FANUC機(jī)器人操作說明書

1、上海奧特博格汽車工程有限公司目錄第一章：設(shè)備指示燈、按鈕開關(guān)說明51.1：PLC 從站控制柜指示燈、按鈕開關(guān)51.2：PLC 從站三色燈狀態(tài)61.3：機(jī)器人控制柜指示燈、按鈕開關(guān)71.4：機(jī)器人示教器按鈕開關(guān)81.5：水汽面板按鈕開關(guān)介紹191.6：機(jī)器人示教器狀態(tài)欄介紹111.7: 機(jī)器人控制柜及從站箱介紹12第二章：系統(tǒng)自動操作說明152.1：系統(tǒng)啟動步驟152.2：系統(tǒng)自動運行條件172.3：系統(tǒng)自動運行步驟18第三章：機(jī)器人在焊接時被中斷后的再啟動183.1：系統(tǒng)急停后的再啟動步驟183.2：停止后的再啟動步驟193.3：安全門被打開后的再啟動19第四章：系統(tǒng)作業(yè)程序204.1：主程序

2、204.2：子程序20第五章：安全操作規(guī)范22第六章：系統(tǒng)通訊20附表：23機(jī)器人信號表23 在使用以下所述設(shè)備上的按鈕、開關(guān)時，必須要明白這些按鈕、開關(guān)的使用方法及作用。以免造成設(shè)備的損壞！1.1、AIR FLOW OK(水流正常指示燈)：機(jī)器人檢測水流正常則此指示燈常亮Timer Alarm(焊機(jī)報警指示燈)：機(jī)器人檢測焊機(jī)有無報警，有則此指示燈亮START(機(jī)器人啟動)：機(jī)器人啟動（手動）按鈕。在自動運行下，請勿操作此按鈕啟動人減速停止，指示燈亮1.2、1.3為手動慢速模式、T2為手動全速模式2、FAULT RESET(報警復(fù)位):在機(jī)器人控制柜出現(xiàn)報警情況下，操作此按鈕消除報警STAR

3、T(循環(huán)啟動)：機(jī)器人在進(jìn)入運行狀態(tài)時，此按鈕燈常亮4、FAULT(異常報警):機(jī)器人出現(xiàn)故障時此指示燈常亮5、POWER(電力接通):機(jī)器人控制柜接通電源并正確啟動后，此指示燈常亮STOP(緊急停止):按下此按鈕后，機(jī)器人立即停止，此時FAULT燈亮?；謴?fù)方法為順時針選裝此按鈕，并按下FAULT RESET按鈕1.4ON/OFF開關(guān)置OFF狀態(tài)急停 ：與控制柜上急停按鈕功能相同。按下此按鈕，機(jī)器人立即停止DEADMAN Switch:示教器使能按鈕，手動操作機(jī)器人時，需按下并保持此按鈕1.5：氣閥開關(guān)。順時針旋轉(zhuǎn)此開關(guān)將之打開：氣體流量計。顯示當(dāng)前通過的氣體流量值：進(jìn)水開關(guān)。順時針方向旋轉(zhuǎn)此

4、開關(guān)將之關(guān)閉：回水開關(guān)。順時針方向旋轉(zhuǎn)此開關(guān)將之關(guān)閉：回水流量計。顯示當(dāng)前通過的回水水流大小。正常情況下，顯示數(shù)值應(yīng)大于等于 4.0，如果在自動焊接過程中，顯示數(shù)值過小或為0，應(yīng)立即清洗濾網(wǎng)1.6、：單步。指示燈有綠色和黃色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時，作方式為單步動作 通過操作示教器上“STEP”按鈕，可改變機(jī)器人動作方式、Hold：暫停。指示燈有綠色和黃色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時，機(jī)器人狀態(tài)為正常。指示燈為黃色時，機(jī)器人處于暫停狀態(tài)，需解除暫停狀態(tài)才可自動運行、Weld：焊接。指示燈有綠色和黃色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時，機(jī)器人可焊接。指示燈為黃色時，機(jī)器人只有焊接動作，并無焊接電流，需解除焊接

5、無效設(shè)置、：指示燈有綠色和紅色兩種狀態(tài)。指示燈為綠色時，機(jī)器人狀態(tài)為正常。指示燈為紅色時，機(jī)器人處于故障狀態(tài)，需解除故障才能自動運行息查找故障原因，解除故障 通過操作示教器上1.7機(jī)器人控制柜內(nèi)部介紹：從站箱內(nèi)部介紹： 2.1機(jī)器人控制柜的啟動電源開關(guān)：順時針旋轉(zhuǎn)此開關(guān)，機(jī)器人控制柜通電，操作面板上POWER指示燈亮，機(jī)器人啟動成功外圍設(shè)備的啟動外圍設(shè)備包括焊機(jī)等其它設(shè)備。POWER指示燈亮，外圍設(shè)備啟動成功2.2、系統(tǒng)自動運行條件:系統(tǒng)自動運行條件是指機(jī)器人在進(jìn)入循環(huán)工作之前，需要滿足的條件，每次解決故障后都應(yīng)及時將機(jī)器人調(diào)整到滿足自動運行的狀態(tài)。1、系統(tǒng)電源成功接通2、機(jī)器人和PLC無故障

6、報警3、示教器開關(guān)為OFF4、控制柜手/自動模式為AUTO5、機(jī)器人沒有正在執(zhí)行中的程序6、機(jī)器人信號狀態(tài)為預(yù)設(shè)值狀態(tài)。具體操作為：手動示教機(jī)器人，運行程序名為RESET ALL I/O程序2.3、系統(tǒng)自動運行步驟：請嚴(yán)格按照此步驟進(jìn)行操作，改變順序可能會造成撞槍等嚴(yán)重后果！1、當(dāng)前工位所有機(jī)器人處于作業(yè)原點。如不在原點需手動操作機(jī)器人回到作業(yè)原點，將示教器開關(guān)置OFF狀態(tài)2、確認(rèn)解除機(jī)器人所有報警，示教器及控制柜操作面板上報警指示燈為熄滅狀態(tài)3、當(dāng)前工位所有機(jī)器人滿足第向機(jī)器人發(fā)出啟動信號，自動運行開始至結(jié)束，進(jìn)入循環(huán)作業(yè) 3.1、系統(tǒng)急停后的再啟動步驟證設(shè)備或人員的安全。1.系統(tǒng)急停后，根

7、據(jù)示教器上報警提示欄的報警信息，查找對應(yīng)的急停按鈕，排除故障，解除警報2.按下機(jī)器人控制柜上FAULT RESET按鈕，消除報警3.確認(rèn)示教器上光標(biāo)所在行為發(fā)生故障時的停止行，按下PLC從站START按鈕，此機(jī)器人重新恢復(fù)工作。3.2、停止后的再啟動步驟停止是指通過從站箱上的FAULT/HOLD按鈕或者示教器上的HOLD健來停止而不會對機(jī)器人造成損害。1. 查找并解除使機(jī)器人暫停的原因2. 按下機(jī)器人控制柜上FAULT RESET按鈕，消除報警3確認(rèn)示教器上光標(biāo)所在行為發(fā)生故障時的停止行，按下 PLC從站START按鈕，此機(jī)器人重新恢復(fù)工作。3.3、安全門被打開后的再啟動1. 安全門打開后，機(jī)

8、器人發(fā)出安全警報，將安全門關(guān)閉到位。2. 按下機(jī)器人控制柜上FAULT RESET按鈕，消除報警3確認(rèn)示教器上光標(biāo)所在行為發(fā)生故障時的停止行，按下 PLC從站START按鈕，此機(jī)器人重新恢復(fù)工作。 4.1、主程序用RSR或PNS個。PLC根據(jù)啟動信號選擇需要啟動的程序程 序RSR0101RSR0103RSR0104焊接主程序修模主程序換電極冒主程序4.2、子程序除主程序以外的程序為子程序，主要為焊接、修模等一些服務(wù)程序。說 明1、2號槍一起修模程序1、2號槍一起換電極冒程序1 號槍修模程序G1_G2_TO_DRESSG1_G2_TO_SERVICEGUN1_TO_DRESSGUN1_TO_SERVICEGUN2_TO_DRESSGUN2_TO_SERVICEMB030_GUN12 號槍換電極冒程序MB030工位1號槍焊接程序MB030工位2號槍焊接程序1 號槍抓槍程序用戶報警程序（機(jī)器人不在原點）用戶報警2 與當(dāng)前啟動程序名不一致） 1、請不要帶著手套操作示教器和操作盤2、在點動操作機(jī)器人時要采用較低的倍率速度以增加對機(jī)器人的控制機(jī)會3、在按下示教器上的點動鍵之前要考慮到機(jī)器人的運動趨勢4、要預(yù)先考慮好機(jī)器人避讓機(jī)器人的運動軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉5、機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及