創(chuàng)意智能垃圾分類機(jī)器人(arduino基礎(chǔ))課件

智能垃圾分類機(jī)器人———arduino基礎(chǔ)智能垃圾分類機(jī)器人———arduino基礎(chǔ)201A什么是Arduino？02BArduino能做什么？03CArduino怎么用？201A什么是Arduino？02BArduino能做什么？一、Arduino的由來(lái)Arduino創(chuàng)始人MassimoBanzi之前是意大利Ivrea一家高科技設(shè)計(jì)學(xué)校的老師。他的學(xué)生們經(jīng)常抱怨找不到便宜好用的微控制器。2005年冬天，MassimoBanzi跟DavidCuartielles討論了這個(gè)問(wèn)題。DavidCuartielles是一個(gè)西班牙籍晶片工程師，當(dāng)時(shí)在這所學(xué)校做訪問(wèn)學(xué)者。兩人決定設(shè)計(jì)自己的電路板，并引入了Banzi的學(xué)生DavidMellis為電路板設(shè)計(jì)編程語(yǔ)言。兩天以后，DavidMellis就寫出了程式碼。又過(guò)了三天，電路板就完工了。這塊電路板被命名為Arduino。一、Arduino的由來(lái)Arduino創(chuàng)始人Massimo二、什么是Arduino？Arduino是一種開源的電子開發(fā)平臺(tái)，該平臺(tái)最初主要基于AVR單片機(jī)的微控制器和相應(yīng)的開發(fā)軟件，目前在國(guó)內(nèi)正受到電子發(fā)燒友的廣泛關(guān)注。自從2005年Arduino騰空出世以來(lái)，其硬件和開發(fā)環(huán)境一直進(jìn)行著更新迭代。幾乎任何人，即便不懂電腦編程，利用這個(gè)開發(fā)板也能用Arduino做出炫酷有趣的東西，比如對(duì)感測(cè)器探測(cè)做出一些回應(yīng)、閃爍燈光、控制馬達(dá)等。

二、什么是Arduino？Arduino是一種開源的電子開三、Arduino能做什么？最簡(jiǎn)單應(yīng)用：

通過(guò)Arduino開發(fā)板引腳輸出高電平點(diǎn)亮一盞LED燈。三、Arduino能做什么？最簡(jiǎn)單應(yīng)用：三、Arduino能做什么？利用Arduino板作為中央控制器實(shí)現(xiàn)家居智能化，語(yǔ)音口令開燈、開空調(diào)，隨著室內(nèi)光線環(huán)境自動(dòng)調(diào)節(jié)亮度，手機(jī)APP控制家用電器等……三、Arduino能做什么？利用Arduino板作為中央控制讓你的arduino連入物聯(lián)網(wǎng)

Arduino高端應(yīng)用讓你的arduino連入物聯(lián)網(wǎng)

Arduino高端應(yīng)用

樂(lè)為聯(lián)網(wǎng)云數(shù)據(jù)平臺(tái)樂(lè)為聯(lián)網(wǎng)云數(shù)據(jù)平臺(tái)四、認(rèn)識(shí)Arduino開發(fā)板---ArduinoUNO四、認(rèn)識(shí)Arduino開發(fā)板---ArduinoUNO四、認(rèn)識(shí)Arduino開發(fā)板---arduinoMega2560四、認(rèn)識(shí)Arduino開發(fā)板---arduinoMega五、Arduino開發(fā)環(huán)境Arduino的編程是在ArduinoIDE上進(jìn)行的，如左圖編程界面所示；開發(fā)環(huán)境提供了最基本的模板，包含了setup()函數(shù)和loop()函數(shù)；在setup()函數(shù)上方空白區(qū)域，可以插入需要用到的函數(shù).h頭文件以及申明要用到的函數(shù)。五、Arduino開發(fā)環(huán)境Arduino的編程是在Ardui六、函數(shù)的概念定義：函數(shù)是一種能完成某種特定功能二端口通道，通過(guò)輸入合適的東西獲得想要的某種輸出；舉例：例如數(shù)學(xué)上y=2x，這條函數(shù)可以完成將輸入值翻倍這樣一個(gè)工作；注意：arduino提供了大量的基礎(chǔ)函數(shù)，包括I/O控制、時(shí)間函數(shù)、中斷函數(shù)、串口通信函數(shù)等；arduino也提供了許多關(guān)于這些基礎(chǔ)函數(shù)的實(shí)例程序，這些例程可以在arduino開發(fā)環(huán)境的“File->Examples”菜單中找到。六、函數(shù)的概念定義：函數(shù)是一種能完成某種特定功能二端口通道，七、Arduino的常用基本函數(shù)Arduino程序的主體包括：Setup()函數(shù)和loop()函數(shù)；（1）setup()函數(shù)：在程序中只運(yùn)行一次，它的功能為完成程序的各類初始化工作；（2）loop()函數(shù)：程序的主函數(shù)，程序運(yùn)行過(guò)程中l(wèi)oop()函數(shù)不斷循環(huán)。七、Arduino的常用基本函數(shù)Arduino程序的主體包括Arduino常用函數(shù)---pinMode()功能：將指定的引腳配置成輸出或輸入語(yǔ)法：pinMode(pin,mode)參數(shù)：pin：表示要設(shè)置模式的引腳mode：包括INPUT或OUTPUT返回值：無(wú)例程：ledPin=13//LED連接到數(shù)字腳13voidsetup(){pinMode（ledPin，OUTPUT）;//設(shè)置數(shù)字腳為輸出}voidloop(){digitalWrite（ledPin，HIGH）;//點(diǎn)亮LEDdelay(1000);//等待一秒digitalWrite(ledPin,LOW);//滅掉LED延遲（1000）;//等待第二個(gè)}Arduino常用函數(shù)---pinMode()功能：將指Arduino常用函數(shù)---digitalWrite()功能：給一個(gè)數(shù)字引腳寫入HIGH或者LOW。語(yǔ)法：digitalWrite(pin,value)參數(shù)：pin:引腳編號(hào)value:HIGHorLOW返回值：無(wú)

例程：intledPin=13;//LED連接到數(shù)字13號(hào)端口voidsetup(){pinMode(ledPin,OUTPUT);//設(shè)置數(shù)字端口為輸入模式}voidloop(){digitalWrite(ledPin,HIGH);//使LED亮delay(1000);//延遲一秒digitalWrite(ledPin,LOW);//使LED滅delay(1000);//延遲一秒}Arduino常用函數(shù)---digitalWrite()功能Arduino常用基本函數(shù)---digitalRead()功能：讀取指定引腳的值，HIGH或LOW。

語(yǔ)法：

digitalRead（PIN）參數(shù)：Pin：你想讀取的引腳號(hào)返回值：HIGH或LOW

例程：

ledPin=13//LED連接到13腳

intinPin=7;//按鈕連接到數(shù)字引腳7

intval=0;//定義變量以存儲(chǔ)讀值

voidsetup()

{

pinMode(ledPin,OUTPUT);//將13腳設(shè)置為輸出

pinMode(inPin,INPUT);//將7腳設(shè)置為輸入

}

voidloop()

{

val=digitalRead(inPin);//讀取輸入腳

digitalWrite(ledPin,val);//將LED值設(shè)置為按鈕的值

}

Arduino常用基本函數(shù)---digitalRead()Arduino常用基本函數(shù)---analogRead()功能：從指定的模擬引腳讀取模擬數(shù)據(jù)值。語(yǔ)法：analogRead（PIN）參數(shù)：pin：從輸入引腳讀取數(shù)值返回值：從0到1023的整數(shù)值例程：

intanalogPin=3;//電位器（中間的引腳）連接到模擬輸入引腳3

//另外兩個(gè)引腳分別接地和+5V

intval=0;//定義變量來(lái)存儲(chǔ)讀取的數(shù)值

voidsetup()

{

serial.begin（9600）;//設(shè)置波特率（9600）

}

voidloop()

{

val=analogRead（analogPin）;//從輸入引腳讀取數(shù)值

serial.println（val）;//顯示讀取的數(shù)值

}

Arduino常用基本函數(shù)---analogRead()Arduino常用基本函數(shù)---analogWrite()功能：從一個(gè)引腳輸出模擬值（PWM）語(yǔ)法：analogWrite（pin,value）參數(shù)：pin：用于輸入數(shù)值的引腳。value：占空比：0（完全關(guān)閉）到255（完全打開）之間。返回值：無(wú)例程：

通過(guò)讀取電位器的阻值控制LED的亮度

intledPin=9;//LED連接到數(shù)字引腳9

intanalogPin=3;//電位器連接到模擬引腳3

intval=0;//定義變量存以儲(chǔ)讀值

voidsetup()

{

pinMode（ledPin,OUTPUT）;//設(shè)置引腳為輸出引腳

}

voidloop()

{

val=analogRead（analogPin）;//從輸入引腳讀取數(shù)值

analogWrite（ledPin，val/4）;//以val/4的數(shù)值點(diǎn)亮LED（因?yàn)閍nalogRead讀取的數(shù)值

從0到1023，而analogWrite輸出的數(shù)值從0到255）

}

Arduino常用基本函數(shù)---analogWrite()Arduino常用基本函數(shù)---delay()功能：使程序延時(shí)特定的時(shí)間（毫秒）語(yǔ)法：delay(ms)參數(shù)：ms：暫停的毫秒數(shù)（unsignedlong）返回值：無(wú)

例程：ledPin=13//LED連接到數(shù)字13腳voidsetup(){pinMode(ledPin,OUTPUT);//設(shè)置引腳為輸出}voidloop(){digitalWrite(ledPin,HIGH);//點(diǎn)亮LEDdelay(1000);//等待1秒digitalWrite(ledPin,LOW);//滅掉LEDdelay(1000);//等待一秒}Arduino常用基本函數(shù)---delay()功能：使程序中斷的定義：

由于某一隨機(jī)事件的發(fā)生，單片機(jī)暫停原程序的運(yùn)行，轉(zhuǎn)去執(zhí)行另一程序（隨機(jī)事件），處理完畢后又自動(dòng)返回原程序繼續(xù)運(yùn)行，其發(fā)生過(guò)程如右圖。中斷的要素：

主程序：?jiǎn)纹瑱C(jī)正在運(yùn)行的程序。

中斷源：引起中斷的原因，或能發(fā)生中斷申請(qǐng)的來(lái)源。

中斷服務(wù)程序：處理中斷事件的程序。Arduino常用基本函數(shù)---

中斷介紹中斷發(fā)生的過(guò)程中斷的定義：Arduino常用基本函數(shù)---中斷介紹中斷發(fā)Arduino常用基本函數(shù)---中斷函數(shù)1、interrupts()函數(shù)功能：負(fù)責(zé)打開總中斷返回值：無(wú)參數(shù)：無(wú)2、noInterrupts()函數(shù)功能：負(fù)責(zé)關(guān)閉總中斷返回值：無(wú)參數(shù)：無(wú)3、attachInterrupt(interrput,function,mode)功能：用于設(shè)置外部中斷參數(shù)：3個(gè)，分別表示中斷源，中斷處理函數(shù)和觸發(fā)模式，它們的具體含義如下。

中斷源：可選中斷0或者1，對(duì)應(yīng)arduino的2或者3號(hào)數(shù)字引腳。

中斷處理函數(shù)：是一段子程序，當(dāng)中斷發(fā)生時(shí)執(zhí)行該子程序部分，其中參數(shù)值為函數(shù)的指針。

觸發(fā)模式：有四種類型，LOW(低電平觸發(fā)）、CHANGE(變化時(shí)觸發(fā)）、RISING（低電平變?yōu)楦唠娖接|發(fā)）、FALLING(高電平變?yōu)榈碗娖接|發(fā)）Arduino常用基本函數(shù)---中斷函數(shù)1、interrupArduino常用基本函數(shù)---中斷函數(shù)4、detachInterrupt(interrput)函數(shù)功能：用于取消中斷參數(shù)：Interrupt：表示所要取消的中斷源例程：用中斷源0（接引腳D2）作為觸發(fā)源控制arduinoUNO板上的LED亮或滅volatileintstate=LOW;voidsetup(){Serial.begin(9600);attachInterrupt(0,change,CHANGE);//當(dāng)D2電平改變時(shí),觸發(fā)中斷函數(shù)}voidloop(){digitalWrite(13,state);if(state==LOW){Serial.println("111");}if(state==HIGH){Serial.println("222");}}voidchange()//中斷函數(shù){state=!state;}Arduino常用基本函數(shù)---中斷函數(shù)4、detachInArduino常用基本函數(shù)---串口通信函數(shù)1、Serial.begin()功能：用于設(shè)置串口的波特率波特率是指每秒傳輸?shù)谋忍財(cái)?shù)，除以8可得到每秒傳輸?shù)淖止?jié)數(shù)。一般的波特率有9600、19200、57600、115200等。介紹：通過(guò)在頭文件HardwareSerial.h中定義一個(gè)HardwareSerial類的對(duì)象serial，然后直接使用該類的成員函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。2、Serial.available()功能：用來(lái)判斷串口是否收到數(shù)據(jù)返回值：int型3、Serial.read()功能：用于讀入串口數(shù)據(jù)返回值：int型的串口數(shù)據(jù)。Arduino常用基本函數(shù)---串口通信函數(shù)1、SerialArduino常用基本函數(shù)---串口通信函數(shù)4、Serial.print()功能：用于從串口輸出數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)可以是變量，也可以是字符串。5、Serial.println()功能：與Serial.print函數(shù)類似，都是從串口輸出數(shù)據(jù)，只是Serial.println函數(shù)多了回車換行功能。例程：讀取輸入的字符，并在監(jiān)視器中顯示出來(lái)的程序如下。Stringval="";voidsetup(){Serial.begin(9600);}voidloop(){while(Serial.available()>0){val+=char(Serial.read());delay(5);}if(val.length()>0){Serial.println(val);val="";}}Arduino常用基本函數(shù)---串口通信函數(shù)4、Serial八、認(rèn)識(shí)函數(shù)庫(kù)函數(shù)庫(kù)：由系統(tǒng)建立的具有一定功能的函數(shù)的集合。庫(kù)中存放函數(shù)的名稱和對(duì)應(yīng)的目標(biāo)代碼，以及連接過(guò)程中所需的重定位信息。用戶也可以根據(jù)自己的需要建立自己的用戶函數(shù)庫(kù)。庫(kù)函數(shù)：存放在函數(shù)庫(kù)中的函數(shù)。庫(kù)函數(shù)具有明確的功能、入口調(diào)用參數(shù)和返回值。頭文件：有時(shí)也稱為包含文件。C語(yǔ)言庫(kù)函數(shù)與用戶程序之間進(jìn)行信息通信時(shí)要使用的數(shù)據(jù)和變量，在使用某一庫(kù)函數(shù)時(shí)，都要在程序中嵌入（用#include）該函數(shù)對(duì)應(yīng)的頭文件。八、認(rèn)識(shí)函數(shù)庫(kù)函數(shù)庫(kù)：由系統(tǒng)建立的具有一定功能的函數(shù)的集合。九、機(jī)器人包含的庫(kù)函數(shù)庫(kù)函數(shù)組成：由.h文件（頭文件）和.cpp文件（源程序文件）組成。序號(hào)庫(kù)函數(shù)名稱包含文件庫(kù)函數(shù)主要功能1TrackTrack.h、Track.cpp對(duì)應(yīng)機(jī)器人紅外傳感器的庫(kù)函數(shù)，主要用于控制機(jī)器人沿著黑色線進(jìn)行循線。2ColSensorColSensor.h、ColSensor.cpp對(duì)應(yīng)機(jī)器人顏色傳感器的庫(kù)函數(shù)，主要用于識(shí)別機(jī)器人垃圾塊的顏色。3ColQueueColQueue.h、ColQueue.cpp對(duì)應(yīng)機(jī)器人顏色傳感器的庫(kù)函數(shù)，以隊(duì)列的形式來(lái)記憶機(jī)器人檢測(cè)到的垃圾塊的顏色數(shù)據(jù)。4CarCar.h、Car.cpp對(duì)應(yīng)機(jī)器人電機(jī)的庫(kù)函數(shù)，主要用于簡(jiǎn)單控制機(jī)器人的移動(dòng)。5FunctionFunction.h、Function.cpp定義紅外傳感器模塊、顏色傳感器模塊、電機(jī)的arduino引腳，控制機(jī)器人進(jìn)出路口、拐彎等，控制舵機(jī)動(dòng)作和初始化等功能。九、機(jī)器人包含的庫(kù)函數(shù)庫(kù)函數(shù)組成：由.h文件（頭文件）和.c十、怎樣使用庫(kù)函數(shù)放置位置：一般是放到lib文件里調(diào)用方法：將它所在的文件名用#include<>libraries所在的路徑庫(kù)函數(shù)拷貝到的路徑十、怎樣使用庫(kù)函數(shù)放置位置：一般是放到lib文件里libra#ifndefColSensor_h#defineColSensor_hclassColSensor{private: //定義引腳 intS0,S1,S2,S3,OUT; //定義延時(shí) unsignedlongtime;public: //定義計(jì)數(shù)器 unsignedlongg_count; //定義數(shù)組，用來(lái)存放讀取到的RGB值 intg_array[3]; //定義數(shù)組，用來(lái)存放比例系數(shù) floatg_SF[3]; //構(gòu)造函數(shù) ColSensor(inta,intb,intc,intd,inte,unsignedlongf); //將引腳配置為輸出，同時(shí)設(shè)置輸出比例因子 voidMode(inta=1,intb=1); /*控制數(shù)字引腳，切換濾波器。紅，綠，藍(lán)分別對(duì) 應(yīng)S2與S3的00，11，01電平；10時(shí)過(guò)濾所有顏色*/ voidDigital_out(inta,intb); //計(jì)算比例系數(shù) voidTest(); //計(jì)算RGB值 voidGet();};#endif垃圾分類小車ColSensor.h文件內(nèi)代碼#ifndefColSensor_h //將引腳配置為輸出#include<Arduino.h>#include"ColSensor.h"ColSensor::ColSensor(inta,intb,intc,intd,inte,unsignedlongf){ S0=a;S1=b;S2=c;S3=d;OUT=e;time=f; g_count=0;}voidColSensor::Mode(inta,intb){ pinMode(S0,OUTPUT); pinMode(S1,OUTPUT); pinMode(S2,OUTPUT); pinMode(S3,OUTPUT); pinMode(OUT,INPUT); digitalWrite(S0,!(a==0)); digitalWrite(S1,!(b==0));}voidColSensor::Digital_out(inta,intb){ digitalWrite(S2,!(a==0)); digitalWrite(S3,!(b==0));}voidColSensor::Test(){ g_array[0]=0;g_array[1]=0;g_array[2]=0; for(intj=0;j<3;j++){ for(inti=0;i<3;i++){ g_count=0; switch(j){ case0:Digital_out(0,0);break; case1:Digital_out(0,1);break; case2:Digital_out(1,1);break; default:break; } delay(this->time); g_array[j]+=g_count; } g_array[j]/=3; g_SF[j]=255.0/g_array[j]; } Digital_out(1,0); g_count=0;}voidColSensor::Get(){ for(inti=0;i<3;i++){ g_count=0; switch(i){ case0:Digital_out(0,0);break; case1:Digital_out(0,1);break; case2:Digital_out(1,1);break; default:break; } delay(this->time); g_array[i]=g_count; g_array[i]=g_SF[i]*g_array[i]; } Digital_out(1,0); g_count=0;}垃圾分類小車ColSensor.cpp文件內(nèi)代碼#include<Arduino.h>垃圾分類小車ColS謝謝！謝謝！智能垃圾分類機(jī)器人———arduino基礎(chǔ)智能垃圾分類機(jī)器人———arduino基礎(chǔ)3201A什么是Arduino？02BArduino能做什么？03CArduino怎么用？201A什么是Arduino？02BArduino能做什么？一、Arduino的由來(lái)Arduino創(chuàng)始人MassimoBanzi之前是意大利Ivrea一家高科技設(shè)計(jì)學(xué)校的老師。他的學(xué)生們經(jīng)常抱怨找不到便宜好用的微控制器。2005年冬天，MassimoBanzi跟DavidCuartielles討論了這個(gè)問(wèn)題。DavidCuartielles是一個(gè)西班牙籍晶片工程師，當(dāng)時(shí)在這所學(xué)校做訪問(wèn)學(xué)者。兩人決定設(shè)計(jì)自己的電路板，并引入了Banzi的學(xué)生DavidMellis為電路板設(shè)計(jì)編程語(yǔ)言。兩天以后，DavidMellis就寫出了程式碼。又過(guò)了三天，電路板就完工了。這塊電路板被命名為Arduino。一、Arduino的由來(lái)Arduino創(chuàng)始人Massimo二、什么是Arduino？Arduino是一種開源的電子開發(fā)平臺(tái)，該平臺(tái)最初主要基于AVR單片機(jī)的微控制器和相應(yīng)的開發(fā)軟件，目前在國(guó)內(nèi)正受到電子發(fā)燒友的廣泛關(guān)注。自從2005年Arduino騰空出世以來(lái)，其硬件和開發(fā)環(huán)境一直進(jìn)行著更新迭代。幾乎任何人，即便不懂電腦編程，利用這個(gè)開發(fā)板也能用Arduino做出炫酷有趣的東西，比如對(duì)感測(cè)器探測(cè)做出一些回應(yīng)、閃爍燈光、控制馬達(dá)等。

二、什么是Arduino？Arduino是一種開源的電子開三、Arduino能做什么？最簡(jiǎn)單應(yīng)用：

通過(guò)Arduino開發(fā)板引腳輸出高電平點(diǎn)亮一盞LED燈。三、Arduino能做什么？最簡(jiǎn)單應(yīng)用：三、Arduino能做什么？利用Arduino板作為中央控制器實(shí)現(xiàn)家居智能化，語(yǔ)音口令開燈、開空調(diào)，隨著室內(nèi)光線環(huán)境自動(dòng)調(diào)節(jié)亮度，手機(jī)APP控制家用電器等……三、Arduino能做什么？利用Arduino板作為中央控制讓你的arduino連入物聯(lián)網(wǎng)

Arduino高端應(yīng)用讓你的arduino連入物聯(lián)網(wǎng)

Arduino高端應(yīng)用

樂(lè)為聯(lián)網(wǎng)云數(shù)據(jù)平臺(tái)樂(lè)為聯(lián)網(wǎng)云數(shù)據(jù)平臺(tái)四、認(rèn)識(shí)Arduino開發(fā)板---ArduinoUNO四、認(rèn)識(shí)Arduino開發(fā)板---ArduinoUNO四、認(rèn)識(shí)Arduino開發(fā)板---arduinoMega2560四、認(rèn)識(shí)Arduino開發(fā)板---arduinoMega五、Arduino開發(fā)環(huán)境Arduino的編程是在ArduinoIDE上進(jìn)行的，如左圖編程界面所示；開發(fā)環(huán)境提供了最基本的模板，包含了setup()函數(shù)和loop()函數(shù)；在setup()函數(shù)上方空白區(qū)域，可以插入需要用到的函數(shù).h頭文件以及申明要用到的函數(shù)。五、Arduino開發(fā)環(huán)境Arduino的編程是在Ardui六、函數(shù)的概念定義：函數(shù)是一種能完成某種特定功能二端口通道，通過(guò)輸入合適的東西獲得想要的某種輸出；舉例：例如數(shù)學(xué)上y=2x，這條函數(shù)可以完成將輸入值翻倍這樣一個(gè)工作；注意：arduino提供了大量的基礎(chǔ)函數(shù)，包括I/O控制、時(shí)間函數(shù)、中斷函數(shù)、串口通信函數(shù)等；arduino也提供了許多關(guān)于這些基礎(chǔ)函數(shù)的實(shí)例程序，這些例程可以在arduino開發(fā)環(huán)境的“File->Examples”菜單中找到。六、函數(shù)的概念定義：函數(shù)是一種能完成某種特定功能二端口通道，七、Arduino的常用基本函數(shù)Arduino程序的主體包括：Setup()函數(shù)和loop()函數(shù)；（1）setup()函數(shù)：在程序中只運(yùn)行一次，它的功能為完成程序的各類初始化工作；（2）loop()函數(shù)：程序的主函數(shù)，程序運(yùn)行過(guò)程中l(wèi)oop()函數(shù)不斷循環(huán)。七、Arduino的常用基本函數(shù)Arduino程序的主體包括Arduino常用函數(shù)---pinMode()功能：將指定的引腳配置成輸出或輸入語(yǔ)法：pinMode(pin,mode)參數(shù)：pin：表示要設(shè)置模式的引腳mode：包括INPUT或OUTPUT返回值：無(wú)例程：ledPin=13//LED連接到數(shù)字腳13voidsetup(){pinMode（ledPin，OUTPUT）;//設(shè)置數(shù)字腳為輸出}voidloop(){digitalWrite（ledPin，HIGH）;//點(diǎn)亮LEDdelay(1000);//等待一秒digitalWrite(ledPin,LOW);//滅掉LED延遲（1000）;//等待第二個(gè)}Arduino常用函數(shù)---pinMode()功能：將指Arduino常用函數(shù)---digitalWrite()功能：給一個(gè)數(shù)字引腳寫入HIGH或者LOW。語(yǔ)法：digitalWrite(pin,value)參數(shù)：pin:引腳編號(hào)value:HIGHorLOW返回值：無(wú)

例程：intledPin=13;//LED連接到數(shù)字13號(hào)端口voidsetup(){pinMode(ledPin,OUTPUT);//設(shè)置數(shù)字端口為輸入模式}voidloop(){digitalWrite(ledPin,HIGH);//使LED亮delay(1000);//延遲一秒digitalWrite(ledPin,LOW);//使LED滅delay(1000);//延遲一秒}Arduino常用函數(shù)---digitalWrite()功能Arduino常用基本函數(shù)---digitalRead()功能：讀取指定引腳的值，HIGH或LOW。

語(yǔ)法：

digitalRead（PIN）參數(shù)：Pin：你想讀取的引腳號(hào)返回值：HIGH或LOW

例程：

ledPin=13//LED連接到13腳

intinPin=7;//按鈕連接到數(shù)字引腳7

intval=0;//定義變量以存儲(chǔ)讀值

voidsetup()

{

pinMode(ledPin,OUTPUT);//將13腳設(shè)置為輸出

pinMode(inPin,INPUT);//將7腳設(shè)置為輸入

}

voidloop()

{

val=digitalRead(inPin);//讀取輸入腳

digitalWrite(ledPin,val);//將LED值設(shè)置為按鈕的值

}

Arduino常用基本函數(shù)---digitalRead()Arduino常用基本函數(shù)---analogRead()功能：從指定的模擬引腳讀取模擬數(shù)據(jù)值。語(yǔ)法：analogRead（PIN）參數(shù)：pin：從輸入引腳讀取數(shù)值返回值：從0到1023的整數(shù)值例程：

intanalogPin=3;//電位器（中間的引腳）連接到模擬輸入引腳3

//另外兩個(gè)引腳分別接地和+5V

intval=0;//定義變量來(lái)存儲(chǔ)讀取的數(shù)值

voidsetup()

{

serial.begin（9600）;//設(shè)置波特率（9600）

}

voidloop()

{

val=analogRead（analogPin）;//從輸入引腳讀取數(shù)值

serial.println（val）;//顯示讀取的數(shù)值

}

Arduino常用基本函數(shù)---analogRead()Arduino常用基本函數(shù)---analogWrite()功能：從一個(gè)引腳輸出模擬值（PWM）語(yǔ)法：analogWrite（pin,value）參數(shù)：pin：用于輸入數(shù)值的引腳。value：占空比：0（完全關(guān)閉）到255（完全打開）之間。返回值：無(wú)例程：

通過(guò)讀取電位器的阻值控制LED的亮度

intledPin=9;//LED連接到數(shù)字引腳9

intanalogPin=3;//電位器連接到模擬引腳3

intval=0;//定義變量存以儲(chǔ)讀值

voidsetup()

{

pinMode（ledPin,OUTPUT）;//設(shè)置引腳為輸出引腳

}

voidloop()

{

val=analogRead（analogPin）;//從輸入引腳讀取數(shù)值

analogWrite（ledPin，val/4）;//以val/4的數(shù)值點(diǎn)亮LED（因?yàn)閍nalogRead讀取的數(shù)值

從0到1023，而analogWrite輸出的數(shù)值從0到255）

}

Arduino常用基本函數(shù)---analogWrite()Arduino常用基本函數(shù)---delay()功能：使程序延時(shí)特定的時(shí)間（毫秒）語(yǔ)法：delay(ms)參數(shù)：ms：暫停的毫秒數(shù)（unsignedlong）返回值：無(wú)

例程：ledPin=13//LED連接到數(shù)字13腳voidsetup(){pinMode(ledPin,OUTPUT);//設(shè)置引腳為輸出}voidloop(){digitalWrite(ledPin,HIGH);//點(diǎn)亮LEDdelay(1000);//等待1秒digitalWrite(ledPin,LOW);//滅掉LEDdelay(1000);//等待一秒}Arduino常用基本函數(shù)---delay()功能：使程序中斷的定義：

由于某一隨機(jī)事件的發(fā)生，單片機(jī)暫停原程序的運(yùn)行，轉(zhuǎn)去執(zhí)行另一程序（隨機(jī)事件），處理完畢后又自動(dòng)返回原程序繼續(xù)運(yùn)行，其發(fā)生過(guò)程如右圖。中斷的要素：

主程序：?jiǎn)纹瑱C(jī)正在運(yùn)行的程序。

中斷源：引起中斷的原因，或能發(fā)生中斷申請(qǐng)的來(lái)源。

中斷服務(wù)程序：處理中斷事件的程序。Arduino常用基本函數(shù)---

中斷介紹中斷發(fā)生的過(guò)程中斷的定義：Arduino常用基本函數(shù)---中斷介紹中斷發(fā)Arduino常用基本函數(shù)---中斷函數(shù)1、interrupts()函數(shù)功能：負(fù)責(zé)打開總中斷返回值：無(wú)參數(shù)：無(wú)2、noInterrupts()函數(shù)功能：負(fù)責(zé)關(guān)閉總中斷返回值：無(wú)參數(shù)：無(wú)3、attachInterrupt(interrput,function,mode)功能：用于設(shè)置外部中斷參數(shù)：3個(gè)，分別表示中斷源，中斷處理函數(shù)和觸發(fā)模式，它們的具體含義如下。

中斷源：可選中斷0或者1，對(duì)應(yīng)arduino的2或者3號(hào)數(shù)字引腳。

中斷處理函數(shù)：是一段子程序，當(dāng)中斷發(fā)生時(shí)執(zhí)行該子程序部分，其中參數(shù)值為函數(shù)的指針。

觸發(fā)模式：有四種類型，LOW(低電平觸發(fā)）、CHANGE(變化時(shí)觸發(fā)）、RISING（低電平變?yōu)楦唠娖接|發(fā)）、FALLING(高電平變?yōu)榈碗娖接|發(fā)）Arduino常用基本函數(shù)---中斷函數(shù)1、interrupArduino常用基本函數(shù)---中斷函數(shù)4、detachInterrupt(interrput)函數(shù)功能：用于取消中斷參數(shù)：Interrupt：表示所要取消的中斷源例程：用中斷源0（接引腳D2）作為觸發(fā)源控制arduinoUNO板上的LED亮或滅volatileintstate=LOW;voidsetup(){Serial.begin(9600);attachInterrupt(0,change,CHANGE);//當(dāng)D2電平改變時(shí),觸發(fā)中斷函數(shù)}voidloop(){digitalWrite(13,state);if(state==LOW){Serial.println("111");}if(state==HIGH){Serial.println("222");}}voidchange()//中斷函數(shù){state=!state;}Arduino常用基本函數(shù)---中斷函數(shù)4、detachInArduino常用基本函數(shù)---串口通信函數(shù)1、Serial.begin()功能：用于設(shè)置串口的波特率波特率是指每秒傳輸?shù)谋忍財(cái)?shù)，除以8可得到每秒傳輸?shù)淖止?jié)數(shù)。一般的波特率有9600、19200、57600、115200等。介紹：通過(guò)在頭文件HardwareSerial.h中定義一個(gè)HardwareSerial類的對(duì)象serial，然后直接使用該類的成員函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。2、Serial.available()功能：用來(lái)判斷串口是否收到數(shù)據(jù)返回值：int型3、Serial.read()功能：用于讀入串口數(shù)據(jù)返回值：int型的串口數(shù)據(jù)。Arduino常用基本函數(shù)---串口通信函數(shù)1、SerialArduino常用基本函數(shù)---串口通信函數(shù)4、Serial.print()功能：用于從串口輸出數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)可以是變量，也可以是字符串。5、Serial.println()功能：與Serial.print函數(shù)類似，都是從串口輸出數(shù)據(jù)，只是Serial.println函數(shù)多了回車換行功能。例程：讀取輸入的字符，并在監(jiān)視器中顯示出來(lái)的程序如下。Stringval="";voidsetup(){Serial.begin(9600);}voidloop(){while(Serial.available()>0){val+=char(Serial.read());delay(5);}if(val.length()>0){Serial.println(val);val="";}}Arduino常用基本函數(shù)---串口通信函數(shù)4、Serial八、認(rèn)識(shí)函數(shù)庫(kù)函數(shù)庫(kù)：由系統(tǒng)建立的具有一定功能的函數(shù)的集合。庫(kù)中存放函數(shù)的名稱和對(duì)應(yīng)的目標(biāo)代碼，以及連接過(guò)程中所需的重定位信息。用戶也可以根據(jù)自己的需要建立自己的用戶函數(shù)庫(kù)。庫(kù)函數(shù)：存放在函數(shù)庫(kù)中的函數(shù)。庫(kù)函數(shù)具有明確的功能、入口調(diào)用參數(shù)和返回值。頭文件：有時(shí)也稱為包含文件。C語(yǔ)言庫(kù)函數(shù)與用戶程序之間進(jìn)行信息通信時(shí)要使用的數(shù)據(jù)和變量，在使用某一庫(kù)函數(shù)時(shí)，都要在程序中嵌入（用#include）該函數(shù)對(duì)應(yīng)的頭文件。八、認(rèn)識(shí)函數(shù)庫(kù)函數(shù)庫(kù)：由系統(tǒng)建立的具有一定功能的函數(shù)的集合。九、機(jī)器人包含的庫(kù)函數(shù)庫(kù)函數(shù)組成：由.h文件（頭文件）和.cpp文件（源程序文件）組成。序號(hào)庫(kù)函數(shù)名稱包含文件庫(kù)函數(shù)主要功能1TrackTrack.h、Track.cpp對(duì)應(yīng)機(jī)器人紅外傳感器的庫(kù)函數(shù)，主要用于控制機(jī)器人沿著黑色線進(jìn)行循線。2ColSensorColSensor.h、ColSensor.cpp對(duì)應(yīng)機(jī)器人顏色傳感器的庫(kù)函數(shù)，主要用于識(shí)別機(jī)器人垃圾塊的顏色。3ColQueueColQueue.h、ColQueue.cpp對(duì)應(yīng)機(jī)器人顏色傳感器的庫(kù)函數(shù)，以隊(duì)列的形式來(lái)記憶機(jī)器人檢測(cè)到的垃圾塊的顏色數(shù)據(jù)。4CarCar.h、Car.cpp對(duì)應(yīng)機(jī)器人電機(jī)的庫(kù)函數(shù)，主要用于簡(jiǎn)單控制機(jī)器人的移動(dòng)。5FunctionFunction.h、Function.cpp定義紅外傳感器模塊、顏色傳感器模塊、電機(jī)的arduino引腳，控制機(jī)器人進(jìn)出路口、拐彎等，控制舵機(jī)動(dòng)作和初始化等功能。九、機(jī)器人包含的庫(kù)函數(shù)庫(kù)函數(shù)組成：由.h文件（頭文件）和.c十、怎樣使用庫(kù)函數(shù)放置位置：一般是放到lib文件里調(diào)用方法：將它所在的文件名用#include<>libraries所在的路徑庫(kù)函數(shù)拷貝到的路徑十、怎樣使用庫(kù)函數(shù)放置位置：一般是放到lib文件里libra#ifndefColSensor_h#defineCol