工業(yè)機器人編程員技能鑒定理論試卷2

工業(yè)機器人編程員技能鑒定理論試卷2一、填空題（每道題1分）建立系統(tǒng)輸入輸出信號與I/O的連接，可實現(xiàn)對機器人系統(tǒng)的控制，比如電機開啟、程序啟動等；也可實現(xiàn)對外圍設(shè)備的控制，比如電主軸的轉(zhuǎn)動、夾具的開啟等。ABB機器人與外圍設(shè)備進行通信方式除了使用標準的I/O板以外，還可以使用現(xiàn)場總線連接。如果gi1占用地址1?5,那么對gil進行仿真操作時，輸入的最小值是Q,最大值是31。ABB標準I/O板DSQC651都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場總線下的設(shè)備，通過X5端口與DeviceNet現(xiàn)場總線進行通信。如果go1占用地址共4位，那么其占用的地址是3336。ABB機器人可以使用DSQC667模塊通過Profibus與PLC進行快捷和大數(shù)據(jù)量的通信。系統(tǒng)輸入輸出狀態(tài)要求的IO信號類別是數(shù)字輸入輸出信號。新建機器人稈序數(shù)據(jù)時，設(shè)置數(shù)據(jù)實例的作用域（或范圍）有全局、本地和任務。ABB機器人默認的程序數(shù)據(jù)共有76個，并且可以根據(jù)實際的一些情況進行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建。有效載荷是loaddata類型的數(shù)據(jù)。工件坐標系必須定義兩個框架：用戶框架和工件框架。在工具數(shù)據(jù)中，分量cog表示的是工具重心位置。機器人系統(tǒng)信息選項可以杳看控制器屬性、系統(tǒng)屬性、硬件設(shè)備、軟件資源等信息。轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新的報警序號是1W36。常用于機器人六個軸回到機械零點的是絕對位置運動（MoveAbsJ）。在機器人程序編寫過程中，一段路徑結(jié)束的最后一個目標點，轉(zhuǎn)彎區(qū)一定是fine。在機器人控制面板上有3個工作模式選擇。機器人RAPID程序類型有程序、功能、中斷。機器人的指令語句WaitTime5的意思是等待5秒后執(zhí)行下條指令語句。Set和Reset的數(shù)據(jù)類型是布爾量數(shù)據(jù)。根據(jù)下面程序，輸出regl、reg2的結(jié)果分別是2、9。PROCmain（）reg2:=1;WHILEreg2<10DOregl:=1;Incrreg1;Incrreg2;ENDWHTLEENDPROCABB機器人系統(tǒng)參數(shù)在控制器中被存儲在一個單獨的配置文件中，這樣的文件稱為CFG文件。備份的文件數(shù)據(jù)被保存的目錄可分為四個子目錄:backinfo、home、rapid、和syspar。從ABB獲得RobotStudio授權(quán)許可證，通過單機許可證和網(wǎng)絡(luò)許可證的方式激活RobotStudio軟件。Add-Ins功能選項卡，包含PowerPacs和VSTA的相關(guān)控件。二、選擇題（每道題1分）下列不是工業(yè)機器人的特點的是（D）A可編程B擬人化C機電一體化D人性化早期的工業(yè)機器人主要運用于（B）種作業(yè)中。A焊接B搬運C電子裝配 D噴涂ABB推出的一款全球最快的碼垛機器人是（C）。AIRB120BIRB140CIRB460DIRB1400在RobotStudio軟件中，創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站包括創(chuàng)建（ABC）方面。A、機器人本體 B、機器人系統(tǒng) C、外圍設(shè)備 D、工具在RobotStudio軟件中添加外圍設(shè)備需要導入第三方模型時，選擇（A）功能選項。A導入幾何體BABB模型庫C機器人系統(tǒng)D框架

6.在RobotStudio軟件中下列哪個圖標可以移動或旋轉(zhuǎn)機器人？（A）7.在RobotStudio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是平移是（B）。A、按住鼠標滾輪 B、ctrl+鼠標左鍵 C、Ctrl+Shift+鼠標左鍵D、Shift+鼠標左鍵8.在RobotStudio中創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站一般包括（ABC）。A、機器人本體B、機器人系統(tǒng)C、外圍設(shè)備D、車床9.在RobotStudio軟件中能實現(xiàn)的功能有（ABCD）。A、離線編程B、在線編程 C、路徑優(yōu)化D、自動生成路徑10.下列是RobotStudio軟件圖標的是（C）。A、D、A、D、11.在RobotStudio離線編程軟件中基本功能選項卡的（C）功能選項可以創(chuàng)建工件坐標。A目標點B路徑 C其它D任務12.ABB機器人中配置DSQC652板需在（ ）系統(tǒng)參數(shù)中進行總線連接。（B）ADeviceTrustLevelBDeviceNetDeviceCDeviceNetCommandDDeviceNetInternalDevice13.ABB機器人指令中下列是加或減操作指令的是（B）。A、ClarB、AddC、Incr D、Decr14.在ABB機器人編程中下列可以能將do10_1信號置位為1的有（AD）。A、do10_1:=1B、Resetdo10_1C、WaitDOdo10_1=1D、Setdo10_1WHILE程序循環(huán)指令中的判斷條件的數(shù)據(jù)類型是（A）。A、布爾量B、整數(shù)數(shù)據(jù) C、數(shù)值數(shù)據(jù) D、計時數(shù)據(jù)ABB機器人編程時，使用procCall指令后，顯示的子程序名稱的格式正確的是（D）AquliaoBquliao()C;quliaoDquliao;17.ABB機器人運動指令中絕對位置運動指令是(D)。A、MoveJB、MoveLC、MoveCD、MoveAbsJ在RAPID程序中，含有主程序（A）。A、1個B、3個C、32個D、無數(shù)個ABB機器人在自動模式下只是執(zhí)行（C）。A、中斷程序B、子程序 C、主程序D、功能程序在ABB機器人的（A）工作模式，系統(tǒng)上的功能都可以使用。A、手動 B、自動 C、全速D、半速三、判斷題（每道題1分）在使用RobotStudio軟件中可以存在多個機器人系統(tǒng)。（對）在RobotStudio軟件中能實現(xiàn)的功能有離線編程、在線編程、路徑優(yōu)化、自動生成路徑等。（對）ABB機器人系統(tǒng)參數(shù)的每個不同參數(shù)主題都包含用于配置系統(tǒng)的不同類型。（對）機器人系統(tǒng)參數(shù)是機器人出廠時已配置好的，用戶無需再定義。（錯）恢復機器人系統(tǒng)時，使用的backinfo.txt文件必須是從未被用戶編輯過的文件。（對）ABB機器人程序指令中，等待指令一般在搬運產(chǎn)品時，需要等待時間，防止搬運過快，造成搬運不平穩(wěn)或搬運不起。（對）在ABB機器人程序中數(shù)字數(shù)據(jù)num1為可變量，若初始值為1,在程序運行過程中執(zhí)行了5次num1:=num1+1指令，程序指針重置后，num1的值為6。（錯）在機器人編程過程中，循環(huán)指令一定不會存在死循環(huán)情況。（錯）ABB機器人中設(shè)置的信號與PLC端設(shè)置的信號是一一對應的。（對）在ABB機器人的信號中只有數(shù)字信號可以仿真，而模擬信號不可以。（錯）在ABB機器人中數(shù)字輸入信號di1可以實現(xiàn)機器人對外圍設(shè)備的控制，比如電主軸的轉(zhuǎn)動。（錯）在碼垛機器人搬運過程，線性指令MoveLRelTool（p10,0,0,10）中的10意義是以p10為起點，沿著Z軸正方向軸直線運動10mm。（錯）在ABB機器人示教器的系統(tǒng)信息窗口可以查看機器人系統(tǒng)的開機時間。（對）在ABB機器人示教器的系統(tǒng)信息窗口只能查看控制器屬性、系統(tǒng)屬性以及硬件設(shè)備。（錯）按日常維護規(guī)程，示教器在使用之前，應該查看機器人系統(tǒng)的時間是否為本地時區(qū)時間。（對）四、問答題（每道題5分）1?與傳統(tǒng)的在線示教編程相比，離線編程具有哪些優(yōu)點？答：減少機器人的非工作時間；使編程者遠離苛刻的工作環(huán)境；便于修改機器人程序;可結(jié)合各種人工智能等技術(shù)提高編程效率；便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合。2.簡述ABB機器人系統(tǒng)參數(shù)包含的主題。答：（1）I/0Syetem、（2）Man-machinecommunication、（3）Controller、（4[Communication、（5）Motiono3?在哪些情況下需要對機器人系統(tǒng)進行備份？答：（1）安裝新RobotWare之前。（2） 對指令和/或參數(shù)進行任何重要更改以使其可恢復為先前設(shè)置之前。（3） 對指令和/或參數(shù)進行任何重要更改并為成功進行新的設(shè)置而對新設(shè)置進行測試之后。4.請寫出邏輯控制指令I(lǐng)F,For,While的區(qū)別答：IF,條件判斷指令，通過判斷相應條件來控制需要執(zhí)行的相應指令。For，循環(huán)指令，通過循環(huán)判斷標識從初始值逐漸更改到最終值，從而控制程序相應的循環(huán)次數(shù)。While，條件判斷指令，通過判斷相應條件，如果符合判斷條件則執(zhí)行循環(huán)內(nèi)指令，直至判斷條件不滿足才跳出循環(huán)，繼續(xù)執(zhí)行循環(huán)以后的指令。五、編程題（10分）1.利用循環(huán)計數(shù)指令，使機器人能夠連續(xù)運行三角形程序sanjiaoxing三次。答：PROCmain（）reg1:=1;WHILEreg1<4DOSanjiaoxing；regl:=regl+1;ENDWHTLEENDPROC六、綜合題（10分）1.編寫程序：機器人將P10處的物體搬運到P20處，直到搬10次后，機器人停留在P30處，寫出該程序。（輸出信號是DO10_1,以默認的工具坐標toolO）答：PROCmain（）reg1:=1;WHILEreg1<11DOMoveLP10,v150,fine,tool0;Setdo10_1;WaitTime1；MoveLP20,v150,fine,t