技術(shù)說明資料伺服調(diào)整參數(shù)的說明

1、v1.0可編寫可更正技術(shù)說明資料伺服調(diào)整參數(shù)的說明JRAT:負荷慣性比,請設(shè)定為以下的算出值JRAT1=馬達軸換算的負荷慣量(JL)100%伺服馬達的慣量(JM)KVP:速度環(huán)比率增益此值設(shè)定得越高則應答性越好.將它設(shè)定在裝置的機械系統(tǒng)不振動,不共振的程度.若JRAT已正確設(shè)定,KVP設(shè)定的值就成為速度環(huán)的應答帶TVI:速度環(huán)積分時間常數(shù)因為此積分時間常數(shù)是對伺服系統(tǒng)延緩的要素,積分時間常數(shù)設(shè)定大時,應答性變差,定位時間延長.相反,此積分時間常數(shù)過小時,伺服系統(tǒng)變得不牢固,裝置的機械系統(tǒng)振動或共振.請將積分時間常數(shù)設(shè)定到裝置的機械系統(tǒng)不振動或共振的程度.伺服系統(tǒng)牢固的TVI目標值應保證在速度環(huán)

2、應答帶的1/4以下TVI【ms】=1/(KVP【Hz】/42)為可以設(shè)定的最小目標值KP:地址環(huán)比率增益地址環(huán)增益增加時,應答性提高,穩(wěn)準時間減短.但是,在裝置的機械系統(tǒng)的剛性較低時,機械將發(fā)生振動及共振.想把地址環(huán)增益設(shè)定高時,應充分考慮裝置的機械系統(tǒng)的剛性,提高系統(tǒng)的固有振動數(shù),伺服系統(tǒng)牢固的KP(Hz)目標值應保證在速度環(huán)應答帶的1/4以下KP【1/s】=KVP/42為可以設(shè)定的最大目標值TCFIL:轉(zhuǎn)矩指令濾波器經(jīng)過對速度環(huán)內(nèi)轉(zhuǎn)矩指令的1次低通濾波器的剪切頻率的設(shè)定,可以有控制共振,振動,異音的收效.因為此轉(zhuǎn)矩指令濾波器是對伺服系統(tǒng)延緩的要素,設(shè)定過大時應答性將惡化VCFIL:速度指令

3、濾波器經(jīng)過對速度環(huán)內(nèi)速度指令的1次低通濾波器的剪切頻率的設(shè)定,可以有控制振動的收效.在速度控制式或地址控制式全閉環(huán)控制時設(shè)定有收效.因為此速度指令濾波器是對伺服系統(tǒng)1v1.0可編寫可更正延緩的要素,設(shè)定過大時應答性將惡化PCFIL:地址指令濾波器經(jīng)過對地址環(huán)內(nèi)陸址指令的1次低通濾波器的剪切頻率的設(shè)定,可以有控制共振,振動,異音的收效.因為此地址指令濾波器是對伺服系統(tǒng)延緩的要素,設(shè)定過大時應答性將惡化FFGN:前饋增益減小地址誤差,地址環(huán)的應答加快.希望將穩(wěn)準時間提早時有效,但在地址環(huán)比率增益已設(shè)定較大時的裝置上無效.在察看定位結(jié)束信號.速度監(jiān)測的同時進行設(shè)定,使定位結(jié)束信號不被切割,速度監(jiān)測信

4、號不發(fā)生超時.FFFIL:前饋濾波器可設(shè)定前饋時的1次低通濾波器的剪切頻率.發(fā)生了定位結(jié)束信號被切割及速度監(jiān)測時產(chǎn)生超時的情況下,經(jīng)過此設(shè)定可以進行控制TCNFILA/B:轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器對裝置的機械系統(tǒng)的共振頻率設(shè)置轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器后,可以控制裝置機械系統(tǒng)的共振,異音.經(jīng)過對TCNFILATCNFILBA的并用,可以形成2段陷波濾波器.利用自動調(diào)整陷波濾波器功能,TCNFILA可以被自動設(shè)定大部分交流伺服系統(tǒng)地址環(huán)均采用比率調(diào)治器,因為積分調(diào)治誠然可以減小系統(tǒng)的靜差,但是會產(chǎn)生地址超調(diào),在需要高隨從性能的系統(tǒng)中,可以增加地址前饋增益參數(shù)。速度環(huán)和電流環(huán)采用比率積分調(diào)治器。下面對影響數(shù)控機

5、床性能的交流伺服主要參數(shù)及意義說明以下:速度比率增益參數(shù)2v1.0可編寫可更正主若是設(shè)定速度環(huán)調(diào)治器的比率增益,增益越高,剛度越大,參數(shù)數(shù)值依照詳盡的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確定,一般情況下,負載慣量越大,設(shè)定值越大。速度積分頻率參數(shù)(速度積分頻率為速度積分時間的倒數(shù))主若是設(shè)定速度環(huán)調(diào)治器的積分頻率,積分頻率越大,剛度越大,參數(shù)數(shù)值依照詳盡的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確定,一般情況下,負載慣量越大,設(shè)定值越小。速度檢測低通濾波器參數(shù),主若是設(shè)定速度檢測低通濾波器特點,數(shù)值越小,截止頻率越低,電機產(chǎn)生的噪音越小,若是負載慣量很大,可以合適減小設(shè)定值。數(shù)值太小,造成響應變慢,可能會引起振蕩。地

6、址比率增益參數(shù),主若是設(shè)定地址環(huán)調(diào)治器的比率增益,設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指令脈沖條件下,地址滯后量越小,但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。電流積分頻率參數(shù),主若是設(shè)定電流環(huán)調(diào)治器的積分頻率,積分頻率越大,積分速度越快,電流追蹤誤差越小,但積分時間太大,會產(chǎn)生噪聲或振蕩,該參數(shù)僅與伺服驅(qū)動器和電機有關(guān),與負載沒關(guān),一般情況下,電機的電磁時間常數(shù)越大,積分頻率越小,在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,該參數(shù)盡量設(shè)定的較大。電流比率增益參數(shù),主若是設(shè)定電流環(huán)調(diào)治器的比率增益,增益越高,電流追蹤誤差越小,但增益太高,會產(chǎn)生噪聲或振蕩,該參數(shù)僅于伺服驅(qū)動器和電機有關(guān),與負載沒關(guān),在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,該參數(shù)盡量設(shè)定的較大。電流或轉(zhuǎn)矩指令低通濾波器截止頻率參數(shù),該參數(shù)主若是設(shè)定電流或轉(zhuǎn)矩指令低通濾波器截止頻率,用來限制電流或轉(zhuǎn)矩指令頻帶,防備電流或轉(zhuǎn)矩沖擊和振蕩,使電流、轉(zhuǎn)矩響應平穩(wěn)。3v1.0可編寫可更正調(diào)治改變交流伺服參數(shù),伺服系統(tǒng)的特點發(fā)生改變,比率環(huán)節(jié)參數(shù)的作用即成比率的反響控制系統(tǒng)的誤差信號,當誤差一旦產(chǎn)生,控制器馬上產(chǎn)生控制作用,以減少誤差;積分環(huán)節(jié)作用主要用于除掉靜差,提高系統(tǒng)的無差度;濾波器的作用主要限制反響指令的頻帶,防備外面攪亂沖擊和震蕩,控制系統(tǒng)響應平穩(wěn)。在數(shù)控機床系統(tǒng)中,交流伺服較高