激光捷聯(lián)慣性導(dǎo)航

/11見(jiàn)圖1慣導(dǎo)系統(tǒng)機(jī)械接口圖與圖2過(guò)渡板接口圖。>圖2專(zhuān)用過(guò)渡板機(jī)械接口圖3.23.2.圖3□□□□□□□視圖電氣接口1電源接口電源接口用連接器選用的是中航光電（■ ,形插座。其接口定義如表表2所示。158廠）JY2慣導(dǎo)系統(tǒng)電源接口定義（3.2.2通訊接口通訊接口連接器選用的是中航光電（ 158廠）生產(chǎn)的JY27468T17B12PN圓形插座。其接口定義如表 3所示。表3慣導(dǎo)系統(tǒng)通信接口接口定義（ JY27468T17B12PN）序號(hào)管口口定義注釋說(shuō)明備注15TX1-RS422總線發(fā)送負(fù)RS422總線-21TX1+RS422總線發(fā)送正33RX1-RS422總線接收負(fù)44RX1+RS422總線接收正511TX1-RS422總線發(fā)送負(fù)備用RS422總線-610TX1+RS422總線發(fā)送正77RX1-RS422總線接收812RX1+RS422總線接收□□□□□□□□□□□□衛(wèi)星接收板satellitereceivermo（dUlen0Vateloemv1g。衛(wèi)星天線同軸電纜射頻連接器選用型號(hào)為 SMA-KFD7。3.3通訊協(xié)議慣性系統(tǒng)詳細(xì)通訊協(xié)議見(jiàn)附錄 A。4安裝系統(tǒng)安裝首先將慣導(dǎo)系統(tǒng)右側(cè)的定位面靠緊專(zhuān)用過(guò)渡板的定位面，將慣導(dǎo)系統(tǒng)通過(guò)4個(gè)M8-7H□□□□□□□□□□□, □□□□□□□□ 4個(gè)M8-7H螺釘固定到□□□□□□□,□□□□□□ Y軸指向載體前方， Z軸指向載體正上方。用萬(wàn)用表檢測(cè)系統(tǒng)附帶電纜是否連接正常，包括電源電纜與通訊電纜、衛(wèi)星天線電纜。□□□□□□□□□□□□□ 28V±4V的使用范圍內(nèi)。若以上兩項(xiàng)檢測(cè)均正常后，連接電源電纜、通訊電纜、衛(wèi)星天線電纜。安裝確認(rèn)無(wú)誤后，即可通電進(jìn)行測(cè)試。4.2系統(tǒng)安裝偏角的標(biāo)定慣導(dǎo)系統(tǒng)（附帶過(guò)渡板）每次安裝到載體上后 （包括拆卸過(guò)渡板后再安裝） ，需要進(jìn)行系統(tǒng)與載體安裝偏角的測(cè)量與標(biāo)定。□□□□□□□ Tbl.x與橫滾安裝偏差角 Tbl.y標(biāo)定所需工具 :水平儀，測(cè)角儀。慣導(dǎo)系統(tǒng)安裝到載體基座上后， 用水平儀檢驗(yàn)載體基座兩個(gè)軸向 （俯仰軸與橫滾軸）安裝基準(zhǔn)的水平，若沒(méi)有水平，調(diào)整載體基座。若最終無(wú)法調(diào)平，則須用測(cè)角儀測(cè)量出載體基座的俯仰角與橫滾角，具體記為 Att.x0、Att.y0。調(diào)平后進(jìn)行五次尋北。記錄下每次尋北結(jié)束后的俯仰角與橫滾角

:（單位Att.x1,Att.x2,…Att.x5；Att.y1,Att.y2,…Att.y5。計(jì)算平均值并記為:（單位度)TOC\o"1-5"\h\zAtt.x=(Att.x1+Att.x2+……+Att.x5)/5 (1)Att.y=(Att.y1+Att.y2+……+Att.y5)/5 (2)則系統(tǒng)俯仰安裝偏差角 :(單位:度)Tbl.x=Att.x0-Att.x (3)則系統(tǒng)橫滾安裝偏差角 :(單位:度)Tbl.y=Att.y0-Att.y (4)□□□□□□□Tbl.z標(biāo)定所需工具:經(jīng)緯儀兩個(gè),瞄準(zhǔn)鏡一個(gè)。載體停于一地形較為平坦的地段，沿載體航向基準(zhǔn)線方向上安置一瞄準(zhǔn)鏡，□□□□□□□□□□□□□ A□□□□□□□□□ T1,要保證瞄準(zhǔn)鏡確定的參考線OA□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□ OA。在B點(diǎn)安裝另一經(jīng)緯儀T2。使T2□□□□□□□□□□□,即光從B□□□□□□□□□□次經(jīng)過(guò)B點(diǎn)，且使得OD水平。當(dāng)確認(rèn)位置后，建立零位參考OD。當(dāng)兩個(gè)經(jīng)緯儀零位參考確定后，互相精確瞄準(zhǔn)對(duì)方，并記錄兩個(gè)經(jīng)緯儀顯示的角度數(shù)。T1□□□□□BAO的度數(shù)，T2在B點(diǎn)安裝另一經(jīng)緯儀T2。使T2□□□□□□□□□□□,即光從B□□□□□□□□□□次經(jīng)過(guò)B點(diǎn)，且使得OD水平。當(dāng)確認(rèn)位置后，建立零位參考OD。當(dāng)兩個(gè)經(jīng)緯儀零位參考確定后，互相精確瞄準(zhǔn)對(duì)方，并記錄兩個(gè)經(jīng)緯儀顯示的角度數(shù)。T1□□□□□BAO的度數(shù)，T2的數(shù)據(jù)為角ABO的度數(shù)。角EOC為系統(tǒng)y軸與直角棱鏡軸之間的夾角，此角度在標(biāo)定前由實(shí)驗(yàn)室測(cè)出。航向安裝偏差角Tbl.z二角AOC二角ABO+角BAO-角EOC…(5)在慣導(dǎo)系統(tǒng)的專(zhuān)用過(guò)渡板上的基準(zhǔn)面預(yù)先安裝有直角棱鏡鏡，5操作與使用5.1上電自檢慣導(dǎo)系統(tǒng)上電后自動(dòng)進(jìn)行系統(tǒng)初始化與設(shè)備自檢，當(dāng)系統(tǒng)完成自檢且無(wú)故障碼報(bào)出后，即可進(jìn)行尋北操作。5.2安裝偏角的裝訂安裝系統(tǒng)到載體上時(shí)（包括拆卸后再安裝），需要進(jìn)行安裝偏角的裝訂。安裝系統(tǒng)到載體上時(shí)（包括拆卸后再安裝），需要進(jìn)行安裝偏角的裝訂。安裝偏角的裝訂只能在上電后至發(fā)送“尋北命令”之間。安裝偏角裝訂后會(huì)自動(dòng)存入系統(tǒng)中，除了拆卸再安裝外在正常的使用中無(wú)需再次輸入。5.3尋北尋北命令可以在系統(tǒng)上電完成自檢后或處于導(dǎo)航狀態(tài)時(shí)發(fā)送。發(fā)送尋北命令時(shí)，需精確得知當(dāng)?shù)氐摹酢酢酢酢酢酢酢?□□□□□□□□□,□ 60s□,□□□□□□□□□□態(tài)”。尋北完成后，系統(tǒng)提示并自行轉(zhuǎn)入“導(dǎo)航狀態(tài)” 。在尋北過(guò)程中需保持載體靜止 （載體不移動(dòng)） 。允許在載體晃動(dòng) （人員行走）發(fā)動(dòng)機(jī)工作、陣風(fēng)等情況下進(jìn)行尋北操作。導(dǎo)航系統(tǒng)完成尋北后會(huì)自動(dòng)進(jìn)入導(dǎo)航模式。導(dǎo)航模式分為“純慣性導(dǎo)航模式”與“INS+GNSS□□□□□□□□□□

系統(tǒng)會(huì)自行檢測(cè)GNSS□□□□□,□□□□□□□□□□系統(tǒng)會(huì)自行檢測(cè)GNSS□□□□□,□□□□□□□□□□當(dāng)GNSS□□□□□, □□□□□ □□□□□□□□□ ;當(dāng)GNSS□□□□□,□□□□□□□□□ INS+GNSS□□□□□□□□□□□□□□□□□□關(guān)機(jī)在任何情況下都可進(jìn)行系統(tǒng)關(guān)機(jī)操作， 關(guān)機(jī)時(shí)只需關(guān)閉系統(tǒng)供電電源即可。6故障與排除本慣導(dǎo)系統(tǒng)如有以下故障現(xiàn)象時(shí)， 應(yīng)立即關(guān)閉供電電源。 記錄故障現(xiàn)象，系本公司進(jìn)行維修。自檢異常，有故障字報(bào)出；狀態(tài)轉(zhuǎn)換異常、主要功能喪失(如：不能進(jìn)入導(dǎo)航狀態(tài)、 )；導(dǎo)航信息異常(如：尋北結(jié)果偏差較大或定位信息偏差較大) 。其它故障。附錄AHT-LG-H激光慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通訊協(xié)議A.1□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□ RS-422□□□□□□□□□□□, □□□□□□□□□□□,□□□□ 1Hz、5Hz、10Hz、50Hz、100Hz五個(gè)檔。□□□□□□□□□□□□□□□□□□ A.1；□□□□□□□□□□□□表A.2。數(shù)據(jù)由高字節(jié)高位到低字節(jié)低位依次排列，數(shù)據(jù)中字節(jié)傳輸順序由低字節(jié)到高字節(jié)依次傳輸。表A.1慣導(dǎo)系統(tǒng)到用戶(hù)終端導(dǎo)航數(shù)據(jù)信息字節(jié)序號(hào)數(shù)據(jù)類(lèi)型備注1unsignedchar口頭：0xAA2unsignedchar標(biāo)識(shí)：0x01□□□□□□□□□□□3-6Float俯仰口口）7-10Float橫滾（口）11-14Float偏航（□）15-18Float□□□m）19-22Float□□□m）23-26Float□□□m）27-30Float□□□□□m/s)31-34Float□□□□□m/s)35-38Float□□□□□m/s)39-42int□□□□□□□□□□A.2)43-44unsignedshortint口尾：0x0D0A表A.2慣導(dǎo)系統(tǒng)工作狀態(tài)位信息序號(hào)釋義1等待狀態(tài)2對(duì)準(zhǔn)狀態(tài)3導(dǎo)航狀態(tài)4-10備用11X軸陀螺功能正常（1/正常，0/異常）12Y軸陀螺功能正常（1/正常，0/異常）13Z軸陀螺功能正常（1/正常，0/異常）14X軸加速度計(jì)功能正常（1/正常，0/異常）15Y軸加速度計(jì)功能正常（1/正常，0/異常）16Z軸加速度計(jì)功能正常（1/正常，0/異常）

23□□□□□□□24Ins+Gps□□□□□□25-31備用32GPS有效標(biāo)識(shí)備注□□□□□□, 1表示有效， 0表示無(wú)效A.2用戶(hù)終端到慣導(dǎo)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通信協(xié)議。A.2.1命令格式定義□□□□□□ RS-422□□□□□□□□□□□ 共42字節(jié)，□□□□□□□位到低字節(jié)低位依次排列， 數(shù)據(jù)中字節(jié)傳輸順序由低字節(jié)到高字節(jié)依次傳輸。 詳細(xì)見(jiàn)表A.3。表A.3□□□□□□□□□□□□□□□□字節(jié)序號(hào)數(shù)據(jù)類(lèi)型備注1-2unsignedshortint口頭0xAA553unsignedchar命令號(hào)尋北：4□□□□□□： 53□□□□□□□□□□： 84-7float□□□：□□□□□□□ :度）□□□□□□□：□□□□□□□□□ :度）□□□□□□□□□□□： 18-11float□□□：□□□□□□□ :度）□□□□□□□：□□□□□□□□□ :度）□□□□□□□□□□□： 1、5、10、50、100□□□□□□□□□□□□□□□12-15float□□□：□□□□□□□ :口）□□□□□□□：□□□□□□□□□ :度）□□□□□□□□□□□： 016-19float尋北為： 1□□□□□□□： 0□□□□□□□□□□□： 020-23float固定為： 024-27float固定為： 028-31float固定為： 032-35float固定為： 036-39float固定為： 040unsignedchar和校驗(yàn)： □□□□□□□□ 9每個(gè)字節(jié)之間□□□□□ 8位41-42unsignedshortint幀尾0X0D0AA.2.2尋北命令“4,初始緯度A.2.3安裝偏差（度），初始經(jīng)度（度），初始高度（米）,1，0,0,0，0,0，”。系統(tǒng)相對(duì)于載體系的安裝偏角：“53,俯仰安裝偏角（度），橫滾安裝