工業(yè)機(jī)器人編程員技能鑒定理論試卷2

工業(yè)機(jī)器人編程員技能鑒定理論試卷2一、填空題（每道題1分）建立系統(tǒng)輸入輸出信號(hào)與I/O的連接，可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的控制，比如電機(jī)開(kāi)啟、程序啟動(dòng)等；也可實(shí)現(xiàn)對(duì)外圍設(shè)備的控制，比如電主軸的轉(zhuǎn)動(dòng)、夾具的開(kāi)啟等。ABB機(jī)器人與外圍設(shè)備進(jìn)行通信方式除了使用標(biāo)準(zhǔn)的I/O板以外，還可以使用現(xiàn)場(chǎng)總線連接。如果gi1占用地址1?5,那么對(duì)gil進(jìn)行仿真操作時(shí)，輸入的最小值是Q,最大值是31。ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下的設(shè)備，通過(guò)X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通信。如果go1占用地址共4位，那么其占用的地址是3336。ABB機(jī)器人可以使用DSQC667模塊通過(guò)Profibus與PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通信。系統(tǒng)輸入輸出狀態(tài)要求的IO信號(hào)類別是數(shù)字輸入輸出信號(hào)。新建機(jī)器人稈序數(shù)據(jù)時(shí)，設(shè)置數(shù)據(jù)實(shí)例的作用域（或范圍）有全局、本地和任務(wù)。ABB機(jī)器人默認(rèn)的程序數(shù)據(jù)共有76個(gè)，并且可以根據(jù)實(shí)際的一些情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建。有效載荷是loaddata類型的數(shù)據(jù)。工件坐標(biāo)系必須定義兩個(gè)框架：用戶框架和工件框架。在工具數(shù)據(jù)中，分量cog表示的是工具重心位置。機(jī)器人系統(tǒng)信息選項(xiàng)可以杳看控制器屬性、系統(tǒng)屬性、硬件設(shè)備、軟件資源等信息。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新的報(bào)警序號(hào)是1W36。常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械零點(diǎn)的是絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）。在機(jī)器人程序編寫過(guò)程中，一段路徑結(jié)束的最后一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，轉(zhuǎn)彎區(qū)一定是fine。在機(jī)器人控制面板上有3個(gè)工作模式選擇。機(jī)器人RAPID程序類型有程序、功能、中斷。機(jī)器人的指令語(yǔ)句WaitTime5的意思是等待5秒后執(zhí)行下條指令語(yǔ)句。Set和Reset的數(shù)據(jù)類型是布爾量數(shù)據(jù)。根據(jù)下面程序，輸出regl、reg2的結(jié)果分別是2、9。PROCmain（）reg2:=1;WHILEreg2<10DOregl:=1;Incrreg1;Incrreg2;ENDWHTLEENDPROCABB機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)在控制器中被存儲(chǔ)在一個(gè)單獨(dú)的配置文件中，這樣的文件稱為CFG文件。備份的文件數(shù)據(jù)被保存的目錄可分為四個(gè)子目錄:backinfo、home、rapid、和syspar。從ABB獲得RobotStudio授權(quán)許可證，通過(guò)單機(jī)許可證和網(wǎng)絡(luò)許可證的方式激活RobotStudio軟件。Add-Ins功能選項(xiàng)卡，包含PowerPacs和VSTA的相關(guān)控件。二、選擇題（每道題1分）下列不是工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)的是（D）A可編程B擬人化C機(jī)電一體化D人性化早期的工業(yè)機(jī)器人主要運(yùn)用于（B）種作業(yè)中。A焊接B搬運(yùn)C電子裝配 D噴涂ABB推出的一款全球最快的碼垛機(jī)器人是（C）。AIRB120BIRB140CIRB460DIRB1400在RobotStudio軟件中，創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站包括創(chuàng)建（ABC）方面。A、機(jī)器人本體 B、機(jī)器人系統(tǒng) C、外圍設(shè)備 D、工具在RobotStudio軟件中添加外圍設(shè)備需要導(dǎo)入第三方模型時(shí)，選擇（A）功能選項(xiàng)。A導(dǎo)入幾何體BABB模型庫(kù)C機(jī)器人系統(tǒng)D框架

6.在RobotStudio軟件中下列哪個(gè)圖標(biāo)可以移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)機(jī)器人？（A）7.在RobotStudio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是平移是（B）。A、按住鼠標(biāo)滾輪 B、ctrl+鼠標(biāo)左鍵 C、Ctrl+Shift+鼠標(biāo)左鍵D、Shift+鼠標(biāo)左鍵8.在RobotStudio中創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站一般包括（ABC）。A、機(jī)器人本體B、機(jī)器人系統(tǒng)C、外圍設(shè)備D、車床9.在RobotStudio軟件中能實(shí)現(xiàn)的功能有（ABCD）。A、離線編程B、在線編程 C、路徑優(yōu)化D、自動(dòng)生成路徑10.下列是RobotStudio軟件圖標(biāo)的是（C）。A、D、A、D、11.在RobotStudio離線編程軟件中基本功能選項(xiàng)卡的（C）功能選項(xiàng)可以創(chuàng)建工件坐標(biāo)。A目標(biāo)點(diǎn)B路徑 C其它D任務(wù)12.ABB機(jī)器人中配置DSQC652板需在（ ）系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)行總線連接。（B）ADeviceTrustLevelBDeviceNetDeviceCDeviceNetCommandDDeviceNetInternalDevice13.ABB機(jī)器人指令中下列是加或減操作指令的是（B）。A、ClarB、AddC、Incr D、Decr14.在ABB機(jī)器人編程中下列可以能將do10_1信號(hào)置位為1的有（AD）。A、do10_1:=1B、Resetdo10_1C、WaitDOdo10_1=1D、Setdo10_1WHILE程序循環(huán)指令中的判斷條件的數(shù)據(jù)類型是（A）。A、布爾量B、整數(shù)數(shù)據(jù) C、數(shù)值數(shù)據(jù) D、計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)ABB機(jī)器人編程時(shí)，使用procCall指令后，顯示的子程序名稱的格式正確的是（D）AquliaoBquliao()C;quliaoDquliao;17.ABB機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令中絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是(D)。A、MoveJB、MoveLC、MoveCD、MoveAbsJ在RAPID程序中，含有主程序（A）。A、1個(gè)B、3個(gè)C、32個(gè)D、無(wú)數(shù)個(gè)ABB機(jī)器人在自動(dòng)模式下只是執(zhí)行（C）。A、中斷程序B、子程序 C、主程序D、功能程序在ABB機(jī)器人的（A）工作模式，系統(tǒng)上的功能都可以使用。A、手動(dòng) B、自動(dòng) C、全速D、半速三、判斷題（每道題1分）在使用RobotStudio軟件中可以存在多個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)。（對(duì)）在RobotStudio軟件中能實(shí)現(xiàn)的功能有離線編程、在線編程、路徑優(yōu)化、自動(dòng)生成路徑等。（對(duì)）ABB機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)的每個(gè)不同參數(shù)主題都包含用于配置系統(tǒng)的不同類型。（對(duì)）機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)是機(jī)器人出廠時(shí)已配置好的，用戶無(wú)需再定義。（錯(cuò)）恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，使用的backinfo.txt文件必須是從未被用戶編輯過(guò)的文件。（對(duì)）ABB機(jī)器人程序指令中，等待指令一般在搬運(yùn)產(chǎn)品時(shí)，需要等待時(shí)間，防止搬運(yùn)過(guò)快，造成搬運(yùn)不平穩(wěn)或搬運(yùn)不起。（對(duì)）在ABB機(jī)器人程序中數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)num1為可變量，若初始值為1,在程序運(yùn)行過(guò)程中執(zhí)行了5次num1:=num1+1指令，程序指針重置后，num1的值為6。（錯(cuò)）在機(jī)器人編程過(guò)程中，循環(huán)指令一定不會(huì)存在死循環(huán)情況。（錯(cuò)）ABB機(jī)器人中設(shè)置的信號(hào)與PLC端設(shè)置的信號(hào)是一一對(duì)應(yīng)的。（對(duì)）在ABB機(jī)器人的信號(hào)中只有數(shù)字信號(hào)可以仿真，而模擬信號(hào)不可以。（錯(cuò)）在ABB機(jī)器人中數(shù)字輸入信號(hào)di1可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)外圍設(shè)備的控制，比如電主軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。（錯(cuò)）在碼垛機(jī)器人搬運(yùn)過(guò)程，線性指令MoveLRelTool（p10,0,0,10）中的10意義是以p10為起點(diǎn)，沿著Z軸正方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mm。（錯(cuò)）在ABB機(jī)器人示教器的系統(tǒng)信息窗口可以查看機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)機(jī)時(shí)間。（對(duì)）在ABB機(jī)器人示教器的系統(tǒng)信息窗口只能查看控制器屬性、系統(tǒng)屬性以及硬件設(shè)備。（錯(cuò)）按日常維護(hù)規(guī)程，示教器在使用之前，應(yīng)該查看機(jī)器人系統(tǒng)的時(shí)間是否為本地時(shí)區(qū)時(shí)間。（對(duì)）四、問(wèn)答題（每道題5分）1?與傳統(tǒng)的在線示教編程相比，離線編程具有哪些優(yōu)點(diǎn)？答：減少機(jī)器人的非工作時(shí)間；使編程者遠(yuǎn)離苛刻的工作環(huán)境；便于修改機(jī)器人程序;可結(jié)合各種人工智能等技術(shù)提高編程效率；便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合。2.簡(jiǎn)述ABB機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)包含的主題。答：（1）I/0Syetem、（2）Man-machinecommunication、（3）Controller、（4[Communication、（5）Motiono3?在哪些情況下需要對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行備份？答：（1）安裝新RobotWare之前。（2） 對(duì)指令和/或參數(shù)進(jìn)行任何重要更改以使其可恢復(fù)為先前設(shè)置之前。（3） 對(duì)指令和/或參數(shù)進(jìn)行任何重要更改并為成功進(jìn)行新的設(shè)置而對(duì)新設(shè)置進(jìn)行測(cè)試之后。4.請(qǐng)寫出邏輯控制指令I(lǐng)F,For,While的區(qū)別答：IF,條件判斷指令，通過(guò)判斷相應(yīng)條件來(lái)控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令。For，循環(huán)指令，通過(guò)循環(huán)判斷標(biāo)識(shí)從初始值逐漸更改到最終值，從而控制程序相應(yīng)的循環(huán)次數(shù)。While，條件判斷指令，通過(guò)判斷相應(yīng)條件，如果符合判斷條件則執(zhí)行循環(huán)內(nèi)指令，直至判斷條件不滿足才跳出循環(huán)，繼續(xù)執(zhí)行循環(huán)以后的指令。五、編程題（10分）1.利用循環(huán)計(jì)數(shù)指令，使機(jī)器人能夠連續(xù)運(yùn)行三角形程序sanjiaoxing三次。答：PROCmain（）reg1:=1;WHILEreg1<4DOSanjiaoxing；regl:=regl+1;ENDWHTLEENDPROC六、綜合題（10分）1.編寫程序：機(jī)器人將P10處的物體搬運(yùn)到P20處，直到搬10次后，機(jī)器人停留在P30處，寫出該程序。（輸出信號(hào)是DO10_1,以默認(rèn)的工具坐標(biāo)toolO）答：PROCmain（）reg1:=1;WHILEreg1<11DOMoveLP10,v150,fine,tool0;Setdo10_1;WaitTime1；MoveLP20,v150,fine,t