KUKA機器人編程手冊

TrainingKUKARoboterGmbH機器人編程1庫卡系統(tǒng)軟件8.2TrainingKUKARoboterGmbH機器人編程1庫卡系統(tǒng)軟件8.2KUKARoboterGmbH（庫卡機器人有限公司）培訓資料發(fā)布日期:13.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh?版權(quán)2011KUKARoboterGmbHZugspitzstra?e140D-86165Augsburg德國此文獻或節(jié)選只有在征得庫卡機器人集團公司明確同意的情況下才允許復制或?qū)Φ谌介_放。除了本文獻中說明的功能外，控制系統(tǒng)還可能具有其他功能。但是在新供貨或進行維修時，無權(quán)要求庫卡公司提供這些功能。我們已就印刷品的內(nèi)容與描述的硬件和軟件內(nèi)容是否一致進行了校對。但是不排除有不一致的情況，我們對此不承擔責任。但是我們定期校對印刷品的內(nèi)容，并在之后的版本中作必要的更改。原版文件的翻譯KIM-PS5-DOCPublication:Bookstructure:版本:

PubCOLLEGEP1KSS8Roboterprogrammierung1zhP1KSS8Roboterprogrammierung1V4.2COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh目錄1.7

KUKA機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能 5機器人技術(shù)入門 5庫卡機器人的機械系統(tǒng) 5機器人控制系統(tǒng)(V)KRC4 8KUKAsmartPAD 9smartPAD概覽 10機器人編程 11機器人安全性 12機器人運動 15讀取并解釋機器人控制系統(tǒng)的信息提示 15選擇并設(shè)置運行方式 16單獨運動機器人的各軸 18與機器人相關(guān)的坐標系 21機器人在世界坐標系中運動 23在工具坐標系中移動機器人 27在基坐標系中移動機器人 31練習：操作及手動移動 35用一個固定工具進行手動移動 372.10 練習：用固定的工具練習手動移動 383 機器人的投入運行 393.1 零點標定的原理 393.2 給機器人標定零點 413.3 練習：機器人零點標定 453.4 機器人上的負載 473.4.1 工具負載數(shù)據(jù) 473.4.2 機器人上的附加負載 483.5 工具測量 493.6 練習：尖觸頭的工具測量 583.7 練習：抓爪工具測量，2點法 613.8 測量基坐標 633.9 查詢當前機器人位置 663.10 練習：工作臺的基坐標測量，3點法 683.11 固定工具測量 703.12 測量由機器人引導的工件 713.13 練習：測量外部工具和機器人引導的工件 733.14 拔出smartPAD 774 執(zhí)行機器人程序 814.1 執(zhí)行初始化運行 814.2 選擇和啟動機器人程序 824.3 練習：執(zhí)行機器人程序 865 程序文件的使用 895.1 創(chuàng)建程序模塊 895.2 編輯程序模塊 905.3 存檔和還原機器人程序 915.4 通過運行日志了解程序和狀態(tài)變更 9

（軸運動）PTPTCPTCP（工具中心點）利用機器人程序中的邏輯功能邏輯編程入門等待功能的編程詢問機器人狀態(tài)練習：顯示系統(tǒng)變量使用工藝程序包KUKA.GripperTechKUKA.GripperTechKUKA.GripperTech配置練習：以尖觸頭為對象對抓爪進行編程

95959610010210811111411411711711712112312813113113213313513513513814014210 在KRL中成功編程 14510.1 10.2 10.3 鏈接機器人程序10.4 KRL

14515015315511 使用上級控制系統(tǒng)作業(yè) 15911.1 PLC11.2 PLC(Cell.src)

159160索引 163KUKA機器人技術(shù)入門

機器人Roboter這個概念源于斯拉夫語中的字。工業(yè)機器人這個詞的官方定義為：“機器人是一種可自由編程并受程序控制的操作機?！笨刂葡到y(tǒng)、操作設(shè)備以及連接電纜和軟件也同樣屬于機器人的范疇。圖1-1:工業(yè)機器人（控制柜（V）KRC4）（機器人機械系統(tǒng)）（smartPAD）所有不包括在工業(yè)機器人系統(tǒng)內(nèi)的設(shè)備被稱為外圍設(shè)備，它們是：（/Tool）保護裝置皮帶輸送機傳感器等等庫卡機器人的機械系統(tǒng)

機械手是機器人機械系統(tǒng)主體。它由眾多活動的、相互連接在一起的關(guān)節(jié)（軸）組成。我們也稱之為運動鏈。:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh5/16513.10.201113.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh圖1-2:機械手123A1...

機械手（機器人機械系統(tǒng)）運動鏈?起點：機器人足部(ROBROOT)運動鏈?開放端：法蘭(FLANGE)機器人軸1至6與機械手?各部件相連。圖1-3:機器人?機械零部件概覽底座轉(zhuǎn)盤

連桿臂手臂手件。各根軸從下（機器人?足部）到上（機器人法蘭）編號：圖1-4:庫卡機器人自由度以下是庫卡產(chǎn)品系列中機械手的技術(shù)數(shù)據(jù)選摘軸數(shù)：4（SCARA）6（器人）作用范圍：從0.35m(KR5scara)3.9m(KR120R3900ultraK)自重：20kg4700kg精確度：0.015mm0.2mm軸1軸2軸1軸2軸3附加軸上可安裝另外的機械終端止擋。13.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh7/16513.10.201113.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh9/165:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh9/165如機器人或一個附加軸在行駛中撞到障礙物、機械終端止擋位如機器人或一個附加軸在行駛中撞到障礙物、機械終端止擋位置上或軸范圍限制裝置處的緩沖器，則會導致機器人系統(tǒng)受（附加軸）以超過250mm/s的速度撞到緩沖器，則必須更換機器人（附加軸）或由庫卡機器人有限公司重新投入運行。(V)KRC4動？

機器人機械系統(tǒng)由伺服電機控制運動，而該電機則由(V)KRC4控制系統(tǒng)控制。圖1-5:控制柜（V）KRC4(V)KRC4控制系統(tǒng)的屬性（軌跡規(guī)劃部軸。圖1-6:(V)KRC4軸調(diào)節(jié)器IEC61131SoftPLC安全控制系統(tǒng)運動控制系統(tǒng)（例如：ProfiNetIP、Interbus）的通訊可能性：（PLC）其它控制系統(tǒng)傳感器和執(zhí)行器通過網(wǎng)絡(luò)的通訊可能性：主機其它控制系統(tǒng)圖1-7:（V）KRC4的通訊途徑KUKAsmartPADKUKA器人？

KUKA機器人的操作通過手持操作器（?KUKAsmartPAD）進行。圖1-8KUKAsmartPAD的特點：（觸摸式操作界面大尺寸豎型顯示屏KUKA八個移動?操作工藝數(shù)據(jù)包的按?用于程序運行的按?（//）顯示鍵盤的按鍵更換運行方式的鑰匙開關(guān)緊急停止按鍵3D可拔出USBsmartPAD圖1-9序號序號1說明用于拔下smartPAD的按鈕2關(guān)?？梢酝ㄟ^連接管理器切換運行模式。34時將自行閉鎖。3D鼠標。用于手動移動機器人。序號說明5移動鍵。用于手動移動機器人。6用于設(shè)定程序倍率的按鍵7用于設(shè)定手動倍率的按鍵8主菜單按鍵。用來在smartHMI上將菜單項顯示出來。9工藝鍵。工藝鍵主要用于設(shè)定工藝程序包中的參數(shù)。其確切的功能取決于所安裝的工藝程序包。10啟動鍵。通過啟動鍵可啟動一個程序。11逆向啟動鍵。用逆向啟動鍵可逆向啟動一個程序。程序?qū)⒅鸩竭\行。12停止鍵。用停止鍵可暫停正運行中的程序。13鍵盤按鍵顯示鍵盤。通常不必特地將鍵盤顯示出來，smartHMI可識別需要通過鍵盤輸入的情況并自動顯示鍵盤。1.6機器人編程通過機器人編程可保證運動過程和流程將自動完成并始終可反復。為此，控制器需要大量的信息：動作類型/等候條件、分支、相關(guān)性等信號信息言？

編程語言是KRL-KUKARobotLanguage（庫卡機器人編程語言）程序舉例：PTPP1Vel=100%PDAT1PTPP1Vel=100%PDAT1PTPP2CONTVel=100%PDAT2WAITFORIN10'PartinPosition'PTPP3Vel=100%PDAT3KUKA編程？

KUKA機器人可用不同的編程方法編程：(Teach-in)法在線編程。13.10.201113.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh13/165:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh13/165圖1-10:可利用庫卡smartPAD進行機器人編程離線編程模擬機器人過程圖1-11:用KUKAWorkVisual模擬文字編程：smartPADPC（適用于診斷、在線適配調(diào)整已運行的程序）圖1-12:用KUKAOfficeLite進行機器人編程機器人安全性（門等等、緊急停止按鍵、失知制動裝置、軸范圍限制裝置等等。示例：學院培訓間圖1-13:培訓間防護柵1、23防護門及具有關(guān)閉功能監(jiān)控的門觸點（外部）緊急停止按鈕、確認鍵、調(diào)用連接管理器的鑰匙開關(guān)(V)KRC4在安全防護裝置功能不完善的情況下，機器人系統(tǒng)可能會導致人員受傷或財產(chǎn)損失。在安全防護裝置被拆下或關(guān)閉的情況下，在安全防護裝置功能不完善的情況下，機器人系統(tǒng)可能會導致人員受傷或財產(chǎn)損失。在安全防護裝置被拆下或關(guān)閉的情況下，不允許運行機器人系統(tǒng)。急停裝置

工業(yè)機器人的緊急停止裝置是位于KCP（庫卡控制面板）上的緊急停止按鈕。在出現(xiàn)危險情況或緊急情況時必須按下此按鈕。按下緊急停止按鈕時，工業(yè)機器人的反應：機械手及附加軸（可選）以安全停止1的方式停機。認。與機械手相連的工具或其他裝置如可能引發(fā)危險，則必須將其與機械手相連的工具或其他裝置如可能引發(fā)危險，則必須將其連入設(shè)備側(cè)的緊急停止回路中。如果沒有遵照執(zhí)行這一規(guī)定，則可能會造成死亡、嚴重身體傷害或巨大的財產(chǎn)損失。KCP緊急停止裝置可供使用。外部緊急停止

止裝置可供使用。系統(tǒng)集成商應對此承擔責任。KCP緊急停止裝置可供使用。器人的供貨范圍中。

（例如防護門被打開1在手動慢速測試運行方式（T1）和手動快速測試運行方式（T2）下，操作人員防護裝置不啟用。在出現(xiàn)信號缺失后，不允許僅僅通過關(guān)閉防護裝置來重新繼續(xù)在出現(xiàn)信號缺失后，不允許僅僅通過關(guān)閉防護裝置來重新繼續(xù)自動運行方式，而是要先進行確認。系統(tǒng)集成商必須對此負責。由此可以避免在危險區(qū)域中有人員停留時因疏忽比如防護門意外閉合而繼續(xù)進行自動運行。確認必須被設(shè)置為可事先對危險區(qū)域進行實際檢查。不具備此種設(shè)置的（比如它在防護裝置關(guān)閉時自動確認）是不允許的。財產(chǎn)損失。安全運行停止1外部安全停止2

FALSETRUE12FALSETRUE發(fā)布日期發(fā)布日期:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zhPAGE15:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zhPAGE15/16513.10.201113.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh機器人運動讀取并解釋機器人控制系統(tǒng)的信息提示信息提示概覽圖2-1:信息窗口和信息提示計數(shù)器信息窗口：顯示當前信息提示信息提示計數(shù)器：每種信息提示類型的信息提示數(shù)圖標類型確認信息用于顯示需操作員確認才能繼續(xù)處理機器人程序的狀態(tài)。圖標類型確認信息用于顯示需操作員確認才能繼續(xù)處理機器人程序的狀態(tài)。（例如：“確認緊急停止”）確認信息始終引發(fā)機器人停止或抑制其起動。狀態(tài)信息狀態(tài)信息報告控制器的當前狀態(tài)。（例如：“緊急停止”）只要這種狀態(tài)存在，狀態(tài)信息便無法被確認。提示信息提示信息提供有關(guān)正確操作機器人的信息。（例如：“需要啟動鍵”）提示信息可被確認。只要它們不使控制器停止，則無需確認。等待信息等待信息說明控制器在等待哪一事件（狀態(tài)、信號或時間。等待信息可通過按“模擬”按鍵手動取消。指令“模擬”只允許在能夠排除碰撞和其他危險的情況下使用！對話信息對話信息用于與操作員的直接通訊/問詢。將出現(xiàn)一個含各種按鍵的信息窗口，用這些按鍵可給出各種不同的回答。OKOK部確認所有可以被確認的信息提示。信息的影響 信息會影響機器人的功能。確認信息始終引發(fā)機器人停止或抑制其起動。為使機器人運動，首先必須對信息予以確認。指令“OK”（確認）表示請求操作人員有意識地對信息進行分析。對信息處理的建議：有意識地閱讀！首先閱讀較老的信息。較新的信息可能是老信息產(chǎn)生的后果?！癆lleOK”。尤其是在啟動后：仔細查看信息。在此過程中讓所有信息都顯示出來（按下信息窗口即擴展信息列表）信息提示處理 信息提示中始終包括日期和時間，以便為研究相關(guān)事件提供準確的時間。圖2-2:確認信息觀察和確認信息提示的操作步驟。(1)確認：OK(2)OK(3)再觸摸一下最上邊的一條信息提示或按屏幕左側(cè)邊緣上的“X”信息提示列表。選擇并設(shè)置運行方式KUKA行方式T1（手動慢速運行）用于測試運行、編程和示教250mm/s250mm/sT2（手動快速運行）用于測試運行程序執(zhí)行時的速度等于編程設(shè)定的速度！手動運行：無法進行AUT（自動運行）用于不帶上級控制系統(tǒng)的工業(yè)機器人程序執(zhí)行時的速度等于編程設(shè)定的速度！手動運行：無法進行AUTEXT（外部自動運行）用于帶上級控制系統(tǒng)（PLC）工業(yè)機器人程序執(zhí)行時的速度等于編程設(shè)定的速度！手動運行：無法進行示

手動運行T1和T2模式而必須在其上所執(zhí)行的工作，其中包括：/在點動運行模式下執(zhí)行程序（/）PAGE19PAGE19/16513.10.201113.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh對新的或者經(jīng)過更改的程序必須始終先在手動慢速運行方式(T1)下進行測試。在手動慢速運行方式(T1)下：操作人員防護裝置（防護門）未激活！在不必要的情況下，不允許其他人員在防護裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留。事項：所有人員必須能夠不受防礙地看到機器人系統(tǒng)。必須保證所有人員之間都可以直接看到對方。險。在手動快速運行方式下(T2)：操作人員防護裝置（防護門）未激活！式。在這種運行模式下不得進行示教。在測試前，操作人員必須確保確認裝置的功能完好。操作人員的操作位置必須處于危險區(qū)域之外。不允許其他人員在防護裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留。運行方式自動和外部自動操作步驟

必須配備安全、防護裝置，而且它們的功能必須正常。所有人員應位于由防護裝置隔離的區(qū)域之外。22在KCP上轉(zhuǎn)動用于連接管理器的開關(guān)。連接管理器隨即顯示。選擇運行方式。2.選擇運行方式。將用于連接管理器的開關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置。所選的運行方式會顯示在smartPAD的狀態(tài)欄中。所選的運行方式會顯示在smartPAD的狀態(tài)欄中。單獨運動機器人的各軸說明：按軸坐標的運動圖2-3:庫卡機器人自由度機器人軸的運動每根軸逐個沿正向和負向KUKAsmartPAD3D（手動倍率：HOV）T1確認鍵必須已經(jīng)按下。原理 通過按確認鍵激活驅(qū)動裝置。只要一按移動鍵或3D鼠標，機器人軸的調(diào)節(jié)置便啟動，機器人執(zhí)行所需的運動。以下信息提示對手動運行有影響：信息提示–A5”

原因(STOP)令被禁的狀態(tài)。（例如：按下了緊急停止按鈕或驅(qū)動裝置尚未就緒）以給定的方向（+或-）移到所顯示軸（例如A5）的軟件限位開關(guān)。

補救措施/即使用驅(qū)動裝置。將顯示的軸朝相反方向移動。動的安全提示

運行方式機器人只允許在運行方式T1（手動降低的速度）下手動運行。手動移動速度在T1運行方式下最高為250mm/s。運行方式可通過連接管理器進行設(shè)置。確認開關(guān)為了能繞機器人移動，必須按下一個確認開關(guān)。smartPAD上裝有三個確認開關(guān)。確認開關(guān)具有3個擋位：未按下中位（警報位置）軟件限位開關(guān)負值的限制。如果在信息窗口中出現(xiàn)信息“執(zhí)行零點標定”，則也可超過這兩個極限值移動。但這可能會損壞機器人系統(tǒng)！如果在信息窗口中出現(xiàn)信息“執(zhí)行零點標定”，則也可超過這兩個極限值移動。但這可能會損壞機器人系統(tǒng)！選擇軸作為移動鍵的選項。操作步驟：執(zhí)行按 選擇軸作為移動鍵的選項。設(shè)置手動倍率。2.設(shè)置手動倍率。將確認開關(guān)按至中間擋位并按住。3.將確認開關(guān)按至中間擋位并按住。在移動鍵旁邊即顯示軸A1至A6。按下正或負移動鍵，以使軸朝正方向或反方向運動。人圖2-4:自由旋轉(zhuǎn)裝置說明發(fā)生事故或故障后，可借助自由旋轉(zhuǎn)裝置移動機器人。自由旋轉(zhuǎn)裝置可用于基軸驅(qū)動電機，視機器人類型而定也可用于手動軸驅(qū)動電機。該裝置只特殊情況或緊急情況，例如用于解救人員。如使用了自由旋轉(zhuǎn)裝置，則必須在此后更換相關(guān)的電機。警告！警告！運行期間，電機將達到的溫度可能導致皮膚燙傷。避免與其接觸。請務(wù)必采取適宜的安全防護措施，例如佩戴防護手套。操作步驟（例如用掛鎖鎖住意外重啟。拆下電機上的防護蓋。將自由旋轉(zhuǎn)裝置置于相應的電機上，并將軸朝所希望的方向運動。:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zhPAGE27:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zhPAGE27/16513.10.201113.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh的阻力，且必要時還須克服額外的軸負載。圖2-5:使用自由旋轉(zhuǎn)裝置的操作步驟序號1234序號123456說明A2A2A2自由旋轉(zhuǎn)裝置有轉(zhuǎn)向說明的標簽（選項）警告！在使用自由旋轉(zhuǎn)裝置移動軸時，可能會損壞電機制動器。可能會導致人員受傷及設(shè)備損壞。在使用自由旋轉(zhuǎn)裝置后必須更換相應的電機。詳細信息請見庫卡機器人的操作和安裝指南。與機器人相關(guān)的坐標系在工業(yè)機器人的操作、編程和投入運行時坐標系具有重要的意義。在機器人控制系統(tǒng)中定義了下列坐標系：WORLD|ROBROOT|BASE|FLANGE|TOOL|器人法蘭圖2-6:KUKA機器人上的坐標系器人法蘭名稱位置應用特點WORLD可自由定義ROBROOT和BASE的原點大多數(shù)情況下位于機器人足部。ROBROOT固定于機器人足內(nèi)機器人的原點說明機器人在世界坐標系中的位置。BASE可自由定義工件，工裝說明基坐標在世界坐標系中的位置。FLANGE固定于機上TOOL的原點原點為機器人法蘭中心。TOOL可自由定義工具TOOL坐標系的原點被稱為“TCP”。（TCP=ToolCenter。機器人在世界坐標系中運動世界坐標系中的運動圖2-7:手動移動世界坐標系的原則在此過程中，所有的機器人軸也會移動。KUKAsmartPAD3D(Robroot)（手動倍率：HOV）T1確認鍵必須已經(jīng)按下。3D鼠標3D進行手動移動時的不二之選。鼠標位置和自由度兩者均可更改。手動移動原理

在坐標系中可以兩種不同的方式移動機器人：沿坐標系的坐標軸方向平移（直線、Y、Z環(huán)繞著坐標系的坐標軸方向轉(zhuǎn)動（/A、BC圖2-8:笛卡爾坐標系（例如按了移動鍵后）控制器先計算一行程段。該行程(TCP)所有軸相應運動，使工具沿該行程段運動（平動）（轉(zhuǎn)動。使用世界坐標系的優(yōu)點：機器人的動作始終可預測。動作始終是惟一的，因為原點和坐標方向始終是已知的。對于經(jīng)過零點標定的機器人始終可用世界坐標系。3D使用3D鼠標3D3D圖2-9:示例：向左運動3D圖2-10:示例：繞Z軸的旋轉(zhuǎn)運動：轉(zhuǎn)角A3D鼠標的位置可根據(jù)人-機器人的位置進行相應調(diào)整。圖2-11:3D鼠標：0°和270°通過移動滑動調(diào)節(jié)器(1)來調(diào)節(jié)KCP的位置執(zhí)行平移（世界坐 標系）通過移動滑動調(diào)節(jié)器(1)來調(diào)節(jié)KCP的位置選擇世界坐標系作為3D鼠標的選項。2.選擇世界坐標系作為3D鼠標的選項。設(shè)置手動倍率。3.設(shè)置手動倍率。將確認開關(guān)按至中間擋位并按住。4.將確認開關(guān)按至中間擋位并按住。用3D鼠標將機器人朝所需方向移動5.用3D鼠標將機器人朝所需方向移動此外也可使用移動鍵：6.此外也可使用移動鍵：在工具坐標系中移動機器人在工具坐標系中手動移動圖2-12:機器人工具坐標系人。（例如：世界坐標系或基坐標系器人引導。在此過程中，所有統(tǒng)決定，并因運動情況不同而異。工具坐標系的原點被稱為TCP，并與工具的工作點相對應。KUKAsmartPAD3D16（手動倍率：HOV）T1手動移動時，未經(jīng)測量的工具坐標系始終等于法蘭坐標系。確認鍵必須已經(jīng)按下。手動移動時，未經(jīng)測量的工具坐標系始終等于法蘭坐標系。工具坐標時手動移動的原則圖2-13:笛卡爾坐標系在坐標系中可以兩種不同的方式移動機器人：沿坐標系的坐標軸方向平移（直線、Y、Z環(huán)繞著坐標系的坐標軸方向轉(zhuǎn)動（/A、BC使用工具坐標系的優(yōu)點：要工具坐標系已知，機器人的運動始終可預測。TCP方向，抓取部件時的抓取方向等。選擇工具作為所用的坐標系。操作步驟 1.選擇工具作為所用的坐標系。選擇工具編號2.選擇工具編號設(shè)定手動倍率。3.設(shè)定手動倍率。29/16529/16513.10.201113.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh按下確認開關(guān)的中間位置并保持按住。4.按下確認開關(guān)的中間位置并保持按住。用移動鍵移動機器人。5.用移動鍵移動機器人?；蛘撸河?D鼠標將機器人朝所需方向移動。6.或者：用3D鼠標將機器人朝所需方向移動。在基坐標系中移動機器人在基坐標系中運動圖2-14:基坐標系中的手動移動基坐標系說明機器人的工具可以根據(jù)基坐標系的坐標方向運動?；鴺讼悼梢员粏蝹€測舒適的手動移動！在此過程中，所有統(tǒng)決定，并因運動情況不同而異。理

KUKAsmartPAD3D32（手動倍率：HOV）T1確認鍵必須已經(jīng)按下。圖2-15:笛卡爾坐標系在坐標系中可以兩種不同的方式移動機器人：沿坐標系的坐標軸方向平移（直線、Y、Z環(huán)繞著坐標系的坐標軸方向轉(zhuǎn)動（/A、BC:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh31/16513.10.201113.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh（例如按了移動鍵后）控制器先計算一行程段。該行程(TCP)所有軸相應運動，使工具沿該行程段運動（平動）（轉(zhuǎn)動。使用基坐標系的優(yōu)點：只要基坐標系已知，機器人的動作始終可預測。如果還另外設(shè)定了工具坐標系，則可在基坐標系中繞TCP改變姿態(tài)。3D坐標系正確站立。如果還另外設(shè)定了工具坐標系，則可在基坐標系中繞TCP改變姿態(tài)。選擇基坐標作為移動鍵的選項。操作步驟選擇基坐標作為移動鍵的選項。選擇工具坐標和基坐標2.選擇工具坐標和基坐標設(shè)置手動倍率。3.設(shè)置手動倍率。將確認開關(guān)按至中間擋位并按住。4.將確認開關(guān)按至中間擋位并按住。用移動鍵沿所需的方向移動。5.用移動鍵沿所需的方向移動。33/16533/16513.10.201113.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh作為選項，也可用3D鼠標來移動。6.作為選項，也可用3D鼠標來移動。停機反應概念

工業(yè)機器人會在操作或在監(jiān)控和出現(xiàn)故障信息時做出停機反應。下面的表格中列出了停機反應與所設(shè)定的運行方式的關(guān)系。說明軸是否靜止。如果機器人軸在安全運行停止時運動，則安全運行停止觸STOP0。安全運行停止也可由外部觸發(fā)。如果安全運行停止被觸發(fā)，則機器人控制系統(tǒng)會給現(xiàn)場總線的一個輸出STOP0，則也會給該輸出端賦值。安全停止STOP0 一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并執(zhí)行的停止。安全控制系統(tǒng)立即關(guān)斷驅(qū)動置和制動器的供電電源。提示：該停止在文件中稱作安全停止0。STOP

一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該制動過程由機器人控制系統(tǒng)中與安全無關(guān)的部件執(zhí)行并由安全控制系統(tǒng)監(jiān)控。一旦機械手靜止下來，安全控制系統(tǒng)就關(guān)斷驅(qū)動裝置和制動器的供電電源。如果安全停止STOP1被觸發(fā)，則機器人控制系統(tǒng)便給現(xiàn)場總線的一個輸出端賦值。安全停止STOP1也可由外部觸發(fā)。提示：該停止在文件中稱作安全停止1。安全停止STOP2 一種由安全控制系統(tǒng)觸發(fā)并監(jiān)控的停止。該制動過程由機器人控制系中與安全無關(guān)的部件執(zhí)行并由安全控制系統(tǒng)監(jiān)控。驅(qū)動裝置保持接通態(tài)，制動器則保持松開狀態(tài)。一旦機械手停止下來，安全運行停止即被觸發(fā)。如果安全停止STOP2被觸發(fā)，則機器人控制系統(tǒng)便給現(xiàn)場總線的一個輸出端賦值。安全停止STOP2也可由外部觸發(fā)。提示：該停止在文件中稱作安全停止2。停機類別0 驅(qū)動裝置立即關(guān)斷，制動器制動。機械手和附加軸（選項）在額定位附近制動。提示：此停機類別在文件中被稱為STOP0。概念說明停機類別1機械手和附加軸（選項）在額定位置上制動。1秒鐘后驅(qū)動裝置關(guān)斷，制動器制動。提示：此停機類別在文件中被稱為STOP1。停機類別2驅(qū)動裝置不被關(guān)斷，制動器不制動。機械手及附加軸（選項）通過一個不偏離額定位置的制動斜坡進行制動。提示：此停機類別在文件中被稱為STOP2。觸發(fā)因素T1,T2AUT，AUTEXT啟動鍵被松開STOP2-按下停機鍵STOP2驅(qū)動裝置關(guān)機STOP1輸入端無“運動許可”STOP2關(guān)閉機器人控制系統(tǒng)（斷STOP0電）電）機器人控制系統(tǒng)內(nèi)與安全無關(guān)的部件出現(xiàn)內(nèi)部故障運行期間工作模式被切換（護裝置）松開確認鍵持續(xù)按住確認鍵或出現(xiàn)故障按下急停按鈕安全控制系統(tǒng)或安全控制系統(tǒng)外圍設(shè)備中的故障STOP0或STOP1（取決于故障原因）安全停止2- 121--10

練習：操作及手動移動成功完成此練習后，您可執(zhí)行下列操作：接通以及關(guān)閉機器人控制系統(tǒng)KCP（庫卡控制面板）進行機器人的基本操作3D理解最初的簡單系統(tǒng)信息并排除故障前提條件 為成功完成此練習，必須滿足以下前提條件：提示！開始練習前必須先參加安全培訓并有記錄！提示！開始練習前必須先參加安全培訓并有記錄！具備常規(guī)操作庫卡工業(yè)機器人系統(tǒng)的理論知識具備按軸坐標的手動移動和在世界坐標系中移動的理論知識練習內(nèi)容 請完成以下任務(wù)：接通控制柜，等待啟動階段結(jié)束將緊急停止按鈕解鎖并確認T1激活按軸坐標的手動移動3D(HOV)動機器人（可達性檢查）在達到軟件限位開關(guān)時請注意信息窗口（抓爪）（黑色金屬尖處在世界坐標系中重復此過程與練習配套的問題如何確認信息提示？哪個圖標代表世界坐標系？b) c) d)手動移動的速度設(shè)置叫什么？.............................................................有哪些運行方式？:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zhPAGE37:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zhPAGE37/165用一個固定工具進行手動移動

某些生產(chǎn)和加工過程要求機器人操作工件而不是工具置好便能加工，因此可節(jié)省夾緊工裝。例如，這適用于以下情況：粘接焊接等等圖2-16:固定工具示例為了為此類應用成功編程，既要測量固定工具的外部TCP，也要測量工件。為了為此類應用成功編程，既要測量固定工具的外部TCP，也要測量工件。的運動過程

雖然工具是固定（不運動）對象，但是工具還是有一個所屬坐標系的工具參照點。此時該參照點被稱為外部TCP。由于這是一個不運動的坐標系，所以數(shù)據(jù)可以如同基坐標系一樣進行管理，并可以作為基坐標儲存！（運動著）的工件則又可以作為工具坐標TCP工件邊緣進行移動！需要注意，在用固定工具手動移動時，運動均相對外部TCP！需要注意，在用固定工具手動移動時，運動均相對外部TCP！用固定工具手動移動的操作步驟圖2-17:在選項菜單中選擇外部TCP在工具選擇窗口中選擇由機器人導引的工件在基坐標選擇窗口中選擇固定工具IpoMode（Ipo）選擇設(shè)為外部工具/3D設(shè)定工具，以便在工件坐標系中移動設(shè)定基坐標，以便在外部工具坐標系中移動設(shè)定手動倍率按下確認開關(guān)的中間位置并保持按住。/3D通過在手動移動選項選項窗口中選擇外部工具TCP，而不是由機器人導引的工具。

練習：用固定的工具練習手動移動成功完成此練習后，您可執(zhí)行下列操作：參照固定工具手動移動一個由機器人引導的部件前提條件 為成功完成此練習，必須滿足以下前提條件：具備常規(guī)操作庫卡工業(yè)機器人系統(tǒng)的理論知識具備用外部工具進行移動的理論知識練習內(nèi)容1.設(shè)定工具坐標系“標牌”2.設(shè)定基坐標系“外部尖觸頭”3.在選項菜單手動移動選項中設(shè)為“外部工具”4.將標牌移到外部尖觸頭處5.移動標牌并使其對準外部尖觸頭在此過程中測試工具坐標與基坐標之間的區(qū)別6.在選項菜單手動移動選項中設(shè)定“法蘭”7.移動標牌并使其對準外部尖觸頭:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zhPAGE43:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zhPAGE43/16513.10.201113.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh機器人的投入運行零點標定的原理點？

有這樣，機器人才能達到它最高的點精度和軌跡精度或者完全能夠以編程設(shè)定的動作運動。零點標定時，會給每個機器人軸分派一個基準值。零點標定時，會給每個機器人軸分派一個基準值。(EMDMasteringDevice（電子控制儀）)（例如置保持一致，所以每一個軸都有一個唯一的角度值。號的不同機器人之間也會有所不同。圖3-1:零點標定套筒的位置軸“Quantec”代機器人軸“Quantec”代機器人其它機器人型號（例如：2000、KR16系列等等）A1-20°0°A2-120°-90°A3+120°+90°A40°0°A50°0°A60°0°何時標定零點？ 原則上，機器人必須時刻處于已標定零點的狀態(tài)。在以下情況下必須進行零標定：在投入運行時（RDC）措施之后當未用控制器移動了機器人軸（例如借助于自由旋轉(zhuǎn)裝置）時/點：更換齒輪箱后。250mm/s在進行維護前一般應檢查當前的零點標定。在碰撞后在進行維護前一般應檢查當前的零點標定。全提示

如果機器人軸未經(jīng)零點標定，則會嚴重限制機器人的功能：無法編程運行：不能沿編程設(shè)定的點運行。軟件限位開關(guān)關(guān)閉。警告！警告！對于刪除零點的機器人，軟件限位開關(guān)是關(guān)閉的。機器人可能能不運行刪除零點的機器人，或盡量減小手動倍率。執(zhí)行零點標定圖3-2:正在使用的EMD零點標定可通過確定軸的機械零點的方式進行。在此過程中軸將一直運動，直至達到機械零點為止。這種情況出現(xiàn)在探針到達測量槽最深點時。因此，每根軸都配有一個零點標定套筒和一個零點標定標記。圖3-3:EMD校準流程EMD（電子控制儀測量套筒探針

測量槽預零點標定標記給機器人標定零點機器人的零點標定方式圖3-4:零點標定途徑為何要學習偏量?通過固定在法蘭處的工具重量，機器人承受著靜態(tài)載荷。由于部件和齒輪箱上材料固有的彈性，未承載的機器人與承載的機器人相比其位置上會有所區(qū)別。這些相當于幾個增量的區(qū)別將影響到機器人的精確度。圖3-5:偏量學習“偏量學習”帶負載進行。與首次零點標定（無負載）的差值被儲存。Mastery.logMastery.log零點標定偏量值文件Mastery.logMastery.log零點標定偏量值文件測定的偏移量保存在文件Mastery.log中。該文件位于硬盤的目錄C:\KRC\ROBOTER\LOG下并含有特殊零點標定數(shù)據(jù)：時間戳記（日期，時間）軸機器人的系列號工具編號EncoderMastery.log舉例：Date:22.03.11Time:10:07:10Axis1Serialno.:863334ToolTeachingforToolNo5(EncoderDifference:-0.001209)Date:22.03.11Time:10:08:44Axis2Serialno.:863334ToolTeachingforToolNo5EncoderDifference:0.005954)...作步驟

只有經(jīng)帶負載校正而標定零點的機器人具有所要求的高精確度。因此必須針對每種負荷情況進行偏量學習！前提條件是：工具的幾何測量已完成，因此已分配了一個工具編號。工具和附加負載。將機器人移到預零點標定位置。圖3-6:預零點標定位置示例在主菜單中選擇EMD定。選定。從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。（EMD）EMD圖3-7:已將EMD擰到測量筒上然后將測量導線連到EMD上，并連接到機器人接線盒的接口X32上。圖3-8:EMD電纜，連接注意！注意！始終將EMD不帶測量導線擰到測量筒上。然后方可將測量導線接到EMD上。否則測量導線會被損壞。EMDEMDEMD筒上拆下。在零點標定之后，將測量導線從接口X32上取下。否則會出現(xiàn)干擾信號或?qū)е聯(lián)p壞。點擊零點標定。將確認開關(guān)按至中間擋位并按住，然后按下并按住啟動鍵。圖3-9:確認鍵和啟動鍵如果EMD通過了測量切口的最低點，則已到達零點標定位置。機器人自動停止運行。數(shù)值被儲存。該軸在窗口中消失。EMDEMD，并將防護蓋重新裝好。25。關(guān)閉窗口。X32偏量學習操作步驟 進行帶負載的“偏量學習”。與首次零點標定的差值被儲存。將機器人置于預零點標定位置在主菜單中選擇EMD偏量學習。輸入工具編號。用OK確認。被選定。EMDEMDX32按學習。按確認開關(guān)和啟動鍵。EMD度的形式顯示出來。OKEMDEMD，并將防護蓋重新裝好。37。X32用關(guān)閉來關(guān)閉窗口。/

帶偏量的負載零點標定在有負載的情況下進行。計算首次零點標定量。將機器人移到預零點標定位置在主菜單中選擇EMD>帶偏量。輸入工具編號。用OK確認。.X32從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。（EMD）EMDEMDEMD口。按下檢查。按住確認開關(guān)并按下啟動鍵。果要恢復丟失的首次零點標定，必須保存這些數(shù)值。EMDEMD，并將防護蓋重新裝好。410。關(guān)閉窗口。X32

練習：機器人零點標定成功完成此練習后，您可執(zhí)行下列操作：駛至預零點標定位置選擇正確的零點標定方式”(EMD)EMD前提條件 為成功完成此練習，必須滿足以下前提條件：具有有關(guān)一般零點標定過程的理論知識具有有關(guān)預零點標定位置的理論知識軸不在預零點標定位置軸在預零點標定位置EMD通過投入運行菜單進行零點標定練習內(nèi)容 請完成以下任務(wù)：刪除所有機器人軸的零點將所有機器人軸按軸坐標方式移動到預零點標定位置EMD按軸坐標顯示實際位置與練習配套的問題零點標定目的是什么？6A5：

刪除機器人零點時必須注意些什么？哪些零點標定工具應優(yōu)先使用？45/16545/165EMD（千分表）后移動機器人會有哪些危險？機器人上的負載圖3-10:機器人上的負載負荷3

21工具負載數(shù)據(jù)據(jù)？

機器人一起移動的質(zhì)量。（質(zhì)量受重力作用的點所屬的主慣性軸。負載數(shù)據(jù)必須輸入機器人控制系統(tǒng)，并分配給正確的工具。例外：如果負載數(shù)據(jù)已經(jīng)由KUKA.LoadDataDetermination傳輸?shù)綑C器人控制系統(tǒng)中，則無需再手工輸入。工具負載數(shù)據(jù)的可能來源如下：KUKA.LoadDetect軟件選項（僅用于負載）生產(chǎn)廠商數(shù)據(jù)人工計算CAD負載數(shù)據(jù)的影響 輸入的負載數(shù)據(jù)會影響許多控制過程。其中包括，例如：（計算加速度）速度和加速度監(jiān)控力矩監(jiān)控碰撞監(jiān)控能量監(jiān)控:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh47/16513.10.201113.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh等等可以從它的高精度中受益可以使運動過程具有最佳的節(jié)拍時間可以使機器人達到長的使用壽命（由于磨損?。┎僮鞑襟E 1. 選擇主菜單投入運行>測量>工具>工具負載數(shù)據(jù)。在工具編號欄中輸入工具的編號。用繼續(xù)鍵確認。輸入負載數(shù)據(jù)：M欄：質(zhì)量X、Y、Z欄：相對于法蘭的重心位置A、B、C欄：主慣性軸相對于法蘭的取向JX、JY、JZ欄：慣性矩（JX是坐標系繞X軸的慣性，該坐標系通過A、B和C相對于法蘭轉(zhuǎn)過一定角度。以此類推，JY和JZ是指繞Y軸和Z軸的慣性。）用繼續(xù)鍵確認。按下保存鍵。機器人上的附加負載機器人上的附加負 附加負載是在基座、小臂或大臂上附加安裝的部件，例如：載 供能系統(tǒng)閥門上料系統(tǒng)材料儲備圖3-11:機器人上的附加負載附加負載數(shù)據(jù)必須輸入機器人控制系統(tǒng)。必要的數(shù)據(jù)包括：(m)，單位：kg(X、YZ：mm(A、BC(Jx、JyJz)：kgm2負載附加負載A1負載附加負載A1參照系附加負載A2附加負載A3ROBROOT坐標系A(chǔ)1=0°ROBROOT坐標系A(chǔ)2=-90°法蘭坐標系A(chǔ)4=0°,A5=0°,A6=0°附加負載數(shù)據(jù)的可能來源如下：生產(chǎn)廠商數(shù)據(jù)人工計算CAD運動的影響

負荷數(shù)據(jù)以不同的方式對機器人運動發(fā)生影響：軌跡規(guī)劃加速度節(jié)拍時間磨損如果用錯誤的負載數(shù)據(jù)或不適當?shù)呢撦d來運行機器人，則會導如果用錯誤的負載數(shù)據(jù)或不適當?shù)呢撦d來運行機器人，則會導致人員受傷和生命危險并/操作步驟 1. 選擇主菜單投入運行>測量>附加負載數(shù)據(jù)。輸入其上將固定附加負荷的軸編號。用繼續(xù)鍵確認。輸入負荷數(shù)據(jù)。用繼續(xù)鍵確認。按下保存鍵。

測量工具意味著生成一個以工具參照點為原點的坐標系。該參照點被稱為TCP（ToolCenterPoint，即工具中心點），該坐標系即為工具坐標系。因此，工具測量包括TCP（坐標系原點）的測量最多可儲存16個工具坐標系。（變量：TOOL_DATA[1…16]）。/最多可儲存16個工具坐標系。（變量：TOOL_DATA[1…16]）。測量時，工具坐標系的原點到法蘭坐標系的距離（用X、Y和Z）以及之間的轉(zhuǎn)角（用角度A、B和C）被保存。49/16549/16513.10.201113.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh51/165:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh51/165圖3-12:TCP測量原理優(yōu)勢 如果一個工具已精確測定，則在實踐中對操作和編程人員有以下優(yōu)點：手動移動改善TCP（例如：工具頂尖）改變姿態(tài)。圖3-13:繞TCP改變姿態(tài)沿工具作業(yè)方向移動圖3-14:作業(yè)方向TCP運動編程時的益處TCP圖3-15:帶TCP編程的模式此外，定義的姿態(tài)可沿著軌跡。步驟說明確定工具坐標系的原點1 可選擇以下方法：XYZ4點法XYZ參照法確定工具坐標系的姿態(tài)2 可選擇以下方法：步驟說明確定工具坐標系的原點1 可選擇以下方法：XYZ4點法XYZ參照法確定工具坐標系的姿態(tài)2 可選擇以下方法：ABC世界坐標法ABC2點法或者直接輸入至法蘭中心點的距離值(X,Y,Z)和轉(zhuǎn)角（A，B，C）。數(shù)字輸入TCPXYZ點法

TCP4TCP。移至參照點的4個法蘭位置，彼此必須間隔足夠遠，并且不得位于同一平面內(nèi)。移至參照點的4個法蘭位置，彼此必須間隔足夠遠，并且不得位于同一平面內(nèi)。XYZ4點法的操作步驟：選擇菜單序列>>>XYZ4點。為待測量的工具給定一個號碼和一個名稱。用繼續(xù)鍵確認。TCP測量是加以確認TCP測量，用是提問。TCP參照法

圖3-17:XYZ4點法負載數(shù)據(jù)輸入窗口自動打開。正確輸入負載數(shù)據(jù)，然后按下繼續(xù)。TCPX、Y、Z取。數(shù)據(jù)可通過保存直接保存。采用XYZ參照法時，將對一件新工具與一件已測量過的工具進行比較測量。機器人控制系統(tǒng)比較法蘭位置，并對新工具的TCP進行計算。圖3-18操作步驟TCP已知在主菜單中選擇>>XYZ。為新工具指定一個編號和一個名稱。用繼續(xù)鍵確認。ABC姿態(tài)測量

TCP數(shù)據(jù)。用繼續(xù)鍵確認。TCP移至任意一個參照點。點擊測量。用繼續(xù)鍵確認。將工具撤回，然后拆下。裝上新工具。TCP移至參照點。點擊測量。用繼續(xù)鍵確認。按下保存鍵。數(shù)據(jù)被保存，窗口自動關(guān)閉?；虬聪仑撦d數(shù)據(jù)載數(shù)據(jù)。具坐標系的姿態(tài)。此方法有兩種方式：X它軸的方向由系統(tǒng)確定，對于用戶來說不是很容易識別。應用范圍：例如：MIG/MAG焊接，激光切割或水射流切割6D3應用范圍：例如：焊鉗、抓爪或粘膠噴嘴圖3-19:ABC世界坐標系法ABC世界坐標系法操作步驟在主菜單中選擇>>ABC。輸入工具的編號。用繼續(xù)鍵確認。5D/6D欄中選擇一種變型。用繼續(xù)鍵確認。5D：將+X工具坐標調(diào)整至平行于-Z世界坐標的方向。（+XTOOL=作業(yè)方向）6D：將+X工具坐標調(diào)整至平行于-Z世界坐標的方向。（+XTOOL=作業(yè)方向）+Y工具坐標Y世界坐標（+XTOOL）+Z工具坐標X世界坐標（+XTOOL）用測量來確認。即打開另一個窗口。在此必須輸入負荷數(shù)據(jù)。然后用繼續(xù)和保存結(jié)束此過程。關(guān)閉菜單ABC點法

通過趨近X軸上一個點和XY平面上一個點的方法，機器人控制系統(tǒng)即可得知工具坐標系的各軸。當軸方向必須特別精確地確定時，將使用此方法。下述操作步驟適用于工具碰撞方向為默認碰撞方向（=X向）的情況。如果碰撞方向改為Y向或Z向，則操作步驟也必須相應地進行更改。下述操作步驟適用于工具碰撞方向為默認碰撞方向（=X向）的情況。如果碰撞方向改為Y向或Z向，則操作步驟也必須相應地進行更改。圖3-20:ABC2點法前提條件是，TCPXYZ在主菜單中選擇>>ABC2。時的安全提示

輸入已安裝工具的編號。用繼續(xù)鍵確認。TCP移至任意一個參照點。點擊測量。用繼續(xù)鍵確認。XX（相反。點擊測量。用繼續(xù)鍵確認。XYY量。用繼續(xù)鍵確認。按保存。數(shù)據(jù)被保存，窗口關(guān)閉?；虬聪仑撦d數(shù)據(jù)入負載數(shù)據(jù)。圖3-21:培訓時所用的抓爪有擠傷危險警告！警告！無身體部分可被抓爪擠傷。夾入部件（方頭、尖觸頭）時必須非常小心。圖3-22:將物件夾緊到培訓用抓爪中序號1序號1234備注夾入方頭方頭已夾入夾入尖觸頭尖觸頭已夾入發(fā)生碰撞時會觸發(fā)碰撞保險裝置。(1)機器人的運動不會危及任何人員。圖3-23:碰撞保險裝置的撤回開關(guān)

練習：尖觸頭的工具測量成功完成此練習后，您可執(zhí)行下列操作：XYZ4ABC激活一個測定的工具在工具坐標系中移動沿工具作業(yè)方向移動(ToolCenterPoint，TCP前提條件 為成功完成此練習，必須滿足以下前提條件：XYZ4ABC識具備有關(guān)機器人負載數(shù)據(jù)及其輸入的理論知識負荷3

21練習內(nèi)容

請完成以下任務(wù)：尖觸頭的測量XYZ4TCP2并指定名稱10.95mm。保存工具數(shù)據(jù)ABC5D請輸入負載數(shù)據(jù)。抓有作為工具編號2的尖觸頭的抓爪負載數(shù)據(jù)：質(zhì)量：M=7.32kg重心：X=21mmY=21mmZ=23mm姿態(tài)：A=0°B=0°C=0°轉(zhuǎn)動慣量：JX=0kgm2JY=0.2kgm2JZ=0.3kgm2TOOL（工具坐標）與練習配套的問題為什么要測量由機器人引導的工具？59/16559/165XYZ4工具測量方法有哪些？

練習：抓爪工具測量，2點法成功完成此練習后，您可執(zhí)行下列操作：XYZ4ABC2激活一個測定的工具在工具坐標系中移動沿工具作業(yè)方向移動(ToolCenterPoint，TCP前提條件 為成功完成此練習，必須滿足以下前提條件：2具備有關(guān)機器人負荷數(shù)據(jù)及其輸入的理論知識練習內(nèi)容 請完成以下任務(wù)：抓爪的數(shù)字式測量...XYZ4TCP：ABC2輸入負荷數(shù)據(jù)。質(zhì)量：M=6.68kg重心：X=23mmY=11mmZ=41mm姿態(tài)：A=0°B=0°C=0°轉(zhuǎn)動慣量：JX=0kgm2JY=0.4kgm2JZ=0.46kgm2X132.05mmY171.30mmZ173.00mmAX132.05mmY171.30mmZ173.00mmA45°B0°C13.10.201113.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh63/165:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh63/165圖3-24:學院的抓爪：TCP的位置與練習配套的問題哪個圖標代表工具坐標系？b) c) d)控制器最多可管理多少工具？.............................................................-1

基坐標系表示根據(jù)世界坐標系在機器人周圍的某一個位置上創(chuàng)建坐標系。定的工件支座和抽屜的邊緣、貨盤或機器的外緣均可作為基準坐標系中合理的參照點?；鴺讼禍y量分為兩個步驟：確定坐標原點定義坐標方向圖3-25:基坐標測量優(yōu)勢 測定了基坐標后有以下優(yōu)點：沿著工件邊緣移動：可以沿著工作面或工件的邊緣手動移動TCP。圖3-26:基坐標測量的優(yōu)點：移動方向參照坐標系：示教的點以所選的坐標系為參照。圖3-27:基坐標測量的優(yōu)點：以所需坐標系為參照/移動，這些點也隨之移動，不必重新進行示教。圖3-28:基坐標測量的優(yōu)點：基坐標系的位移多個基坐標系的益處：最多可建立32個不同的坐標系，并根據(jù)程序流程加以應用。圖3-29:基坐標測量的優(yōu)點：使用多個基坐標系方法說明1. 定義原點方法說明1. 定義原點3點法 2. 定義X軸正方向3. Y（XY）間接法數(shù)字輸入位于機器人工作空間之外時，須采用間接法。4（CAD據(jù)。機器人控制系統(tǒng)根據(jù)這些點計算基坐標。直接輸入至世界坐標系的距離值(X,Y,Z)和轉(zhuǎn)角（A，B，C）。KUKA8南（TCP（TCP知的。在主菜單中選擇>>3。為基座標分配一個號碼和一個名稱。用繼續(xù)鍵確認。TCP測量基坐標的工具的編號。用繼續(xù)鍵確認。TCP移到新基坐標系的原點。點擊測量軟鍵并用是鍵確認位置。圖3-30:第一個點：原點TCPX軸上的一個點。點擊測量并用是鍵確認位置。圖3-31:第二個點：X向TCPXYY值的點。點擊測量并用是鍵確認位置。圖3-32:第三個點：XY平面按下保存鍵。三個測量點不允許位于一條直線上。這些點間必須有一個最小夾角（標準設(shè)定2.5°）。三個測量點不允許位于一條直線上。這些點間必須有一個最小夾角（標準設(shè)定2.5°）。查詢當前機器人位置機器人位置的顯示 當前的機器人位置可通過兩種不同方式顯示：方式 軸極坐標：圖3-33:軸坐標中的機器人位置顯示每根軸的當前軸角：該角等于與零點標定位置之間的角度絕對值。笛卡爾式：笛卡爾位置

圖3-34:笛卡爾位置TCP（工具坐標系沒有選擇工具坐標系時，法蘭坐標系適用！沒有選擇基坐標系時，世界坐標系適用！三種情況下顯示不同的值：圖3-35:三個機器人位置-一個機器人工位！在相應的基坐標系中顯示工具坐標系/TCP的位置：12位置指示器才顯示所期望的值！對于基坐標系$NULLFRAME：這相當于機器人底座坐標系（通常也就是位置指示器才顯示所期望的值！詢問機器人位置 操作步驟：在菜單中選擇>實際位置。將顯示笛卡爾式實際位置。按軸坐標以顯示軸坐標式的實際位置。按笛卡爾以再次顯示笛卡爾式的實際位置

練習：工作臺的基坐標測量，3點法成功完成此練習后，您可執(zhí)行下列操作：確定任意一個基坐標測量基坐標激活已測量過的、用于手動移動的基坐標在基坐標系中移動前提條件 為成功完成此練習，必須滿足以下前提條件：3練習內(nèi)容 請完成以下任務(wù)：31的名稱為色1（2）作為測量工具。請保存已測量過的基坐標的數(shù)據(jù)32的名稱為色1（2）作為測量工具。請保存已測量過的基坐標的數(shù)據(jù)將該工具移到藍色基坐標系的原點，并同時以笛卡爾坐標顯示實際位置。X

Y

Z

A

B

C圖3-36:工作臺上的基坐標測量與練習配套的問題為什么要測量基坐標？哪個圖標代表基坐標系？b) c) d)基坐標測量方法有哪些？控制器最多可管理多少基坐標系？............................................................3概覽

固定工具測量固定工具的測量分為2步：TCPTCP圖3-37:固定工具的測量如(1)(>>>圖3-37)所示，以$WORLD（或者$ROBROOT）為基準管理外部TCP，即等同于基坐標系。測量說明 確定TCP時需要一個由機器人引導的已測工具。圖3-38:移至外部TCP5DX6D3圖3-39:對坐標系進行平行校準操作步驟 1. 在主菜單中選擇投入運行>測量>固定工具>工具。為固定工具指定一個號碼和一個名稱。用繼續(xù)鍵確認。輸入所用參考工具的編號。用繼續(xù)鍵確認。5D/6D欄中選擇一種規(guī)格。用繼續(xù)鍵確認。TCPTCP。點擊測量。用是確認位置。5D：將+X基坐標系平行對準-Z法蘭坐標系。（6D：應對連接法蘭進行調(diào)整，使得它的軸平行于固定工具的軸： +X基坐標系-Z法蘭坐標系（也就是將連接法蘭調(diào)整成與工具的作業(yè)方向垂直。） +Y基坐標系Y法蘭坐標系 +Z基坐標系X法蘭坐標系點擊測量。用是確認位置。按下保存鍵。測量由機器人引導的工件下文僅討論直接測量法。間接測量法極少使用，在KUKA系統(tǒng)軟件8.1操作和編程說明下文僅討論直接測量法。間接測量法極少使用，在KUKA系統(tǒng)軟件8.1操作和編程說明文件中將對此作詳細說明。圖3-40:通過直接測量的方法測量工件部件部件2測量工件測量說明 機器人控制系統(tǒng)將得知工件的原點和其它2個點。此3個點將該工件清楚地義出來。圖3-41圖3-42:測量工件：直接法操作步驟 1. 選擇菜單序列投入運行>測量>固定工具>工件>直接測量。為工件分配一個編號和一個名稱。用繼續(xù)鍵確認。輸入固定工具的編號。用繼續(xù)鍵確認。TCP點擊測量鍵并用是確認位置。XTCP點擊測量鍵并用是確認位置。XYYTCP點擊測量鍵并用是確認位置。輸入工件負載數(shù)據(jù)，然后按下繼續(xù)。按下保存鍵。

練習：測量外部工具和機器人引導的工件成功完成此練習后，您可執(zhí)行下列操作：測量固定工具測量活動工具手動移動外部工具前提條件 為成功完成此練習，必須滿足以下前提條件：具備固定工具測量法的理論知識具備固定工具時工件測量的理論知識，尤其是直接測量法練習內(nèi)容 請完成以下任務(wù)：測量噴嘴和標牌1（1）用作參照工具。請為固定工具指定10和名稱噴嘴每次測量時都注意保存好您的數(shù)據(jù)！請測量由機器人引導的工件。此外，請指定12和名稱標牌請輸入負載數(shù)據(jù)。抓爪抓有標牌時的負載數(shù)據(jù)：質(zhì)量：M=8.54kg質(zhì)量重心：X=46mm姿態(tài)：Y=93mmZ=5mmA=0°B=0°C=0°轉(zhuǎn)動慣量：JX=0.3kgm2JY=0.5kgm2JZ=0.6kgm2系，然后移動機器人。TCP置。75/16575/165實際位置：X Y

Z A B C

與練習配套的問題如何測量安裝在機器人法蘭上的工件的基坐標？TCP？TCP？TCP:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zhPAGE79:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zhPAGE79/16513.10.201113.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zhsmartPADsmartPAD過程說明功能“拔下smartPAD”

smartPADsmartPADsmartPAD。smartPADsmartPAD（本）30smartHMI（操作界面15）重又自動顯示如果已拔下smartPAD，則無法再通過smartPAD上的緊急停止按鍵來關(guān)斷設(shè)備。因此必須在機器人控制系統(tǒng)上外接一個緊如果已拔下smartPAD，則無法再通過smartPAD上的緊急停止按鍵來關(guān)斷設(shè)備。因此必須在機器人控制系統(tǒng)上外接一個緊急停止裝置。用戶應負責將拔下的smartPAD立即從設(shè)備中取出并將其妥善保管。保管處應遠離在工業(yè)機器人上作業(yè)的人員的視線和接觸用戶應負責將拔下的smartPAD立即從設(shè)備中取出并將其妥善保管。保管處應遠離在工業(yè)機器人上作業(yè)的人員的視線和接觸范圍。目的是為了防止混淆有效的和無效的緊急停止裝置。如果沒有注意該措施，則可能會造成人員死亡、重傷或巨大的財產(chǎn)損失。如果沒有注意該措施，則可能會造成人員死亡、重傷或巨大的財產(chǎn)損失。將smartPAD插在機器人控制器上的操作人員，至少必須在smartPAD旁停留30秒，就是說直到緊急停止和確認開關(guān)再次恢復正常功能。這樣就可避免出現(xiàn)例如另一操作人員在緊急情況下使用的緊將smartPAD插在機器人控制器上的操作人員，至少必須在smartPAD旁停留30秒，就是說直到緊急停止和確認開關(guān)再次恢復正常功能。這樣就可避免出現(xiàn)例如另一操作人員在緊急情況下使用的緊急停止裝置暫時無效的情況。smartPAD操作步驟

拔下：smartPADsmartHMI上會顯示一個信息和一個計時器。計時器會計時25秒。在此時間內(nèi)可從機器人控制器上拔下smartPAD。圖3-43:用于脫開smartPAD的按鈕如果在計數(shù)器未運行的情況下取下smartPAD，會觸發(fā)緊急停止。只有重新插入smartPAD才能取消緊急停止。如果在計數(shù)器未運行的情況下取下smartPAD，會觸發(fā)緊急停止。只有重新插入smartPAD才能取消緊急停止。(V)KRC4smartPAD。圖3-44:取下smartPAD1123插頭處于插接狀態(tài)25°向下拔出插頭(V)KRC4如果在計時器計時期間沒有拔下smartPAD，則此次計時失效?？扇我舛啻伟聪掠糜诎蜗碌陌粹o，以再次顯示計時器。如果在計時器計時期間沒有拔下smartPAD，則此次計時失效?？扇我舛啻伟聪掠糜诎蜗碌陌粹o，以再次顯示計時器。插入：smartPAD(V)KRC4注意插口和smartPAD插頭的標記smartPAD注意插口和smartPAD插頭的標記圖3-45:插上smartPAD1123插頭處于拔下狀態(tài)（注意標記）向上推插頭。向上推時，上部的黑色部件自動旋轉(zhuǎn)約25°插頭自動卡止，標記即相對4.操作人員將smartPAD插在機器人控制器上后，至少必須在smartPAD旁停留30秒，就是說直到緊急停止和確認開關(guān)再次操作人員將smartPAD插在機器人控制器上后，至少必須在smartPAD旁停留30秒，就是說直到緊急停止和確認開關(guān)再次恢復正常功能。這樣就可避免出現(xiàn)例如另一操作人員在緊急情況下使用的緊急停止裝置暫時無效的情況。(V)KRC4:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zhPAGE85:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zhPAGE85/16513.10.201113.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh執(zhí)行機器人程序執(zhí)行初始化運行BCO是Blockcoincidence（即程序段重合）?縮寫。重合意為“一致”及“時間/空間事件?會合”。BCO運行 KUKA機器人?初始化運行稱為BCO是Blockcoincidence（即程序段重合）?縮寫。重合意為“一致”及“時間/空間事件?會合”。在下列情況下要進行BCO運行：（1）（1）程序執(zhí)行時手動移動（1）（2）（3）圖4-1:BCO運行?原因舉例BCO運行執(zhí)行舉例BCOBCOBCOBCO

為了使當前?機器人位置與機器人程序中?當前點位置保持一致，必須執(zhí)行BCO運行。僅當當前?機器人位置與編程設(shè)定?位置相同時才可進行軌跡規(guī)劃。因此，首先必須將TCP置于軌跡上。圖4-2:BCO運行范例1 BCOHome選擇和啟動機器人程序程序

用戶界面上供選擇。通常，在文件夾中創(chuàng)建移動程序。Cell（PLC“R1”圖4-3:導航器//選中的程序用于選擇程序的按鍵對于程序啟動，有啟動正向運行程序按鍵供選擇

和啟動反向運行程序按鍵圖4-4:程序運行方向：向前/向后GO程序連續(xù)運行，直至程序結(jié)尾。在測試運行中必須按住啟動鍵。MSTEPGO程序連續(xù)運行，直至程序結(jié)尾。在測試運行中必須按住啟動鍵。MSTEP在運動步進運行方式下，每個運動指令都單個執(zhí)行每一個運動結(jié)束后，都必須重新按下“啟動”鍵。ISTEP|僅供用戶組“專家”使用！在增量步進時，逐行執(zhí)行（與行中的內(nèi)容無關(guān)）每行執(zhí)行后，都必須重新按下啟動鍵。機器人程序看起來是怎樣的？圖4-5:機器人程序的結(jié)構(gòu)僅限于在專家用戶組中可見：

“DEF程序名()“END”“INI” “INI”自帶的程序文本，包括運動指令、等待/ “PTPHome知位置。圖標顏色圖標顏色灰色說明未選定程序。黃色語句指針位于所選程序的首行。綠色已經(jīng)選擇程序，而且程序正在運行。紅色選定并啟動的程序被暫停。黑色語句指針位于所選程序的末端。選擇程序圖4-6:選擇程序（程序倍率，POV）圖4-7:POV設(shè)置按確認鍵圖4-8:確認鍵“INI”BCO圖4-9:程序運行方向：向前/向后如果選定的運動語句包括PTP運行指令，則BCO運行將作為PTP運動從實際位置移動到目標位置。如果選定的運動語句包如果選定的運動語句包括PTP運行指令，則BCO運行將作為PTP運動從實際位置移動到目標位置。如果選定的運動語句包括LIN或CIRC，則BCO運行將作為LIN運動?執(zhí)行。觀察此運動，防止碰撞。在BCO運行中速度自動降低。5.將顯示提示信息“已達BCO”。到達目標位置后運動停止。（根據(jù)設(shè)定的運行方式到達目標位置后運動停止。T1T2：通過按啟動鍵繼續(xù)執(zhí)行程序。AUT：激活驅(qū)動裝置。接著按動Start（啟動）啟動程序。Cell程序中將運行方式轉(zhuǎn)調(diào)為EXTPLC

練習：執(zhí)行機器人程序成功完成此練習后，您可執(zhí)行下列操作：選擇和取消程序以要求的運行方式運行、停止以及復位程序（測試程序流程）執(zhí)行并理解語句選擇BCO前提條件 為成功完成此練習，必須滿足以下前提條件：具備使用導航器的理論知識具備選擇和取消程序的知識危險！請務(wù)必遵守用戶指導中的安全規(guī)范！練習內(nèi)容 1. 選擇模塊危險！請務(wù)必遵守用戶指導中的安全規(guī)范！如下在不同的運行方式下測試程序：T1100%T210%、30%、50%、75%、100%100%GoMSTEP87/16587/165程序文件的使用創(chuàng)建程序模塊塊

“Program”（程序）中。也可建立新的文件夾并“M”類注釋中例如可含有程序的簡短功能說明。圖5-1:導航器中的模塊其他程序的子文件夾/程序模塊的注釋

模塊由兩個部分組成：圖5-2源代碼：SRC文件中含有程序源代碼。:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh89/165DEFMAINPROGRAM()INIDEFMAINPROGRAM()INIPTPHOMEVel=100%DEFAULTPTPPOINT1Vel=100%PDAT1TOOL[1]BASE[2]PTPP2Vel=100%PDAT2TOOL[1]BASE[2]…END數(shù)據(jù)列表：DATDEFDATMAINPROGRAM()DEFDATMAINPROGRAM()DECLE6POSXPOINT1={X900,Y0,Z800,A0,B0,C0,S6,T27,E10,E20,E30,E40,E50,E60}DECLFDATFPOINT1……ENDDAT作步驟

在目錄結(jié)構(gòu)中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾程序換到文件列表。按下軟鍵新建。輸入程序名稱，需要時再輸入注釋，然后按OK確認。

編輯程序模塊與常見的文件系統(tǒng)類似，也可以在KUKS導航器中編輯smartPad程序模塊。編輯方式包括：復制刪除重命名驟

在文件夾結(jié)構(gòu)中選中文件所在的文件夾。在文件列表中選中文件。選擇軟鍵>。點擊是確認安全詢問。模塊即被刪除。（SRCDAT。如果屬實，則必須刪除這兩驟

在文件夾結(jié)構(gòu)中選中文件所在的文件夾。在文件列表中選中文件。選擇軟鍵>改名。用新的名稱覆蓋原文件名，并用OK確認。（SRCDAT。如果屬實，則必須給這兩個文件改名！驟

在文件夾結(jié)構(gòu)中選中文件所在的文件夾。在文件列表中選中文件。選擇軟鍵復制。給新模塊輸入一個新文件名，然后用OK確認。（SRCDAT。如果屬實，則必須復制這兩個文件！

存檔和還原機器人程序ZIP人同名。在機器人數(shù)據(jù)下可個別改變文件名。存儲位置：有三個不同的存儲位置可供選擇：USB(KCP)|KCP(smardPADUUSB（控制柜）|U|在每個存檔過程中，除了將生成的ZIP文件保存在所選的存儲媒質(zhì)上之外，同時還在驅(qū)動器D:\上儲存一個存檔文件(INTERN.ZIP)。所需的網(wǎng)絡(luò)路徑必須在機器人數(shù)據(jù)下配置。在每個存檔過程中，除了將生成的ZIP文件保存在所選的存儲媒質(zhì)上之外，同時還在驅(qū)動器D:\上儲存一個存檔文件(INTERN.ZIP)。數(shù)據(jù)：可選擇以下數(shù)據(jù)存檔：全部：將還原當前系統(tǒng)所需的數(shù)據(jù)存檔。還原數(shù)據(jù)

應用：所有用戶自定義的KRL模塊（程序）和相應的系統(tǒng)文件均被存檔。機器參數(shù)：將機器參數(shù)存檔。Log將Log文件存