作1、將導(dǎo)引線的兩端分別接在信號(hào)發(fā)生器的“

18、開(kāi)，這時(shí)1、將導(dǎo)引線的兩端分別接在信號(hào)發(fā)生器的“開(kāi)，這時(shí)“路徑1”和“電源”上的2、將無(wú)線USB網(wǎng)卡（型號(hào)：C1+”和“C1”,將信號(hào)發(fā)生器的電源開(kāi)關(guān)打LED指示燈會(huì)亮起來(lái)。TL-WN321G）插在工控機(jī)的USB口，接通TPLINK的電源。用觸摸筆單擊“用觸摸筆單擊“TPLINK”,單擊“連接”，出現(xiàn)的界面如圖3所示。22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。用觸摸筆單擊“用觸摸筆單擊“TPLINK”,單擊“連接”，出現(xiàn)的界面如圖3所示。22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。4.2設(shè)備啟動(dòng)1、旋轉(zhuǎn)車(chē)頂?shù)蔫€匙（順時(shí)針旋轉(zhuǎn)），啟動(dòng)小車(chē)電源。請(qǐng)查看小車(chē)頂端的紅色緊停按鈕是否按下,

19、按下表示小車(chē)處于急停狀態(tài)，統(tǒng)啟動(dòng)。如果處于急停狀態(tài)，請(qǐng)旋順時(shí)針轉(zhuǎn)此按鈕使之彈出，按下,按下表示小車(chē)處于急停狀態(tài)，統(tǒng)啟動(dòng)。如果處于急停狀態(tài)，請(qǐng)旋順時(shí)針轉(zhuǎn)此按鈕使之彈出，操作系圖2系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)界面圖 、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。出現(xiàn)的界面如圖7所示22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。文件（E）編輯（E）查看（址）高級(jí)迥）ffl新逹連接l2TVNUWL匚41PCI-RTLBL39122、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。文件（E）編輯（E）查看（址）高級(jí)迥）畫(huà)F7:討ffll凰客a新逹連接VNU

20、WL匚新逹連接VNUWL匚41PCI-RTLB1391VNUWLC41*設(shè)置IPVNUWLC41*設(shè)置IP地址名稱服勞粘IP地址可旦自動(dòng)分配給本計(jì)算機(jī)-如果您所在的網(wǎng)絡(luò)不能自動(dòng)分配IPIP地址可旦自動(dòng)分配給本計(jì)算機(jī)-如果您所在的網(wǎng)絡(luò)不能自動(dòng)分配IP地址潔向網(wǎng)貉管理員申諸一個(gè)地址，然后將謹(jǐn)?shù)刂锋I入給定的空格內(nèi)O通過(guò)DHCP獲得IP地址（Q）指定一tIP地址隹）IP地址（包）:01子網(wǎng)掩碼（子網(wǎng)掩碼（Q）：22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。默認(rèn)網(wǎng)關(guān):轉(zhuǎn)入面板Esc1轉(zhuǎn)入面板Esc1234567890-Tabqwertyuip1CAP

21、a52i55hjk1;1Shiftzxcvbnm.I.4Ctlaii7ItI十jj丄卜16:34%（點(diǎn)擊任務(wù)欄右側(cè)的鍵盤(pán)圖標(biāo)，會(huì)出現(xiàn)系統(tǒng)自帶的軟鍵盤(pán)，實(shí)現(xiàn)輸入功能）22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。圖8按OK結(jié)束無(wú)線IP地址的設(shè)定，此后就可以通過(guò)遠(yuǎn)程終端控制AGV了。4.3、程序開(kāi)始界面本應(yīng)用程序所在目錄：我的電腦-硬盤(pán)-AGV.exe,直接雙擊即可運(yùn)行。用戶雙擊應(yīng)用程序后，進(jìn)入歡迎界面（如圖9所示），停留3秒鐘后進(jìn)入AGV控制系統(tǒng)主界面。22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。圖9AGV控制系統(tǒng)歡迎界面4.4、AGV

22、控制系統(tǒng)主界面設(shè)置界面如圖設(shè)置界面如圖11所示，用戶直接選擇自己需要的檔位，按“確認(rèn)”鍵即可，程序保存設(shè)定的檔22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。圖10AGV控制系統(tǒng)主界面AGV控制系統(tǒng)主界面如圖10所示。主界面靠上正中顯示“AGV控制系統(tǒng)主界面”，下面是五個(gè)設(shè)置界面如圖設(shè)置界面如圖11所示，用戶直接選擇自己需要的檔位，按“確認(rèn)”鍵即可，程序保存設(shè)定的檔22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。AGV運(yùn)動(dòng)速度檔的選擇；AGV運(yùn)動(dòng)速度檔的選擇；AGV運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃，包括0即可)、AGV運(yùn)動(dòng)方向的選擇、停車(chē)地址號(hào)的設(shè)BUTTON,各按鍵的功能簡(jiǎn)介如下：1)速度參數(shù)設(shè)置：點(diǎn)擊

23、進(jìn)入“2)運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)設(shè)置：點(diǎn)擊進(jìn)入“導(dǎo)引線號(hào)選擇(鑒于本項(xiàng)目的具體情況，選擇AGV速度參數(shù)設(shè)置界面”，進(jìn)行AGV運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)置界面”，對(duì)設(shè)置界面如圖設(shè)置界面如圖11所示，用戶直接選擇自己需要的檔位，按“確認(rèn)”鍵即可，程序保存設(shè)定的檔22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。置、AGV繼續(xù)行進(jìn)方式的設(shè)置、輥鏈旋轉(zhuǎn)方向的設(shè)置；3)開(kāi)始運(yùn)行：點(diǎn)擊此按鍵AGV按照設(shè)定的參數(shù)值開(kāi)始運(yùn)行。LCD顯示界面進(jìn)入“AGV運(yùn)動(dòng)狀態(tài)”，顯示AGV本體運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)和各種傳感狀態(tài)。包括AGV在線狀態(tài)、路徑選擇信息、速度選擇信息、AGV所在站號(hào)、AGV輥道鏈出入貨光電開(kāi)關(guān)狀態(tài)、AGV防撞氣動(dòng)感應(yīng)器以及電池電量等。4

24、)遠(yuǎn)程終端控制：點(diǎn)擊進(jìn)入“遠(yuǎn)程終端控制界面”，由遠(yuǎn)程終端設(shè)備通過(guò)無(wú)線以太網(wǎng)方式對(duì)AGV進(jìn)行控制。5)退出控制系統(tǒng)：點(diǎn)擊此按鍵后，停止當(dāng)前軸的運(yùn)動(dòng)、關(guān)閉各軸驅(qū)動(dòng)使能、關(guān)閉運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)備并退出本應(yīng)用程序。4.5、AGV運(yùn)動(dòng)速度參數(shù)設(shè)置位并退出本界面返回到“位并退出本界面返回到“AGV控制系統(tǒng)主界面”；按“取消”鍵，程序不做任何保存退出本界22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。圖11AGV運(yùn)動(dòng)速度參數(shù)設(shè)置界面1描述AGV的運(yùn)行速度應(yīng)該根據(jù)實(shí)際環(huán)境可以調(diào)節(jié)，地面較差或進(jìn)入彎道后運(yùn)行速度應(yīng)慢些，路況較好運(yùn)行在直道上時(shí)運(yùn)行速度可以快些。12所示。2功能12所示。用戶可以根據(jù)實(shí)際情況選擇AGV直

25、道運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度大小，總共分為四檔，每檔后面有具體的數(shù)值，界面中同時(shí)顯示具體每一檔的糾偏系數(shù)PD值。鑒于本項(xiàng)目的具體情況，工位距離非常近，出貨和入貨的站剛好在彎道處，如果速度。4.6、運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)設(shè)置1、程序描述AGV走高速，會(huì)出現(xiàn)離線情況，所以用戶最好選擇1、2檔根據(jù)實(shí)際環(huán)境和生產(chǎn)工位的情況，等）應(yīng)由用戶自行設(shè)置。2、功能AGV的運(yùn)行軌跡（包括在每個(gè)工位的停車(chē)時(shí)間、輥鏈旋轉(zhuǎn)方向用戶可以根據(jù)實(shí)際情況自行設(shè)置AGV的運(yùn)動(dòng)軌跡，設(shè)置界面如圖22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。巨2356610pp函(12E目E目巨p目目目E血rNumber営車(chē)地址號(hào)圖12AGV運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)設(shè)置界面AGV

26、運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)設(shè)置.后-頁(yè)提示:潔在毘后一條支路徑的魅續(xù)行進(jìn)方式輸入2,表示終點(diǎn)站凸G切運(yùn)行到此站將惇車(chē)AG甘髓續(xù)岳進(jìn)方式AGV運(yùn)動(dòng)方向?qū)б~號(hào)OrderNumber：一個(gè)完整的AGV運(yùn)動(dòng)軌跡由多條支路徑組成，“OrderNumber”是AGV整個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡的路徑號(hào)。“導(dǎo)引線號(hào)”：本AGV系統(tǒng)共提供3路不同頻率的導(dǎo)引線路，2D3.6KHz）。使用漆包線分別從導(dǎo)引箱引箱地線端口。本項(xiàng)目因?yàn)橹挥幸粭l導(dǎo)引線，我們選擇了用戶在此處不需要輸入數(shù)值，采用系統(tǒng)的默認(rèn)值“AGV運(yùn)動(dòng)方向”：有兩種方式，車(chē)頭向前，正轉(zhuǎn)運(yùn)行，用反轉(zhuǎn)運(yùn)行，用“停車(chē)地址號(hào)”：是本條支路徑的目的地址，也就是入11至30之間的整數(shù)?！癆GV繼

27、續(xù)行進(jìn)方式”：分為三種：0表示自動(dòng)方式，即1表示手動(dòng)方式，即運(yùn)動(dòng)狀態(tài)”上的“繼續(xù)運(yùn)行”鍵，編號(hào)為0D7.2KHz）、1D5.2KHz）、C1、C2、C3號(hào)端口引出，經(jīng)過(guò)路徑鋪設(shè)，全部回到導(dǎo)AGV繼續(xù)運(yùn)行以小車(chē)輥道鏈出0即可。AGV停在某工位，用戶完成工位動(dòng)作后，手動(dòng)按“AGV將繼續(xù)運(yùn)行。7KHz,從信號(hào)器的0表示；車(chē)尾向前，AGV停車(chē)的工位號(hào)，地址輸/入貨光電開(kāi)關(guān)信號(hào)為準(zhǔn)。C1端口引出，所以AGV2表示在本站永久停車(chē)，即表示本站已經(jīng)是終點(diǎn)站。“輥筒鏈旋轉(zhuǎn)方向”：是AGV在當(dāng)前支路徑停車(chē)后輥筒鏈的動(dòng)作說(shuō)明，0表示輥筒鏈不動(dòng)作；表示輥筒鏈逆時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)；表示輥筒鏈逆時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)；2表示輥筒鏈順時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)。（

28、順時(shí)針和逆時(shí)針是以人站在車(chē)頭位置，為了能夠使用戶在線了解、監(jiān)測(cè)為了能夠使用戶在線了解、監(jiān)測(cè)AGV的當(dāng)前工作情況和設(shè)置信息。22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。面向AGV觀察時(shí)的滾筒運(yùn)轉(zhuǎn)方向）“確認(rèn)”：保存設(shè)置的軌跡參數(shù)所有信息同時(shí)給軌跡參數(shù)變量賦初始值，退出本界面并返回到“AGV控制系統(tǒng)主界面”。“取消”:對(duì)設(shè)置的軌跡參數(shù)信息不做任何保存，退出本界面并返回到“AGV控制系統(tǒng)主界面”4.7、開(kāi)始運(yùn)行1、描述實(shí)現(xiàn)AGV的具體運(yùn)行控制和狀態(tài)顯示。2、功能用戶點(diǎn)擊“開(kāi)始運(yùn)行”并確認(rèn)后，AGV將按照設(shè)定參數(shù)開(kāi)始運(yùn)行。首先進(jìn)行第一條支路的運(yùn)行（第一條支路的軌跡信息在設(shè)置階段已經(jīng)完成賦值），當(dāng)

29、第一條支路完成后，進(jìn)行第二條支路軌跡信息的賦值和運(yùn)行，依次類(lèi)推直到整條路徑完成。4.8、AGV運(yùn)動(dòng)狀態(tài)顯示點(diǎn)擊“開(kāi)始運(yùn)行”后，進(jìn)入AGV運(yùn)動(dòng)狀態(tài)顯示界面如圖13示。AGV所在站號(hào)減速拉置檢測(cè)接近開(kāi)關(guān)開(kāi)回關(guān)輻筒鏈入貨光電開(kāi)關(guān)開(kāi)甸關(guān)輻筒鏈出貨光電開(kāi)關(guān)開(kāi)回關(guān)AGV運(yùn)動(dòng)狀態(tài)其它傳感狀態(tài)廠關(guān)廠點(diǎn)擊“開(kāi)始運(yùn)行”后，進(jìn)入AGV運(yùn)動(dòng)狀態(tài)顯示界面如圖13示。AGV所在站號(hào)減速拉置檢測(cè)接近開(kāi)關(guān)開(kāi)回關(guān)輻筒鏈入貨光電開(kāi)關(guān)開(kāi)甸關(guān)輻筒鏈出貨光電開(kāi)關(guān)開(kāi)回關(guān)AGV運(yùn)動(dòng)狀態(tài)其它傳感狀態(tài)廠關(guān)廠3檔速度r能速度rAGV停車(chē)檢測(cè)并關(guān)停車(chē)?yán)脵z測(cè)接近開(kāi)關(guān)回開(kāi)2230（單位:V）紫魚(yú)悴車(chē)手型方式HI0MEAGV在線狀態(tài)回在線路徑選擇狀態(tài)

30、輻筒鏈出貨光電開(kāi)關(guān)開(kāi)廠離繼銀筒璉光電開(kāi)關(guān)廠1檔速度r1號(hào)銭歸廠瀉袋路2襠速度AGVB&撞吒動(dòng)感應(yīng)器回正常被撞速度選擇狀態(tài)AGV電池電量圖13AGV運(yùn)行狀態(tài)顯示界面1、程序描述22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。2、功能用戶可以在此界面查看AGV實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)和各種傳感狀態(tài)，清楚掌握用戶可以在此界面查看AGV實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)和各種傳感狀態(tài)，清楚掌握AGV的當(dāng)前工作情況同時(shí)可以檢驗(yàn)是否與設(shè)置相符，以便重新組織生產(chǎn)工序，調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)值。4.9以檢驗(yàn)是否與設(shè)置相符，以便重新組織生產(chǎn)工序，調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)值。4.9、遠(yuǎn)程終端控制用戶可在PC或工控機(jī)）對(duì)用戶可在PC或工控機(jī)）對(duì)AGV運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行設(shè)置，

31、參數(shù)通過(guò)無(wú)線以太網(wǎng)方式傳送到AGV。采用“遠(yuǎn)程終端控制”“遠(yuǎn)程終端控制”用戶只需點(diǎn)擊進(jìn)入“遠(yuǎn)程終端控制”界面即可如圖14，其后的工作由控制系統(tǒng)自動(dòng)完成。遠(yuǎn)程終端控制繼續(xù)行進(jìn)方式遠(yuǎn)程終端控制繼續(xù)行進(jìn)方式22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。圖14AGV遠(yuǎn)程終端界面五、注意事項(xiàng)1啟動(dòng)小車(chē)之前，請(qǐng)注意小車(chē)是否處于導(dǎo)引線中間。如果位置不正確，請(qǐng)將小車(chē)推到導(dǎo)引線10CM之間，小車(chē)啟動(dòng)10CM之間，小車(chē)啟動(dòng)保證車(chē)頭車(chē)尾都在線，即導(dǎo)引線在車(chē)頭車(chē)尾的中間，左右偏差可以在正負(fù)后會(huì)自動(dòng)調(diào)整車(chē)頭車(chē)尾，使之在最佳位置。2如果啟動(dòng)小車(chē)電源后，不能正常進(jìn)入系統(tǒng)

32、界面或者在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)提示要求給小車(chē)充電，則必須停止AGV的運(yùn)行給它充電。3小車(chē)充電時(shí)，需要將緊停按鈕拍下，將鑰匙開(kāi)關(guān)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)打開(kāi)小車(chē)電源。將充電器電源插頭接通電源，充電器充電插頭插入小車(chē)尾部的充電插座，小車(chē)頂部綠色充電燈亮，表示充電過(guò)4小車(chē)運(yùn)行時(shí)，出現(xiàn)異常情況小車(chē)出軌后，小車(chē)會(huì)自動(dòng)停止。點(diǎn)擊“AGV運(yùn)行狀態(tài)”的“HOME”程正常。充電時(shí)間請(qǐng)保證8個(gè)小時(shí)。圖標(biāo)退出本次運(yùn)行，重新運(yùn)行需將小車(chē)推回導(dǎo)引軌道。5由于場(chǎng)地有限，小車(chē)的速度盡量設(shè)置為1檔和2檔。實(shí)驗(yàn)四、電子標(biāo)簽點(diǎn)貨系統(tǒng)操作實(shí)驗(yàn)22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。一、硬件介

33、紹1、揀貨系統(tǒng)計(jì)算機(jī)1臺(tái)2、AT500TCP/IP控制器1臺(tái)22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。3、AT506六位數(shù)單號(hào)顯示器1個(gè)六位數(shù)顯示器：標(biāo)簽上有6位7-segment的LCD顯示，此組件的作用是當(dāng)作訂單顯示器。22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。由于面版上沒(méi)有按鍵可以調(diào)整地址，需透過(guò)軟件以及組件的小確認(rèn)鍵來(lái)設(shè)定地址。4、AT505五位數(shù)電子標(biāo)簽五位數(shù)電子標(biāo)簽：在標(biāo)簽的面板設(shè)計(jì)上，除了燈號(hào)與按鍵外，尚有一可顯示數(shù)量的小確5鍵位數(shù)（采10進(jìn)位）。上鍵三色Led燈確認(rèn)鍵5三色Led燈確認(rèn)鍵5、AT510完成器1個(gè)下鍵五位數(shù)LCD屏幕22、系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2所示。完成器：標(biāo)簽上除了燈號(hào)與按鍵之設(shè)計(jì)外，尚有一蜂鳴器。由于沒(méi)有按鍵組以及顯示的屏幕，所以需透過(guò)軟件