實(shí)驗(yàn)六 直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)六直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)1.實(shí)驗(yàn)原理及接線圖6-1直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)原理圖+12JGATE2(8253^(8255)俏'卵)ATC2007對(duì)幻圖6-1直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)原理圖+12JGATE2(8253^(8255)俏'卵)ATC2007對(duì)幻系統(tǒng)18253JU.1625MHZ)(S259)PE0?驅(qū)動(dòng)單元IRQ6■"頌2IRQ?.CLK2OPCLK+5Y圖6-2直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)接線圖ATC2007系統(tǒng)的8255PB0脈沖信號(hào)為控制量，經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)?；魻枩y(cè)速元件輸出的脈沖信號(hào)記錄電機(jī)轉(zhuǎn)速構(gòu)成反饋量，在參數(shù)給定情況下，經(jīng)PID運(yùn)算，電機(jī)可在控制量作用下，按給定轉(zhuǎn)速閉環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)。其中OPCLK為1.1625MHz時(shí)鐘信號(hào)，經(jīng)8253的2號(hào)通道分頻輸出lms的方波，接入8259產(chǎn)生IRQ6中斷，作為系統(tǒng)采樣時(shí)鐘；PB0產(chǎn)生PMW脈沖計(jì)時(shí)及轉(zhuǎn)速累加，8259的IRQ7中斷用于測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)速。2.、流程圖圖6-3電機(jī)閉環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)主程序流程圖圖6-4電機(jī)閉環(huán)調(diào)速中斷程序流程圖3.實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟按圖6-2接線；在調(diào)試窗口裝入EXP1.EXE文件。可用D0259：0000命令可查看到數(shù)據(jù)段中所放TS、SPEC、IBAND、KPP等參數(shù)值(對(duì)于雙字節(jié)DW，低位在前)已按順序排好。用E0259：0000命令可從TS第一個(gè)數(shù)據(jù)開(kāi)始修改這些值，按空格繼續(xù)修改下一個(gè)值，按減號(hào)修改上一個(gè)值，按回車確認(rèn)并停止修改。例:D0239：0000(回車)可看到：0259：000014300060006010100259：0008002000XXXXXXXXXX上例中各參數(shù)值分別為：TS=14H，SPEC=0030H，IBAND=0060HKPP=1060H,KII=0010H,KDD=0020H打開(kāi)“86專用示波器”功能，啟動(dòng)示波器，按默認(rèn)的段地址和偏移量運(yùn)行程序。觀察示波器上給定轉(zhuǎn)速與反饋轉(zhuǎn)速的波形，分析其響應(yīng)特性，改變參數(shù)Iband、KPP、KII、KDD的值后再觀察其響應(yīng)特性，選擇一組較好的控制參數(shù)并記錄下來(lái)。表6-2直流電機(jī)閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果\參項(xiàng)「數(shù)IBANDKPPKIIKDDMpTs(s)波形1例程中的參數(shù)0060H1060H0010H0020H圖一2去掉IBAND0000H1060H0010H0020H圖二3自測(cè)一組較好參數(shù)0040H1050H00A0H002AH圖三結(jié)論：經(jīng)過(guò)調(diào)試可得，當(dāng)P=1050H、I=00A0H、D=002AH時(shí)，得到的波形效果比較明顯。如下圖三。

圖圖4.實(shí)驗(yàn)程序參數(shù)（部分）表6-2實(shí)驗(yàn)程序參數(shù)（部分）表

圖圖4.實(shí)驗(yàn)程序參數(shù)（部分）表6-2實(shí)驗(yàn)程序參數(shù)（部分）表符號(hào)單位取值泡圍名稱及作用TSmSOOH-FFH罪樣周期：決定魏據(jù)罪集處理快慢程度SPECN/s06-4給定轉(zhuǎn)逮；即要求電機(jī)達(dá)到的轉(zhuǎn)速值IBAND□OO0H-007FH積分分離值：PID?法中積分分離值KPPOOOOH-1FFFH比例系教：pirn法中此例項(xiàng)