國開電大《機器人技術(shù)及應用》形考任務1國家開放大學試題答案

國家開放大學《機器人技術(shù)及應用》形考任務1試題答案一、判斷題（答案在最后）題目：1979年Unimation公司推出了PUMA系列工業(yè)機器人，它是全電動驅(qū)動、關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)、多中央處理器二級微機控制，可配置視覺感受器、具有觸覺的力感受器，是技術(shù)較為先進的機器人。題目：19世紀60年代和20世紀70年代是機器人發(fā)展最快、最好的時期，這期間的各項研究發(fā)明有效地推動了機器人技術(shù)的發(fā)展和推廣。題目：20世紀50年代中期，機械手中的液壓裝置被機械耦合所取代，如通用電氣公司的巧手人機器人。題目：第三階段機器人將具有識別、推理、規(guī)劃和學習等智能機制，它可以把感知和行動智能化結(jié)合起來，稱之為智能機器人。題目：對于機器人如何分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標準，有的按負載量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按結(jié)構(gòu)分，有的按應用領(lǐng)域分。題目：對于機械臂的設(shè)計方法主要包括為2點，即機構(gòu)部分的設(shè)計和內(nèi)部傳感器與外部傳感器的設(shè)計。題目：感知機器人，即自適應機器人，它是在第一代機器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有不同程度的感知能力。題目：剛體的自由度是指剛體具有獨立運動的數(shù)目。題目：剛體在空間中只有4個獨立運動。題目：工業(yè)機器人的最早研究可追溯到第一次大戰(zhàn)后不久。題目：構(gòu)成運動副的兩個構(gòu)件之間的相對運動若是平面運動則稱為平面運動副，若為空間運動則稱為空間運動副。題目：活動構(gòu)件的自由度總數(shù)減去運動副引入的約束總數(shù)就是該機構(gòu)的自由度。題目：機構(gòu)自由度是機構(gòu)具有獨立運動的數(shù)目。題目：機構(gòu)自由度只取決于活動的構(gòu)件數(shù)目。題目：機器人定義的標準是統(tǒng)一的，不同國家、不同領(lǐng)域的學者給出的機器人定義都是相同的。題目：機器人各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動的指令值由主計算機計算后，在各采樣周期給出，由主計算機根據(jù)示教點參考坐標的空間位置、方位及速度，通過運動學逆運算把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)的指令值。題目：機器人機械本體結(jié)構(gòu)的動作是依靠關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動，而大多數(shù)機器人是基于開環(huán)控制原理進行的。題目：機器人是在科研或工業(yè)生產(chǎn)中用來代替人工作的機械裝置。題目：機器人運動方程的逆運動學是給定機器人連桿幾何參數(shù)和末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位姿，求機器人實現(xiàn)此位姿的關(guān)節(jié)變量。題目：機器人運動方程的正運動學是給定機器人幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位置和姿態(tài)。題目：機械臂是由一系列通過關(guān)節(jié)連接起來的連桿構(gòu)成。題目：可編程機器人可以根據(jù)操作員所編的程序，完成一些簡單的重復性操作，目前在工業(yè)界已不再應用。題目：兩個構(gòu)件之間只做相對轉(zhuǎn)動的運動副稱為移動副。題目：輪式機器人對于溝壑、臺階等障礙的通過能力較高。題目：履帶式機器人是在輪式機器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機構(gòu)，對于野外環(huán)境中的復雜地形具有很強的適應能力。題目：球面坐標型機械臂主要由一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與基座相連，移動關(guān)節(jié)與末端執(zhí)行器連接。題目：球形機器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動裝置實現(xiàn)整體滾動的特殊移動機器人。題目：所謂特種機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。題目：通過面接觸而構(gòu)成的運動副，稱為低副；通過點或線接觸而構(gòu)成的運動副稱為高副。題目：腿式（也稱步行或者足式）機構(gòu)的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設(shè)計的木車馬。題目：為了與周邊系統(tǒng)及相應操作進行聯(lián)系與應答，機器人還應有各種通信接口和人機通信裝置。題目：為提高輪式移動機器人的移動能力，研究者設(shè)計出了可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。題目：一般認為Unimate和Versatran機器人是世界上最早的工業(yè)機器人。題目：運動副可以根據(jù)其引入約束的數(shù)目進行分類，引入一個約束的運動副稱為二級副。題目：在機構(gòu)中，每一構(gòu)件都以一定的方式與其他構(gòu)件相互連接，這種由兩個構(gòu)件直接接觸的可動連接稱為運動副。題目：在平面機構(gòu)中，每個構(gòu)件只有3個自由度。每個平面低副（轉(zhuǎn)動副和移動副）提供1個約束，每個平面高副提供2個約束。二、選擇題（答案在最后）題目：如圖所示為圓柱面坐標型機械臂，其由一個使手臂豎直運動的移動關(guān)節(jié)和一個帶有豎A.1個移動和2個轉(zhuǎn)動的性能B.2個移動和1個轉(zhuǎn)動的性能C.2個移動和2個轉(zhuǎn)動的性能D.3個移動和2個轉(zhuǎn)動的性能題目：設(shè)平面機構(gòu)中的活動構(gòu)件數(shù)為N，在未用運動副連接之前，這些活動構(gòu)件的自由度總A.2NB.3NC.4ND.N題目：SCARA機械臂具有（）個平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。A.1B.2C.3D.4題目：機器人的機械本體機構(gòu)基本上分為（）類。A.1B.3C.2D.4題目：連桿懸架系統(tǒng)和獨立驅(qū)動輪系也成為目前（）的主流設(shè)計。A.掃地機器人B.水下機器人C.音樂機器人題目：輪式移動機構(gòu)具有以下（）特點？A.動力系統(tǒng)不成熟B.機械結(jié)構(gòu)復雜C.可靠性比較好題目：輪式移動機構(gòu)適用于在（）高速和高效地移動。A.草地B.規(guī)則的硬路面上C.溝壑題目：沈陽自動化所研制的靈蜥-HA.混合式移動機器人B.輪式機器人C.履帶機器人題目：A.自由度偏多、重量比較大B.自由度偏少、重量比較大C.自由度偏多、重量比較小題目：A.全向輪、半步行輪、變直徑車輪（變徑輪）B.全向輪、半步行輪、棘爪式車輪C.全向輪、變形車輪、半步行輪題目：A.半步行輪和棘爪式車輪B.全向輪、半步行輪C.全向輪、棘爪式車輪題目：A.平面副B.移動副C.圓柱副題目：A.放縮機構(gòu)B.滑塊機構(gòu)C.杠桿機構(gòu)三、簡答題（答案在最后）題目：具有蠕動、滾動步態(tài)的機器人可以設(shè)計成哪種類型？舉例說明這種類型機器人的運動方式。可以設(shè)計成蛇形機器人。題目：為了縮短維護和修理時間，節(jié)約維修成本可以將工業(yè)機器人設(shè)計為什么結(jié)構(gòu)特點的機器人？說明這種設(shè)計