KUKA機器人培訓(xùn)課件

庫卡機器人培訓(xùn)

編輯黃雪清庫卡機器人培訓(xùn)編輯黃雪清1目錄

1庫卡smartPAD手持編程器

2操作界面KUKAsmartHMI2.1狀態(tài)欄2.1.1提交解釋器的狀態(tài)顯示2.1.3調(diào)用主菜單2.1.4更換用戶組2.1.5更換運行方式2.2坐標系3手動運行機器人

3.1窗口手動移動選項3.2手動運行附加軸3.3顯示實際位置3.4顯示數(shù)字輸入/輸出端3.5顯示外部自動運行的輸入/輸出端4執(zhí)行程序4.2語句指針4.3設(shè)定程序倍率（POV）4.4機器人解釋器狀態(tài)顯示4.5啟動正向運行程序（手動）5運動編程基礎(chǔ)5.1點至點（PTP）運動方式5.2LIN運動方式5.3CIRC運動方式6對PTP、LIN、CIRC運動進行編程

6.2對LIN運動進行編程6.3對CIRC運動進行編程6.4選項窗口坐標系6.5選項窗口移動參數(shù)(LIN,CIRC,PTP)7重新示教點8對邏輯指令進行編程8.2設(shè)置數(shù)字輸出端-OUT8.3設(shè)置脈沖輸出端-PULSE8.4給等待時間編程-WAIT8.5更改邏輯指令9焊點編程10電極初始化目錄1庫卡smartPAD手持編程器5運21用于拔下smartPAD的按鈕2用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)。

只有當鑰匙插入時，方可轉(zhuǎn)動開關(guān)。利用連接管理器可以轉(zhuǎn)換運行方式。3緊急停止裝置。

用于在危險情況下關(guān)停機器人。緊急停止裝置在被按下時將自行閉鎖。43D鼠標：

用于手動移動機器人。5移動鍵：

用于手動移動機器人。6用于設(shè)定程序倍率的按鍵7用于設(shè)定手動倍率的按鍵8主菜單按鍵：

用來在smartHMI上將菜單項顯示出來9狀態(tài)鍵：

狀態(tài)鍵主要用于設(shè)定應(yīng)用程序包中的參數(shù)。其確切的功能取決于所安裝的技術(shù)包。10啟動鍵：

通過啟動鍵可啟動程序11逆向啟動鍵：

用逆向啟動鍵可逆向啟動程序。程序?qū)⒅鸩竭\行。12停止鍵：

用停止鍵可暫停運行中的程序13鍵盤按鍵顯示鍵盤。通常不必特地將鍵盤顯示出來，smartHMI可識別需要通過鍵盤輸入的情況并自動顯示鍵盤。

1庫卡smartPAD手持編程器1用于拔下smartPAD的按鈕1庫卡31確認開關(guān)2啟動鍵（綠色）3確認開關(guān)4USB接口5確認開關(guān)6型號銘牌說明如下：1確認開關(guān)4

2操作界面KUKAsmartHMI1狀態(tài)欄2提示信息計數(shù)器提示信息計數(shù)器顯示每種提示信息類型各有多少條提示信息。觸摸提示信息計數(shù)器可放大顯示。3信息窗口根據(jù)默認設(shè)置將只顯示最后一條提示信息。觸摸提示信息窗口可放大該窗口并顯示所有待處理的提示信息?？梢员淮_認的提示信息可用OK鍵確認。所有可以被確認的提示信息可用全部OK鍵一次性全部確認。43D鼠標的狀態(tài)顯示該顯示會顯示用3D鼠標手動移動的當前坐標系。觸摸該顯示就可以顯示所有坐標系并可以選擇另一個坐標系。5顯示3D鼠標定位觸摸該顯示會打開一個顯示3D鼠標當前定位的窗口，在窗口中可以修改定位。6移動鍵的狀態(tài)顯示該顯示可顯示用移動鍵手動移動的當前坐標系。觸摸該顯示就可以顯示所有坐標系并可以選擇另一個坐標系。2操作界面KUKAsmartHMI1狀態(tài)欄57移動鍵標記如果選擇了與軸相關(guān)的移動，這里將顯示軸號（A1、A2等）。如果選擇了笛卡爾式移動，這里將顯示坐標系的方向（X、Y、Z、A、B、C）。觸摸標記會顯示選擇了哪種運動系統(tǒng)組。8程序倍率9手動倍率10按鍵欄。

這些按鍵自動進行動態(tài)變化，并總是針對smartHMI上當前激活的窗口。最右側(cè)是按鍵編輯。用這個按鍵可以調(diào)用導(dǎo)航器的多個指令。11時鐘時鐘顯示系統(tǒng)時間。觸摸時鐘就會以數(shù)碼形式顯示系統(tǒng)時間以及當前日期。12WorkVisual圖標觸摸圖標將顯示激活項目和軟鍵打開。經(jīng)由打開進入項目管理窗口。7移動鍵標記62.1狀態(tài)欄1主菜單按鍵。用來在smartHMI上將菜單項顯示出來。2機器人名稱。機器人名稱可以更改。3如果選擇了一個程序，則此處將顯示其名稱。4提交解釋器的狀態(tài)顯示5驅(qū)動裝置的狀態(tài)顯示。觸摸該顯示就會打開一個窗口，可在其中接通或關(guān)斷驅(qū)動裝置。6機器人解釋器的狀態(tài)顯示?？稍诖颂幹刂没蛉∠催x程序。7當前運行方式8POV/HOV的狀態(tài)顯示。顯示當前程序倍率和手動倍率。9程序運行方式的狀態(tài)顯示。顯示當前程序運行方式。10工具/基坐標的狀態(tài)顯示。顯示當前工具和當前基坐標。11增量式手動移動的狀態(tài)顯示狀態(tài)欄顯示工業(yè)機器人特定中央設(shè)置的狀態(tài)。多數(shù)情況下通過觸摸就會打開一個窗口，可在其中更改設(shè)置。2.1狀態(tài)欄1主菜單按鍵。用來在smartHMI上將72.1.1提交解釋器的狀態(tài)顯示2.1.2驅(qū)動裝置的狀態(tài)顯示和移動條件窗口2.1.1提交解釋器的狀態(tài)顯示2.1.2驅(qū)動裝置的狀態(tài)8觸摸驅(qū)動裝置的狀態(tài)顯示會打開移動條件窗口。可在此處接通或關(guān)斷驅(qū)動裝置。觸摸驅(qū)動裝置的狀態(tài)顯示會打開移動條件窗口?？稍诖颂幗油?2.1.3調(diào)用主菜單主菜單窗口屬性：左欄中顯示主菜單。

用箭頭觸及一個菜單項將顯示其所屬的下級菜單（例如配置）。視打開下級菜單的層數(shù)多少，可能會看不到主菜單欄，而是只能看到下級菜單。右上箭頭鍵重新顯示上一個打開的下級菜單。

左上Home鍵顯示所有打開的下級菜單。在下部區(qū)域?qū)@示上一個所選擇的菜單項（最多6個）。這樣能直接再次選擇這些菜單項，而無須先關(guān)閉打開的下級菜單。左側(cè)白叉關(guān)閉窗口。2.1.3調(diào)用主菜單主菜單窗口屬性：10KSS結(jié)束或重新啟動1.在主菜單中選擇關(guān)機。2.選擇所需的選項。3.按下關(guān)閉控制系統(tǒng)PC或者重新啟動控制系統(tǒng)PC。4.點擊是確認安全詢問。該系統(tǒng)程序即結(jié)束，然后視所選擇的選項而定又重新啟動。重新啟動后即顯示以下提示信息：控制器冷啟動或者，如果選擇了重新讀入文件，則顯示：控制器的初始冷啟動KSS結(jié)束或重新啟動1.在主菜單中選擇關(guān)機。112.1.4更換用戶組操作步驟1.在主菜單中選擇配置>用戶組。將顯示出當前用戶組。2.若欲切換至默認用戶組，則：按下標準。(如果已經(jīng)在默認的用戶組中，則不能使用標準。）若欲切換至其它用戶組，則：按下登錄…。選定所需的用戶組。3.如果需要：輸入密碼并用登錄確認。說明在庫卡系統(tǒng)軟件（KSS）中，視用戶組的不同有不同功能可供選擇。共有下列用戶組:操作人員操作人員用戶組。此為默認用戶組。用戶操作人員用戶群。（在默認設(shè)置中操作人員和應(yīng)用人員的目標群是一樣的。）

專家程序員用戶組。此用戶組通過一個密碼進行保護。

安全維護人員調(diào)試人員用戶群。該用戶可以激活和配置機器人的安全配置。此用戶組通過一個密碼進行保護。

安全投入運行人員只有當使用KUKA.SafeOperation或KUKA.SafeRangeMonitoring時，該用戶組才相關(guān)。該用戶組通過一個密碼進行保護。管理員功能與專家用戶組一樣。另外可以將插件（Plug-Ins）集成到機器人控制系統(tǒng)中。此用戶組通過一個密碼進行保護。2.1.4更換用戶組操作步驟122.1.5更換運行方式操作步驟1.在smartPAD上轉(zhuǎn)動用于連接管理器的開關(guān)。會顯示連接管理器。2.選擇運行方式。3.將用于連接管理器的開關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置。所選的運行方式會顯示在smartPAD的狀態(tài)欄中。2.1.5更換運行方式操作步驟132.2坐標系在機器人控制系統(tǒng)中定義了下列笛卡爾坐標系：世界ROBOT基礎(chǔ)工具2.2坐標系在機器人控制系統(tǒng)中定義了下列笛卡爾坐標系：14說明：

世界世界坐標系是一個固定定義的笛卡爾坐標系，是用于ROBOT坐標系和基礎(chǔ)坐標系的原點坐標系。在默認配置中，世界坐標系位于機器人足部。ROBOTROBOT坐標系是一個笛卡爾坐標系，固定位于機器人足部。它可以根據(jù)世界坐標系說明機器人的位置。在默認配置中，ROBOT坐標系與世界坐標系是一致的。用$ROBOT可以定義機器人相對于世界坐標系的移動。基礎(chǔ)基礎(chǔ)坐標系是一個笛卡爾坐標系，用來說明工件的位置。它以世界坐標系為參照基準。在默認配置中，基礎(chǔ)坐標系與世界坐標系是一致的。由用戶將其移入工件。工具工具坐標系是一個笛卡爾坐標系，位于工具的工作點中。在默認配置中，工具坐標系的原點在法蘭中心點上。（因而被稱作法蘭坐標系。）工具坐標系由用戶移入工具的工作點。機器人坐標系的轉(zhuǎn)角：說明：153手動運行機器人手動運行機器人分為2種方式：

笛卡爾式運行TCP沿著一個坐標系的軸正向或反向運行。

與軸相關(guān)的運行每個軸均可以獨立地正向或反向運行。有2個操作元件可以用來運行機器人：

運行鍵3D鼠標3手動運行機器人手動運行機器人分為2種方式：163.1窗口手動移動選項說明用于手動移動機器人的所有參數(shù)均可在手動移動選項窗口中設(shè)置操作步驟打開手動移動選項窗口：1.在smartHMI上打開一個狀態(tài)顯示窗，例如狀態(tài)顯示POV。（無法顯示提交解釋器、驅(qū)動裝置和機器人解釋器的狀態(tài)。）一個窗口打開。2.點擊選項。窗口手動移動選項打開。對于大多數(shù)參數(shù)來說，無需專門打開手動移動選項窗口。您可以直接通過smartHMI的狀態(tài)顯示來設(shè)置。選項卡概述3.1窗口手動移動選項說明173.2手動運行附加軸

附加軸不能通過空間鼠標來運行。如果選擇了“空間鼠標”運行模式，則只能用空間鼠標來移動機器人。而附加軸則必須用運行鍵來運行。前提條件運行模式“運行鍵”已激活。運行方式T1操作步驟1.在窗口手動移動選項中的選項卡按鍵里選擇所希望的運動系統(tǒng)組，例如附加軸。運動系統(tǒng)組的可用種類和數(shù)量取決于設(shè)備配置。2.設(shè)定手動倍率。3.按住確認開關(guān)。在運行鍵旁邊將顯示所選擇運動系統(tǒng)組的軸。4.按下正或負運行鍵，以使軸朝正方向或反方向運動。說明根據(jù)不同的設(shè)備配置，可能還有下列運動系統(tǒng)組：3.2手動運行附加軸

附加軸不能通過空間鼠183.3顯示實際位置操作步驟1.在主菜單中選擇顯示>實際位置。即顯示笛卡爾式實際位置。2.按與軸相關(guān)的以顯示軸坐標式的實際位置。3.按笛卡爾式以再次顯示笛卡爾式實際位置。說明笛卡爾式實際位置：顯示TCP的當前位置（X,Y,Z）和姿態(tài)（A,B,C）。此外還顯示狀態(tài)和轉(zhuǎn)角方向。軸的實際位置：將顯示軸A1至A6的當前位置。若有附加軸，則還顯示附加軸的位置。在機器人運行過程中，也能顯示實際位置。3.3顯示實際位置操作步驟193.4顯示數(shù)字輸入/輸出端操作步驟1.在主菜單中選擇顯示>輸入/輸出端>數(shù)字輸入/輸出端。2.為顯示某一特定輸入端/輸出端：點擊按鍵至。即顯示欄目至：。輸入編號，然后用回車鍵確認。顯示將跳至帶此編號的輸入/輸出端。如下圖所示3.4顯示數(shù)字輸入/輸出端操作步驟203.5顯示外部自動運行的輸入/輸出端操作步驟在主菜單中選擇顯示>輸入/輸出端>外部自動運行。3.5顯示外部自動運行的輸入/輸出端操作步驟214執(zhí)行程序4.1選擇程序運行方式操作步驟1.觸摸狀態(tài)顯示程序運行方式。窗口程序運行方式打開。2.選擇所需的程序運行方式。窗口關(guān)閉并將應(yīng)用選定的程序運行方式。4執(zhí)行程序4.1選擇程序運行方式224.2語句指針

程序運行時，語句指針顯示以下各種信息：機器人正在執(zhí)行或結(jié)束了哪項運動是否移到一個輔助點或目標點上機器人執(zhí)行程序的方向4.2語句指針

程序運行時，語句指針顯示以下各種信息：23正向運行的示例正向運行的示例24反向運行的示例反向運行的示例25雙箭頭向上/向下

如果程序窗口顯示了指針不在其中的一段，則一個雙箭頭顯示其所在的方向。雙箭頭向上/向下

如果程序窗口顯示了指針不264.3設(shè)定程序倍率（POV）說明程序調(diào)節(jié)量是程序進程中機器人的速度。程序倍率以百分比形式表示，以已編程的速度為基準。在運行方式T1中，最大速度為250mm/s，與所設(shè)定的值無關(guān)。操作步驟1.觸摸狀態(tài)顯示POV/HOV。關(guān)閉窗口倍率將打開。2.設(shè)定所希望的程序倍率?？赏ㄟ^正負鍵或通過調(diào)節(jié)器進行設(shè)定。正負鍵：可以以100%、75%、50%、30%、10%、3%、1%步距為單位進行設(shè)定調(diào)節(jié)器：倍率可以以1%步距為單位進行更改。3.重新觸摸狀態(tài)顯示POV/HOV。（或觸摸窗口外的區(qū)域。）窗口關(guān)閉并應(yīng)用所需的倍率。另一種方法也可使用smartPAD右側(cè)的正負按鍵來設(shè)定倍率?？梢砸?00%、75%、50%、30%、10%、3%、1%步距為單位進行設(shè)定。4.3設(shè)定程序倍率（POV）說明274.4機器人解釋器狀態(tài)顯示4.4機器人解釋器狀態(tài)顯示284.5啟動正向運行程序（手動）前提條件程序已選定。運行方式Ｔ1或Ｔ２操作步驟1.選擇程序運行方式。2.按住確認開關(guān)，直至狀態(tài)欄顯示“驅(qū)動器已準備就緒”：3.執(zhí)行BCO運動：按住啟動按鍵，直至提示信息窗顯示“BCO到達”。機器人停下。4.按下啟動鍵并按住。程序開始運行，根據(jù)程序運行方式帶暫停或不帶暫停。如果要停止一個手動啟動的程序，可松開啟動鍵。4.6啟動正向運行程序（自動）前提程序已選定。自動運行方式（不是外部自動運行）操作步驟1.選擇程序運行方式Go。2.接通驅(qū)動裝置。3.執(zhí)行BCO運動：按住啟動按鍵，直至提示信息窗顯示“達到BCO”。機器人停下。4.按下啟動鍵。程序開始運行。為了停止在自動運行中啟動的程序，請按下停止鍵。4.5啟動正向運行程序（手動）前提條件294.7進行語句選擇說明使用語句選擇可使一個程序在任意點啟動。前提條件程序已選定。運行方式Ｔ1或Ｔ２操作步驟1.選擇程序運行方式。2.選定應(yīng)在該處啟動程序的運動語句。3.點擊語句選擇。語句指針指在動作語句上。4.按住確認開關(guān)，直至狀態(tài)欄“驅(qū)動器已準備就緒”顯示：5.執(zhí)行BCO運動：按住啟動按鍵，直至信息窗顯示“BCO到達”。機器人停下。6.程序現(xiàn)在可以手動或自動啟動。無需再次執(zhí)行BCO運動。4.7進行語句選擇304.8復(fù)位程序說明如果要從頭重新開始一個中斷的程序，則必須將其復(fù)位。這樣可使程序回到起始狀態(tài)。前提程序已選定。操作步驟選擇菜單序列編輯>程序復(fù)位。另一種方法在狀態(tài)欄中觸摸狀態(tài)顯示機器人解釋器。一個窗口自動打開。選擇程序復(fù)位。4.9啟動外部自動運行前提條件運行方式T1或T2用于外部自動運行的輸入/輸出端已配置。程序CELL.SRC已配置。操作步驟1.在導(dǎo)航器中選擇CELL.SRC程序。（在文件夾“R1”中。）2.將程序倍率設(shè)定為100%。（以上為建議的設(shè)定值。也可根據(jù)需要設(shè)定成其它數(shù)值。）3.執(zhí)行BCO運動：按住確認開關(guān)。然后按住啟動按鍵，直至提示信息窗顯示“已達BCO”。4.選擇“外部自動”運行方式5.在上一級控制系統(tǒng)(PLC)處啟動程序。為了停止在自動運行中啟動的程序，請按下停止鍵。4.8復(fù)位程序315運動編程基礎(chǔ)運動方式概覽可對下列運動方式進行編程：點到點運動(PTP)線性運動（LIN）圓周運動（CIRC）樣條運動5運動編程基礎(chǔ)運動方式概覽325.1點至點（PTP）運動方式機器人沿最快的軌道將ＴＣＰ引至目標點。

一般情況下最快的軌道并不是最短的軌道，也就是說并非直線。因為機器人軸進行回轉(zhuǎn)運動，所以曲線軌道比直線軌道進行更快。無法事先知道精確的運動過程。5.1點至點（PTP）運動方式機器人沿最快的軌道將ＴＣＰ引335.2LIN運動方式機器人沿一條直線以定義的速度將TCP引至目標點。5.2LIN運動方式機器人沿一條直線以定義的速度將TC345.3CIRC運動方式機器人沿圓形軌道以定義的速度將TCP移動至目標點。

圓形軌道是通過起點、輔助點和目標點定義的。5.3CIRC運動方式機器人沿圓形軌道以定義的速度將T355.4軌跡逼近軌跡逼近的意思是：將不會精確移至程序編定的點。圓滑過渡是一個選項，可在進行運動編程時選擇。當在運動指令之后跟著一個觸發(fā)預(yù)進停止的指令時，無法進行圓滑過渡。5.5圓心角對于大多數(shù)圓周運動，可為圓心角編程。圓心角表示運動的總角度。由此可超過編程的目標點延長運動或?qū)⑵淇s短。因此實際的目標點與編程的目標點不相符。單位：度?？蓪Υ笥?360°和小于-360°的圓心角編程。正負號確定沿哪個方向走過圓周軌跡：正向：起點?輔助點?目標點方向負向：起點?目標點?輔助點方向5.6奇點有著6個自由度的KUKA機器人具有3個不同的奇點位置。過頂奇點延展位置奇點手軸奇點即便在給定狀態(tài)和轉(zhuǎn)角方向的情況下，也無法通過逆向運算（將笛卡爾坐標轉(zhuǎn)換成軸坐標值）得出唯一數(shù)值時，即可認為是一個奇點位置。這種情況下，或者當最小的笛卡爾變化也能導(dǎo)致非常大的軸角度變化時，即為奇點位置。5.4軌跡逼近366對PTP、LIN、CIRC運動進行編程6.1對PTP運動進行編程前提條件程序已選定。運行方式T1操作步驟1.將TCP移向應(yīng)被設(shè)為目標點的位置。2.將光標置于其后應(yīng)添加運動指令的那一行中。3.選擇菜單序列指令>運動>PTP。4.在聯(lián)機表格中設(shè)置參數(shù)。5.用指令OK存儲指令。說明1運動方式PTP2目標點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。3CONT：目標點被軌跡逼近。[空白]：將精確地移至目標點。4速度1…100%5運動數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。6對PTP、LIN、CIRC運動進行編程6.1對376.2對LIN運動進行編程前提條件

程序已選定。運行方式T1操作步驟1.將TCP移向應(yīng)被設(shè)為目標點的位置。2.將光標置于其后應(yīng)添加運動指令的那一行中。3.選擇菜單序列指令>運動>LIN。4.在聯(lián)機表格中設(shè)置參數(shù)。5.用指令OK存儲指令。說明1運動方式LIN2目標點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。3CONT：目標點被軌跡逼近。[空白]：將精確地移至目標點。4速度

0.001…2m/s5運動數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。6.2對LIN運動進行編程前提條件386.3對CIRC運動進行編程前提條件程序已選定。運行方式T1操作步驟1.將TCP駛向應(yīng)示教為輔助點的位置。2.將光標置于其后應(yīng)添加運動指令的那一行中。3.選擇菜單序列指令>運動>CIRC。4.在聯(lián)機表格中設(shè)置參數(shù)。5.點擊軟鍵TouchupHP。6.將TCP移向應(yīng)被設(shè)為目標點的位置。7.用指令OK存儲指令。說明1運動方式CIRC2輔助點的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。3目標點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。4CONT：目標點被軌跡逼近。[空白]：將精確地移至目標點。5速度0.001…2m/s6運動數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。6.3對CIRC運動進行編程前提條件396.4選項窗口坐標系6.4選項窗口坐標系406.5選項窗口移動參數(shù)(LIN,CIRC,PTP)6.5選項窗口移動參數(shù)(LIN,CIRC,PTP)417重新示教點說明

可以改變一個已示教的點的坐標。為此須移至所需的新位置，并用新位置的坐標蓋寫舊的點。前提條件

程序已選定。運行方式T1操作步驟1.將TCP移至所需位置。2.將光標放到要更改的運動指令行中。3.點擊更改。指令相關(guān)的聯(lián)機表格將打開。4.對于PTP以及LIN運動：按TouchUp，將當前TCP位置用作為新的目標點。對于CIRC運動：按TouchupHP（輔助點坐標），以便確認TCP的當前位置為新的輔助點?；蛘甙碩ouchupZP（目標點坐標），以便確認TCP的當前位置為新的目標點。5.點擊是確認安全詢問。6.用指令OK存儲變更。7重新示教點說明428對邏輯指令進行編程8.1輸入/輸出端數(shù)字輸入/輸出端機器人控制系統(tǒng)最多可以管理8192個數(shù)字輸入端和8192個數(shù)字輸出端。在默認配置中，有4096個輸入和輸出端可供使用。模擬輸入/輸出端機器人控制系統(tǒng)可以管理32個模擬信號輸入端和32個模擬信號輸出端。輸入/輸出端可通過以下系統(tǒng)變量管理：$ANIN[…]顯示輸入端電壓，在-1.0和+1.0范圍內(nèi)調(diào)整。實際電壓取決于模擬模塊的設(shè)置。通過$ANOUT[…]可設(shè)置模擬電壓。$ANOUT[…]可通過-1.0至+1.0之間的值加以說明。實際產(chǎn)生的電壓取決于模擬模塊的設(shè)置。如嘗試將電壓值設(shè)置成超出值域范圍，則機器人控制系統(tǒng)顯示以下信息：限制{信號名稱}8對邏輯指令進行編程8.1輸入/輸出端438.2設(shè)置數(shù)字輸出端-OUT前提條件程序已選定。運行方式T1操作步驟1.將光標放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行上。2.選擇菜單序列指令>邏輯>OUT>OUT。3.在聯(lián)機表格中設(shè)置參數(shù)。4.用指令OK存儲指令。8.2設(shè)置數(shù)字輸出端-OUT前提條件448.3設(shè)置脈沖輸出端-PULSE前提條件

程序已選定。運行方式T1操作步驟1.將光標放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行上。2.選擇菜單序列指令>邏輯>OUT>PULSE。3.在聯(lián)機表格中設(shè)置參數(shù)。4.用指令OK存儲指令。8.3設(shè)置脈沖輸出端-PULSE前提條件458.4給等待時間編程-WAIT前提條件程序已選定。運行方式T1操作步驟

1.將光標放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行上。2.選擇菜單序列指令>邏輯>WAIT。3.在聯(lián)機表格中設(shè)置參數(shù)。4.用指令OK存儲指令?？梢杂肳AIT對等待時間進行編程。在編程時間內(nèi)，機器人動作暫停。WAIT總是觸發(fā)一次預(yù)運行停止。8.4給等待時間編程-WAIT前提條件468.4對與信號有關(guān)的等待功能進行編程-WAITFOR前提條件程序已選定。運行方式T1操作步驟1.將光標放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行上。2.選擇菜單序列指令>邏輯>WAITFOR。3.在聯(lián)機表格中設(shè)置參數(shù)。4.用指令OK存儲指令。指令設(shè)定了一個與信號有關(guān)的等候功能。需要時可將多個信號（最多12個）按邏輯連接。如果添加了一個邏輯連接，則聯(lián)機表格中會出現(xiàn)用于附加信號和其它邏輯連接的欄。8.4對與信號有關(guān)的等待功能進行編程-WAITFOR前47KUKA機器人培訓(xùn)課件488.5更改邏輯指令前提條件程序已選定。運行方式T1操作步驟1.將光標放在須更改的指令行里。2.點擊更改。指令相關(guān)的聯(lián)機表格自動打開。3.更改該參數(shù)。4.用指令OK保存更改。8.5更改邏輯指令前提條件499焊點編程操作步驟1.在所需的焊點上定位焊鉗。注意距離。2.選擇菜單序列指令>ServoTech>焊點，然后選擇所需的運動方式。3.在聯(lián)機表單中設(shè)置參數(shù)。4.點擊指令OK鍵保存指令聯(lián)機表單焊點:9焊點編程操作步驟50說明：說明：51KUKA機器人培訓(xùn)課件5210電極初始化聯(lián)機表單電極初始化10電極初始化聯(lián)機表單電極初始化53THEENDthanksTHEENDthanks54庫卡機器人培訓(xùn)

編輯黃雪清庫卡機器人培訓(xùn)編輯黃雪清55目錄

1庫卡smartPAD手持編程器

2操作界面KUKAsmartHMI2.1狀態(tài)欄2.1.1提交解釋器的狀態(tài)顯示2.1.3調(diào)用主菜單2.1.4更換用戶組2.1.5更換運行方式2.2坐標系3手動運行機器人

3.1窗口手動移動選項3.2手動運行附加軸3.3顯示實際位置3.4顯示數(shù)字輸入/輸出端3.5顯示外部自動運行的輸入/輸出端4執(zhí)行程序4.2語句指針4.3設(shè)定程序倍率（POV）4.4機器人解釋器狀態(tài)顯示4.5啟動正向運行程序（手動）5運動編程基礎(chǔ)5.1點至點（PTP）運動方式5.2LIN運動方式5.3CIRC運動方式6對PTP、LIN、CIRC運動進行編程

6.2對LIN運動進行編程6.3對CIRC運動進行編程6.4選項窗口坐標系6.5選項窗口移動參數(shù)(LIN,CIRC,PTP)7重新示教點8對邏輯指令進行編程8.2設(shè)置數(shù)字輸出端-OUT8.3設(shè)置脈沖輸出端-PULSE8.4給等待時間編程-WAIT8.5更改邏輯指令9焊點編程10電極初始化目錄1庫卡smartPAD手持編程器5運561用于拔下smartPAD的按鈕2用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)。

只有當鑰匙插入時，方可轉(zhuǎn)動開關(guān)。利用連接管理器可以轉(zhuǎn)換運行方式。3緊急停止裝置。

用于在危險情況下關(guān)停機器人。緊急停止裝置在被按下時將自行閉鎖。43D鼠標：

用于手動移動機器人。5移動鍵：

用于手動移動機器人。6用于設(shè)定程序倍率的按鍵7用于設(shè)定手動倍率的按鍵8主菜單按鍵：

用來在smartHMI上將菜單項顯示出來9狀態(tài)鍵：

狀態(tài)鍵主要用于設(shè)定應(yīng)用程序包中的參數(shù)。其確切的功能取決于所安裝的技術(shù)包。10啟動鍵：

通過啟動鍵可啟動程序11逆向啟動鍵：

用逆向啟動鍵可逆向啟動程序。程序?qū)⒅鸩竭\行。12停止鍵：

用停止鍵可暫停運行中的程序13鍵盤按鍵顯示鍵盤。通常不必特地將鍵盤顯示出來，smartHMI可識別需要通過鍵盤輸入的情況并自動顯示鍵盤。

1庫卡smartPAD手持編程器1用于拔下smartPAD的按鈕1庫卡571確認開關(guān)2啟動鍵（綠色）3確認開關(guān)4USB接口5確認開關(guān)6型號銘牌說明如下：1確認開關(guān)58

2操作界面KUKAsmartHMI1狀態(tài)欄2提示信息計數(shù)器提示信息計數(shù)器顯示每種提示信息類型各有多少條提示信息。觸摸提示信息計數(shù)器可放大顯示。3信息窗口根據(jù)默認設(shè)置將只顯示最后一條提示信息。觸摸提示信息窗口可放大該窗口并顯示所有待處理的提示信息?？梢员淮_認的提示信息可用OK鍵確認。所有可以被確認的提示信息可用全部OK鍵一次性全部確認。43D鼠標的狀態(tài)顯示該顯示會顯示用3D鼠標手動移動的當前坐標系。觸摸該顯示就可以顯示所有坐標系并可以選擇另一個坐標系。5顯示3D鼠標定位觸摸該顯示會打開一個顯示3D鼠標當前定位的窗口，在窗口中可以修改定位。6移動鍵的狀態(tài)顯示該顯示可顯示用移動鍵手動移動的當前坐標系。觸摸該顯示就可以顯示所有坐標系并可以選擇另一個坐標系。2操作界面KUKAsmartHMI1狀態(tài)欄597移動鍵標記如果選擇了與軸相關(guān)的移動，這里將顯示軸號（A1、A2等）。如果選擇了笛卡爾式移動，這里將顯示坐標系的方向（X、Y、Z、A、B、C）。觸摸標記會顯示選擇了哪種運動系統(tǒng)組。8程序倍率9手動倍率10按鍵欄。

這些按鍵自動進行動態(tài)變化，并總是針對smartHMI上當前激活的窗口。最右側(cè)是按鍵編輯。用這個按鍵可以調(diào)用導(dǎo)航器的多個指令。11時鐘時鐘顯示系統(tǒng)時間。觸摸時鐘就會以數(shù)碼形式顯示系統(tǒng)時間以及當前日期。12WorkVisual圖標觸摸圖標將顯示激活項目和軟鍵打開。經(jīng)由打開進入項目管理窗口。7移動鍵標記602.1狀態(tài)欄1主菜單按鍵。用來在smartHMI上將菜單項顯示出來。2機器人名稱。機器人名稱可以更改。3如果選擇了一個程序，則此處將顯示其名稱。4提交解釋器的狀態(tài)顯示5驅(qū)動裝置的狀態(tài)顯示。觸摸該顯示就會打開一個窗口，可在其中接通或關(guān)斷驅(qū)動裝置。6機器人解釋器的狀態(tài)顯示?？稍诖颂幹刂没蛉∠催x程序。7當前運行方式8POV/HOV的狀態(tài)顯示。顯示當前程序倍率和手動倍率。9程序運行方式的狀態(tài)顯示。顯示當前程序運行方式。10工具/基坐標的狀態(tài)顯示。顯示當前工具和當前基坐標。11增量式手動移動的狀態(tài)顯示狀態(tài)欄顯示工業(yè)機器人特定中央設(shè)置的狀態(tài)。多數(shù)情況下通過觸摸就會打開一個窗口，可在其中更改設(shè)置。2.1狀態(tài)欄1主菜單按鍵。用來在smartHMI上將612.1.1提交解釋器的狀態(tài)顯示2.1.2驅(qū)動裝置的狀態(tài)顯示和移動條件窗口2.1.1提交解釋器的狀態(tài)顯示2.1.2驅(qū)動裝置的狀態(tài)62觸摸驅(qū)動裝置的狀態(tài)顯示會打開移動條件窗口?？稍诖颂幗油ɑ蜿P(guān)斷驅(qū)動裝置。觸摸驅(qū)動裝置的狀態(tài)顯示會打開移動條件窗口?？稍诖颂幗油?32.1.3調(diào)用主菜單主菜單窗口屬性：左欄中顯示主菜單。

用箭頭觸及一個菜單項將顯示其所屬的下級菜單（例如配置）。視打開下級菜單的層數(shù)多少，可能會看不到主菜單欄，而是只能看到下級菜單。右上箭頭鍵重新顯示上一個打開的下級菜單。

左上Home鍵顯示所有打開的下級菜單。在下部區(qū)域?qū)@示上一個所選擇的菜單項（最多6個）。這樣能直接再次選擇這些菜單項，而無須先關(guān)閉打開的下級菜單。左側(cè)白叉關(guān)閉窗口。2.1.3調(diào)用主菜單主菜單窗口屬性：64KSS結(jié)束或重新啟動1.在主菜單中選擇關(guān)機。2.選擇所需的選項。3.按下關(guān)閉控制系統(tǒng)PC或者重新啟動控制系統(tǒng)PC。4.點擊是確認安全詢問。該系統(tǒng)程序即結(jié)束，然后視所選擇的選項而定又重新啟動。重新啟動后即顯示以下提示信息：控制器冷啟動或者，如果選擇了重新讀入文件，則顯示：控制器的初始冷啟動KSS結(jié)束或重新啟動1.在主菜單中選擇關(guān)機。652.1.4更換用戶組操作步驟1.在主菜單中選擇配置>用戶組。將顯示出當前用戶組。2.若欲切換至默認用戶組，則：按下標準。(如果已經(jīng)在默認的用戶組中，則不能使用標準。）若欲切換至其它用戶組，則：按下登錄…。選定所需的用戶組。3.如果需要：輸入密碼并用登錄確認。說明在庫卡系統(tǒng)軟件（KSS）中，視用戶組的不同有不同功能可供選擇。共有下列用戶組:操作人員操作人員用戶組。此為默認用戶組。用戶操作人員用戶群。（在默認設(shè)置中操作人員和應(yīng)用人員的目標群是一樣的。）

專家程序員用戶組。此用戶組通過一個密碼進行保護。

安全維護人員調(diào)試人員用戶群。該用戶可以激活和配置機器人的安全配置。此用戶組通過一個密碼進行保護。

安全投入運行人員只有當使用KUKA.SafeOperation或KUKA.SafeRangeMonitoring時，該用戶組才相關(guān)。該用戶組通過一個密碼進行保護。管理員功能與專家用戶組一樣。另外可以將插件（Plug-Ins）集成到機器人控制系統(tǒng)中。此用戶組通過一個密碼進行保護。2.1.4更換用戶組操作步驟662.1.5更換運行方式操作步驟1.在smartPAD上轉(zhuǎn)動用于連接管理器的開關(guān)。會顯示連接管理器。2.選擇運行方式。3.將用于連接管理器的開關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置。所選的運行方式會顯示在smartPAD的狀態(tài)欄中。2.1.5更換運行方式操作步驟672.2坐標系在機器人控制系統(tǒng)中定義了下列笛卡爾坐標系：世界ROBOT基礎(chǔ)工具2.2坐標系在機器人控制系統(tǒng)中定義了下列笛卡爾坐標系：68說明：

世界世界坐標系是一個固定定義的笛卡爾坐標系，是用于ROBOT坐標系和基礎(chǔ)坐標系的原點坐標系。在默認配置中，世界坐標系位于機器人足部。ROBOTROBOT坐標系是一個笛卡爾坐標系，固定位于機器人足部。它可以根據(jù)世界坐標系說明機器人的位置。在默認配置中，ROBOT坐標系與世界坐標系是一致的。用$ROBOT可以定義機器人相對于世界坐標系的移動?；A(chǔ)基礎(chǔ)坐標系是一個笛卡爾坐標系，用來說明工件的位置。它以世界坐標系為參照基準。在默認配置中，基礎(chǔ)坐標系與世界坐標系是一致的。由用戶將其移入工件。工具工具坐標系是一個笛卡爾坐標系，位于工具的工作點中。在默認配置中，工具坐標系的原點在法蘭中心點上。（因而被稱作法蘭坐標系。）工具坐標系由用戶移入工具的工作點。機器人坐標系的轉(zhuǎn)角：說明：693手動運行機器人手動運行機器人分為2種方式：

笛卡爾式運行TCP沿著一個坐標系的軸正向或反向運行。

與軸相關(guān)的運行每個軸均可以獨立地正向或反向運行。有2個操作元件可以用來運行機器人：

運行鍵3D鼠標3手動運行機器人手動運行機器人分為2種方式：703.1窗口手動移動選項說明用于手動移動機器人的所有參數(shù)均可在手動移動選項窗口中設(shè)置操作步驟打開手動移動選項窗口：1.在smartHMI上打開一個狀態(tài)顯示窗，例如狀態(tài)顯示POV。（無法顯示提交解釋器、驅(qū)動裝置和機器人解釋器的狀態(tài)。）一個窗口打開。2.點擊選項。窗口手動移動選項打開。對于大多數(shù)參數(shù)來說，無需專門打開手動移動選項窗口。您可以直接通過smartHMI的狀態(tài)顯示來設(shè)置。選項卡概述3.1窗口手動移動選項說明713.2手動運行附加軸

附加軸不能通過空間鼠標來運行。如果選擇了“空間鼠標”運行模式，則只能用空間鼠標來移動機器人。而附加軸則必須用運行鍵來運行。前提條件運行模式“運行鍵”已激活。運行方式T1操作步驟1.在窗口手動移動選項中的選項卡按鍵里選擇所希望的運動系統(tǒng)組，例如附加軸。運動系統(tǒng)組的可用種類和數(shù)量取決于設(shè)備配置。2.設(shè)定手動倍率。3.按住確認開關(guān)。在運行鍵旁邊將顯示所選擇運動系統(tǒng)組的軸。4.按下正或負運行鍵，以使軸朝正方向或反方向運動。說明根據(jù)不同的設(shè)備配置，可能還有下列運動系統(tǒng)組：3.2手動運行附加軸

附加軸不能通過空間鼠723.3顯示實際位置操作步驟1.在主菜單中選擇顯示>實際位置。即顯示笛卡爾式實際位置。2.按與軸相關(guān)的以顯示軸坐標式的實際位置。3.按笛卡爾式以再次顯示笛卡爾式實際位置。說明笛卡爾式實際位置：顯示TCP的當前位置（X,Y,Z）和姿態(tài)（A,B,C）。此外還顯示狀態(tài)和轉(zhuǎn)角方向。軸的實際位置：將顯示軸A1至A6的當前位置。若有附加軸，則還顯示附加軸的位置。在機器人運行過程中，也能顯示實際位置。3.3顯示實際位置操作步驟733.4顯示數(shù)字輸入/輸出端操作步驟1.在主菜單中選擇顯示>輸入/輸出端>數(shù)字輸入/輸出端。2.為顯示某一特定輸入端/輸出端：點擊按鍵至。即顯示欄目至：。輸入編號，然后用回車鍵確認。顯示將跳至帶此編號的輸入/輸出端。如下圖所示3.4顯示數(shù)字輸入/輸出端操作步驟743.5顯示外部自動運行的輸入/輸出端操作步驟在主菜單中選擇顯示>輸入/輸出端>外部自動運行。3.5顯示外部自動運行的輸入/輸出端操作步驟754執(zhí)行程序4.1選擇程序運行方式操作步驟1.觸摸狀態(tài)顯示程序運行方式。窗口程序運行方式打開。2.選擇所需的程序運行方式。窗口關(guān)閉并將應(yīng)用選定的程序運行方式。4執(zhí)行程序4.1選擇程序運行方式764.2語句指針

程序運行時，語句指針顯示以下各種信息：機器人正在執(zhí)行或結(jié)束了哪項運動是否移到一個輔助點或目標點上機器人執(zhí)行程序的方向4.2語句指針

程序運行時，語句指針顯示以下各種信息：77正向運行的示例正向運行的示例78反向運行的示例反向運行的示例79雙箭頭向上/向下

如果程序窗口顯示了指針不在其中的一段，則一個雙箭頭顯示其所在的方向。雙箭頭向上/向下

如果程序窗口顯示了指針不804.3設(shè)定程序倍率（POV）說明程序調(diào)節(jié)量是程序進程中機器人的速度。程序倍率以百分比形式表示，以已編程的速度為基準。在運行方式T1中，最大速度為250mm/s，與所設(shè)定的值無關(guān)。操作步驟1.觸摸狀態(tài)顯示POV/HOV。關(guān)閉窗口倍率將打開。2.設(shè)定所希望的程序倍率?？赏ㄟ^正負鍵或通過調(diào)節(jié)器進行設(shè)定。正負鍵：可以以100%、75%、50%、30%、10%、3%、1%步距為單位進行設(shè)定調(diào)節(jié)器：倍率可以以1%步距為單位進行更改。3.重新觸摸狀態(tài)顯示POV/HOV。（或觸摸窗口外的區(qū)域。）窗口關(guān)閉并應(yīng)用所需的倍率。另一種方法也可使用smartPAD右側(cè)的正負按鍵來設(shè)定倍率?？梢砸?00%、75%、50%、30%、10%、3%、1%步距為單位進行設(shè)定。4.3設(shè)定程序倍率（POV）說明814.4機器人解釋器狀態(tài)顯示4.4機器人解釋器狀態(tài)顯示824.5啟動正向運行程序（手動）前提條件程序已選定。運行方式Ｔ1或Ｔ２操作步驟1.選擇程序運行方式。2.按住確認開關(guān)，直至狀態(tài)欄顯示“驅(qū)動器已準備就緒”：3.執(zhí)行BCO運動：按住啟動按鍵，直至提示信息窗顯示“BCO到達”。機器人停下。4.按下啟動鍵并按住。程序開始運行，根據(jù)程序運行方式帶暫?；虿粠和?。如果要停止一個手動啟動的程序，可松開啟動鍵。4.6啟動正向運行程序（自動）前提程序已選定。自動運行方式（不是外部自動運行）操作步驟1.選擇程序運行方式Go。2.接通驅(qū)動裝置。3.執(zhí)行BCO運動：按住啟動按鍵，直至提示信息窗顯示“達到BCO”。機器人停下。4.按下啟動鍵。程序開始運行。為了停止在自動運行中啟動的程序，請按下停止鍵。4.5啟動正向運行程序（手動）前提條件834.7進行語句選擇說明使用語句選擇可使一個程序在任意點啟動。前提條件程序已選定。運行方式Ｔ1或Ｔ２操作步驟1.選擇程序運行方式。2.選定應(yīng)在該處啟動程序的運動語句。3.點擊語句選擇。語句指針指在動作語句上。4.按住確認開關(guān)，直至狀態(tài)欄“驅(qū)動器已準備就緒”顯示：5.執(zhí)行BCO運動：按住啟動按鍵，直至信息窗顯示“BCO到達”。機器人停下。6.程序現(xiàn)在可以手動或自動啟動。無需再次執(zhí)行BCO運動。4.7進行語句選擇844.8復(fù)位程序說明如果要從頭重新開始一個中斷的程序，則必須將其復(fù)位。這樣可使程序回到起始狀態(tài)。前提程序已選定。操作步驟選擇菜單序列編輯>程序復(fù)位。另一種方法在狀態(tài)欄中觸摸狀態(tài)顯示機器人解釋器。一個窗口自動打開。選擇程序復(fù)位。4.9啟動外部自動運行前提條件運行方式T1或T2用于外部自動運行的輸入/輸出端已配置。程序CELL.SRC已配置。操作步驟1.在導(dǎo)航器中選擇CELL.SRC程序。（在文件夾“R1”中。）2.將程序倍率設(shè)定為100%。（以上為建議的設(shè)定值。也可根據(jù)需要設(shè)定成其它數(shù)值。）3.執(zhí)行BCO運動：按住確認開關(guān)。然后按住啟動按鍵，直至提示信息窗顯示“已達BCO”。4.選擇“外部自動”運行方式5.在上一級控制系統(tǒng)(PLC)處啟動程序。為了停止在自動運行中啟動的程序，請按下停止鍵。4.8復(fù)位程序855運動編程基礎(chǔ)運動方式概覽可對下列運動方式進行編程：點到點運動(PTP)線性運動（LIN）圓周運動（CIRC）樣條運動5運動編程基礎(chǔ)運動方式概覽865.1點至點（PTP）運動方式機器人沿最快的軌道將ＴＣＰ引至目標點。

一般情況下最快的軌道并不是最短的軌道，也就是說并非直線。因為機器人軸進行回轉(zhuǎn)運動，所以曲線軌道比直線軌道進行更快。無法事先知道精確的運動過程。5.1點至點（PTP）運動方式機器人沿最快的軌道將ＴＣＰ引875.2LIN運動方式機器人沿一條直線以定義的速度將TCP引至目標點。5.2LIN運動方式機器人沿一條直線以定義的速度將TC885.3CIRC運動方式機器人沿圓形軌道以定義的速度將TCP移動至目標點。

圓形軌道是通過起點、輔助點和目標點定義的。5.3CIRC運動方式機器人沿圓形軌道以定義的速度將T895.4軌跡逼近軌跡逼近的意思是：將不會精確移至程序編定的點。圓滑過渡是一個選項，可在進行運動編程時選擇。當在運動指令之后跟著一個觸發(fā)預(yù)進停止的指令時，無法進行圓滑過渡。5.5圓心角對于大多數(shù)圓周運動，可為圓心角編程。圓心角表示運動的總角度。由此可超過編程的目標點延長運動或?qū)⑵淇s短。因此實際的目標點與編程的目標點不相符。單位：度?？蓪Υ笥?360°和小于-360°的圓心角編程。正負號確定沿哪個方向走過圓周軌跡：正向：起點?輔助點?目標點方向負向：起點?目標點?輔助點方向5.6奇點有著6個自由度的KUKA機器人具有3個不同的奇點位置。過頂奇點延展位置奇點手軸奇點即便在給定狀態(tài)和轉(zhuǎn)角方向的情況下，也無法通過逆向運算（將笛卡爾坐標轉(zhuǎn)換成軸坐標值）得出唯一數(shù)值時，即可認為是一個奇點位置。這種情況下，或者當最小的笛卡爾變化也能導(dǎo)致非常大的軸角度變化時，即為奇點位置。5.4軌跡逼近906對PTP、LIN、CIRC運動進行編程6.1對PTP運動進行編程前提條件程序已選定。運行方式T1操作步驟1.將TCP移向應(yīng)被設(shè)為目標點的位置。2.將光標置于其后應(yīng)添加運動指令的那一行中。3.選擇菜單序列指令>運動>PTP。4.在聯(lián)機表格中設(shè)置參數(shù)。5.用指令OK存儲指令。說明1運動方式PTP2目標點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。3CONT：目標點被軌跡逼近。[空白]：將精確地移至目標點。4速度1…100%5運動數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。6對PTP、LIN、CIRC運動進行編程6.1對916.2對LIN運動進行編程前提條件

程序已選定。運行方式T1操作步驟1.將TCP移向應(yīng)被設(shè)為目標點的位置。2.將光標置于其后應(yīng)添加運動指令的那一行中。3.選擇菜單序列指令>運動>LIN。4.在聯(lián)機表格中設(shè)置參數(shù)。5.用指令OK存儲指令。說明1運動方式LIN2目標點名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。3CONT：目標點被軌跡逼近。[空白]：將精確地移至目標點。4速度

0.001…2m/s5運動數(shù)據(jù)組的名稱系統(tǒng)自動賦予一個名稱。名稱可以被蓋寫。需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。相關(guān)選項窗口即自動打開。6.2對LIN運動進行編程前提條件926.3對CIRC運動進行編程前提條件程序已選定。運行方式T1操作步驟1.將TCP駛向應(yīng)示教為輔助點的位置。2.將光標置于其后應(yīng)添加運動指令的那一行中。3.選擇菜單序列指令>運動>CIRC。4.在聯(lián)機表格中設(shè)置參數(shù)。5.點擊軟鍵TouchupHP。6.將TCP移向應(yīng)被設(shè)為目標點的位置。7.用指令OK