-自動化立體倉庫設(shè)施及設(shè)備

1、第十章 自動化立體倉庫設(shè)施及設(shè)備【案例導(dǎo)入入】內(nèi)蒙古蒙蒙牛乳業(yè)業(yè)泰安有有限公司司乳制品品自動化化立體倉倉庫，是是蒙牛乳乳業(yè)公司司委托太太原剛玉玉物流工工程有限限公司設(shè)設(shè)計制造造的第三三座自動動化立體體倉庫。該庫后后端與泰泰安公司司乳制品品生產(chǎn)線線相銜接接，與出出庫區(qū)相相聯(lián)接，庫內(nèi)主主要存放放成品純純鮮奶和和成品瓶瓶酸奶。庫區(qū)面面積8323平方米，貨架總總高度分分別有：21米、19.35米、17.7米、16.05米、14.4米和12.75米。貨架架規(guī)模：常溫區(qū)區(qū)有14964個；低溫溫區(qū)有4668個。托盤盤尺寸12001000毫米，庫庫內(nèi)貨位位總數(shù)19632個。其中中，常溫溫區(qū)貨位位數(shù)14964個

2、；低溫溫區(qū)貨位位46687年。入庫庫能力150盤/小時，出出庫能力力300盤/小時。出出入庫系系統(tǒng)采用用聯(lián)機(jī)自自動。入庫區(qū)由由66臺鏈?zhǔn)捷斴斔蜋C(jī)、3臺雙工位位高速穿穿梭車組組成。輸輸送機(jī)負(fù)負(fù)責(zé)將生生產(chǎn)線碼碼垛區(qū)完完成的整整盤貨物物轉(zhuǎn)入各各入庫口口;雙工位穿穿梭車則則負(fù)責(zé)生生產(chǎn)線端端輸送機(jī)機(jī)輸出的的貨物向向各巷道道入庫口口的分配配、轉(zhuǎn)動動及空托托盤回送送。儲存區(qū)包包括高層層貨架和和17臺巷道堆堆垛機(jī)。高層貨貨架采用用雙托盤盤貨位，完成貨貨物的存存儲功能能。巷道道堆垛機(jī)機(jī)則按照照指令完完成從入入庫輸送送機(jī)到目目標(biāo)的取取貨、搬搬運(yùn)、存存貨及從從目標(biāo)貨貨位到出出貨輸送送機(jī)的取取貨、搬搬運(yùn)、出出貨任務(wù)務(wù)

3、。托盤（外外調(diào)）回回流區(qū)分分別設(shè)在在常溫儲儲存區(qū)和和低溫儲儲存區(qū)內(nèi)內(nèi)部，由由12臺出庫口口輸送機(jī)機(jī)、14臺入庫口口輸送機(jī)機(jī)、巷道道堆垛機(jī)機(jī)和貨架架組成。分別完完成空托托盤回收收、存儲儲、回送送、外調(diào)調(diào)貨物入入庫、剩剩余產(chǎn)品品與退庫庫產(chǎn)品入入庫、回回送等工工作。出庫區(qū)設(shè)設(shè)置在出出庫口外外端，分分為貨物物暫存區(qū)區(qū)和裝車車區(qū)，由由34臺出庫輸輸送機(jī)、叉車和和運(yùn)輸車車輛組成成。叉車車司機(jī)通通過電子子看板、RF終端掃描描來完成成叉車裝裝車作業(yè)業(yè)，反饋饋發(fā)送信信息。維修區(qū)設(shè)設(shè)在穿梭梭車軌道道外一側(cè)側(cè)，在某某臺空梭梭車更換換配件或或處理故故障時，其他穿穿梭車仍仍舊可以以正常工工作。計算機(jī)控控制室設(shè)設(shè)在二樓樓

4、，用于于出入庫庫登記、出入庫庫高度、管理和和聯(lián)機(jī)控控制。第一節(jié)自自動動化立體體倉庫概概述自動化立立體倉庫庫又簡稱稱高層貨貨架倉庫庫（簡稱稱高架倉倉庫），一般是是因?yàn)椴刹捎昧藥讕讓?、十十幾層乃乃至幾十十層的貨貨架來儲儲存單元元貨物，由于這這類倉庫庫能充分分利用空空間儲存存貨物，故常形形象地將將其稱為為“立體體倉庫”。自動化倉倉庫系統(tǒng)統(tǒng)(ASRSAutomatedstorageandretrieval system)是不需人人工處理理的情況況下能自自動存儲儲和取出出物料的的系統(tǒng)。這個定定義涵蓋蓋了不同同復(fù)雜程程度及規(guī)規(guī)格的極極為廣泛泛的多樣樣的系統(tǒng)統(tǒng)。自動化立立體倉庫庫就是采采用高層層貨架存存放貨

5、物物，以巷巷道堆垛垛起重機(jī)機(jī)為主，結(jié)合入入庫與出出庫周邊邊設(shè)備來來進(jìn)行自自動化倉倉儲作業(yè)業(yè)的一種種倉庫。一、自動動化立體體倉庫系系統(tǒng)組成成自動化立立體倉庫庫系統(tǒng)主主要由貨貨架、傳傳輸設(shè)備備、存儲儲設(shè)備、堆垛機(jī)機(jī)、控制制系統(tǒng)、通訊系系統(tǒng)、計計算機(jī)管管理監(jiān)控控系統(tǒng)等等部分組組成。自動化立立體倉庫庫系統(tǒng)能能夠按照照指令自自動完成成貨物的的存取，并能對對庫存貨貨物進(jìn)行行自動管管理，完完全實(shí)現(xiàn)現(xiàn)自動化化作業(yè)二、自動動化立體體倉庫系系統(tǒng)的功功能自動化立立體倉庫庫的功能能：（1）大量儲儲存，一一個自動動化立體體倉庫擁擁有貨位位數(shù)可以以達(dá)到30萬個，可可儲存30萬個托盤盤，以平平均每托托盤儲存存貨物1噸計算，

6、則一個個自動化化存取系系統(tǒng)可同同時儲存存30萬噸貨物物。（2）自動存存取，自自動化倉倉庫的出出入庫及及庫內(nèi)搬搬運(yùn)作業(yè)業(yè)全部實(shí)實(shí)現(xiàn)由計計算機(jī)控控制的機(jī)機(jī)電一體體化作業(yè)業(yè)。（3）可以擴(kuò)擴(kuò)展到分分類、計計量、包包裝、分分揀、配配送等功功能。三、自動動化立體體倉庫的的分類1按照立立體倉庫庫的高度度分類可可分為低低層立體體倉庫、中層立立體倉庫庫和高層層立體倉倉庫。低層立體體倉庫高高度在5米以下，中層立體體倉庫的的高度在在515米之間，高層立體體倉庫的的高度在在15米以上。立體倉庫庫的建筑筑高度最最高的可可達(dá)40米，常用用的立體體倉庫高高度在725米之間。海爾自動動化立體體倉庫一一角2按照操操作對象象的不

7、同同，自動動化立體體倉庫系系統(tǒng)類型型包括托盤單元元式自動動倉庫（PalletUnitAS/RS）箱盒單元元式自動動倉庫（Fine Stocker）揀選式高高層貨架架倉庫（Pick Stocker）單元/揀選式自自動倉庫庫（Unit-PickStocker）高架叉車車倉庫（Rack ForkStocker）其中，采采用托盤盤集裝單單元方式式來保管管物料的的自動倉倉庫，被被國內(nèi)企企業(yè)較為為廣泛地地采用。3按照儲儲存物品品的特性性進(jìn)行分分類，有有常溫自自動化立立體倉庫庫、低溫溫自動化化立體倉倉庫、防防爆型自自動倉庫庫等。4按貨架架構(gòu)造形形式分為為單元貨貨格式倉倉庫、貫貫通式倉倉庫、水水平旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)式倉庫

8、庫和垂直直旋轉(zhuǎn)式式倉庫。5按所起起的作用用分為生生產(chǎn)性倉倉庫和流流通性倉倉庫。四、自動動化立體體倉庫的的特點(diǎn)1自動化化立體倉倉庫的優(yōu)優(yōu)點(diǎn)能較好地地滿足特特殊倉儲儲環(huán)境的的需要,保證貨品品在整個個倉儲過過程的安安全運(yùn)行行,提高了作作業(yè)質(zhì)量量;由于采用用了高層層貨架和和自動化化管理系系統(tǒng),大大提高高了倉庫庫的單位位面積利利用率,提高了勞勞動生產(chǎn)產(chǎn)率,降低了勞勞動強(qiáng)度度；減少了貨貨物處理理和信息息處理過過程的差差錯；能夠合理理有效地地進(jìn)行庫庫存控制制；便于實(shí)現(xiàn)現(xiàn)系統(tǒng)的的整體優(yōu)優(yōu)化。2自動化化立體倉倉庫的缺缺點(diǎn)自動化立立體倉庫庫有以下下不足：(1)結(jié)構(gòu)復(fù)雜雜,配套設(shè)備備多,需要的基基建和設(shè)設(shè)備投資資很

9、大；(2)貨架安裝裝精度要要求高,施工比較較困難,而且施工工周期長長；(3)儲存貨品品的品種種受到一一定的限限制,不同類型型的貨架架僅適合合于不同同的儲存存物品,因此,自動化倉倉庫一旦旦建成,系統(tǒng)的更更新改造造比較困困難。3、自動化化立體倉倉庫的適適用條件件自動化立立體倉庫庫適用于于貨品的的出入庫庫作業(yè)頻頻率較大大,且貨物流流動比較較穩(wěn)定的的情況。系統(tǒng)運(yùn)行行需要有有較大的的資金投投入；需要配備備一支高高素質(zhì)的的專業(yè)技技術(shù)隊(duì)伍伍；對貨品包包裝要求求嚴(yán)格；倉庫的建建筑地面面應(yīng)有足足夠的承承載能力力。第二節(jié)倉倉庫庫的基建建及公用用工程設(shè)設(shè)施自動化立立體倉庫庫的基本本設(shè)施包包括土建建及公用用工程設(shè)設(shè)施

10、、機(jī)機(jī)械設(shè)施施和電氣氣與電子子設(shè)施。這些設(shè)設(shè)施相互互依存、相互制制約，在在使用維維護(hù)和管管理中應(yīng)應(yīng)該分別別采取相相應(yīng)的措措施。一、廠房房建筑庫房一般般由地基基、地坪坪、墻體體、屋頂頂和門窗窗幾部分分組成。1地坪地坪的作作用主要要是承受受貨物、貨架以以及人和和機(jī)械設(shè)設(shè)備等的的荷載，因此，地坪必必須有足足夠的強(qiáng)強(qiáng)度以保保證安全全使用。根據(jù)使使用的建建筑材料料可分為為土質(zhì)地地坪、三三合土、瀝青、磚石、混凝土土以及鋼鋼筋混凝凝土等。對地坪的的基本要要求是平平坦堅實(shí)實(shí)，耐摩摩擦和沖沖擊，表表面光潔潔不起灰灰塵。地坪的承承載能力力應(yīng)視堆堆放物品品性質(zhì)、當(dāng)?shù)氐氐刭|(zhì)條件件和使用用的建筑筑材料確確定，一一般載荷

11、荷量在510tm。2墻體墻體是庫庫房建筑筑的主要要組成部部分，起起著承重重、圍護(hù)護(hù)和分隔隔等作用用。墻體體一般可可分為內(nèi)內(nèi)墻和外外墻；按按承重與與否可分分為承重重墻和非非承重墻墻。對于于起不同同作用的的墻壁可可以根據(jù)據(jù)不同的的要求，選擇不不同的結(jié)結(jié)構(gòu)和材材料。外外墻的表表面接觸觸外界環(huán)環(huán)境，受受外界氣氣溫變化化、風(fēng)吹吹、雨淋淋、日曬曬等大氣氣侵蝕，因此，對承重重外墻除除要求其其滿足具具有承重重能力的的條件外外，還需需要考慮慮保溫、隔熱、防潮等等圍護(hù)要要求，以以減少外外部溫度度、濕度度等變化化對庫存存物品的的影響。3屋頂屋頂由承承載和覆覆蓋兩部部分構(gòu)成成，承載載部分除除承擔(dān)自自身重量量外，還還要

12、承擔(dān)擔(dān)風(fēng)、雪雪的荷載載；覆蓋蓋部分主主要作用用是抵御御雨、雪雪、風(fēng)、沙的侵侵襲，同同時也起起保溫、隔熱、防潮的的作用。對屋頂頂?shù)囊话惆阋笫鞘欠浪?、保溫隔隔熱，并并具有一一定的防防火性能能，符合合自重要要輕、堅堅固耐用用等要求求。4門窗門窗是庫庫房圍護(hù)護(hù)結(jié)構(gòu)的的組成部部分，要要求具有有防水、保溫、防火、防盜等等性能。其中，庫房窗窗戶主要要是通風(fēng)風(fēng)和采光光，因此此，窗戶戶的形狀狀、尺寸寸、位置置和數(shù)量量應(yīng)能保保證庫內(nèi)內(nèi)采光和和通風(fēng)的的需要，而且要要求開閉閉方便，關(guān)閉嚴(yán)嚴(yán)密；庫庫門主要要是供人人員和搬搬運(yùn)車輛輛通行，同時作作業(yè)完畢畢后要關(guān)關(guān)閉，以以保持庫庫內(nèi)正常常溫度、濕度，保證物物品存放放安全，

13、因此，對庫門門要求關(guān)關(guān)啟方便便、關(guān)閉閉精密，庫門的的數(shù)量、尺寸應(yīng)應(yīng)考慮庫庫房的大大小、吞吞吐量的的多少、運(yùn)輸工工具的類類型、規(guī)規(guī)格和儲儲存物品品的形狀狀等因素素。貨架與倉倉庫建筑筑分離二、消防防系統(tǒng)自動化立立體倉庫庫的庫房房比較大大，貨物物和設(shè)備備多且密密度大，又由于于倉庫的的管理和和操作人人員較少少，自動動化倉庫庫的消防防系統(tǒng)大大都采用用自動消消防系統(tǒng)統(tǒng)。一個功能能完善的的火災(zāi)自自動報警警消防系系統(tǒng)，是是由以下下分支系系統(tǒng)組成成，（1）自動報報警系統(tǒng)統(tǒng)，火災(zāi)災(zāi)初起時時進(jìn)行探探知和警警報；（2）自動消消防系統(tǒng)統(tǒng)，對火火災(zāi)進(jìn)行行及時撲撲滅和有有效的防防護(hù)。三、照明明系統(tǒng)為了使倉倉庫內(nèi)的的管理操操

14、作和維維護(hù)人員員能進(jìn)行行生產(chǎn)活活動，在在立體倉倉庫外圍圍的工作作區(qū)和輔輔助區(qū)必必須有一一套良好好的照明明系統(tǒng)，自動化化倉庫的的照明系系統(tǒng)由日日常照明明、維修修照明、應(yīng)急照照明三部部分組成成。對于于存儲感感光材料料的黑暗暗庫來說說，照明明系統(tǒng)要要特殊考考慮。四、通風(fēng)風(fēng)及采暖暖系統(tǒng)自動化倉倉庫內(nèi)部部的環(huán)境境溫度一一般在545即可，可可采用自自然通風(fēng)風(fēng)和機(jī)械械通風(fēng)，在廠房房屋頂上上及側(cè)面面安裝風(fēng)風(fēng)機(jī)、通通風(fēng)窗,滿足通風(fēng)風(fēng)調(diào)溫的的要求；通過在在庫內(nèi)安安裝中央央空調(diào)、暖氣（或制冷冷系統(tǒng)）等設(shè)施施，可以以自動控控制庫內(nèi)內(nèi)溫度；而對散散發(fā)有害害氣體的的倉庫，可設(shè)置置離心通通風(fēng)機(jī)將將有害氣氣體排出出室外。五、

15、動力力系統(tǒng)自動化立立體倉庫庫一般需需要動力力電源，配電系系統(tǒng)多采采用三相相四線供供電，中中性點(diǎn)可可直接接接地。動動力電壓壓為交流流電壓為為380V/220V，50Hz，根據(jù)所所有設(shè)備備用電量量的總和和確定用用電容量量。配電系統(tǒng)統(tǒng)的主要要設(shè)備有有：動力力配電箱箱、電力力電纜、控制電電纜、電電纜橋架架等。ERP六、其他他設(shè)施其他設(shè)施施包括給給排水設(shè)設(shè)施、避避雷接地地設(shè)施和和環(huán)境保保護(hù)設(shè)施施等。給水設(shè)施施主要保保證消防防用水、工作用用水，排排水是指指工作廢廢水、清清潔廢水水、雨水水系統(tǒng)等等產(chǎn)生的的水的排排除。環(huán)境保護(hù)護(hù)方面，根據(jù)中華人民民共和國國環(huán)境保保護(hù)法等有關(guān)法法規(guī)，對對生產(chǎn)過過程中產(chǎn)產(chǎn)生的污污

16、物、噪噪音采取取必要的的措施進(jìn)進(jìn)行排除除和控制制。自動化立立體倉庫庫建筑可可高達(dá)40m米，屬于于高層建建筑，應(yīng)應(yīng)防止雷雷擊。雷雷擊時，巨大的的雷電流流沿著建建筑物泄泄入大地地時，會會對建筑筑物內(nèi)部部空間產(chǎn)產(chǎn)生的各各種影響響，直擊擊雷防護(hù)護(hù)措施可可以減弱弱或避免免雷電流流對建筑筑物內(nèi)部部空間產(chǎn)產(chǎn)生的影影響。建筑物防防直擊雷雷的措施施采用避避雷針、避雷帶帶、避雷雷網(wǎng)、引引下線、均壓環(huán)環(huán)、等電電位、接接地體等等方式，立體倉倉庫一般般設(shè)置避避雷網(wǎng)防防直擊雷雷。第三節(jié)自自動化化立體倉倉庫機(jī)械械設(shè)備自動化立立體倉庫庫機(jī)械設(shè)設(shè)備一般般包括高高層貨架架、巷道道堆垛機(jī)機(jī)和出入入庫輸送送、搬運(yùn)運(yùn)機(jī)械等等。一、高層

17、層貨架高層貨架架是自動動化倉庫庫(AS/RS)主要組成成部分，是保管管物料的的場所。隨著單單元貨物物重量和和倉庫高高度的提提高，要要求貨架架立柱、橫梁的的剛度和和強(qiáng)度提提高，隨隨著倉庫庫自動化化程度的的提高，要求貨貨架制造造和安裝裝精度也也相應(yīng)提提高，高高層貨架架的高精精度是自自動化倉倉庫的主主要保證證之一。高層貨架架的分類類方法有有以下幾幾種。（一）按按建筑形形式分為為整體式式和分離離式。（1）整體式式由貨架頂頂部支撐撐建筑屋屋架，在在貨架邊邊側(cè)安裝裝墻圍，貨架與建建筑物成成一整體體。建筑筑費(fèi)用低低，抗震震，尤其其適用于于15米以上的的大型自自動倉庫庫（2）分離式式貨架與建建筑無關(guān)關(guān)，呈獨(dú)獨(dú)

18、立、分分離狀態(tài)態(tài)。適用于車車間倉庫庫、舊庫庫技術(shù)改改造和中中小型自自動倉庫庫。（二）按按建造材材料分類類（1）鋼筋混混凝土貨貨架優(yōu)點(diǎn)：防防火性能能好，抗抗腐蝕能能力強(qiáng)，維護(hù)保保養(yǎng)簡單單。（2）鋼貨架架優(yōu)點(diǎn)：構(gòu)構(gòu)件尺寸寸小，倉倉庫利用用率高，制作方方便，安安裝建設(shè)設(shè)周期短短。（三）按按負(fù)載能能力分類類（1）輕負(fù)載載式高層層貨架輕負(fù)載式式貨架高高度510m，以塑料料籃等容容器為存存取單位位，存取取重量在在50100kg，一般以以重量輕輕、小的的貨物為為儲存對對象較適適合，如如電子零零件、精精密機(jī)器器零件、汽車零零件、藥藥品及化化妝品等等。（2）單元負(fù)負(fù)載式高高層貨架架單元負(fù)載載式高層層貨架高高度可

19、達(dá)達(dá)40m，儲位量量可達(dá)10萬余個托托盤單元元，適用用大型的的倉庫，普遍的的高度為為615m，儲位數(shù)數(shù)在1001000個托盤單單元。隨隨著倉儲儲自動化化技術(shù)的的不斷進(jìn)進(jìn)步，存存取時間間愈來愈愈快，以以100個托盤單單元存取取為例，平均存存取時間間為70s/托盤。二、巷道道堆垛機(jī)機(jī)巷道式堆堆垛機(jī)又又叫巷道道堆垛起起重機(jī)，是自動動化立體體倉庫中中最重要要的搬運(yùn)運(yùn)設(shè)備，它是隨隨著立體體倉庫的的出現(xiàn)而而發(fā)展起起來的專專用起重重機(jī)，專專用于高高架倉庫庫。巷道式堆堆垛機(jī)一一般由機(jī)機(jī)架、運(yùn)運(yùn)行機(jī)構(gòu)構(gòu)、升降降機(jī)構(gòu)、司機(jī)室室、貨叉叉伸縮機(jī)機(jī)構(gòu)、電電氣控制制設(shè)備等等組成。巷道式堆垛機(jī)的分類按用途分：單元型、揀選型

20、、單元-揀選型三種。按控制方式分：手動、半自動和全自動三種。按照金屬結(jié)構(gòu)的形式可分：單立柱和雙立柱兩種。按應(yīng)用巷道數(shù)量分：直道型、轉(zhuǎn)彎型和轉(zhuǎn)軌型三種。巷道式單單立柱堆堆垛機(jī)單立柱結(jié)結(jié)構(gòu)的堆堆垛機(jī)機(jī)機(jī)架由一一根立柱柱和下橫橫梁組成成。立柱柱多采用用較大的的H型鋼焊接接制作，立柱上上附加導(dǎo)導(dǎo)軌。整整機(jī)重量量較輕，消耗材材料少，因此制制造成本本相對較較低，但但剛性稍稍差。該該設(shè)備的的參數(shù)如如下所示示。主要性能能：倉庫庫高度624m,最大40m；運(yùn)行速度度：標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)型80m/min、 高速速型200m/min；起升高度度：標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)型Hmax= 20m/min、高速型型Hmax=50m/min；貨叉伸縮縮速

21、度：Vmax= 12m/min(標(biāo)準(zhǔn)性)、50m/min(高速型)。雙立柱巷巷道堆垛垛機(jī)機(jī)機(jī)架由由兩根立立柱和上上橫梁、下橫梁梁組成一一個長方方形框架架。立柱柱形式有有方管和和圓管，方管兼兼做起升升導(dǎo)軌，圓管需需附加起起升導(dǎo)軌軌。有軌雙立立柱巷道道堆垛機(jī)機(jī)3高架叉叉車高架叉車車分類：（1）托盤單單元型：由貨叉叉進(jìn)行托托盤貨物物的堆垛垛作業(yè)，如圖10-10所示：司司機(jī)室地地面固定定型，起起升高度度較低，因而視視線較差差。圖10-9也是托盤盤單元型型，司機(jī)機(jī)室和貨貨叉一同同升降，視野好好。（2）揀選型型：如圖圖10-11所示的無無軌堆垛垛機(jī)，無無貨叉作作業(yè)機(jī)構(gòu)構(gòu)，司機(jī)機(jī)室隨作作業(yè)貨叉叉升降，由司機(jī)

22、機(jī)向兩側(cè)側(cè)高層貨貨架內(nèi)的的物料進(jìn)進(jìn)行揀選選作業(yè)。起升高高度較高高、視線線好。由高架叉叉車和高高層貨架架為主組組成的倉倉庫，稱稱為高架架叉車倉倉庫。司機(jī)室和和貨叉一一同升降降，視野野好.無軌堆垛垛機(jī)（托托盤單元元型）無軌堆垛垛機(jī)（揀揀選型）4橋式堆堆垛起重重機(jī)主要由橋橋架、大大車運(yùn)行行機(jī)構(gòu)、小車運(yùn)運(yùn)行機(jī)構(gòu)構(gòu)、電氣氣設(shè)備等等部分組組成。其其工作原原理可參參考第五五章橋式式起重機(jī)機(jī)部分。操縱司司機(jī)室有有單獨(dú)的的起升機(jī)機(jī)構(gòu)，保保證司機(jī)機(jī)有良好好的視野野，同時時司機(jī)室室還安裝裝有安全全裝置，保證了了操縱者者的安全全。起重重機(jī)還裝裝有多種種安全裝裝置，保保證了起起重機(jī)的的安全工工作。三、周邊邊搬運(yùn)系系統(tǒng)、

23、控控制系統(tǒng)統(tǒng)與裝卸卸碼垛機(jī)機(jī)器人巷道機(jī)只只能在巷巷道內(nèi)進(jìn)進(jìn)行存取取作業(yè)，貨物出出入庫需需通過周周圍的配配套搬運(yùn)運(yùn)機(jī)械設(shè)設(shè)施。周邊搬運(yùn)運(yùn)系統(tǒng)包包括搬運(yùn)運(yùn)輸送設(shè)設(shè)備、自自動導(dǎo)向向車、機(jī)機(jī)器人、叉車、臺車、托盤等等。其作作用是配配合巷道道式堆垛垛機(jī)完成成貨物運(yùn)運(yùn)輸、搬搬運(yùn)、分分揀等作作業(yè)，還還可以臨臨時取代代其他主主要搬運(yùn)運(yùn)系統(tǒng)，使自動動存取系系統(tǒng)維持持工作，完成貨貨物出入入庫作業(yè)業(yè)。自動化立立體倉庫庫的控制制系統(tǒng)：自動化化立體倉倉庫的控控制形式式有手動動控制、隨機(jī)自自動控制制、遠(yuǎn)距距離自動動控制和和計算機(jī)機(jī)自動控控制四種種形式。（一）穿穿梭車(RGVRail Guide Vehicle)在自動化化

24、物流系系統(tǒng)中，物料輸輸送主要要采用鏈鏈?zhǔn)健⑤佪伒?、帶帶式輸送送機(jī)等通通用設(shè)備備，一般般均固定定在地面面上。將將上述設(shè)設(shè)備裝上上行走輪輪，沿固固定路徑徑移動，就成為為穿梭車車。穿梭梭車具有有動態(tài)移移載的特特點(diǎn)，能能使物料料在不同同工位之之間的傳傳送及輸輸送線布布局更加加緊湊、簡捷，從而提提高物料料的輸送送效率。因此，穿梭車車在自動動化物流流系統(tǒng)中中應(yīng)用較較為普遍遍。一般來說說，沿固固定軌道道行走的的輸送設(shè)設(shè)備稱為為穿梭車車（RGV），無軌軌的稱為為自動導(dǎo)導(dǎo)引車（AGV），在空空中輸送送的稱為為懸掛小小車（EMS）。從軌軌道形式式上，穿穿梭車可可分為往往復(fù)式直直行穿梭梭車和環(huán)環(huán)行穿梭梭車，環(huán)環(huán)行穿

25、梭梭車能在在同一軌軌道上運(yùn)運(yùn)行多輛輛車體，可大大大提高搬搬運(yùn)能力力，是穿穿梭車的的發(fā)展趨趨勢。目目前，國國內(nèi)穿梭梭車的速速度一般般為120200m/min，在國外外機(jī)場行行李分揀揀系統(tǒng)中中，采用用無接觸觸能量傳傳輸技術(shù)術(shù)的穿梭梭車最高高走行速速度可達(dá)達(dá)600m/min。單軌往復(fù)復(fù)穿梭車車雙軌往復(fù)復(fù)穿梭車車穿梭車(RGV)是通過導(dǎo)導(dǎo)軌或地地鏈來約約束和引引導(dǎo)小車車運(yùn)行。它有兩兩套傳動動機(jī)構(gòu)：輸送機(jī)機(jī)構(gòu)、運(yùn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)構(gòu)。穿梭梭車(RGV)的約束導(dǎo)導(dǎo)軌由雙雙軌和單單軌兩種種。（二）輥輥筒式輸輸送機(jī)輥筒式輸輸送機(jī)分分為動力力式和無無動力式式；無動力式式呈一定定坡度，使貨物物靠自身身重力從從高端移移動到低

26、低端；動力式由由一系列列排列整整齊的具具有一定定間隔的的輥?zhàn)咏M組成；3-4個輥?zhàn)油瑫r支撐撐一件貨貨物。（三）鏈鏈?zhǔn)捷斔退蜋C(jī)（1）裝載式式鏈條輸輸送機(jī)（2）平頂式式板鏈輸輸送機(jī)（3）懸掛鏈鏈輸送機(jī)機(jī)（4）鏈?zhǔn)教崽嵘龣C(jī)（四）自自動導(dǎo)引引搬運(yùn)車車（AGV）自動導(dǎo)引引搬運(yùn)車車簡稱AGV(AutomaticGuidedVehicle)是裝備有有電磁或或光學(xué)等等自動導(dǎo)導(dǎo)引裝置置，能夠夠沿規(guī)定定的導(dǎo)引引路徑行行駛，具具有安全全保護(hù)以以及各種種移載功功能的運(yùn)運(yùn)輸小車車，是自自動化物物流系統(tǒng)統(tǒng)中的關(guān)關(guān)鍵設(shè)備備之一。AGV是在計算算機(jī)和無無線局域域網(wǎng)絡(luò)的的控制下下，經(jīng)磁磁、激光光等導(dǎo)向向裝置引引導(dǎo)并沿沿程序設(shè)設(shè)

27、定路徑徑運(yùn)行完完成作業(yè)業(yè)的無人人駕駛自自動小車車。AGV具有安全全保護(hù)以以及各種種移載功功能，采采用電池池驅(qū)動（交、直直流），是自動動化物流流系統(tǒng)中中的關(guān)鍵鍵設(shè)備之之一，為為現(xiàn)代制制造業(yè)物物流和自自動化立立體倉庫庫提供了了一種高高度柔性性化和自自動化的的運(yùn)輸方方式。具有導(dǎo)向向行駛、認(rèn)址和和移交載載荷的基基本功能能。AGV實(shí)例1AGV的基本結(jié)結(jié)構(gòu)組成成AGV主要由車車架、驅(qū)驅(qū)動裝置置、蓄電電和充電電裝置、轉(zhuǎn)向裝裝置、車車上控制制器、安安全保護(hù)護(hù)裝置、信息傳傳輸與處處理裝置置等組成成，如圖圖10-17所示。（1)車體：車車體由車車架和相相應(yīng)的機(jī)機(jī)械裝置置所組成成，是AGV的基礎(chǔ)部部分，是是其他總總

28、成部件件的安裝裝基礎(chǔ)。（2)蓄電和充充電裝置置：AGV常采用24V或48V直流蓄電電池為動動力。蓄蓄電池供供電一般般應(yīng)保證證連續(xù)工工作8小時以上上的需要要。（3)驅(qū)動裝置置：AGV的驅(qū)動裝裝置由車車輪、減減速器、制動器器、驅(qū)動動電機(jī)及及速度控控制器等等部分組組成，是是控制AGV正常運(yùn)行行的裝置置，其運(yùn)運(yùn)行指令令由計算算機(jī)或人人工控制制器發(fā)出出。其運(yùn)運(yùn)行速度度、方向向、制動動的調(diào)節(jié)節(jié)分別由由計算機(jī)機(jī)控制。為了安安全，在在斷電時時制動裝裝置能靠靠機(jī)械實(shí)實(shí)現(xiàn)制動動。AGV的結(jié)構(gòu)示示意圖1安全擋圈圈2、11認(rèn)址線圈圈3失靈控制制線圈4導(dǎo)向探測測線圈5驅(qū)動軸6驅(qū)動電機(jī)機(jī)7轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)構(gòu)8導(dǎo)向伺服服電機(jī)9蓄電

29、池箱箱10車架12制動用電電磁離合合器13車輪2自動導(dǎo)向向車系統(tǒng)統(tǒng)（AGVS）的構(gòu)成以自動導(dǎo)導(dǎo)向的無無人駕駛駛搬運(yùn)小小車為主主體，由由導(dǎo)向系系統(tǒng)、自自動寄送送系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳傳輸系統(tǒng)統(tǒng)、管理理系統(tǒng)、安全保保護(hù)裝置置及周邊邊設(shè)備等等組成。1自動導(dǎo)導(dǎo)向車（AGV）無人駕駛駛的、能能自動導(dǎo)導(dǎo)向運(yùn)行行的搬運(yùn)運(yùn)車輛，大多采采用由蓄蓄電池供供電和直直流電動動機(jī)驅(qū)動動。自動動導(dǎo)向車車的承載載量一般般為505000kg，最大承承載量已已達(dá)到100t。根據(jù)用途途的不同同，自動動導(dǎo)向車車有多種種型式自動導(dǎo)向向搬運(yùn)車車自動導(dǎo)向向牽引車車自動導(dǎo)向向叉車等等2導(dǎo)向系系統(tǒng)分外導(dǎo)式式導(dǎo)向系系統(tǒng)和自自導(dǎo)式導(dǎo)導(dǎo)向系統(tǒng)統(tǒng)兩種1）外導(dǎo)

30、式式導(dǎo)向系系統(tǒng)在車輛的的運(yùn)行路路線上設(shè)設(shè)置導(dǎo)向向信息媒媒體（導(dǎo)導(dǎo)線、磁磁帶、色色帶等），由車車上的導(dǎo)導(dǎo)向傳感感器接受受線路媒媒體的導(dǎo)導(dǎo)向信息息，信息息經(jīng)實(shí)時時處理后后控制車車輛沿正正確路線線行駛。其中應(yīng)應(yīng)用最多多的是電電磁導(dǎo)向向和光學(xué)學(xué)導(dǎo)向兩兩種（1）電磁導(dǎo)導(dǎo)向系統(tǒng)統(tǒng)沿運(yùn)行線線路地溝溝中敷設(shè)設(shè)導(dǎo)線，饋以530kHz的變頻電電流，形形成沿導(dǎo)導(dǎo)線擴(kuò)展展的交變變電磁場場。車輛輛檢拾傳傳感器接接受信號號，并根根據(jù)信號號場的強(qiáng)強(qiáng)度來判判斷車體體是否偏偏離了路路線，使使車輛跟跟蹤埋線線沿正確確的路線線運(yùn)行。（2）光學(xué)導(dǎo)導(dǎo)向系統(tǒng)統(tǒng)在線路上上敷設(shè)一一種有穩(wěn)穩(wěn)定反光光率的色色帶，導(dǎo)導(dǎo)向車上上裝有發(fā)發(fā)光源和和接受

31、反反射光的的光電傳傳感器。通過對對傳感器器檢測到到的光信信號進(jìn)行行計算，調(diào)整小小車運(yùn)動動位置，使小車車正確地地導(dǎo)向運(yùn)運(yùn)行。2）自導(dǎo)式式導(dǎo)向系系統(tǒng)在車輛上上預(yù)先設(shè)設(shè)定運(yùn)行行線路的的坐標(biāo)信信息。在在車輛運(yùn)運(yùn)行時，實(shí)時地地測出實(shí)實(shí)際的車車輛位置置坐標(biāo)，再將二二者進(jìn)行行比較后后控制車車輛的導(dǎo)導(dǎo)向運(yùn)行行。3寄送系系統(tǒng)寄送系統(tǒng)統(tǒng)包括認(rèn)認(rèn)址、定定位兩部部分。在車輛停?？康刂分诽幵O(shè)置置傳感標(biāo)標(biāo)志，如如磁鐵、色標(biāo)等等。自動動導(dǎo)向車車以相對對認(rèn)址或或絕對認(rèn)認(rèn)址的方方式來接接收標(biāo)志志信號，使車輛輛完成認(rèn)認(rèn)址?？靠?。車輛在地地址處的的定位可可以分為為一次定定位和二二次定位位。車輛提前前減速，在目的的地地址址處制動動停

32、車，是車輛輛的一次次定位。車輛的的一次認(rèn)認(rèn)址定位位的停車車精度可可達(dá)5mm。二次定位位是高精精度定位位，采用用機(jī)械方方式，其其定位精精度可達(dá)達(dá)1mm。4數(shù)據(jù)傳傳輸系統(tǒng)統(tǒng)在地面設(shè)設(shè)施之間間一般采采用有線線傳輸方方式。在流動車車輛和地地面固定定設(shè)施之之間，采采用無線線傳輸方方式。數(shù)據(jù)感應(yīng)應(yīng)傳輸?shù)牡脑恚貉剀囕v運(yùn)運(yùn)行的路路線（或或在通信信段點(diǎn)處處）安裝裝數(shù)據(jù)傳傳輸導(dǎo)線線（或線線圈），以5595kHz頻率載波波方式傳傳輸需要要的數(shù)據(jù)據(jù)，再由由車輛上上的調(diào)制制解調(diào)器器將數(shù)據(jù)據(jù)感應(yīng)器器接收到到的信號號轉(zhuǎn)換成成可以識識別的位位置信號號，完成成車輛與與地面設(shè)設(shè)施之間間的控制制對話。3自動導(dǎo)向向車的主主要參數(shù)數(shù)

33、1、承載量量、牽引引質(zhì)量額定承載載量自動導(dǎo)向向搬運(yùn)車車在正常常使用時時可搬運(yùn)運(yùn)貨物的的最大質(zhì)質(zhì)量牽引質(zhì)量量自動導(dǎo)向向牽引車車在平坦坦道路上上行駛時時能牽引引的最大大質(zhì)量。牽引質(zhì)質(zhì)量中不不包括被被牽引的的拖掛車車質(zhì)量。2、車體尺尺寸自動導(dǎo)向向車的長長、寬、高尺寸寸。它們們適應(yīng)搬搬運(yùn)物品品的尺寸寸、通道道寬度以以及移載載動作的的要求。3、運(yùn)行速速度車輛正常常行駛時時的速度度。決定定車輛作作業(yè)周期期或搬運(yùn)運(yùn)效率。4認(rèn)址精精度指一次定定位的認(rèn)認(rèn)址精度度，即車車輛到達(dá)達(dá)目的地地址處并并準(zhǔn)備自自動移載載時的駐駐車精度度。它是是確定移移載方式式的重要要參數(shù)。5最小彎彎道半徑徑轉(zhuǎn)彎時彎彎道的最最小曲率率半徑它

34、決定車車輛彎道道運(yùn)行所所需空間間6蓄電池池容量指在作業(yè)業(yè)期間內(nèi)內(nèi)進(jìn)行正正常作業(yè)業(yè)時車輛輛能夠從從蓄電池池獲得的的能源供供應(yīng)量。（五）碼碼垛機(jī)與與碼垛機(jī)機(jī)器人自動化立立體倉庫庫系統(tǒng)中中大量使使用碼垛垛機(jī)或機(jī)機(jī)器人完完成碼垛垛、拆垛垛的工作作。1機(jī)器人人自動裝裝箱、碼碼垛工作作站是一種集集成化的的系統(tǒng)，它包括括工業(yè)機(jī)機(jī)器人、控制器器、編程程器、機(jī)機(jī)器人手手爪、自自動拆/疊盤機(jī)、托盤輸輸送及定定位設(shè)備備和碼垛垛模式軟軟件。它它還配置置自動稱稱重、貼貼標(biāo)簽和和檢測及及通訊系系統(tǒng)，并并與生產(chǎn)產(chǎn)控制系系統(tǒng)相連連接，以以形成一一個完整整的集成成化包裝裝生產(chǎn)線線。機(jī)器器人自動動裝箱、碼垛工工作站可可應(yīng)用于于建

35、材、家電、電子、化纖、汽車、食品等等行業(yè)。機(jī)器人自自動裝箱箱、碼垛垛工作站站的具體體應(yīng)用有有下面幾幾種：（1）生產(chǎn)線線末端碼碼垛的簡簡單工作作站：這這種柔性性碼垛系系統(tǒng)從輸輸送線上上下料并并將工件件碼垛、加層墊墊等，緊緊跟著有有一輸送送線將碼碼好的托托盤送走走。（2）碼垛/拆垛工作作站：這這種柔性性碼垛系系統(tǒng)可將將三垛不不同貨物物碼成一一垛，機(jī)機(jī)器人還還可抓取取托盤和和層墊，一垛碼碼滿后由由輸送線線自動輸輸出。（3）生產(chǎn)線線中碼垛垛：工件件在輸送送線定位位點(diǎn)被抓抓取并放放到兩個個不同托托盤上，層墊也也被機(jī)器器人抓取取。托盤盤和滿垛垛通過線線體自動動輸出或或輸入。（4）生產(chǎn)線線末端碼碼垛的復(fù)復(fù)雜

36、工作作站：工工件來自自三條不不同線體體上，它它們被抓抓取并放放到三個個不同托托盤上，層墊也也被機(jī)器器人抓取取。托盤盤和滿垛垛由線體體上自動動輸出或或輸入。機(jī)器人碼碼垛碼垛機(jī)碼碼垛（六）自自動分揀揀機(jī)設(shè)備備分揀是指指將物品品按品種種、出入入庫先后后順序進(jìn)進(jìn)行分門門別類堆堆放的作作業(yè)。這這項(xiàng)工作作可以通通過人工工的方式式進(jìn)行，也可以以用自動動化設(shè)備備進(jìn)行處處理。能能連續(xù)、大批量量地分揀揀貨物,分揀誤差差率極低低、分揀揀作業(yè)基基本實(shí)現(xiàn)現(xiàn)無人化化。1自動分分揀系統(tǒng)統(tǒng)的適用用條件（1）一次性性投資巨巨大（本本身需要要建設(shè)短短則40-50，長則150-200米的機(jī)械械傳輸線線，還要要有配套套的機(jī)電電一體化

37、化控制系系統(tǒng)、計計算機(jī)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)及通通信系統(tǒng)統(tǒng)）。（2）對商品品外包裝裝要求高高(只適于分分揀底部部平坦且且具有剛剛性的包包裝規(guī)則則的商品品）。為了使大大部分商商品都能能用機(jī)械械進(jìn)行自自動分揀揀，可以以采取的的措施：（a）推行標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)化包包裝，使使大部分分商品的的包裝符符合國家家標(biāo)準(zhǔn)；（b）根據(jù)所所分揀的的大部分分商品的的統(tǒng)一的的包裝特特性，定定制特定定的分揀揀機(jī)。2自動分分揀系統(tǒng)統(tǒng)的組成成自動分揀揀系統(tǒng)種種類繁多多，一般般由控制制裝置、分類裝裝置、輸輸送裝置置及分揀揀道口組組成。以以上四部部分裝置置通過計計算機(jī)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)聯(lián)結(jié)結(jié)在一起起，配合合人工控控制及相相應(yīng)的人人工處理理環(huán)節(jié)構(gòu)構(gòu)成一個個完整的的自動

38、分分揀系統(tǒng)統(tǒng)。（1）控制裝裝置的作作用是識識別、接接受和處處理分揀揀信號，根據(jù)分分揀信號號的要求求指示分分類裝置置，按商商品品種種、商品品送達(dá)地地點(diǎn)或者者貨主的的類別對對商品進(jìn)進(jìn)行自動動分揀。（2）分類裝裝置的作作用是根根據(jù)控制制裝置發(fā)發(fā)出的分分揀指示示，當(dāng)具具有相同同分揀信信號的商商品經(jīng)過過該裝置置時，該該裝置工工作，改改變商品品在輸送送裝置上上的運(yùn)行行方向，使其進(jìn)進(jìn)入其他他輸送機(jī)機(jī)或分揀揀道口。（3）輸送裝裝置的主主要組成成部分是是傳送帶帶或輸送送機(jī)，其其主要作作用是使使待分揀揀商品魚魚貫通過過控制裝裝置、分分類裝置置。（4）分揀道道口是已已分揀商商品脫離離主輸送送機(jī)進(jìn)入入集貨區(qū)區(qū)域的通通

39、道，一一般有鋼鋼帶、皮皮帶、輥輥筒等組組成滑道道，使商商品從主主輸送裝裝置滑向向集貨站站臺，在在那里由由工作人人員將該該道口的的所有商商品集中中后或是是入庫儲儲存，或或是組配配裝車并并進(jìn)行配配送作業(yè)業(yè)。3.自動分揀揀系統(tǒng)的的種類自動分揀揀系統(tǒng)有有超過10種不同型型式，基基本分為為直線型型分揀系系統(tǒng)和環(huán)環(huán)型分揀揀系統(tǒng)兩兩種類型型。直線線型分揀揀系統(tǒng)主主要包括括滑塊式式分揀機(jī)機(jī)、滾輪輪分揀機(jī)機(jī)、滾筒筒分揀機(jī)機(jī)等；環(huán)環(huán)型分揀揀系統(tǒng)主主要包括括翻盤式式分揀機(jī)機(jī)和交叉叉帶式分分揀機(jī)；其他還還有推桿桿式分揀揀機(jī)和垂垂直分揀揀機(jī)。貨物傳送送裝置：鋼帶輸輸送機(jī)、膠帶輸輸送機(jī)、托盤輸輸送機(jī)、輥柱輸輸送機(jī)等等。常

40、見的自自動分揀揀機(jī)構(gòu)有有推出式式、浮出出式導(dǎo)輪輪轉(zhuǎn)向盤盤、傾盤盤機(jī)構(gòu)等等。氣缸側(cè)推推式輥柱柱分揀機(jī)機(jī)鏈條帶動動式輥柱柱分揀機(jī)機(jī)1輥柱式式分揀機(jī)機(jī)2鏈條3輥柱式式輸送機(jī)機(jī)4貨物作業(yè)時，貨物由由輥柱式式輸送機(jī)機(jī)帶動，當(dāng)貨物物到達(dá)分分揀位置置時，鏈鏈條帶動動輥柱式式分揀機(jī)機(jī)將貨物物托至輥輥柱式輸輸送機(jī)，完成分分揀。落入式分分揀機(jī)貨物從主主輸送線線運(yùn)動到到分揀位位置時，機(jī)構(gòu)突突然抬起起來，物物品靠自自重落入入分流線線的滑槽槽中?；瑝K式輥輥柱分揀揀機(jī)在輸送機(jī)機(jī)的滑道道上裝有有可沿桿桿長方向向滑動的的滑塊，滑塊的的驅(qū)動力力一般是是電磁力力，若干干個移動動的滑塊塊引導(dǎo)貨貨物由主主輸送機(jī)機(jī)進(jìn)入分分流輸送送機(jī)。

41、棍棍柱式分分揀機(jī)分分揀系統(tǒng)統(tǒng)能夠迅迅速、安安全、輕輕柔、準(zhǔn)準(zhǔn)確地分分選各類類物品，可以根根據(jù)重量量、體積積、形狀狀等進(jìn)行行分選，從整個個工廠的的流水線線到配送送中心(采用滑塊塊式分類類機(jī)構(gòu))。大托盤高高速分揀揀機(jī)用于包裹裹和印刷刷品分揀揀。采用可編編程控制制，可實(shí)實(shí)現(xiàn)上位位機(jī)聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)、條碼碼掃描、故障顯顯示，翻翻盤可配配置氣動動系統(tǒng)。分揀效效率高、功能齊齊全，性性能穩(wěn)定定。主機(jī)運(yùn)行行速度：V=0.51.25m/s；主機(jī)分揀揀率：24004800件/小時；實(shí)物分揀揀差錯率率：不大大于2/10000；整機(jī)最大大噪音：不大于于72分貝；物件的最最大重量量：128kg；物件的最最大長度度：700mm。4自動分分揀機(jī)的的主要技技