x-net運(yùn)動(dòng)總線手冊(cè)

功能概 1-1．詞匯解 總線接線及通訊軟件使 2-1．總線接 PLC軟件使用與伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)配 3-2．伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)配 指令應(yīng) 4-1．增量位置運(yùn)動(dòng) 4-2．絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng) 4-3．多段速運(yùn)動(dòng) 4-4．停止運(yùn)動(dòng) 4-5．繼續(xù)運(yùn)動(dòng) 4-6．同步綁定 4-7．同步解除 4-8．寫入當(dāng)前位置 4-9．當(dāng)前位置 示教功 5-1．回原 5-2．點(diǎn) 5-3．保 系統(tǒng)線圈與寄存 錯(cuò)誤信 X-NET運(yùn)動(dòng)總本手冊(cè)主要介紹XDC系列可編程控制器的總線運(yùn)動(dòng)控制功能，內(nèi)容主要包括運(yùn)動(dòng)控制指令用法、總線的接線方式、PLC軟件使用與伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)配置、示教功能、相關(guān)線圈和寄存器等。總線運(yùn)動(dòng)控制替代了傳統(tǒng)的脈沖控制方式，而以現(xiàn)場(chǎng)總線通訊來替代，使得整升設(shè)備性能的要求。總線接線及通總線接線及通訊軟件PLC軟件使用與伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)配567 功能概XDC系列LC具有1路運(yùn)動(dòng)總線，最多可以接入10個(gè)軸，本體支持2路脈沖輸出。通過使用不同的運(yùn)動(dòng)控制指令，可以進(jìn)行單軸的增量位置運(yùn)動(dòng)控制、絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)控制和多段通過SM線圈可對(duì)單個(gè)軸進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)、回原點(diǎn)等操1-1-以下表格對(duì)本章 詞匯進(jìn)行解釋編反22XDC系列總線型可編程控制器也可稱為總線型多軸運(yùn)動(dòng)控制器?？偩€型運(yùn)動(dòng)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器之間采用現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)通訊，因此它擁有高性能化、高可靠化、保養(yǎng)簡便化、節(jié)省配線（配線共享）等優(yōu)點(diǎn)。NET運(yùn)動(dòng)總線的伺服控制系統(tǒng)總線接線：在位于XDC的PLC正面的BD板卡槽（信號(hào)地）、FG（地）BDA、BDS-XNET-MA1，B1端子上，SG注意：1.默認(rèn)最多同時(shí)控制10軸伺1。在PLC和伺服都上電的情況下不能單獨(dú)給伺服斷電 軟件使用與伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)配置2-12-1．PLC軟件使用XDC總線型PLC使用“XD/E系列PLC編程工具軟件”（V3.2.1a及以上版本），軟件請(qǐng)到信捷的（ ），“服務(wù)與支持”---“中心”---“軟件”版塊里，文件名為“XD/E系列PLC編程工具軟件”。軟件的使用方法請(qǐng)參考《XD3軟件使用手冊(cè)》2-22-2．伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)配1、參數(shù)P0-01，P7- 需將默認(rèn)值改為設(shè)定值，其他參數(shù)保持默認(rèn)值P0-控制模式11P0-1：IO3P7-P7-P7-1：Modbus2P7-采樣時(shí)間（單位：字符數(shù)9P7-P7-P7-P7-指令刷新周期（注采樣時(shí)間和從站間隔時(shí)間設(shè)置方式為“字符數(shù)”。實(shí)際時(shí)間為：用設(shè)定的波特率傳輸設(shè)定的字符（起始位+數(shù)據(jù)位+校驗(yàn)位+停止位）所需的時(shí)間。分配給某個(gè)從站的時(shí)間包括：此從站傳輸所需時(shí)間+從站間隔時(shí)間，從站數(shù)據(jù)在這段時(shí)間的中間位置發(fā)送。2、可通過以下伺服監(jiān)視號(hào)電機(jī)端與PLC的通訊是否有錯(cuò)監(jiān)視內(nèi)U0-通信錯(cuò)誤次數(shù)（伺服視角U0-同步幀接收錯(cuò)誤次數(shù)（超時(shí)或數(shù)據(jù)錯(cuò)誤U0-數(shù)據(jù)幀接收錯(cuò)誤次數(shù)（超時(shí)或數(shù)據(jù)錯(cuò)誤U0-U0-UART錯(cuò)誤次數(shù)（UART模塊報(bào)錯(cuò)，通常是：1、485噪聲過大；2、未及時(shí)移位寄存器數(shù)據(jù)導(dǎo)致數(shù)據(jù)損壞。U0-通信超時(shí)次數(shù)。若伺服持續(xù)通信錯(cuò)誤周期數(shù)≥P7-06，U0-68+1，伺服XNet狀態(tài)機(jī)切換至“初始態(tài)”，UART 。3．指令應(yīng)用總線運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)指令一指令助記符功回路表示及可用軟元件章增量位置運(yùn) 6-2-絕對(duì)位置運(yùn)MOTOA 6-2-多段速運(yùn) 6-2-停止運(yùn)MOSTOP 6-2-繼續(xù)運(yùn) 6-2-同步綁 6-2-同步解 6-2-寫入當(dāng)前位 6-2-當(dāng)前位 6-2-3-13-1．增量位置運(yùn)動(dòng)1、指該指令以增量位置運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中可以實(shí)時(shí)修改運(yùn)動(dòng)目標(biāo)絕對(duì)位置、運(yùn)動(dòng)速度增量位置運(yùn)動(dòng)執(zhí)行條上升/下降沿線圈觸適用機(jī)硬件要-軟件要-2、操作作類指定目標(biāo)位指定運(yùn)動(dòng)速指定加時(shí)指定字元3、適用字元●●●●●●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDS表示DSDHS。MMHMSM；SSHS；TTHT；C表示CHC功能和動(dòng)作《指令功能和動(dòng)作M0OFF→ON時(shí)，S3S2S1S0位置停止。 加速到指定運(yùn)動(dòng)速度的時(shí)間，單位：msS3：軸N，N的范圍為1~10100300，相300個(gè)脈沖。M0OFF→ON時(shí)，絕對(duì)目標(biāo)位置(SD2030+60*(N-1))在原位置值的基礎(chǔ)上改變對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)過程中，可以通過修改（SD2030+60*(N-1)）寄存器值來實(shí)時(shí)修改絕對(duì)目標(biāo)位置，設(shè)定值為絕對(duì)位置值。指令按修改后的目標(biāo)位置增量運(yùn)動(dòng)至停止。例如：假設(shè)指令中的目標(biāo)位置是1000，觸發(fā)條件成立后，運(yùn)行至600的位置，①此時(shí)修改(SD2030+60*(N-1))寄存器中的目標(biāo)位置為400或（-400），那么S3軸就正向運(yùn)動(dòng)至停止，然后再反向加速運(yùn)動(dòng)至400或（-400）的位置停止；②此時(shí)修改(SD2030+60*(N-1))寄存器中的目標(biāo)位置為1200，那么S3軸就正向運(yùn)動(dòng)至1200的位置停止。（實(shí)現(xiàn)電機(jī)伺服使能由OFF→ON，速度設(shè)定寄存器(SD2032+60*(N-1))的初值為1000，當(dāng)M0由→ON，(SD2032+60*(N-1))的值變?yōu)镾1的值在電機(jī)運(yùn)動(dòng)過程中，可以通過修改（SD2032+60*(N-1)）寄存器值實(shí)時(shí)修改運(yùn)動(dòng)速度，電機(jī)會(huì)以加時(shí)間變?yōu)樾碌乃俣?。若速度設(shè)為0，則電機(jī)以加時(shí)間停止。由于在沒有到達(dá)設(shè)定目標(biāo)位置前速度已減為0，則不會(huì)有運(yùn)動(dòng)完成信號(hào)即正在運(yùn)動(dòng)標(biāo)志(SM2001+20*(N-1))不會(huì)復(fù)位。此時(shí)，若給相關(guān)相關(guān)寄存器PLCONSD寄存器值來修改運(yùn)動(dòng)目標(biāo)絕對(duì)位置、運(yùn)動(dòng)速度等參數(shù)，SD寄存器值修改后6~16ms生效。一條運(yùn)動(dòng)總線可以接10個(gè)軸，表1：設(shè)定值參數(shù)地定類單備絕對(duì)位置設(shè)度運(yùn)動(dòng)。位置設(shè)定值是絕對(duì)60*(N-速度設(shè)脈沖數(shù)/60*(N-加速時(shí)間設(shè)毫060*(N-時(shí)間設(shè)毫最高速度到0的時(shí)表2：狀態(tài)位參數(shù)地定備SM2000+20*(N-伺服使能標(biāo)ON：伺服使能狀SM2001+20*(N-正在運(yùn)動(dòng)標(biāo)ON：脈沖輸出SM2004+20*(N-軸錯(cuò)誤標(biāo)ON：有例電機(jī)當(dāng)前位置為2000MOTO指令以5000Hz的速度運(yùn)行到10000個(gè)脈沖的目標(biāo)位置。中途將速度改變?yōu)?000Hz，并且讓電機(jī)運(yùn)行到絕對(duì)目標(biāo)位置為20000個(gè)脈沖的位置。加時(shí)間為50ms。例增量位置模式下，執(zhí)行示意圖如下增量位置模式下，電機(jī)運(yùn)行的距離示意圖如下當(dāng)前位置為2000，在增量位置模式下運(yùn)行到10000個(gè)脈沖的目標(biāo)位置需發(fā)送8000個(gè)脈增量位置模式下，梯形圖如下伺服使能ON，M0OFF→ON，開始執(zhí)行增量位置運(yùn)動(dòng)MOTO指令。M1OFF→ON，將絕對(duì)目標(biāo)位置送入相應(yīng)寄存器。M2由OFF→ON，將新速度送入相應(yīng)寄存器。當(dāng)脈沖發(fā)送完，正在運(yùn)行標(biāo)志位SM2001復(fù)位，將相應(yīng)線圈復(fù)位3-23-21、指該指令以絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中可以實(shí)時(shí)修改運(yùn)動(dòng)目標(biāo)絕對(duì)位置、運(yùn)動(dòng)速度絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)執(zhí)行條上升/下降沿線圈觸適用機(jī)硬件要-軟件要-2、操作作類指定目標(biāo)位指定運(yùn)動(dòng)速指定3、適用軟元●●●●●●●字元*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDM字元DS表示DSDHS。MMHMSM；SSHS；TTHT；C表示CHC功能和動(dòng)作《指令功能和動(dòng)作S0：為絕對(duì)位置值，可設(shè)為正值或負(fù)值，若設(shè)的值等于當(dāng)前位置值則電機(jī)不轉(zhuǎn)；若設(shè)的值大于當(dāng)前位置值則電機(jī)正轉(zhuǎn)；若設(shè)的值小于當(dāng)前位置值相等則電機(jī)反轉(zhuǎn)。S2：0加速到指定運(yùn)動(dòng)速度的時(shí)間，單位：ms。S3：軸N，N的范圍為1~10。當(dāng)M0由OFF→ON時(shí)，絕對(duì)目標(biāo)位置(SD2030+60*(N-1))變?yōu)镾0。若(SD2030+60*(N-的值增大則電機(jī)正轉(zhuǎn)；若(SD2030+60*(N-1))的值減小則電機(jī)反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)過程中，可以通過修改（SD2030+60*(N-1)）寄存器值來實(shí)時(shí)修改絕對(duì)目標(biāo)位置，設(shè)定值為絕對(duì)位置值。指令按修改后的目標(biāo)位置運(yùn)動(dòng)至停止。例如：假設(shè)指令中的目標(biāo)位置是1000，觸發(fā)條件成立后，運(yùn)行至600的位置，①此時(shí)修改(SD2030+60*(N-1))寄存器中的目標(biāo)位置為400或（-400），那么S3軸就正向運(yùn)動(dòng)至停止，然后再反向加速運(yùn)動(dòng)至400或（-400）的位置停止；②此時(shí)修改(SD2030+60*(N-1))寄存器中的目標(biāo)位置為1200，那么S3軸就正向運(yùn)動(dòng)至1200的位置停止。（可以實(shí)現(xiàn)伺服使能由OFF→ON，速度設(shè)定寄存器(SD2032+60*(N-1))的值立刻變?yōu)?000，當(dāng)OFF→ON，(SD2032+60*(N-1))的值變S1在電機(jī)運(yùn)動(dòng)過程中，可以通過修改（SD2032+60*(N-1)）寄存器值實(shí)時(shí)修改運(yùn)動(dòng)速度，電機(jī)會(huì)以加時(shí)間變?yōu)樾碌乃俣取Ｈ羲俣仍O(shè)為0，則電機(jī)以加時(shí)間停止。由于在沒有到達(dá)設(shè)定目標(biāo)位置前速度已減為0，則不會(huì)有運(yùn)動(dòng)完成信號(hào)即正在運(yùn)動(dòng)標(biāo)志(SM2001+20*(N-1))不會(huì)復(fù)位。此時(shí)，若給相關(guān)相關(guān)寄存器絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)相關(guān)的特殊寄存器和增量位置運(yùn)動(dòng)指令相同，詳見4-1的表1、表2例例子：1號(hào)電機(jī)當(dāng)前位2000，要MOTOA指令5000Hz的速度移動(dòng)到10000個(gè)脈沖的目標(biāo)位置。中途將速度改變?yōu)?000Hz，并且讓電機(jī)運(yùn)行到絕對(duì)目標(biāo)位置為20000個(gè)脈沖的位置。加時(shí)間為50ms。例絕對(duì)位置模式下：執(zhí)行示意圖如下絕對(duì)位置模式下，電機(jī)運(yùn)行的距離示意圖如下絕對(duì)位置模式下，梯形圖如下伺服使能ON，M0OFF→ON，開始執(zhí)行絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)MOTOA指令。M1OFF→ON，將絕對(duì)目標(biāo)位置送入相應(yīng)寄存器。M2由OFF→ON，將新速度送入相應(yīng)寄存器。當(dāng)脈沖發(fā)送完，正在運(yùn)行標(biāo)志位SM2001復(fù)位，將相應(yīng)線圈復(fù)位3-33-31、指該指令在運(yùn)動(dòng)過程中不可以修改目標(biāo)位置，但可以修改當(dāng)前段的運(yùn)動(dòng)速度多段速運(yùn)動(dòng)執(zhí)行條上升/下降沿線圈觸適用機(jī)硬件要-軟件要-2、操作作類指定數(shù)據(jù)起始地指定參數(shù)起始地指定軸字元3、適用字元●●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM；DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；T表示THT；C表示CHC功能和動(dòng)作《指令功能和動(dòng)作S0：數(shù)據(jù)起始地址?？稍O(shè)置脈沖各段的位置及速度S1：參數(shù)起始地址?？赡Ｊ?、運(yùn)動(dòng)段數(shù)和運(yùn)動(dòng)加時(shí)間S2：軸N，N的范圍為1~10伺服使能由OFF→ON，速度設(shè)定寄存器(SD2032+60*(N-1))的值立刻變?yōu)?000，當(dāng)由OFF→ON，(SD2032+60*(N-1))的值變?yōu)镾0第一段的速度值在電機(jī)運(yùn)動(dòng)過程中，可以通過修改（SD2032+60*(N-1)）寄存器值修改運(yùn)動(dòng)速度，電機(jī)會(huì)以加時(shí)間變?yōu)樾碌乃俣龋薷牡倪\(yùn)動(dòng)速度只限當(dāng)前運(yùn)動(dòng)段有效。若速度設(shè)為0，則電機(jī)以加時(shí)間停止。由于在沒有到達(dá)設(shè)定目標(biāo)位置前速度已減為0，則不會(huì)有運(yùn)動(dòng)完成信號(hào)即正在運(yùn)動(dòng)標(biāo)志(SM2001+20*(N-1))不會(huì)復(fù)位。此時(shí)，若給在每段的速度改變時(shí)都有加時(shí)間，上升斜率同第一段的上升斜率可以通過當(dāng)前段寄存器 -1))當(dāng)前脈沖處于第幾段運(yùn)動(dòng)過程中，不可以通過修改SD寄存器中的值來修改目標(biāo)位置、加時(shí)間、運(yùn)動(dòng)模相關(guān)相關(guān)寄存器數(shù)據(jù)起始地址說明：地內(nèi)備S0+0（雙字位1S0+2（雙字速預(yù)預(yù)預(yù)………S0+(N-1)*10+0（雙字位NS0+(N-1)*10+2（雙字速S0+(N-預(yù)S0+(N-預(yù)S0+(N-預(yù)參數(shù)起始地址說明：地內(nèi)S1+0（雙字 位整數(shù)，運(yùn)動(dòng)相對(duì)絕對(duì)模式（0：相對(duì)；1：絕對(duì)S1+2（雙字32位整數(shù)，運(yùn)動(dòng)總段數(shù)S1+4（雙字 位整數(shù)，加速時(shí)間（變速也按照相同加速度變速），單位毫S1+6（雙字32位整數(shù)，時(shí)間（最后一段速到0的時(shí)間單位毫例用MOTOS指令發(fā)送四段脈沖行到第二段的過程中將速度改例6000Hz，每段的設(shè)定值和加時(shí)間如下表名頻率設(shè)定值脈沖個(gè)數(shù)設(shè)定第段脈沖第段脈沖- 時(shí) 時(shí)增量位置模式下，電機(jī)運(yùn)行的距離示意圖如下當(dāng)前位置為5000，在增量位置模式下第一段發(fā)送10000個(gè)脈沖應(yīng)正轉(zhuǎn)走到15000個(gè)沖的位置；第二段發(fā)送26000個(gè)脈沖應(yīng)正轉(zhuǎn)走到41000個(gè)脈沖的位置；第三段發(fā)送-2100025000個(gè)脈沖應(yīng)正轉(zhuǎn)走到46000個(gè)脈沖增量位置模式下，梯形圖如下PLC開始運(yùn)行，初始正向脈沖線圈SM2將脈沖數(shù)、速度、運(yùn)動(dòng)模式、運(yùn)行總段數(shù)和加時(shí)間送入相應(yīng)寄存器當(dāng)脈沖發(fā)送完，正在運(yùn)行標(biāo)志位SM2001復(fù)位，將相應(yīng)線圈復(fù)位絕對(duì)位置模式下，電機(jī)運(yùn)行的距離示意圖如下當(dāng)前位置為5000，在絕對(duì)位置模式下第一段正轉(zhuǎn)走到10000個(gè)脈沖的位置應(yīng)發(fā)送個(gè)脈沖；第二段正轉(zhuǎn)走到26000個(gè)脈沖的位置應(yīng)發(fā)送16000個(gè)脈沖；第三段反轉(zhuǎn)走到-個(gè)脈沖的位置應(yīng)發(fā)送-460002500045000個(gè)絕對(duì)位置模式下，梯形圖如下PLCSM2將脈沖數(shù)、速度、運(yùn)動(dòng)模式、運(yùn)行總段數(shù)和加當(dāng)脈沖發(fā)送完，正在運(yùn)行標(biāo)志位SM2001復(fù)位，將相應(yīng)線圈復(fù)位3-43-41、指該指令可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)多種模式的停止停止運(yùn)動(dòng)執(zhí)行條上升/下降沿線圈觸適用機(jī)硬件要-軟件要-2、操作作類停止方式或距指定軸●元3、適用軟●元●●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM;DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；TTHT；C表示CHC功能和動(dòng)作《指令功能和動(dòng)作在M0由OFF→ON時(shí)，S1軸按S0參數(shù)數(shù)值的不同，執(zhí)行不同方式的停S0：可設(shè)置脈沖停止的模式或者的距離S1：軸N，N的范圍為1~10停止方式根據(jù)S0急停（K-注意：立即停止運(yùn)動(dòng)，會(huì)有機(jī)械損傷緩?fù)0為K0時(shí)：按照(SD2036+60*(N-1))內(nèi)設(shè)定的時(shí)間進(jìn)行，至停止定長停止（正數(shù)S0為正數(shù)時(shí)：執(zhí)行緩?fù)＃嚯xS為給定的正數(shù)值③若距離大于最小距離且超過限位，電機(jī)會(huì)自動(dòng)以限位作為目標(biāo)位置3-53-51、指該指令可實(shí)現(xiàn)電機(jī)中途停止后繼續(xù)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置繼續(xù)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行條上升/下降沿線圈觸適用機(jī)硬件要-軟件要-2、操作作類S指定軸字元3、適用軟字元S●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM;DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；TTHT；C表示CHC功能和動(dòng)作《指令功能和動(dòng)作S：軸N，N的范圍為1~10與MOSTOP配合使用，可實(shí)現(xiàn)暫停功能3-63-61、指該指令將主軸與從軸（或者高速計(jì)數(shù)）綁定進(jìn)行同步同步綁定-執(zhí)行條上升/下降沿線圈觸適用機(jī)硬件要-軟件要-2、操作作類指定同步速度倍指定運(yùn)動(dòng)主軸指定運(yùn)動(dòng)從軸位元3、適用位元●●●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDM功能和動(dòng)作DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHST表示THT；C表示C功能和動(dòng)作《指令形式在M0由OFF→ON時(shí)，執(zhí)行瞬間會(huì)將主軸與從軸的位置鎖定，保持同步S0：同步運(yùn)動(dòng)速度倍數(shù)（浮點(diǎn)數(shù)），即從軸速度/主軸速度；S1：主軸N，N的范圍為1~10；S2：從軸N，N的范圍為根據(jù)S0參數(shù)的不同，同步速度類型不同 為負(fù)數(shù)時(shí)，從軸以反向同步速度倍數(shù)|S0|S0為0時(shí)，從軸與主軸綁定，但是從軸速度為0S0為正數(shù)時(shí)，從軸以同步速度倍數(shù)S0與主軸保持同步運(yùn)動(dòng)需在主軸和從軸停止時(shí)綁定若主軸停止，從軸執(zhí)行自己的指令，則從軸無法綁定，從軸會(huì)在執(zhí)行完自己的指令后停止。可以通過修改（SD2038+60*(N-1)）寄存器值（倍數(shù)必須是浮點(diǎn)數(shù)），來修改同步速度倍數(shù)，實(shí)時(shí)生效后將按修改后的速度倍數(shù)同步運(yùn)動(dòng)。綁定后可以與MOTO、MOTOA、MOTOS、MOSTOP指令配合使用，實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)動(dòng)表1：設(shè)定值參數(shù)地定類單備60*(N-同步運(yùn)動(dòng)速度倍數(shù)運(yùn)動(dòng)軸速度/目標(biāo)軸速定位完成寬運(yùn)動(dòng)標(biāo)志位置OFF同步完成寬脈沖數(shù)/差小于 則SM_UC_NT_GetSync置表2：狀態(tài)位參數(shù)地定備SM2000+20*(N-伺服使能標(biāo)ON：伺服使能狀SM2001+20*(N-正在運(yùn)動(dòng)標(biāo)ON：脈沖輸出SM2002+20*(N-方向標(biāo)ON：正SM2003+20*(N-同步完ON：保持同步狀SM2004+20*(N-軸錯(cuò)誤標(biāo)ON：有例MOSYN指令將主1號(hào)電機(jī)與從4號(hào)電機(jī)綁定，實(shí)現(xiàn)從軸跟隨主軸以5000Hz的速度運(yùn)行10000個(gè)脈沖的增量位置運(yùn)動(dòng)。加為50ms。從軸的速度為主軸的0.5倍。例梯形圖如下PLC開始運(yùn)行，初始正向脈沖線圈SM2將脈沖數(shù)、速度、加 M1由OFF→ON，執(zhí)行增量位置運(yùn)動(dòng)MOTO指令。當(dāng)脈沖發(fā)送完，正在運(yùn)行標(biāo)志位SM2001復(fù)位，將相應(yīng)線圈復(fù)位3-73-71、指該指令將主軸與從軸（或者高速計(jì)數(shù)）解除同步運(yùn)動(dòng)同步解除執(zhí)行條上升/下降沿線圈觸適用機(jī)硬件要-軟件要-2、操作作類S指定運(yùn)動(dòng)從軸字元3、適用軟字元S●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM;DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；TTHT；C表示CHC功能和動(dòng)作《指令功能和動(dòng)作在M0由OFF→ON時(shí)，執(zhí)行瞬間解除兩軸同步S：從軸N，N的范圍為應(yīng)在主軸和從軸都停止的情況下解除綁定同步運(yùn)動(dòng)過程中，也可以通過 指令的急停模式使從軸急停，同時(shí)解除綁定此時(shí)，從軸急停，主軸繼續(xù)運(yùn)動(dòng)；此種停止方式有速度突變，不建議經(jīng)常使3-83-81、指該指令可修改運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前絕對(duì)位置值，用于修寫入當(dāng)前位置執(zhí)行條上升/下降沿線圈觸適用機(jī)硬件要-軟件要-2、操作作類指定當(dāng)前位置指定軸字元3、適用軟字元●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM;DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；TTHT；C表示CHC功能和動(dòng)作《指令功能和動(dòng)作S1：從軸N，N的范圍為

此指令在多段速運(yùn)動(dòng)及同步運(yùn)動(dòng)過程中均無效。在使用了 指令后該指修改當(dāng)前位置值（SD2008+60*(N-1)）時(shí)，當(dāng)前次位移量（SD2006+60*(N-1)）目標(biāo)位置給定脈沖數(shù)（HSD100+20*(N-1)）、目標(biāo)位置反饋脈沖數(shù)（HSD104+20*(N-1)）、當(dāng)前次位移脈沖數(shù)（HSD108+20*(N-1)）內(nèi)的值也隨之發(fā)生變化。在電機(jī)使能ON的狀態(tài)下，可將下表1，表2的參數(shù)清0有四種方式可以修改當(dāng)前位置值①通過（SM2014+20*（N-1））、（SM2015+20*（N1））回原點(diǎn)操作時(shí)，當(dāng)前位置值會(huì)改變；③PLCMOWRITE指令也可以修改（HSD104+20*（N-1））寄存器④PLC運(yùn)行伺服沒有使能時(shí)，外力促使伺服位置變動(dòng)，（HSD104+20*（N-1））寄存器值將會(huì)跟隨變化，伺服使能ON時(shí)，該值有效。相關(guān)相關(guān)寄存器表1：狀態(tài)量參數(shù)地定類單備60*(N-當(dāng)前次位移相對(duì)上一次停止位置的位移60*(N-當(dāng)前位坐標(biāo)位置，由目標(biāo)位置反饋脈沖數(shù)換表2：自保持狀態(tài)參數(shù)地定類單備20*(N-目標(biāo)位置給定編計(jì)相對(duì)零位20*(N-目標(biāo)位置反饋編計(jì)相對(duì)零位20*(N-當(dāng)前次位移脈沖編計(jì)單次運(yùn)動(dòng)指令的位移3-3- 1、指該指令用于當(dāng)前絕對(duì)位置值當(dāng)前位置執(zhí)行條上升/下降沿線圈觸適用機(jī)硬件要-軟件要-2、操作作類當(dāng)前位置指定軸字元3、適用軟字元●●*注：DDHD；TDTDHTD；CDCDHCDHSCDHSDDMDMDHM;DS表示DSDHS。MMHMSM；S表示SHS；TTHT；C表示CHC功能和動(dòng)作《指令功能和動(dòng)作在M0由OFF→ON時(shí)，MOREAD指令刷新SD內(nèi)的狀態(tài)參數(shù)，并S1運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前絕對(duì)位置值（SD2008+60*(N-1)）到S0寄存器中。S0：指定當(dāng)前絕對(duì)位置值后存放的寄存器地址S1：從軸N，N的范圍為SD狀態(tài)寄存器的參數(shù)需要，可使用EMOV指令傳遞出來，需字進(jìn)行控4．示教功能4-14-1．SFD寄存器基本配置SFD2014+20*(N-4-24-2．回原X-NETVH，回原點(diǎn)低速VL，爬行速度。在伺服使能ON時(shí)，通過正向回原點(diǎn)（SM2014+20*(N-1)）、反向回回原點(diǎn)有兩種VL并繼續(xù)回原點(diǎn)，碰到原點(diǎn)信號(hào)的下降沿降為爬行速度，再以爬VL并繼續(xù)回原點(diǎn)，碰到原點(diǎn)信號(hào)的下降沿降為爬行速度，再以爬Z相信號(hào)，在尋到Z相4-34-3．點(diǎn)X-NET運(yùn)動(dòng)總線具有點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行的功能。通過點(diǎn)動(dòng)步長寄存器(SD2040+60*(N-1))和點(diǎn)動(dòng)速度寄存器(SD2042+60*(N-1))的設(shè)定和對(duì)系統(tǒng)線圈（SM201+20*(N-1)）、（SM2012+20*(N-1)）的控制可以實(shí)現(xiàn)各軸正、反SFD寄存器內(nèi)的點(diǎn)動(dòng)參數(shù)需在伺服使能OFF時(shí)修改4-44-4．保在運(yùn)動(dòng)過程中，通訊斷掉或者伺 OFF，伺服系統(tǒng)將急停6．系統(tǒng)線圈與寄存器XDCPLC110個(gè)軸，PLC中每個(gè)軸對(duì)應(yīng)的標(biāo)志位如表1所示。表1：基礎(chǔ)參數(shù)+60*(N-運(yùn)行模00：帶軌跡規(guī)劃的位置控制+60*(N-編數(shù)/132整編旋轉(zhuǎn)一圈反饋的計(jì)值+60*(N-移動(dòng)量/1+60*(N-原點(diǎn)位64整編計(jì)0+60*(N-限32整脈數(shù)-0+60*(N-限32整脈數(shù)+60*(N-限32整脈數(shù)/超過最高限速會(huì)按最高限運(yùn)+60*(N-毫從0達(dá)到最高限速的時(shí)間，于最快加速時(shí)間會(huì)按最快加+60*(N-毫從最高限速減0的時(shí)間，小于最快時(shí)間會(huì)按最快速時(shí)間運(yùn)動(dòng)，默認(rèn)值20毫+60*(N-32整脈數(shù)+60*(N-32整+60*(N-補(bǔ)32整脈數(shù)0負(fù)向轉(zhuǎn)成正向+60*(N-補(bǔ)32整脈數(shù)0正向轉(zhuǎn)成負(fù)向+60*(N-指定X端子的，0xFF為無端子表示反邏輯，X0的反邏輯設(shè)定為-+60*(N-指定X端子的，0xFF為無端子表示反邏輯，X0的反邏輯設(shè)定為-+60*(N-指定X端子的，0xFF為無端子表示反邏輯，X0的反邏輯設(shè)定為-+60*(N-指定X端子的，0xFF為無端子表示反邏輯，X0的反邏輯設(shè)定為-+60*(N-00VH尋近點(diǎn)，爬行速度尋回原點(diǎn)邊+60*(N-32整脈數(shù)/0+60*(N-32整脈數(shù)/0+60*(N-爬行速32整脈數(shù)/0+60*(N-邏16整0+60*(N-值32位定位完成寬度的上電初始表2：狀態(tài)量參數(shù)在電機(jī)運(yùn)行的過程中可以通過以下寄存器PLC狀態(tài)地定類單備60*(N-當(dāng)前次位移32整相對(duì)上一次停止位置的位移量，在本條指令中的位移60*(N-當(dāng)前位32整坐標(biāo)位置，由目標(biāo)位置反饋脈沖換60*(N-當(dāng)前速32整脈沖數(shù)秒由反饋值計(jì)60*(N-瞬時(shí)速度給脈沖數(shù)秒單個(gè)控制周期的速度給定60*(N-當(dāng)前段(表示第n段32整表3：設(shè)定值參數(shù)地定類單備位置設(shè)坐標(biāo)位置，由目標(biāo)位置給定脈沖數(shù)換算。停止時(shí)，修改位置設(shè)定值，會(huì)向設(shè)定目標(biāo)按設(shè)定速度運(yùn)動(dòng)60*(N-速度設(shè)32整數(shù)/60*(N-加速時(shí)間設(shè)32整毫0加速到最高速度的時(shí)60*(N-加速時(shí)間設(shè)32整毫最高速度到0的時(shí)60*(N-同步運(yùn)動(dòng)速度比32浮軸速度/被軸速60*(N-點(diǎn)動(dòng)步32整數(shù)60*(N-點(diǎn)動(dòng)速32整數(shù)/60*(N-定位完成寬32整數(shù)判斷定位完成的閾值，給定值與反饋值之差于該值SM_UC_NT_MovNng表4：自保持狀態(tài)參數(shù)地定類單備20*(N-目標(biāo)位置給定64整編計(jì)相對(duì)零位20*(N-目標(biāo)位置反饋64整編計(jì)相對(duì)零位20*(N-當(dāng)前次位移脈沖64整編計(jì)單次運(yùn)動(dòng)指令的位移表5：狀態(tài)位參數(shù)地定備SM2000+20*(N-伺服使能標(biāo)ON：伺服使能狀SM2001+20*(N-正在運(yùn)動(dòng)標(biāo)ON：脈沖輸出SM2004+20*(N-軸錯(cuò)誤標(biāo)ON：有SM2005+20*(N-最小限位狀ON：當(dāng)前位置小于最小位置限制或者最小限位信號(hào)效SM2006+20*(N-最大限位狀ON：當(dāng)前位置大于最大位置限制或者最大限位信號(hào)效表6：控制位參數(shù)地定備SM2010+20*(N-伺服使ON:伺服使能；OFF：伺服不使SM2011+20*(N-正向點(diǎn)使能后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)SM2012+20*(N-反向點(diǎn)使能后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)SM2013+20*(N-清除伺使能后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)SM2014+20*(N-正向回原使能后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)SM2015+20*(N-反向回原使能后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)SM2017+20*(N-停止運(yùn)使能后，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)SM2018+20*(N-仿真運(yùn)使能后，在沒有連接伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)，模擬運(yùn)行，可以在運(yùn)行時(shí)7．錯(cuò)誤信息運(yùn)動(dòng)過