西南交通大學(xué).電子設(shè)計(jì)自動(dòng)化.課程設(shè)計(jì)報(bào)告.尋跡小車

..2016-2017學(xué)年電子設(shè)計(jì)自動(dòng)化[作業(yè)1]小車四個(gè)輪子的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為四個(gè)4.5V的直流電機(jī),請(qǐng)以FPGA為控制芯片,以L298為驅(qū)動(dòng)芯片,設(shè)計(jì)并搭建小車的控制及驅(qū)動(dòng)電路,并用VerilogHDL編寫電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制程序,實(shí)現(xiàn)對(duì)小車左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、直行、后退等行進(jìn)方向和行進(jìn)速度的控制。要求設(shè)置若干開關(guān),分別用于控制小車的左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、直行、后退、停止及速度。課程：電子設(shè)計(jì)自動(dòng)化教師：張怡學(xué)號(hào)：2014*6姓名：********..任務(wù)要求小車四個(gè)輪子的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為四個(gè)4.5V的直流電機(jī),請(qǐng)以FPGA為控制芯片,以L298為驅(qū)動(dòng)芯片,設(shè)計(jì)并搭建小車的控制及驅(qū)動(dòng)電路,并用VerilogHDL編寫電機(jī)的驅(qū)動(dòng)及控制程序,實(shí)現(xiàn)對(duì)小車左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、直行、后退等行進(jìn)方向和行進(jìn)速度的控制。要求設(shè)置若干開關(guān),分別用于控制小車的左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、直行、后退、停止及速度。實(shí)現(xiàn)方案主要方案：以FPGA為控制芯片,以L298為驅(qū)動(dòng)芯片。使用ANVYLFPGA開發(fā)板作為主控板L298N驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)電路：使能引腳可用于輸入PWM脈寬調(diào)制信號(hào)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制。如果無須調(diào)速可將兩引腳接5V,使電機(jī)工作在最高速狀態(tài)。輸入信號(hào)端IN1接高電平輸入端IN2接低電平,電機(jī)M1正轉(zhuǎn)；反之,電機(jī)M1反轉(zhuǎn)。M2同理。ENA、ENB通過輸入PWM波以控制M1、M2調(diào)速。采用兩片L298N控制4個(gè)電機(jī),兩只前置電機(jī)用同一片,控制芯片部分采用FPGA開發(fā)板編寫,主要按鍵有：前〔↑、后〔↓、左〔←、右〔→、停止〔S、半速〔1/2、全速〔1。片1：控制前面兩只輪子,A為左片2：控制后面兩只輪子,A為左左轉(zhuǎn)：左前輪停止,其余正常右轉(zhuǎn)：右前輪停止,其余正常停止：片1片2使能為零半速〔1/2：片1片2使能為pwm調(diào)制波,占空比50%全速〔1：片1片2使能為pwm調(diào)制波,占空比100%FPGA部分設(shè)計(jì)控制器部分：片1片2IN1IN2IN3IN4IN1IN2IN3IN4↑10101010↓01010101←00101010→10001010片1片2ENAENBENAENBS00001/2PWMPWMPWMPWM1PWMPWMPWMPWM硬件連接圖前輪部分Verilog程序設(shè)計(jì)控制器程序設(shè)計(jì)：PWM控制設(shè)計(jì)：仿真結(jié)果PWM檔位控制方向控制參考資料L298中文資料+PWM調(diào)速