MCS-51單片機(jī)應(yīng)用教程-第12章課件

1、第12章 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制12.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制原理12.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)開(kāi)環(huán)控制12.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制12.4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)加減速定位控制第12章 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制12.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是純數(shù)字控制的電動(dòng)機(jī)，它將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成角位移，即電源發(fā)一個(gè)脈沖，步進(jìn)電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)固定的角度，稱為步距角b。電動(dòng)機(jī)的角位移正比于輸入脈沖數(shù)。當(dāng)連續(xù)輸入一定頻率的脈沖時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n正比于脈沖的頻率，不受電壓波動(dòng)和負(fù)載變化的影響。由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)能直接接受數(shù)字量的控制，所以非常適合用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是純數(shù)字控制的電動(dòng)機(jī)

2、，它將脈反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，性能價(jià)格比較高，因此應(yīng)用非常廣泛。反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)分為三相、四相、五相、六相等結(jié)構(gòu)形式。相數(shù)越多步距角越小，但是結(jié)構(gòu)越復(fù)雜。較為常見(jiàn)的三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有三相繞組和三對(duì)磁極。輪流給A、B、C三相繞組通電，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)則會(huì)沿某一方向轉(zhuǎn)動(dòng)。12.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制原理 12.1.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)基本知識(shí)反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，性能價(jià)格比較高，因此應(yīng)用非常廣泛。1. 三相繞組的通電方式 （1） 單三拍方式： 每次只給一相繞組發(fā)脈沖，三拍一個(gè)循環(huán)。ABCA 正轉(zhuǎn)ACBA 反轉(zhuǎn)（2） 雙三拍方式： 每次只給兩相繞組發(fā)脈沖，三拍一個(gè)循環(huán)。ABBCCAAB 正轉(zhuǎn)ACCBBA

3、AC 反轉(zhuǎn)1. 三相繞組的通電方式 （3） 單雙六拍方式： 輪流給一相、兩相繞組發(fā)脈沖，六拍一個(gè)循環(huán)。AABBBCCCAA 正轉(zhuǎn)AACCBCBBAA 反轉(zhuǎn)（3） 單雙六拍方式： 輪流給一相、兩相繞組發(fā)脈沖，六拍一個(gè)2. 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角b（12-1）其中： Z代表轉(zhuǎn)子齒數(shù)，為常數(shù)。 N代表步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作拍數(shù)。N=Km，m為相數(shù)；K=1時(shí)為三拍方式，K=2為六拍方式。當(dāng)Z=24時(shí)，三拍方式步距角為5；六拍方式步距角為2.5。2. 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角b3. 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速公式為： （12-2）其中： f代表脈沖頻率（Hz）。3. 三相反

4、應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n步進(jìn)電動(dòng)機(jī)需要專用的驅(qū)動(dòng)控制器，它一般由脈沖發(fā)生分配單元、功率驅(qū)動(dòng)單元和保護(hù)單元等組成。1. 單電壓驅(qū)動(dòng)單電壓驅(qū)動(dòng)只用一個(gè)電源對(duì)電機(jī)繞組供電，電路結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單，如圖12-1所示。電路中的限流電阻R1決定了時(shí)間常數(shù)，R1太大會(huì)使繞組供電電流減小，電路功耗增大。單電壓驅(qū)動(dòng)一般只適用于小功率步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)。12.1.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)需要專用的驅(qū)動(dòng)控制器，它一般由脈沖發(fā)生分配單元、功圖12-1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)單電源驅(qū)動(dòng)電路MCS-51單片機(jī)應(yīng)用教程-第12章課件2. 高低電壓驅(qū)動(dòng)在電動(dòng)機(jī)開(kāi)始移步時(shí)繞組加額定電壓，使電機(jī)快速移步，而在鎖步時(shí)，加低于額定電壓的鎖步電壓，

5、繞組只流過(guò)所需要的電流。這樣既可減少電阻上的功耗，又可以提高電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行速度。如圖12-2所示。脈沖分配可以用脈沖分配器實(shí)現(xiàn)，但硬件電路實(shí)現(xiàn)脈沖分配會(huì)使結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高。如果用軟件實(shí)現(xiàn)脈沖分配，將簡(jiǎn)化電路，降低成本。2. 高低電壓驅(qū)動(dòng)圖12-2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)高低電壓驅(qū)動(dòng)電路MCS-51單片機(jī)應(yīng)用教程-第12章課件采用串行控制時(shí)，單片機(jī)與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的功率接口之間只需要兩條控制線： 一條用于發(fā)送走步脈沖串（CP），另一條用于發(fā)送控制旋轉(zhuǎn)方向的電平信號(hào)。圖12-3說(shuō)明了如何用8051單片機(jī)通過(guò)串行控制來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。12.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)開(kāi)環(huán)控制 12.2.1 串行控制采用串行控制時(shí)，單片機(jī)

6、與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的功率接口之間只需要兩條控圖12-3 步進(jìn)電機(jī)的單片機(jī)控制MCS-51單片機(jī)應(yīng)用教程-第12章課件1. 串行控制的硬件電路 串行控制的功率接口電路內(nèi)含有一個(gè)脈沖分配器，其作用是將單路脈沖轉(zhuǎn)換成多相循環(huán)變化的脈沖。它有一路輸入，多路輸出。隨著一個(gè)個(gè)脈沖的輸入，各路輸出電壓輪流變高和變低。例如，三相脈沖分配器有A、B和C三路輸出，采用單三拍運(yùn)行方式時(shí)，單片機(jī)將一個(gè)個(gè)脈沖送入脈沖分配器后，三路輸出電壓將按ABCA的次序輪流變高和變低。三路電壓分別經(jīng)功率放大器向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的三相繞組供電，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就一步一步地旋轉(zhuǎn)起來(lái)。脈沖分配器一般還有一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向控制端，根據(jù)方向控制端的電平高低，決定步進(jìn)

7、電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向。1. 串行控制的硬件電路 脈沖分配器可以使用專用芯片CH250。圖12-4是使用CH250工作于三相六拍狀態(tài)的接線圖。CH250可通過(guò)設(shè)置引腳1、2和14、15的電平來(lái)實(shí)現(xiàn)雙三拍、單三拍、單雙六拍工作狀態(tài)，每種工作狀態(tài)又有正、反轉(zhuǎn)兩種工作狀態(tài)，所以共有六種工作狀態(tài)。脈沖分配器可以使用專用芯片CH250。圖12-4是使用CH2圖12-4 CH250三相六拍脈沖分配接線圖MCS-51單片機(jī)應(yīng)用教程-第12章課件2. 串行控制的參考程序在圖12-3所示的串行控制電路中，利用8051單片機(jī)的P1.1輸出方向電平，P1.0輸出走步觸發(fā)脈沖。走步脈沖的產(chǎn)生方法很簡(jiǎn)單，只要先對(duì)P1.0進(jìn)行清零

8、，過(guò)一會(huì)兒再進(jìn)行一次置位就可以了。由于任何脈沖分配器對(duì)觸發(fā)脈沖的最小脈寬都有一定的要求，所以在清零和置位之間插入的延時(shí)時(shí)間應(yīng)有適當(dāng)?shù)拈L(zhǎng)度。設(shè)P1.1低電平時(shí)為正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，脈沖分配器在走步觸發(fā)脈沖發(fā)生正跳變時(shí)改變輸出狀態(tài)，則正轉(zhuǎn)一步的驅(qū)動(dòng)程序如下： 2. 串行控制的參考程序CW： CLRP1.1;發(fā)出正轉(zhuǎn)電平信號(hào) CLR P1.0;輸出低電平，為脈沖的正跳變準(zhǔn)備條件 LCALL DT;調(diào)用延時(shí)子程序 SETB P1.0;輸出高電平，產(chǎn)生脈沖正跳變 RET ;返回CW： CLRP1.1;發(fā)出正轉(zhuǎn)電平信號(hào)調(diào)用該子程序一次，電動(dòng)機(jī)將正轉(zhuǎn)一步。只要按一定的時(shí)間間隔調(diào)用這個(gè)子程序，就可以使電動(dòng)機(jī)按一定的轉(zhuǎn)速

9、連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。若要電動(dòng)機(jī)反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，可調(diào)用如下子程序： CCW： SETB P1.1 ;發(fā)出反轉(zhuǎn)電平信號(hào)CLRP1.0 ;輸出低電平，為脈沖的正跳變準(zhǔn)備條件 LCALL DT;調(diào)用延時(shí)子程序 SETB P1.0 ;輸出高電平，產(chǎn)生脈沖正跳變 RET ;返回DT： NOP ;延時(shí)子程序 NOPRET調(diào)用該子程序一次，電動(dòng)機(jī)將正轉(zhuǎn)一步。只要按一定的時(shí)間間隔調(diào)用在并行控制中，單片機(jī)通過(guò)數(shù)條并行口線，直接發(fā)出多相脈沖信號(hào)，通過(guò)功率放大后，送入步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的各相繞組。這樣就不再需要脈沖分配器，脈沖分配器的功能可以用軟件的方法實(shí)現(xiàn)，從而簡(jiǎn)化了硬件電路。 12.2.2 并行控制在并行控制中，單片機(jī)通過(guò)數(shù)條并行口線

10、，直接發(fā)出多相脈沖信號(hào)，1. 硬件電路如圖12-5所示用單片機(jī)8051的P1.0 P1.2作為并行輸出，依次循環(huán)輸出驅(qū)動(dòng)三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)所需的6個(gè)狀態(tài)： AABBBCCCAA三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為三相六拍運(yùn)行狀態(tài)，正轉(zhuǎn)6個(gè)控制字和反轉(zhuǎn)6個(gè)控制字分別存入內(nèi)存單元（30H35H，38H3DH）。控制字見(jiàn)表12-1。（見(jiàn)書223頁(yè)）1. 硬件電路圖12-5 純軟件代替脈沖分配器MCS-51單片機(jī)應(yīng)用教程-第12章課件2. 參考程序入口參數(shù)（R0）： 控制字地址出口參數(shù) （R0）： 控制字地址以下程序?yàn)椴竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)走一步的子程序。正轉(zhuǎn)子程序： ZZ： SETBRS0;1區(qū)寄存器INCR0L0： CJNER

11、0，36H，LL1;六拍未結(jié)束則轉(zhuǎn)LL1MOVR0，30H;六拍結(jié)束，則轉(zhuǎn)回第一拍LL1： MOVA，R0;取控制字2. 參考程序MOVP1，A;控制字輸出CLRRS0;返回0區(qū)RETMOVP1，A;控制字輸出反轉(zhuǎn)子程序： FZ： SETBRS0INCR0CJNER0，3EH，LL2MOVR0，38HLL2： MOVA，R0MOVP1，ACLRRS0RET反轉(zhuǎn)子程序： 由式（12-2）可知，改變脈沖電源的頻率就改變了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速?？刂泼}沖電源的頻率實(shí)際上就是控制各通電狀態(tài)持續(xù)時(shí)間的長(zhǎng)短。采用調(diào)延時(shí)子程序或定時(shí)器定時(shí)中斷的方法可以實(shí)現(xiàn)時(shí)間控制。由于延時(shí)子程序占用大量CPU時(shí)間，因此實(shí)際應(yīng)用中

12、常采用定時(shí)器中斷的方法進(jìn)行時(shí)間控制。12.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制由式（12-2）可知，改變脈沖電源的頻率就改變了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的下面以8051中的T0定時(shí)器為例介紹速度控制子程序。設(shè)定時(shí)器T0以方式1工作，改變速度的時(shí)間常數(shù)放在內(nèi)部RAM的30H（低位）和31H（高位）中，改變轉(zhuǎn)向的標(biāo)志放在F0中。在定時(shí)器中斷服務(wù)程序中，要完成的操作有保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)走一步、定時(shí)器重裝初值和恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)共4步。下面以8051中的T0定時(shí)器為例介紹速度控制子程序。設(shè)定時(shí)器主程序： ;初始化MOVTMOD，01H;T0方式1MOVA，DATA1;轉(zhuǎn)速初值A(chǔ)DDA，30H;轉(zhuǎn)速初值轉(zhuǎn)速改變值MOVTL0，AMOVA，

13、DATA2ADDCA，31HMOVTH0，ASETBTR0;T0開(kāi)始計(jì)數(shù)SETBET0;開(kāi)中斷SETBEA主程序： JBF0，F(xiàn)Z1;判斷反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)FZ1MOV08H，2FH;正轉(zhuǎn)控制字地址初值LJMPDIRFZ1： MOV08H，37H;反轉(zhuǎn)控制字地址初值DIR： ;顯示或檢測(cè)JBF0，F(xiàn)Z1;判斷反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)FZ1T0中斷服務(wù)子程序： T0ZD： PUSHACCPUSHPSWJBF0，F(xiàn)Z1LCALL ZZSJMPT0ZZFZ1： LCALL FZT0ZZ： CLRTR0MOVA,#DATA1ADD A，30HMOVTL0,AMOVA，#DATA2ADDCA，31HT0中斷服務(wù)子程序： MOVT

14、H0，ASETBTR0POPPSWPOPACCRETIMOVTH0，A步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最高啟動(dòng)頻率一般為幾百到幾千Hz，而最高運(yùn)行頻率則可以達(dá)到幾萬(wàn)Hz。當(dāng)以高于最高啟動(dòng)頻率的頻率直接啟動(dòng)時(shí)，將出現(xiàn)“失步”現(xiàn)象，有時(shí)甚至?xí)D(zhuǎn)動(dòng)不起來(lái)。而如果先以低于最高啟動(dòng)頻率的頻率啟動(dòng)，再逐步提高頻率，使電機(jī)逐步加速，則可以到達(dá)最高運(yùn)行頻率。此外，對(duì)于正在快速旋轉(zhuǎn)的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，若在到達(dá)終點(diǎn)時(shí)，立即停發(fā)脈沖令其立即準(zhǔn)確鎖定，也是很難實(shí)現(xiàn)的，由于慣性電動(dòng)機(jī)往往會(huì)沖過(guò)頭，也會(huì)出現(xiàn)失步。12.4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)加減速定位控制 12.4.1 加減速定位控制原理步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最高啟動(dòng)頻率一般為幾百到幾千Hz，而最高運(yùn)行頻率如果電動(dòng)

15、機(jī)的工作頻率總是低于最高啟動(dòng)頻率當(dāng)然不會(huì)失步，但電動(dòng)機(jī)工作速度和工作效率太低。采用加減速定位控制，就可以充分發(fā)揮電機(jī)的潛力，此時(shí)電動(dòng)機(jī)的定位過(guò)程如圖12-6所示，通過(guò)加速恒定高速減速恒定低速鎖定，就可以既快又穩(wěn)地準(zhǔn)確定位。如果電動(dòng)機(jī)的工作頻率總是低于最高啟動(dòng)頻率當(dāng)然不會(huì)失步，但電動(dòng)圖12-6 加減速定位控制MCS-51單片機(jī)應(yīng)用教程-第12章課件圖12-6中，縱坐標(biāo)是脈沖頻率（步s），它反映了轉(zhuǎn)速的高低。橫坐標(biāo)是時(shí)間，各段時(shí)間內(nèi)走過(guò)的步數(shù)用N1、N2等表示，步數(shù)反映了距離。加速的起始頻率f1應(yīng)等于或略低于系統(tǒng)的最高啟動(dòng)頻率。由于最高啟動(dòng)頻率fmax與電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法、機(jī)械負(fù)載的性質(zhì)和大小等因素

16、有關(guān)，所以通常由實(shí)驗(yàn)來(lái)確定。 當(dāng)然，短距離移動(dòng)定位時(shí)，電動(dòng)機(jī)可能還沒(méi)有加速到最高運(yùn)行頻率就必須減速了，所以沒(méi)有恒定高速運(yùn)行階段。圖12-6中，縱坐標(biāo)是脈沖頻率（步s），它反映了轉(zhuǎn)速的高低加減速規(guī)律一般有兩種選擇： 一種是按指數(shù)規(guī)律，另一種是按直線規(guī)律升降速。直線加減速規(guī)律計(jì)算比較簡(jiǎn)單。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的加減速定位控制就是控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)給定的負(fù)載，經(jīng)過(guò)加速、恒定、高速及減速過(guò)程，從一個(gè)位置快速運(yùn)行到另一個(gè)給定位置。對(duì)電動(dòng)機(jī)而言，就是從一個(gè)鎖定位置，運(yùn)行若干步，盡快到達(dá)另一個(gè)位置，并加以鎖定。這樣就有兩個(gè)基本要求： 第一是總步數(shù)要符合給定值；第二是總的走步時(shí)間應(yīng)盡量短。加減速規(guī)律一般有兩種選擇：

17、一種是按指數(shù)規(guī)律，另一種是按直線用單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行加減速控制，實(shí)際上就是控制每次換相的時(shí)間間隔。升速時(shí)，使脈沖頻率逐漸升高，減速時(shí)則相反。若單片機(jī)使用定時(shí)器中斷方式來(lái)控制脈沖的頻率，那么加減速控制實(shí)際上就是不斷改變定時(shí)器裝載值的大小。為了簡(jiǎn)化程序，可以用階梯曲線來(lái)逼近圖12-6中的升降曲線，如圖12-7所示。對(duì)于每一檔頻率，軟件系統(tǒng)可以通過(guò)查表方式查出所需要的裝載值。用單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行加減速控制，實(shí)際上就是控制每次換相的圖12-7 階梯升速M(fèi)CS-51單片機(jī)應(yīng)用教程-第12章課件在程序執(zhí)行過(guò)程中，對(duì)每一檔速度都要計(jì)算在該檔應(yīng)走的步數(shù)，然后以遞減方式檢查應(yīng)走的步數(shù)。當(dāng)減至零時(shí)，表示該

18、檔速度應(yīng)走的步數(shù)已走完，于是速度字k加1，進(jìn)入下一檔速度。與此同時(shí)，還要遞減升速過(guò)程總步數(shù)，直到升速過(guò)程總步數(shù)走完為止。減速過(guò)程的處理方法和升速過(guò)程相仿。通常，減速時(shí)間可選取與升速的時(shí)間相同。在程序執(zhí)行過(guò)程中，對(duì)每一檔速度都要計(jì)算在該檔應(yīng)走的步數(shù)，然后1. 功能要求按照加速、恒速、減速三段速度曲線控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正、反向走步，控制對(duì)象按要求準(zhǔn)確定位。選擇三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。2. 硬件電路采用圖12-5所示的硬件電路。3. 控制方法速度控制： 通過(guò)不斷改變定時(shí)器的裝載值來(lái)實(shí)現(xiàn)。位置控制： 對(duì)通電狀態(tài)計(jì)數(shù)器進(jìn)行加1運(yùn)算，并不斷對(duì)總步數(shù)進(jìn)行比較判斷。12.4 .2 加減速定位控制的程序設(shè)

19、計(jì)1. 功能要求12.4 .2 加減速定位控制的程序設(shè)計(jì)4. 程序設(shè)計(jì)整個(gè)應(yīng)用程序由主程序、走步子程序和定時(shí)器中斷服務(wù)程序構(gòu)成。主程序的功能是對(duì)系統(tǒng)資源進(jìn)行全面管理、處理輸入與顯示、計(jì)算運(yùn)行參數(shù)、加載定時(shí)器中斷服務(wù)程序所需的全部參數(shù)和初始值、開(kāi)中斷、等待走步過(guò)程的結(jié)束。電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速以及控制對(duì)象的直線位移量、坐標(biāo)值等均可通過(guò)鍵盤輸入或檢測(cè)輸入獲得。主程序框圖如圖12-8所示（主程序清單略）。4. 程序設(shè)計(jì)圖12-8 主程序框圖MCS-51單片機(jī)應(yīng)用教程-第12章課件在定時(shí)器中斷服務(wù)程序T0ZD中，主要做3件事： 使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)走一步、累計(jì)轉(zhuǎn)過(guò)的步數(shù)、向定時(shí)器送下一個(gè)延時(shí)參數(shù)。采用查表方式查出

20、每一檔頻率所需要的裝載值。中斷服務(wù)程序流程圖如圖12-9所示。 在定時(shí)器中斷服務(wù)程序T0ZD中，主要做3件事： 使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)圖12-9 中斷服務(wù)程序流程圖MCS-51單片機(jī)應(yīng)用教程-第12章課件硬件資源分配： F0： 轉(zhuǎn)向標(biāo)志位。0表示正轉(zhuǎn)，1表示反轉(zhuǎn)。7FH： 運(yùn)行結(jié)束標(biāo)志。0表示未結(jié)束，1表示結(jié)束。0區(qū)R0： 中斷程序中間寄存器。1區(qū)R0： 走步子程序中間寄存器，存放走步控制字地址指針（地址08H）。R1： 存過(guò)程速度字k，其初始值為啟動(dòng)速度字，S=1。R2： 存每檔速度運(yùn)行中應(yīng)有的步數(shù)，其初始值為初始速度檔的運(yùn)行步數(shù)SN，S為啟動(dòng)速度字，Nf1t為常數(shù)。硬件資源分配： R3： 數(shù)據(jù)指針，

21、初值為24H，存放升速總步數(shù)低字節(jié)的單元地址 。21H23H： 系統(tǒng)的絕對(duì)坐標(biāo)值。21H為最低位，23H為最高位。電機(jī)每走一步，絕對(duì)坐標(biāo)值加1。24H25H： 存放升速過(guò)程總步數(shù) ，其中S為啟動(dòng)速度字，m為給定的恒速運(yùn)行速度字。24H為低位，25H為高位。26H28H： 恒速過(guò)程總步數(shù)?？偛綌?shù)由升速過(guò)程總步數(shù)減兩倍而得。26H為最低位。29H2AH： 降速過(guò)程總步數(shù)。與升速過(guò)程的總步數(shù)相同。29H為低位。R3： 數(shù)據(jù)指針，初值為24H，存放升速總步數(shù)低字節(jié)的單元地中斷服務(wù)程序： TIM：PUSHA;保護(hù)現(xiàn)場(chǎng) PUSHB PUSHPSWJBF0，ZF2;判斷正反轉(zhuǎn)LCALL ZZ;調(diào)正轉(zhuǎn)走步子程

22、序SJMPL2ZF2： LCALL FZ;調(diào)反轉(zhuǎn)走步子程序L2： CLREA MOVR0，#21H;坐標(biāo)值加1INCR0CJNER0，00H，L1INCR0中斷服務(wù)程序： INCR0CJNER0，00H，L1INCR0INCR0L1： SETBEACJNER3，24H，L4;不是升速段轉(zhuǎn)L4MOVR0，24HDECR0;升速步數(shù)減1CJNER0，0FFH，L2INCR0DECR0L2： DJNZR2，L3;該檔步數(shù)未走完轉(zhuǎn)L3INCR0INCR1;該檔步數(shù)走完加一檔MOVA，R1MOVB，DATAMULABMOVR2，AL3： MOVA，24HORLA，25HJNZL9;升速段未結(jié)束轉(zhuǎn)L9MOVR3，26H;升速段結(jié)束指向恒速段SJMPL9L4： CJNER3，26H，L6;不是恒速段轉(zhuǎn)L6INCR1;該檔步數(shù)走完加一檔MOVR0，26HDECR0;恒速步數(shù)減1CJNER0，0FFH，L5INCR0DECR0CJNER0，0FFH，L5INCR0DECR0L5： MOVA，26HORLA，27HORLA，28HJNZL9;恒速段未結(jié)束，轉(zhuǎn)L9，重新裝載 MOVR0，26HMOV R3，#29H;恒速段結(jié)束指向降速段 DEC R1;速度減一檔 MOV