達(dá)芬奇系統(tǒng)在胸外科手術(shù)課件

達(dá)芬奇機(jī)器智能系統(tǒng)在胸外科手術(shù)中的應(yīng)用上海交通大學(xué)附屬胸科醫(yī)院肺部腫瘤臨床醫(yī)學(xué)中心黃佳ShanghaiChestHospital1.外科手術(shù)機(jī)器人發(fā)展歷史2.3.4.5.6.7.8.9.10.達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人技術(shù)先進(jìn)上世紀(jì)90年代美國(guó)IntuitiveSurgical公司成功地將最先進(jìn)的太空遙控機(jī)器手臂技術(shù)轉(zhuǎn)化為臨床應(yīng)用，研制醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人，命名為達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人（daVinci?SurgicalSystem2000年6月，daVinci外科手術(shù)系統(tǒng)成為了美國(guó)FDA批準(zhǔn)的第一個(gè)用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的自動(dòng)控制機(jī)械系統(tǒng)。11.12.daVinci?SI系統(tǒng)——微創(chuàng)外科發(fā)展新方向手術(shù)效果明顯改善減少術(shù)后并發(fā)癥減少手術(shù)創(chuàng)傷減少失血提高手術(shù)效果提高美觀性適當(dāng)擴(kuò)大手術(shù)患者適用范圍高齡患者高?；颊咛岣哚t(yī)院效率和知名度顯著減少住院時(shí)間，提高病床周轉(zhuǎn)率多科室應(yīng)用，吸引更多的病人增加臨床科研機(jī)會(huì)和國(guó)際交流機(jī)會(huì)13.美國(guó)排名前100位的醫(yī)院已經(jīng)有92家醫(yī)院安裝了達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，其中幾十家醫(yī)院擁有2臺(tái)以上。美國(guó)85％以上的前列腺癌根治術(shù)使用達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人完成。已成為金標(biāo)準(zhǔn)廣泛應(yīng)用于泌尿、心胸、婦產(chǎn)科、普外科、小兒外科、耳鼻喉科等領(lǐng)域。北京301醫(yī)院：心臟外科手術(shù)達(dá)到世界領(lǐng)先，亞洲第一，開始培訓(xùn)外國(guó)醫(yī)生解放軍二炮總醫(yī)院肝膽外科手術(shù)世界聞名2012年全球總手術(shù)量超過36萬(wàn)例。機(jī)器人手術(shù)臨床開展情況14.世界裝機(jī)量超過1900臺(tái)2010年9月30日至2011年3月31日半年從1661增加至1840臺(tái)。2009年SI上市后累計(jì)裝機(jī)超過500臺(tái)15.機(jī)器人輔助年手術(shù)量超過25萬(wàn)臺(tái)16.中國(guó)大陸（15）中國(guó)人民解放軍總醫(yī)院北京地壇醫(yī)院中國(guó)人民解放軍第二炮兵總醫(yī)院復(fù)旦大學(xué)附屬中山醫(yī)院上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬瑞金醫(yī)院上海交通大學(xué)附屬胸科醫(yī)院復(fù)旦大學(xué)附屬華東醫(yī)院西南醫(yī)院南京軍總沈陽(yáng)軍總中國(guó)人民解放軍總醫(yī)院（第二臺(tái)）長(zhǎng)海醫(yī)院北京協(xié)和醫(yī)院濟(jì)南軍區(qū)總醫(yī)院南京鼓樓醫(yī)院中國(guó)香港（7）香港中文大學(xué)威爾士親王醫(yī)院（3）香港瑪麗醫(yī)院香港養(yǎng)和醫(yī)院東區(qū)尤德夫人那打素醫(yī)院香港瑪嘉烈醫(yī)院中國(guó)臺(tái)灣（10）財(cái)團(tuán)法人長(zhǎng)庚紀(jì)念醫(yī)院(林口)三軍總醫(yī)院臺(tái)北市立聯(lián)合醫(yī)院忠孝院區(qū)財(cái)團(tuán)法人振興復(fù)健醫(yī)學(xué)中心臺(tái)中榮民總醫(yī)院等中國(guó)的daVinci?用戶17.中國(guó)大陸達(dá)芬奇手術(shù)按科別分類比例截止2012年4月，我國(guó)大陸地區(qū)共完成達(dá)芬奇手術(shù)2200多例18.

目前通過FDA批準(zhǔn)可以開展的臨床手術(shù)

心臟外科乳內(nèi)動(dòng)脈游離術(shù)、（單、多支）心臟停跳搭橋、（單、多支）心臟不停跳搭橋手術(shù)、主動(dòng)脈瓣切除術(shù)、二尖瓣成形、二尖瓣置換、房缺、心房粘液瘤、三尖瓣成形等；胸外科肺葉切除、食管膈肌疝修補(bǔ)術(shù)、食管切除、胸腺切除、縱膈腫瘤切除、肺大泡切除、食管反流手術(shù)等肝膽外科膽囊切除、膽道探查、膽腸吻合、肝部分切除（活體肝切除術(shù)）、后軀干迷走神經(jīng)切斷術(shù)、（左、右）半肝切除、胃胰十二指腸切除、膽胰分流術(shù)、胰腺遠(yuǎn)端切除術(shù)、胰切除術(shù)等胃腸外科闌尾切除術(shù)、膈肌疝修復(fù)術(shù)、切開疝修復(fù)、腹股溝疝修復(fù)Heller肌切開術(shù)、胃底折疊術(shù)、胃切除、脾切除、十二指腸息肉切除術(shù)、（左、右）結(jié)腸手術(shù)、乙狀結(jié)腸切除術(shù)、小腸切除術(shù)、低位直腸切除術(shù)、直腸腫瘤切除手術(shù)、直腸固定術(shù)等普外科闌尾切除術(shù)、腋淋巴切除術(shù)、粘連分離術(shù)、乳房切開術(shù)、乳房成形術(shù)、腹部成形術(shù)等泌尿外科腎切除（包括活體腎切除）、半腎切除、腎上腺切除、腎盂成形術(shù)、輸尿管成形（吻合）術(shù)、膀胱膨出修復(fù)術(shù)、直腸膨出修復(fù)術(shù)、根治性膀胱切除術(shù)、前列腺切除手術(shù)（淋巴清掃婦科全子宮切除術(shù)(良,惡性)子宮肌瘤手術(shù)、卵巢切除、輸卵管成形手術(shù)、盆底成形（重建）手術(shù)等血管外科腹主動(dòng)脈瘤修復(fù)術(shù)、下腔靜脈瘤切除術(shù)、髂股血管搭橋術(shù)、股腘動(dòng)脈搭橋移植術(shù)、脾動(dòng)脈血管瘤切除術(shù)、腹主雙股動(dòng)脈分流術(shù)、動(dòng)靜脈瘺管修復(fù)術(shù)等小兒外科闌尾手術(shù)、膽囊手術(shù)、膽管成形手術(shù)、結(jié)腸切開術(shù)、遠(yuǎn)端胃切除術(shù)、肝門腸吻合術(shù)、胃底折疊術(shù)、脾切除、腎盂成形術(shù)、腎上腺切除、腎切除、部分腎切除、膀胱切除手術(shù)、心臟動(dòng)脈導(dǎo)管未閉手術(shù)、縱膈腫瘤切除術(shù)等耳鼻喉科甲狀腺切除術(shù)、會(huì)厭切除術(shù)、扁桃腺切除術(shù)、喉鏡檢查、聲門上部分喉切除術(shù)等其他腰交感神經(jīng)切除術(shù)、前路脊椎融合術(shù)19.在中國(guó)大陸的機(jī)器人手術(shù)構(gòu)成概況

(2006-2014.6)

301Hosp.ErPaoHosp.DitanHosp.ShenyangM.Hosp.SouthwestHosp.NanjingM.Hosp.ShanghaiZhongshanShanghaiRuijinShanghaiChestShanghaiHuadongShanhaiChanghaiJinanM.Hosp.PekingUnionHosp.XiJingHospTotalCardiac692

26

1478651156933Thoracic1349

344

924410

80116757HPBGS2053565

6

1613264300

191766381242GIGS30014

198

56254433216

1219306392072Urology91914

9

136161379274

8741913131422566GYN20486201580921

922358824Vascular

1

1Pediatric

2

46ENT61016Total233952025

598

9501014884655811284825682603841720.截止2016年5月完成超過1000例機(jī)器人手術(shù)。肺部手術(shù):550縱膈腫瘤手術(shù):400食管癌:50Top3Hospitals

inChinaShenyangM.HospitalNanjingM.HospitalShanghaiChestHospital

中國(guó)機(jī)器人手術(shù)情況：21.我院達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)概況：2009年五月份完成第一例右肺上葉切除術(shù)。2009年五月份完成第一例前縱隔腫瘤切除手術(shù)。由于各方面原因中間停止兩年時(shí)間。到2013年總共只有完成不到一百例。全院從2009年至今共完成達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)超過1000例。22.發(fā)表相關(guān)文章：1.黃佳，趙曉菁,譚強(qiáng),林皓，羅清泉,胸腺瘤切除術(shù)中機(jī)器人輔助胸腔鏡技術(shù)的應(yīng)用，腫瘤，2009，29（8）：796-798.2.黃佳，方文濤、趙曉菁、譚強(qiáng)、林皓，羅清泉,機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)輔助治療縱膈腫瘤的初步經(jīng)驗(yàn)，上海醫(yī)學(xué)，2011,34（1）:47-50.3.黃佳,譚強(qiáng),羅清泉,機(jī)器人輔助胸腔鏡外科手術(shù)系統(tǒng)胸腺瘤切除手術(shù)一例,上海醫(yī)學(xué),2010,33(11):1072.4.黃佳,羅清泉,方文濤,林皓,茅騰,譚強(qiáng),趙曉菁,陳文虎,機(jī)器人輔助胸腔鏡技術(shù)應(yīng)用于胸外科初步經(jīng)驗(yàn),中華腔鏡外科雜志(電子版),2012,5(4):281-287.5.羅清泉,機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)在普胸外科中的應(yīng)用,上海醫(yī)學(xué),2011,12(1):10-11.(第一作者)23.發(fā)表相關(guān)文章：6.林皓,黃佳,譚強(qiáng),羅清泉,機(jī)器人輔助胸腔鏡左肺下葉切除兩例,中華腔鏡外科雜志(電子版),2012,5(4):288-292.(通訊作者)7.jiaHuang，QingquanLuo，HaoLin,etal.InitialExperienceofRobot-AssistedThoracoscopicSurgery

inChina,Theinternationaljournalofmedicalrobotics（IF=1.488）8.林皓，黃佳，羅清泉，機(jī)器人輔助胸腔鏡肺葉切除的初步經(jīng)驗(yàn)（附12例報(bào)告），中國(guó)胸心血管外科臨床雜志。9.機(jī)器人輔助下胸腔鏡手術(shù)與傳統(tǒng)胸腔鏡手術(shù)術(shù)后患者疼痛情況的比較研究，中國(guó)胸心血管外科臨床雜志。10.機(jī)器人輔助縱隔腫瘤切除術(shù)47例分析，中國(guó)胸心血管外科臨床雜志。11.達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)與電視胸腔鏡在肺葉切除手術(shù)治療中的對(duì)比研究，中國(guó)胸心血管外科臨床雜志。24.醫(yī)生操控系統(tǒng)機(jī)械臂系統(tǒng)圖像成像系統(tǒng)25.醫(yī)生操控系統(tǒng)立體視頻組件左右控制面板：各種調(diào)節(jié)、設(shè)定功能控制手柄UPS系統(tǒng)腳踏開關(guān)：控制鏡頭焦距、電凝等26.床旁手術(shù)機(jī)械臂系統(tǒng)

鏡頭臂：調(diào)節(jié)鏡頭器械臂：調(diào)節(jié)器械可轉(zhuǎn)腕的手術(shù)器械：手術(shù)操作27.立體成像系統(tǒng)

觸屏液晶顯示器音頻處理器視頻處理器CCU

焦距控制器冷光源28.系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)借助于高清立體成像、多關(guān)節(jié)臂自動(dòng)化控制及光纜信號(hào)傳送等高科技設(shè)備，使其具備了三維高清術(shù)野、手臂無(wú)抖動(dòng)、鏡頭固定、活動(dòng)范圍廣、器械移動(dòng)度大等優(yōu)點(diǎn)ShanghaiChestHospital29.

重現(xiàn)人手動(dòng)作的機(jī)器人系統(tǒng)直觀實(shí)時(shí)的動(dòng)作控制可濾除人手顫抖動(dòng)作幅度按比例縮小

充分利用開放手術(shù)經(jīng)驗(yàn)

易于掌握，學(xué)習(xí)曲線短30.突破人手局限的可轉(zhuǎn)腕器械7個(gè)自由度可完全模仿人手動(dòng)作電腦控制，每秒同步1500次狹窄解剖區(qū)域中比人手更靈活31.32.突破人眼局限的成像系統(tǒng)三維、高分辨率的立體腔鏡放大10-15倍的高清晰立體圖像如開放式手術(shù)般的定位術(shù)中實(shí)時(shí)信息的整合顯示33.

圖像更清晰——有效分辨率增加一倍視野更寬廣——16：9寬屏視野，有效視野增加30%3DHD34.手術(shù)器械35.確保安全和方便設(shè)備智能自檢功能開機(jī)、術(shù)中隨時(shí)檢查系統(tǒng)

和器械的狀態(tài)，及時(shí)報(bào)警屏幕符號(hào)顯示，隨時(shí)了解工作狀態(tài)安全確認(rèn)功能手術(shù)器械凍結(jié)功能術(shù)者使用確認(rèn)功能互動(dòng)交流功能揚(yáng)聲器畫中畫36.CASE1:37.患者體位：38.光源孔位置：腋后線第六肋間39.兩個(gè)機(jī)器人手臂孔及輔助孔：40.裝機(jī)41.左肺下葉切除術(shù)：42.ThelearningcurveforanexperiencedVATSsurgeonduringthetransitionfromVATStoRATS43.LearningCurve44.未來(lái)的外科手術(shù)包括以下元素

1、雙手操作的可視化，器械操控的卓越靈敏度，以及高度一體化系統(tǒng)帶