畢業(yè)論文-工業(yè)機械手的協(xié)調作業(yè)設計

VIII.當所有的動作完成時如果需要停止點擊“停止”按鈕即可。

結論通過研究六自由度串聯(lián)機械手的協(xié)調作業(yè)設計，理解了協(xié)調的意義。協(xié)調不僅僅是兩個機械手可以一起抓取運輸某工件，還包括時間間隔協(xié)調，節(jié)拍協(xié)調。研究控制作業(yè)可以更好的實現(xiàn)流水線上的自動化和無人化。因此更有效的協(xié)調控制，規(guī)劃更簡便的運動軌跡是完成任務的關鍵。在本次設計中是在六自由度模塊化串聯(lián)機械臂的基礎上進行硬件和軟件的連接，是各個獨立的機械手可以實現(xiàn)協(xié)調作業(yè)，通過此次設計對現(xiàn)代化流水化生產(chǎn)線的雛形有了一定的了解，對自動化生產(chǎn)線從原理上有了一定的認識，為以后的學習和工作奠定了一定的基礎。機械手正在從狹義的機械手概念向廣義的機械手技術概念轉移，從工業(yè)機械手產(chǎn)業(yè)向解決方案業(yè)務的機械手技術產(chǎn)業(yè)發(fā)展。機械手技術的內(nèi)涵已變?yōu)榫哂袑嶋H動作功能的智能化系統(tǒng)。機械手結構越來越靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小，其智能也越來越高，并正朝著智能化、一體化方向發(fā)展。

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致謝大學生活一晃而過，回首走過的歲月，心中倍感充實，當我寫完這篇畢業(yè)論文的時候，有一種如釋重負的感覺，感慨良多。

首先誠摯的感謝我的論文指導老師劉曉老師。劉老師對我的關心和支持尤為重要。每次遇到難題，我最先做得就是向劉老師尋求幫助，而劉老師每次不管忙或閑，總會細心的給我解答疑問。他在忙碌的教學工作中擠出時間來審查、修改我的論文。還有教過我的所有老師們，你們嚴謹細致、一絲不茍的作風一直是我工作、學習中的榜樣；他們循循善誘的教導和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪。感謝四年中陪伴在我身邊的同學、朋友，感謝他們?yōu)槲姨岢龅挠幸娴慕ㄗh和意見，有了他們的支持、鼓勵和幫助，我才能充實的度過了四年的學習生活。

本論文是在劉曉老師悉心指導下完成的。老師淵博的專業(yè)知識，嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，精益求精的工作作風，誨人不倦的高尚師德，嚴以律己、寬以待人的崇高風范，樸實無華、平易近人的人格魅力對我影響深遠。不僅使我樹立了遠大的學術目標、掌握了基本的研