新松機(jī)器人培訓(xùn)課件

新松服務(wù)機(jī)器人分公司/代理商/經(jīng)銷商/服務(wù)商培訓(xùn)沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司新松服務(wù)機(jī)器人分公司/代理商/經(jīng)銷商/服務(wù)商培訓(xùn)沈陽(yáng)

目錄一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造四、故障定位與排除三、功能與操作五、產(chǎn)品使用注意事項(xiàng)六、機(jī)器人打包培訓(xùn)七、機(jī)器人場(chǎng)景應(yīng)用練習(xí)(實(shí)操練習(xí))八、機(jī)器人操作培訓(xùn)考核（筆試與實(shí)操考核）目錄一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造四、故機(jī)器人外觀時(shí)尚，企業(yè)高科技化的完美代言人。采用國(guó)際領(lǐng)先的定位導(dǎo)航算法，不破壞應(yīng)用環(huán)境的和諧性，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主行走，自主避讓?？梢赃m應(yīng)各種環(huán)境，代替人工進(jìn)行重復(fù)的接待、引領(lǐng)、講解工作，既解放人力資源又為客人提供尊貴的服務(wù)感受。產(chǎn)品介紹一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介機(jī)器人外觀時(shí)尚，企業(yè)高科技化的完美代言人。產(chǎn)品介紹一、產(chǎn)品一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介SRYZ1610D型展示機(jī)器人組件功能USB攝像頭實(shí)現(xiàn)人體識(shí)別功能。面部表情板顯示喜、怒、哀、樂(lè)四種面部表情。網(wǎng)絡(luò)攝像頭實(shí)現(xiàn)拍照功能。麥克風(fēng)本體語(yǔ)音交互。觸控顯示屏內(nèi)容顯示和人機(jī)交互。聲吶傳感器機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)防止與障礙物相撞。激光傳感器1、機(jī)器人導(dǎo)航模式下地圖創(chuàng)建，實(shí)時(shí)定位以及路徑規(guī)劃。2、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)防止與障礙物相撞。防碰撞傳感器機(jī)器人與障礙物碰撞后，使機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。防跌落傳感器坑洼路面檢測(cè)，避免機(jī)器人從高處墜落。防碰撞傳感器防跌落傳感器一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介SRYZ1610D型展示機(jī)器人組件功能USB攝像一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介SRYC1402C型送餐機(jī)器人組件功能面部表情板顯示喜、怒、哀、樂(lè)四種面部表情。送餐完成按鈕點(diǎn)擊按鈕，完成等待指令。聲吶傳感器機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)防止與障礙物相撞。激光傳感器1、機(jī)器人導(dǎo)航模式下地圖創(chuàng)建，實(shí)時(shí)定位以及路徑規(guī)劃。2、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)防止與障礙物相撞。防碰撞傳感器機(jī)器人與障礙物碰撞后，使機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。防跌落傳感器坑洼路面檢測(cè)，避免機(jī)器人從高處墜落。防跌落傳感器一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介SRYC1402C型送餐機(jī)器人組件功能面部表情板組件功能USB攝像頭用于實(shí)現(xiàn)人體識(shí)別功能觸控顯示屏用于顯示和用戶交互聲吶用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)防止與障礙物相撞激光傳感器用于機(jī)器人導(dǎo)航模式下地圖創(chuàng)建，實(shí)時(shí)定位以及路徑規(guī)劃防碰撞傳感器機(jī)器人與障礙物碰撞后，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)防跌落傳感器坑洼路面檢測(cè)，避免機(jī)器人從高處墜落SRYJ1606A型講解機(jī)器人一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介USB攝像頭觸控顯示屏激光聲吶防碰撞傳感器防跌落傳感器組件功能USB攝像頭用于實(shí)現(xiàn)人體識(shí)別功能觸控顯示屏用于顯示和一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介開(kāi)關(guān)組件開(kāi)關(guān)功能總開(kāi)關(guān)用于機(jī)器人的總體電源通斷，一般處于常開(kāi)狀態(tài)。機(jī)器人運(yùn)輸過(guò)程中，總開(kāi)關(guān)處于關(guān)閉狀態(tài)。電源開(kāi)關(guān)機(jī)器人的開(kāi)機(jī)和關(guān)機(jī)。機(jī)器人處于關(guān)機(jī)狀態(tài)時(shí)，按一次電源開(kāi)關(guān)機(jī)器人即可開(kāi)機(jī)，當(dāng)機(jī)器人要關(guān)機(jī)時(shí)，按住電源開(kāi)關(guān)，當(dāng)電源指示燈開(kāi)始閃爍時(shí)松開(kāi)，30秒后機(jī)器人關(guān)機(jī)。急停開(kāi)關(guān)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)失控時(shí)按急停開(kāi)關(guān)，機(jī)器人會(huì)停止運(yùn)動(dòng)，再按一下，機(jī)器人會(huì)恢復(fù)運(yùn)動(dòng)的能力。一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介開(kāi)關(guān)組件開(kāi)關(guān)功能用于機(jī)器人的總體電源通斷，一般處一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介機(jī)器人充電部分機(jī)器人本體電極充電器充電中充電完成機(jī)器人充電部分機(jī)器人本體電極充電器充電完成一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介機(jī)器人充電部分機(jī)器人本體電極充電器充電中充電完成二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造2.1機(jī)器人介紹2.2板卡介紹2.3機(jī)器人CAN鏈路2.4機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)鏈路2.5機(jī)器人板卡的接線本章內(nèi)容：二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造2.1機(jī)器人介紹本章內(nèi)容：2.1機(jī)器人介紹機(jī)器人底盤(pán)之所以能行走，手臂、頭部之所以能夠運(yùn)動(dòng)，主要是由驅(qū)動(dòng)板控制電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。在本章中，我們主要來(lái)講解一下機(jī)器人內(nèi)部的板卡以及連線，這有助于我們從內(nèi)部了解機(jī)器人，更加準(zhǔn)確的分析、定位問(wèn)題。二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造2.1機(jī)器人介紹機(jī)器人底盤(pán)之所以能行走，手臂、頭部之所以2.2板卡介紹各個(gè)板卡的介紹以及編號(hào)：底盤(pán)：E600板卡：機(jī)器人整體控制器，其中包含CF卡；底盤(pán)雙軸板：驅(qū)動(dòng)底盤(pán)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，撥碼開(kāi)關(guān)為1；電量監(jiān)控版：監(jiān)控機(jī)器人供電與電量；傳感器采集板：監(jiān)控聲吶傳感器，防跌落傳感器和防碰撞傳感器；激光傳感器：1、機(jī)器人采用USB口的激光傳感器，直接連接在E600板卡上，用于創(chuàng)建地圖和導(dǎo)航。2、機(jī)器人采用網(wǎng)口的激光傳感器，直接連接在路由器上，用于創(chuàng)建地圖和導(dǎo)航。二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造2.2板卡介紹各個(gè)板卡的介紹以及編號(hào)：底盤(pán)：二、機(jī)器人內(nèi)2.2板卡介紹上身：上身板卡包括5個(gè)雙軸板，1個(gè)表情板和一個(gè)D525板卡；表情板：顯示機(jī)器人喜怒哀樂(lè)四種表情；D525：展示機(jī)器人胸前的winXP系統(tǒng)；五個(gè)雙軸板具體如下：板卡編號(hào)部位A軸B軸id9SLCB左肩側(cè)抬前擺

id4ELCB左肘彎曲橫滾idcHCB頭部點(diǎn)頭搖頭

id6ERCB右肘彎曲橫滾

idaSRCB右肩側(cè)抬

前擺

二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造2.2板卡介紹上身：板卡編號(hào)部位A軸B軸id9SLCB2.2板卡介紹各個(gè)板卡的介紹以及編號(hào)：相應(yīng)的標(biāo)號(hào)在各個(gè)板卡的卡槽處貼出，便于更換板卡時(shí)對(duì)照。上表中的對(duì)應(yīng)id則為各個(gè)雙軸板的撥碼開(kāi)關(guān)。例如左肩雙軸板，應(yīng)該將雙軸板的撥碼開(kāi)關(guān)撥為9，二進(jìn)制1001。二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造注意：在更換雙軸板時(shí)，一定要注意撥碼開(kāi)關(guān)正確，否則機(jī)器人將不能工作。2.2板卡介紹各個(gè)板卡的介紹以及編號(hào)：二、機(jī)器人內(nèi)部基本二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造id:9id:1二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造id:9id:12.3機(jī)器人CAN鏈路CAN2鏈路：底盤(pán)調(diào)試底盤(pán)由以下板卡組成，E600、底盤(pán)雙軸板、傳感器采集板、電量監(jiān)控板，板卡連接關(guān)系如圖所示。二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造2.3機(jī)器人CAN鏈路二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造2.3機(jī)器人CAN鏈路CAN1鏈路：上身調(diào)試展示機(jī)器人上身由以下板卡組成，E600、D525、左肩雙軸板、表情板、左肘雙軸板、頭部雙軸板、右肘雙軸板、右肩雙軸板，上身板卡連接關(guān)系如下圖1所示。送餐機(jī)器人上身由以下板卡組成，E600、表情板，上身板卡連接關(guān)系如下圖2所示。二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造圖1展示機(jī)器人上身CAN鏈路圖2送餐機(jī)器人上身CAN鏈路2.3機(jī)器人CAN鏈路二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造圖1展示機(jī)器2.4機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)鏈路機(jī)器人內(nèi)部裝有一個(gè)路由器，網(wǎng)口設(shè)備與路由器直連，路由器提供無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，遙控pad通過(guò)連接無(wú)線網(wǎng)絡(luò)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造板卡或設(shè)備IP地址網(wǎng)關(guān)（路由器）54E600板卡40D525板卡網(wǎng)絡(luò)攝像頭6網(wǎng)口激光0注意：遇到具有網(wǎng)絡(luò)地址的板卡或設(shè)備故障時(shí)，首先測(cè)試板卡連通性，若板卡可ping通，在進(jìn)行下一步定位操作。2.4機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)鏈路二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造板卡或設(shè)備IP地二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造

2.5機(jī)器人板卡的接線二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造

2.5機(jī)器人板卡的接線三、功能與操作本章內(nèi)容：3.1遙控器連接3.2語(yǔ)音互動(dòng)功能3.3運(yùn)動(dòng)功能（創(chuàng)建地圖和編輯作業(yè)）3.4急停功能3.5防碰撞與防跌落功能3.6避障功能3.7電量監(jiān)控功能（自主充電）3.8視覺(jué)功能（參數(shù)配置）3.9漫游功能3.10表情功能3.11觸屏交互功能（后臺(tái)配置，展示機(jī)器人）3.12參數(shù)配置三、功能與操作本章內(nèi)容：3.1遙控器連接三、功能與操作重要名詞：1.地圖：通過(guò)激光將周圍環(huán)境形成的二維圖像；2.定位點(diǎn)：創(chuàng)建地圖的初始點(diǎn)，機(jī)器人在此定位；3.定位：機(jī)器人在定位點(diǎn)進(jìn)行定位，相當(dāng)于告知機(jī)器人當(dāng)前位置4.指令：分為底盤(pán)、關(guān)節(jié)、延時(shí)、等待、輪速等，分別有不同的功能；5.作業(yè)：由一系列單個(gè)指令組成，使機(jī)器人可以連貫的執(zhí)行一組動(dòng)作；6.本體語(yǔ)音：通過(guò)機(jī)器人本體上的麥克與機(jī)器人對(duì)話；7.PAD語(yǔ)音：

通過(guò)PAD與機(jī)器人對(duì)話；8.語(yǔ)音置信度：機(jī)器人對(duì)語(yǔ)音的識(shí)別程度；9.報(bào)錯(cuò)：機(jī)器人出現(xiàn)錯(cuò)誤信息，10.軟復(fù)位：通過(guò)PAD對(duì)機(jī)器人進(jìn)行復(fù)位操作。

三、功能與操作重要名詞：1.地圖：通過(guò)激光將周圍環(huán)境形成的三、功能與操作3.1遙控器連接

機(jī)器人正常啟動(dòng)后，打開(kāi)Pad的WIFI設(shè)置，連接到SRYZ-1610D-004（機(jī)器人編號(hào)），密碼是siasun01；打開(kāi)Pad遙控器程序，如果提示W(wǎng)IFI沒(méi)有連接，則對(duì)Pad的WIFI進(jìn)行配置，如下圖所示。

如果安卓遙控器與機(jī)器人連接成功，則機(jī)器人連接狀態(tài)指示燈由灰變綠，如下圖所示。三、功能與操作3.1遙控器連接機(jī)器人正常啟動(dòng)后三、功能與操作3.2語(yǔ)音互動(dòng)功能本體語(yǔ)音打開(kāi)UI界面上的本意語(yǔ)音功能，使用機(jī)器人本體麥克即可與機(jī)器人對(duì)話。注意：（1）對(duì)話是基于固定對(duì)話列表的對(duì)話。

（2）距離本體麥克1m距離以內(nèi)為宜，環(huán)境較安靜。

PAD語(yǔ)音打開(kāi)遙控器上語(yǔ)音對(duì)話功能，使用遙控器麥克與機(jī)器人對(duì)話。注意：（1）對(duì)話是基于固定對(duì)話列表的對(duì)話。

（2）將“語(yǔ)音識(shí)別置信度”設(shè)成30~50之間。問(wèn)機(jī)器人回答你叫什么名字？我的名字叫亮亮?，F(xiàn)在心情怎么樣？我的心情可好了，祝你也有一個(gè)好心情。對(duì)話舉例：三、功能與操作3.2語(yǔ)音互動(dòng)功能本體語(yǔ)音PAD語(yǔ)音問(wèn)機(jī)器人三、功能與操作3.2語(yǔ)音互動(dòng)功能本體語(yǔ)音：在機(jī)器人D盤(pán)robot/UI的目錄下，有兩個(gè)txt文件：question.txt（ANSI格式），answer.txt（UTF8格式）；兩個(gè)文件內(nèi)分別為機(jī)器人本體語(yǔ)音識(shí)別的對(duì)話列表，前面的是問(wèn)題列表，后面的是機(jī)器人回答的列表，問(wèn)題和答案一一對(duì)應(yīng)。可以在此添加和修改語(yǔ)音對(duì)話。更改后需要退出UI程序再啟動(dòng)一次才能生效。修改語(yǔ)音對(duì)話的方法：PAD語(yǔ)音：PAD設(shè)置菜單中有語(yǔ)音對(duì)話選項(xiàng)，可以在此添加和修改語(yǔ)音對(duì)話。三、功能與操作3.2語(yǔ)音互動(dòng)功能本體語(yǔ)音：修改語(yǔ)音對(duì)話的方三、功能與操作3.3運(yùn)動(dòng)功能3.3.1遙控運(yùn)動(dòng)功能通過(guò)遙控器方向鍵來(lái)控制機(jī)器人前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。點(diǎn)擊左右鍵選擇要控制的手臂關(guān)節(jié)，之后點(diǎn)擊下面的左右旋鍵便進(jìn)行正反向的手臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。注意：（1）方向鍵速度控制合理。

（2）機(jī)器人行進(jìn)路線安全。（地面平整，通道寬度，無(wú)不可避讓的障礙物）

（3）遙控機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中保持手臂零位。

（4）手臂各軸自由度有軟限。三、功能與操作3.3運(yùn)動(dòng)功能通過(guò)遙控器方向鍵來(lái)控制機(jī)器人前三、功能與操作3.3.2自主運(yùn)動(dòng)功能自主運(yùn)動(dòng)功能是將機(jī)器人事先編排好相關(guān)的作業(yè)指令，然后通過(guò)遙控器進(jìn)行一鍵式觸發(fā)，機(jī)器人會(huì)按照事先編排好的作業(yè)進(jìn)行作業(yè)執(zhí)行。機(jī)器人所有的自主運(yùn)動(dòng)都將基于地圖完成，因此機(jī)器人想要進(jìn)行自主運(yùn)動(dòng)需將先進(jìn)行地圖的創(chuàng)建。會(huì)議室銀行營(yíng)業(yè)大廳機(jī)器人地圖實(shí)例：地圖：三、功能與操作3.3.2自主運(yùn)動(dòng)功能自主三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）開(kāi)始創(chuàng)建地圖遙控機(jī)器人移動(dòng)結(jié)束地圖創(chuàng)建保存地圖注意：（1）遙控機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，人站在機(jī)器人后方，避免人被激光傳感器掃到，成為障礙物。（2）遙控機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，線速度和角速度不宜太快。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）開(kāi)始創(chuàng)建地圖遙控三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）創(chuàng)建地圖之前，需要確定好機(jī)器人的初始位置并做好標(biāo)記，該位置將會(huì)作為定位點(diǎn)。注意：（1）定位點(diǎn)附近環(huán)境穩(wěn)定。

（2）需考慮定位點(diǎn)后方可擺放充電站，充電站距離定位點(diǎn)70cm。確定好位置點(diǎn)后，點(diǎn)擊遙控器界面左上角齒輪圖標(biāo)

進(jìn)入設(shè)置界面，在設(shè)置界面中選擇“創(chuàng)建地圖”選項(xiàng)。選擇創(chuàng)建地圖后出現(xiàn)如下圖提示界面。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）創(chuàng)建地圖之前，需三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）地圖創(chuàng)建成功后，此時(shí)可點(diǎn)擊“下載地圖”按鈕，將所創(chuàng)建的地圖下載至遙控器當(dāng)中。地圖下載完成后，可點(diǎn)擊“地圖預(yù)覽”按鈕，出現(xiàn)如下圖所示界面。注意：（1）確認(rèn)地圖是否清晰。（無(wú)毛刺，鋸齒等）

（2）觀察地圖應(yīng)該與實(shí)際環(huán)境基本符合三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）地圖創(chuàng)建成功后，三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）開(kāi)始創(chuàng)建遙控機(jī)器人移動(dòng)結(jié)束地圖創(chuàng)建編輯地圖名稱創(chuàng)建多張地圖的方法：保存地圖注意：（1）需要建立多張地圖的情況很多，例如，在參展時(shí)建立一張臨時(shí)地圖，這樣可以不破壞常用環(huán)境下的已創(chuàng)建好的地圖，作業(yè)。（2）只需要在結(jié)束地圖創(chuàng)建步驟后，保存地圖之前，增加一步操作，即自定義新的地圖名稱，之后保存。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）開(kāi)始創(chuàng)建遙控機(jī)器人三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟一：點(diǎn)擊“保存地圖”按鈕之后，彈出地圖選擇界面，此時(shí)，選擇取消。步驟二：在編輯框內(nèi)，修改地圖名稱，此名稱不能與默認(rèn)地圖名稱（gridMap.txt）重名。例如右側(cè)截圖，輸入newMap.txt，點(diǎn)擊“保存地圖”。編輯新地圖名稱取消，不要保存，否側(cè)會(huì)覆蓋原有地圖。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟一：點(diǎn)擊“保存三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟三：點(diǎn)擊“下載地圖”，在彈出的選擇菜單內(nèi)選擇新添加的地圖名稱。預(yù)覽地圖時(shí)同樣使用新添加的地圖名稱。選擇新建立的地圖名稱下載。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟三：點(diǎn)擊“下載三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）恢復(fù)默認(rèn)地圖步驟一：修改定位參數(shù)，在設(shè)置界面中選擇“定位參數(shù)”選項(xiàng)，進(jìn)入定位參數(shù)修改界面。步驟二：在定位參數(shù)修改界面中將“地圖文件名稱”修改為默認(rèn)地圖名稱，gridMap.txt。不修改此參數(shù)，機(jī)器人在默認(rèn)地圖上無(wú)法定位。恢復(fù)默認(rèn)地圖名稱選擇定位參數(shù)選項(xiàng)。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）恢復(fù)默認(rèn)地圖步驟二三、功能與操作3.3.4機(jī)器人定位地圖創(chuàng)建完成后，將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到定位點(diǎn)，點(diǎn)擊遙控器界面的“輔助”按鈕，進(jìn)入輔助操作界面。點(diǎn)擊“定位初始化”按鈕，進(jìn)行定位。定位成功的標(biāo)志，定位指示燈會(huì)變?yōu)榫G色，如下圖所示。如果顯示定位失敗，控制機(jī)器人在定位點(diǎn)附近調(diào)整機(jī)器人的位置和方向，然后重新定位，即可定位成功。定位：機(jī)器人使用剛剛創(chuàng)建的地圖進(jìn)行定位，相當(dāng)于讓機(jī)器人知道自己的零位。三、功能與操作3.3.4機(jī)器人定位地圖創(chuàng)建完成后，將機(jī)器人運(yùn)三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)點(diǎn)擊設(shè)置-作業(yè)信息進(jìn)入作業(yè)信息頁(yè)面，作業(yè)信息是用于動(dòng)作頁(yè)面中動(dòng)作圖標(biāo)的后臺(tái)作業(yè)，填寫(xiě)好作業(yè)ID，作業(yè)名稱，作業(yè)標(biāo)識(shí)，點(diǎn)擊“保存”，頁(yè)面右側(cè)會(huì)顯示該作業(yè)名稱的選項(xiàng)，如下圖：作業(yè)：由一系列的單個(gè)指令組成，使機(jī)器人可以連貫的執(zhí)行一組動(dòng)作。指令：分為底盤(pán)、關(guān)節(jié)、延時(shí)、等待、輪速等，分別有不同的功能。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)點(diǎn)擊設(shè)置-作業(yè)信息進(jìn)入作業(yè)信三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)創(chuàng)建地圖機(jī)器人定位與手臂尋零編輯作業(yè)下發(fā)作業(yè)與作業(yè)重載展示機(jī)器人創(chuàng)建地圖機(jī)器人定位編輯作業(yè)下發(fā)作業(yè)與作業(yè)重載送餐機(jī)器人三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)創(chuàng)建地圖機(jī)器人定位與手臂尋零三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)長(zhǎng)押上圖“動(dòng)作1”選項(xiàng)會(huì)出現(xiàn)如下圖對(duì)話框。通過(guò)此對(duì)話框可以進(jìn)行作業(yè)內(nèi)容編輯和刪除該作業(yè)，點(diǎn)擊編輯作業(yè)內(nèi)容，進(jìn)入如下作業(yè)編輯頁(yè)面。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)長(zhǎng)押上圖“動(dòng)作1”選項(xiàng)會(huì)出現(xiàn)三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)，添加動(dòng)作添加底盤(pán)類型動(dòng)作條目。此名稱僅作為用戶識(shí)別使用，可以根據(jù)具體的運(yùn)動(dòng)名稱填寫(xiě)。點(diǎn)擊確定按鍵，選擇動(dòng)作類型底盤(pán)。注意：（1）動(dòng)作名稱簡(jiǎn)要，準(zhǔn)確，便于維護(hù)。不要使用簡(jiǎn)單的數(shù)字或字母等。

三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)，添加動(dòng)作添加底盤(pán)類型動(dòng)作條三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)根據(jù)需要填寫(xiě)和選擇相關(guān)信息。規(guī)劃類型：“點(diǎn)到點(diǎn)”指機(jī)器人從A點(diǎn)直線運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)；“動(dòng)態(tài)”是指機(jī)器人從A點(diǎn)即可直線運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)，也可曲線運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人有運(yùn)動(dòng)遮擋時(shí)建議使用動(dòng)態(tài)類型，便可曲線運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)。定位點(diǎn)：“是”選項(xiàng)代表該位置點(diǎn)是定位點(diǎn)，只有當(dāng)?shù)貓D匹配失敗后，機(jī)器人會(huì)運(yùn)行到該點(diǎn)進(jìn)行重新定位。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)根據(jù)需要填寫(xiě)和選擇相關(guān)信息。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加關(guān)節(jié)動(dòng)作條目與添加底盤(pán)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作條目的方法相同，點(diǎn)擊添加作業(yè)項(xiàng)按鍵，填寫(xiě)作業(yè)項(xiàng)名稱，選擇關(guān)節(jié)類型。通過(guò)該頁(yè)面設(shè)定運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和其他各軸的姿態(tài)值，點(diǎn)擊“保存”按鍵即可將設(shè)定好的關(guān)節(jié)作業(yè)進(jìn)行保存。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加關(guān)節(jié)動(dòng)作條目與添加底盤(pán)運(yùn)三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加語(yǔ)音動(dòng)作條目。語(yǔ)音支持自定義輸入。添加延時(shí)動(dòng)作條目。時(shí)間單位為秒。如果添加多條語(yǔ)音作業(yè)，需要在每條語(yǔ)音動(dòng)作之后添加延時(shí)的動(dòng)作，延時(shí)的時(shí)間為語(yǔ)音動(dòng)作的執(zhí)行時(shí)間，也可以添加關(guān)節(jié)或者底盤(pán)動(dòng)作，讓機(jī)器人執(zhí)行，充當(dāng)延時(shí)動(dòng)作。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加語(yǔ)音動(dòng)作條目。添加延時(shí)動(dòng)三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加等待動(dòng)作條目。此指令只針對(duì)送餐機(jī)器人。ID:2，目標(biāo)值：1，時(shí)長(zhǎng)：等待時(shí)間，單位秒。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加等待動(dòng)作條目。此指令只針三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加輪速動(dòng)作條目運(yùn)動(dòng)方式填寫(xiě)說(shuō)明：0：前進(jìn)、1：后退、2：左轉(zhuǎn)、3：右轉(zhuǎn)、5：停止轉(zhuǎn)速單位r/min，設(shè)置值一般為500到3000，與延時(shí)動(dòng)配合使用，例如：添加前進(jìn)的輪速動(dòng)作，然后添加3s的延時(shí)，然后添加停止的輪速動(dòng)作，機(jī)器人則會(huì)向前以設(shè)定的速度行進(jìn)3s后停止。特別注意：機(jī)器人在執(zhí)行輪速動(dòng)作時(shí)沒(méi)有任何避停功能；添加前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的輪速動(dòng)作時(shí)，延時(shí)之后必須添加停止動(dòng)作，否則機(jī)器人會(huì)一直運(yùn)動(dòng)。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加輪速動(dòng)作條目運(yùn)動(dòng)方式填寫(xiě)三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)一個(gè)作業(yè)包括多條動(dòng)作信息，所有作業(yè)添加完成后，會(huì)呈現(xiàn)如下圖所示的頁(yè)面。通過(guò)長(zhǎng)押作業(yè)條目，可以進(jìn)行作業(yè)條目的上下移動(dòng)和刪除。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)一個(gè)作業(yè)包括多條動(dòng)作信息，所三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)在作業(yè)編輯完成后，需要將PAD編輯的作業(yè)下發(fā)到機(jī)器人上，此時(shí)點(diǎn)擊PAD上的下發(fā)作業(yè)按鈕，作業(yè)就會(huì)下發(fā)到機(jī)器人中。然后點(diǎn)擊作業(yè)重載按鈕，讓機(jī)器人知道我們編輯的作業(yè)。最后，退出pad應(yīng)用程序，清內(nèi)存，重新啟動(dòng)應(yīng)用程序，作業(yè)圖標(biāo)自動(dòng)生成。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)在作業(yè)編輯完成后，需要將PA三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)導(dǎo)出數(shù)據(jù)：當(dāng)作業(yè)需要導(dǎo)出時(shí)，可以通過(guò)點(diǎn)擊“導(dǎo)出數(shù)據(jù)”按鍵，將目前設(shè)定好的作業(yè)信息保存在\\內(nèi)置存儲(chǔ)卡\siasun\xml\task.mlx文件中。導(dǎo)入數(shù)據(jù)：導(dǎo)入功能是針對(duì)多臺(tái)遙控器同時(shí)控制同一臺(tái)機(jī)器人而設(shè)計(jì)的，通過(guò)該功能可以實(shí)現(xiàn)多部遙控器對(duì)機(jī)器人執(zhí)行相同作業(yè)的功能，導(dǎo)入時(shí)需將原遙控器的\\內(nèi)置存儲(chǔ)卡\siasun\xml\task.mlx拷貝到新遙控器的相同路徑下，點(diǎn)擊上圖中的“導(dǎo)入數(shù)據(jù)”按鍵，然后重啟新遙控器即可完成新遙控器與原遙控器執(zhí)行相同的作業(yè)功能。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)導(dǎo)出數(shù)據(jù)：三、功能與操作3.4急停功能按下急停按鈕，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)；旋開(kāi)急停按鈕之后將機(jī)器人將恢復(fù)運(yùn)動(dòng)能力。注意：（1）驗(yàn)證新作業(yè)時(shí)要有按急停的意識(shí)。

（2）急停開(kāi)關(guān)按下后，機(jī)器人下動(dòng)力電，并不關(guān)機(jī)。

（3）打開(kāi)急停開(kāi)關(guān)時(shí)，將開(kāi)關(guān)順時(shí)針懸起。需要按下機(jī)器人的急停按鈕的情況：通過(guò)遙控器看到機(jī)器人報(bào)錯(cuò)；機(jī)器人并沒(méi)有按照示教作業(yè)時(shí)的路徑和動(dòng)作執(zhí)行；人為的預(yù)見(jiàn)機(jī)器人可能會(huì)發(fā)生危險(xiǎn)等。三、功能與操作3.4急停功能按下急停按鈕，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)；三、功能與操作3.5防碰撞與防跌落功能將遙控器開(kāi)關(guān)頁(yè)面中“避碰條”開(kāi)關(guān)設(shè)置成ON，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，物體碰撞到機(jī)器人的碰撞條后，機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)。將遙控器開(kāi)關(guān)頁(yè)面中“防跌落”開(kāi)關(guān)設(shè)置成ON，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人檢測(cè)到路面有坑洼時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)。通常情況下實(shí)時(shí)開(kāi)啟此功能以保證機(jī)器人的使用安全。3.6避障功能將遙控器開(kāi)關(guān)頁(yè)面中的“避障”和“聲吶”開(kāi)關(guān)都設(shè)置成ON，當(dāng)有物體接近機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)。通常情況下實(shí)時(shí)開(kāi)啟此功能以保證機(jī)器人的使用安全。當(dāng)機(jī)器人通過(guò)相對(duì)比較狹窄的空間時(shí)，開(kāi)啟以上功能，機(jī)器人會(huì)因?yàn)榍胺接姓系K物而不能前進(jìn)，此時(shí)關(guān)閉以上功能，通過(guò)遙控器使機(jī)器人通過(guò)。通過(guò)之后重新開(kāi)啟以上功能。三、功能與操作3.5防碰撞與防跌落功能將遙控器開(kāi)關(guān)頁(yè)面中“三、功能與操作3.7電量監(jiān)控功能將遙控器的“電量監(jiān)測(cè)”開(kāi)關(guān)設(shè)置成ON，當(dāng)機(jī)器人電量低于設(shè)定值（20%）時(shí)，機(jī)器人在自動(dòng)模式下會(huì)進(jìn)行自主充電。注意：（1）此開(kāi)關(guān)關(guān)閉，機(jī)器人無(wú)法進(jìn)行自主充電。（2）此功能開(kāi)啟時(shí)，電量低于設(shè)置閥值時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)模式下可自主充電。（3）機(jī)器人遭遇意外下電（關(guān)機(jī)），可能會(huì)導(dǎo)致電量監(jiān)測(cè)不準(zhǔn)確，需充滿電校準(zhǔn)。三、功能與操作3.7電量監(jiān)控功能將遙控器的“電量監(jiān)測(cè)”開(kāi)關(guān)三、功能與操作3.7電量監(jiān)控功能自主充電功能機(jī)器人定位成功后，當(dāng)機(jī)器人電量低于設(shè)定值（20%）時(shí)，語(yǔ)音提示“我的電快用完了，要休息一下，不能再為您服務(wù)了”，在自動(dòng)模式下，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)開(kāi)始自主充電。如果機(jī)器人電量低于5%，語(yǔ)音提示“我要關(guān)機(jī)了，請(qǐng)?jiān)诔潆娡瓿芍甘緹糇兙G后將我打開(kāi)”，機(jī)器人自動(dòng)關(guān)機(jī)。充電按鈕自主充電設(shè)置方法在參數(shù)配置中詳細(xì)介紹三、功能與操作3.7電量監(jiān)控功能自主充電功能機(jī)器人定位成功三、功能與操作3.8視覺(jué)功能視覺(jué)功能：當(dāng)機(jī)器人檢測(cè)到其面前有人時(shí)，可以自主打招呼、說(shuō)話等動(dòng)作。視覺(jué)檢測(cè)功能主要依靠機(jī)器人頭頂?shù)臄z像頭，根據(jù)人臉識(shí)別算法實(shí)現(xiàn)。當(dāng)檢測(cè)到人臉時(shí)，機(jī)器人會(huì)調(diào)用事先編輯好的作業(yè)，并且循環(huán)執(zhí)行。作業(yè)標(biāo)識(shí)分別為：step0，step1，step2，step3，step4。三、功能與操作3.8視覺(jué)功能視覺(jué)功能：當(dāng)機(jī)器人檢測(cè)到其面前三、功能與操作3.8視覺(jué)功能（1）將遙控器切到手動(dòng)模式→輔助界面→PAD控制按鍵，在彈出的界面中“開(kāi)機(jī)”按鍵為開(kāi)啟視覺(jué)功能，“鎖屏”按鍵為關(guān)閉視覺(jué)功能。（2）將遙控器切回自動(dòng)模式，機(jī)器人在有效檢測(cè)人臉后即可執(zhí)行相關(guān)視覺(jué)作業(yè)。開(kāi)啟方法：三、功能與操作3.8視覺(jué)功能（1）將遙控器切到手動(dòng)模式→輔三、功能與操作3.8視覺(jué)功能視覺(jué)功能參數(shù)配置：在程序文件夾FaceDetect_v1.0中找到配置文件config.ini，可使用記事本打開(kāi)。各參數(shù)意義：CAMERA_ID = 0 //啟動(dòng)相機(jī)IMAGE_WIDTH = 640 //設(shè)置相機(jī)獲取圖像的寬度IMAGE_HEIGHT = 480 //設(shè)置相機(jī)獲取圖像的高度DISTANCE_RATIO=163.2 //設(shè)置估算人臉距離的比例系數(shù)CAMERA_ANGLE = 45 //設(shè)置相機(jī)水平視場(chǎng)角度DISTANCE_MAX = 1.5//設(shè)置需要機(jī)器人打招呼最大距離(單位m)DISTANCE_MIN = 0.20 //設(shè)置需要機(jī)器人打招呼最小距離(單位m)ROTATION_ADJUST= 0//設(shè)置需要調(diào)整的圖像角度-10SLEEP_TIME = 5000 //設(shè)置人臉檢測(cè)算法執(zhí)行延時(shí)時(shí)間(單位ms)注：其中DISTANCE_MAX，DISTANCE_MIN兩個(gè)參數(shù)設(shè)置存在誤差，誤差范圍在20cm至30cm左右。三、功能與操作3.8視覺(jué)功能視覺(jué)功能參數(shù)配置：三、功能與操作3.9漫游功能在已成功生成地圖情況下，指定地圖某一區(qū)域。由系統(tǒng)隨機(jī)生成目標(biāo)點(diǎn)，且該目標(biāo)點(diǎn)在指定區(qū)域內(nèi)，系統(tǒng)按照生成的目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中能夠自主避障，支持暫停、再啟動(dòng)漫游功能漫游功能可以讓機(jī)器人在設(shè)定的區(qū)域內(nèi)自主行走，達(dá)到吸引顧客等目的?？梢詰?yīng)用于銀行大廳等環(huán)境較為開(kāi)闊的地方。三、功能與操作3.9漫游功能在已成功生成地圖情況下，指定三、功能與操作3.10表情功能機(jī)器人的表情可以變換，在避停時(shí)表情變換，也可以手動(dòng)改變機(jī)器人的表情。在設(shè)置中，選擇演示操作，點(diǎn)擊右側(cè)的四個(gè)表情按鈕可以改變機(jī)器人的表情。三、功能與操作3.10表情功能機(jī)器人的表情可以變換，在避三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機(jī)器人）通過(guò)機(jī)器人胸前的屏幕，可以和機(jī)器人實(shí)現(xiàn)許多互動(dòng)的功能，包括拍攝照片，查詢信息，玩游戲，播放音樂(lè)，相聲和視頻，互動(dòng)問(wèn)答等。其中也有很多可以修改的配置和文件，在機(jī)器人D盤(pán)robot/UI目錄下的User.config文件中修改。三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機(jī)器人）通過(guò)機(jī)器三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機(jī)器人）新松版UI定制版UI三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機(jī)器人）新松版U三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機(jī)器人）UI后臺(tái)配置方法—更新語(yǔ)音置信度方法修改配置文件中的Threshold項(xiàng)(User.config)<!--語(yǔ)音識(shí)別置信度門(mén)檻設(shè)置限值范圍0-100此值設(shè)置越低，拒識(shí)率也越低,但誤識(shí)率也增加，默認(rèn)值為35，一般情況下請(qǐng)不要更改此值--><Thresholdvalue="35"/>三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機(jī)器人）UI后臺(tái)三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機(jī)器人）機(jī)器人的語(yǔ)音可以有6種音色，具體的音色和配置方法如下：UI后臺(tái)配置方法—更新語(yǔ)音角色方法修改配置文件中的TalkRole項(xiàng)(User.config):<!--語(yǔ)音合成聲音角色1:男聲12:男聲23:女聲14:女聲25:機(jī)器人聲16:機(jī)器人聲2--><TalkRolevalue="1"/>三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機(jī)器人）機(jī)器人的三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機(jī)器人）UI后臺(tái)配置方法—更新音樂(lè)，相聲，舞蹈對(duì)應(yīng)配樂(lè)UI程序常用的數(shù)據(jù)文件均放置在Data目錄下更新音樂(lè)方法更新相聲方法更新舞蹈對(duì)應(yīng)音頻文件舞蹈對(duì)應(yīng)的音樂(lè)文件在更新時(shí)需要確保文件名稱與遙控器發(fā)送過(guò)來(lái)的舞蹈(作業(yè))ID相對(duì)應(yīng),例如舞蹈的ID為15,那么對(duì)應(yīng)的文件名就應(yīng)該是15.wav,文件目錄為Dance:三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機(jī)器人）UI后臺(tái)三、功能與操作3.12參數(shù)配置功能通過(guò)遙控器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)配置與功能設(shè)置。3.12.1聲吶數(shù)據(jù)查詢點(diǎn)擊“系統(tǒng)設(shè)置鍵”，選擇“RC參數(shù)設(shè)置”，點(diǎn)擊“選擇參數(shù)”，選擇“傳感器采集板數(shù)據(jù)查詢”，點(diǎn)擊“獲取參數(shù)”?？色@取聲吶1—聲吶8的具體數(shù)值。3.12.2聲吶配置點(diǎn)擊“系統(tǒng)設(shè)置鍵”，選擇“RC參數(shù)設(shè)置”，點(diǎn)擊“選擇參數(shù)”，選擇“聲吶傳感器”，點(diǎn)擊“獲取參數(shù)”?？色@取聲吶1—聲吶10的配置信息。聲吶X使能：0代表去使能，1代表前聲吶，2代表后聲吶，3代表左聲吶，4代表右聲吶點(diǎn)擊“下發(fā)參數(shù)”，重新啟動(dòng)機(jī)器人后，配置參數(shù)生效。三、功能與操作3.12參數(shù)配置功能三、功能與操作3.12.3避停距離點(diǎn)擊“系統(tǒng)設(shè)置鍵”，選擇“RC參數(shù)設(shè)置”，點(diǎn)擊“選擇參數(shù)”，選擇“避停距離”，點(diǎn)擊“獲取參數(shù)”?？色@取各設(shè)置點(diǎn)的具體數(shù)值。機(jī)器人距離障礙物小于第一點(diǎn)的半徑R坐標(biāo)值：機(jī)器人會(huì)避停。機(jī)器人距離障礙物在第一點(diǎn)的半徑R坐標(biāo)值與第二點(diǎn)的半徑R坐標(biāo)值之間：機(jī)器人會(huì)按照最大速度的20%運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人距離障礙物在第二點(diǎn)的半徑R坐標(biāo)值與第三點(diǎn)的半徑R坐標(biāo)值之間：機(jī)器人會(huì)按照最大速度的40%運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人距離障礙物在第三點(diǎn)的半徑R坐標(biāo)值與第四點(diǎn)的半徑R坐標(biāo)值之間：機(jī)器人會(huì)按照最大速度的60%運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人距離障礙物大于第四點(diǎn)的半徑R坐標(biāo)值：機(jī)器人會(huì)按照最大速度的100%運(yùn)動(dòng)。點(diǎn)擊“下發(fā)參數(shù)”，重新啟動(dòng)機(jī)器人后，配置參數(shù)生效。三、功能與操作3.12.3避停距離三、功能與操作3.12.4漫游區(qū)域點(diǎn)擊“系統(tǒng)設(shè)置鍵”，選擇“RC參數(shù)設(shè)置”，點(diǎn)擊“選擇參數(shù)”，選擇“漫游區(qū)域”，點(diǎn)擊“獲取參數(shù)”?？色@取左上角和右下角的X、Y坐標(biāo)值?？梢允謩?dòng)修改左上角和右下角的X、Y坐標(biāo)值，點(diǎn)擊“下發(fā)參數(shù)”，重新啟動(dòng)機(jī)器人后，配置參數(shù)生效。三、功能與操作三、功能與操作3.12.5自主充電點(diǎn)擊“系統(tǒng)設(shè)置鍵”，選擇“RC參數(shù)設(shè)置”，點(diǎn)擊“選擇參數(shù)”，選擇“自主充電”，點(diǎn)擊“獲取參數(shù)”?？色@取充電點(diǎn)X、Y、theta坐標(biāo)值和低電量、高電量判斷標(biāo)準(zhǔn)值?？梢允謩?dòng)修改上述參數(shù)，點(diǎn)擊“下發(fā)參數(shù)”，重新啟動(dòng)機(jī)器人后，配置參數(shù)生效。三、功能與操作四、故障定位與排除4.1ping網(wǎng)絡(luò)4.2ftp更新與備份程序4.3通過(guò)pad查詢錯(cuò)誤信息4.4常見(jiàn)問(wèn)題舉例與定位分析本章內(nèi)容：四、故障定位與排除4.1ping網(wǎng)絡(luò)本章內(nèi)容：四、故障定位與排除故障定位步驟：5W2H：when（時(shí)間），what(故障)，where（客戶名稱/代理商/經(jīng)銷商/分公司），who（機(jī)器人編號(hào)，使用者），why（有何相關(guān)或前后操作），howdo（怎么做），Howmuch（頻率，成本）四、故障定位與排除故障定位步驟：5W2H：when（時(shí)間），四、故障定位與排除板卡相關(guān)指示燈：心跳燈報(bào)錯(cuò)燈使能燈動(dòng)力電上電指示燈四、故障定位與排除板卡相關(guān)指示燈：心跳燈報(bào)錯(cuò)燈使能燈動(dòng)力電上四、故障定位與排除4.1ping網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人各板卡或設(shè)備地址板卡或設(shè)備IP地址網(wǎng)關(guān)（路由器）54E600板卡40D525板卡網(wǎng)絡(luò)攝像頭6網(wǎng)口激光0注意：（1）遇到具有網(wǎng)絡(luò)地址的板卡或設(shè)備故障時(shí)，首先測(cè)試板卡連通性，若板卡可ping通，在進(jìn)行下一步定位操作。四、故障定位與排除4.1ping網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人各板卡或設(shè)備地4.2ftp更新與備份程序通過(guò)ftp進(jìn)入機(jī)器人的cf卡目錄下，可以對(duì)機(jī)器人的參數(shù)和程序進(jìn)行備份和更新。主要文件包括：snrc.xml：機(jī)器人參數(shù)配置文件CANBus.xml：機(jī)器人參數(shù)配置文件以上兩個(gè)文件參數(shù)通過(guò)pad進(jìn)行修改。Job.xml：機(jī)器人的作業(yè)文件通過(guò)pad編輯的作業(yè)保存在此文件中。mapfile：地圖文件夾soundfile：語(yǔ)音文件夾boot：核心程序文件夾。ramdisk_40M，機(jī)器人核心程序。更新程序時(shí)需要將新的ramdisk_40M放入boot文件夾。四、故障定位與排除4.2ftp更新與備份程序通過(guò)ftp進(jìn)入機(jī)器人的cf卡目四、故障定位與排除4.2ftp更新與備份程序1.ping402.ftp40輸入用戶名root回車3.bin(二進(jìn)制傳輸，非常重要)4.cdboot（進(jìn)入boot文件夾）5.putramdisk_40M（更新程序）6.bye（退出ftp）注意：可以通過(guò)get指令獲取文件，getsnrc.xmld:\snrc.xml。將機(jī)器人中的配置文件被分到電腦中。四、故障定位與排除4.2ftp更新與備份程序1.ping四、故障定位與排除4.2ftp指令總結(jié)ls：查看當(dāng)前目錄下的文件put：將電腦上的文件放到機(jī)器人中g(shù)et：將機(jī)器人上的文件保存到電腦cd(+文件夾名稱)：進(jìn)入文件夾目錄delete：刪除對(duì)應(yīng)文件bye：退出ftp四、故障定位與排除4.2ftp指令總結(jié)ls：查看當(dāng)前目錄四、故障定位與排除4.3通過(guò)pad查詢錯(cuò)誤信息通過(guò)pad可以查看機(jī)器人的錯(cuò)誤信息；可以查看當(dāng)前的錯(cuò)誤信息，也可以查看歷史錯(cuò)誤信息。當(dāng)前錯(cuò)誤查詢：在機(jī)器人pad設(shè)置菜單旁邊有一個(gè)嘆號(hào)，點(diǎn)擊后顯示當(dāng)前機(jī)器人的錯(cuò)誤信息與錯(cuò)誤代碼，可以通過(guò)錯(cuò)誤列表查看機(jī)器人當(dāng)前的錯(cuò)誤信息。歷史錯(cuò)誤查詢：在錯(cuò)誤菜單中，點(diǎn)擊上排的初始化按鈕，然后點(diǎn)擊獲取錯(cuò)誤，可以查看機(jī)器人最近發(fā)生的錯(cuò)誤。錯(cuò)誤顯示四、故障定位與排除4.3通過(guò)pad查詢錯(cuò)誤信息通過(guò)pad可四、故障定位與排除4.3通過(guò)pad查詢錯(cuò)誤信息四、故障定位與排除4.3通過(guò)pad查詢錯(cuò)誤信息四、故障定位與排除4.4常見(jiàn)問(wèn)題舉例與定位分析5、創(chuàng)建地圖頻繁提示地圖匹配失敗問(wèn)題描述：機(jī)器人執(zhí)行底盤(pán)作業(yè)時(shí)，pad定位指示燈變灰，pad提示地圖匹配失敗，機(jī)器人行走路線有所偏差。定位思路：如果機(jī)器人之前一直行走正常，懷疑是周圍環(huán)境有所變化；如果一開(kāi)始就匹配失敗，首先確定地圖建立的效果，現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境是否有開(kāi)闊地帶或者玻璃等環(huán)境。解決方案：（1）適當(dāng)放大定位出錯(cuò)閥值參數(shù)值（X、Y、theta），點(diǎn)擊“系統(tǒng)設(shè)置鍵”，選擇“RC參數(shù)設(shè)置”，點(diǎn)擊“選擇參數(shù)”，選擇“獲取參數(shù)”，可以得到機(jī)器人的默認(rèn)定位出錯(cuò)閥值參數(shù)值(200，200，45)，可以放大的最大范圍為（300，300，60），并在機(jī)器人的行進(jìn)路線上添加定位點(diǎn)，盡量避免機(jī)器人在開(kāi)闊等特征點(diǎn)較少的環(huán)境行走。（2）降低機(jī)器人運(yùn)行速度，速度比例降到0.5以下。（3）創(chuàng)建地圖時(shí)，選擇地圖精度為10cm。PS：對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)有可移動(dòng)的物體（桌子、椅子），把物體的位置做好標(biāo)記，以免由于物體移動(dòng)造成現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境被破壞。四、故障定位與排除4.4常見(jiàn)問(wèn)題舉例與定位分析5、創(chuàng)建地

(上海伊利租賃反饋)SNRC-1410C型送餐，執(zhí)行語(yǔ)音作業(yè)時(shí)，聲音卡頓。問(wèn)題描述：機(jī)器人在執(zhí)行語(yǔ)音動(dòng)作時(shí)，聲音卡頓，丟失。退出UI程序，播放pad本地音頻文件時(shí)，現(xiàn)象不變。定位思路：送餐機(jī)器人的音頻輸出鏈路為，PAD(含耳機(jī)接口)–音頻線–轉(zhuǎn)接板(含接口)

–電源線–揚(yáng)聲器?？蛻粼谶h(yuǎn)程技術(shù)支持下，可以使用工具打開(kāi)機(jī)器人背部蓋板，可以接觸的器件為音頻線轉(zhuǎn)接板端，轉(zhuǎn)接板，電源線轉(zhuǎn)接板端?？梢圆捎脜^(qū)域隔離的辦法定位問(wèn)題。解決方案：方案1：客戶現(xiàn)場(chǎng)準(zhǔn)備音箱設(shè)備，將音頻線接入接口板的一端拔出，接入音箱設(shè)備，播放pad本地音樂(lè)、執(zhí)行UI語(yǔ)音動(dòng)作。背部PAD1分2式音頻線外接音箱轉(zhuǎn)接板揚(yáng)聲器(上海伊利租賃反饋)SNRC-1410C型送餐，執(zhí)行語(yǔ)音

(上海伊利租賃反饋)SNRC-1410C型送餐，執(zhí)行語(yǔ)音作業(yè)時(shí)，聲音卡頓。解決方案：方案2：為客戶提供一根新的音頻線。將輸入端（1）接入手機(jī)等播放設(shè)備，將輸出端（2）接入轉(zhuǎn)接板現(xiàn)有音頻線接口，播放手機(jī)內(nèi)的音頻文件。轉(zhuǎn)接板手機(jī)揚(yáng)聲器1分2式音頻線(上海伊利租賃反饋)SNRC-1410C型送餐，執(zhí)行語(yǔ)音對(duì)SNRC-1410C型送餐發(fā)送空作業(yè)，機(jī)器人無(wú)法上動(dòng)力電問(wèn)題。解決思路：1、首先查看遙控器是否有報(bào)錯(cuò)信息，由于無(wú)法連接機(jī)器人，所以無(wú)法實(shí)現(xiàn)；2、觀察機(jī)器人發(fā)生現(xiàn)象，基本功能都發(fā)生故障，判斷為內(nèi)部程序問(wèn)題；3、后經(jīng)過(guò)了解，現(xiàn)場(chǎng)人員對(duì)于機(jī)器人比較好奇，各項(xiàng)功能都試了一遍，由于沒(méi)有編輯作業(yè)，但是點(diǎn)擊“下發(fā)作業(yè)”和“作業(yè)重載”后發(fā)生此問(wèn)題。4、用ftp刪除CF卡中job.xml文件，重啟機(jī)器人后正常工作。對(duì)SNRC-1410C型送餐發(fā)送空作業(yè)，機(jī)器人解決思路：講解機(jī)器人中繼器網(wǎng)絡(luò)配置后，連接正確網(wǎng)絡(luò)名輸入密碼正確，臉部PAD無(wú)法訪問(wèn)外網(wǎng)，本地路由器網(wǎng)絡(luò)（54）Ping不同。問(wèn)題分析：本地網(wǎng)絡(luò)地址為544G網(wǎng)卡地址為PAD網(wǎng)絡(luò)地址00問(wèn)題分析：采用中繼模式連接外網(wǎng)后，4G上網(wǎng)卡為本地路由分配地址，由于處于同一網(wǎng)段，因此將本地路由地址分配到了其他網(wǎng)段（例如54）。導(dǎo)致本地路由器網(wǎng)絡(luò)ping不通，同時(shí)，由于本地路由器網(wǎng)絡(luò)改變，PAD與本地路由器不在同一網(wǎng)段，兩者不通。中繼模式?jīng)]有配成，PAD無(wú)法上外網(wǎng)。解決方案：修改4G上網(wǎng)卡至其他網(wǎng)段。講解機(jī)器人中繼器網(wǎng)絡(luò)配置后，連接正確問(wèn)題分析：本地網(wǎng)絡(luò)地址為展示機(jī)器人，機(jī)器人開(kāi)機(jī)后，表情板不亮，遙控器可連接WIFI，但是第一個(gè)綠燈不亮。問(wèn)題分析：第一個(gè)指示燈為遙控器與RC連接狀態(tài)指示燈，該燈不亮，代表兩者沒(méi)有成功連接。此時(shí)，ping板卡E600，發(fā)現(xiàn)無(wú)法ping通。拆殼發(fā)現(xiàn)，E600的CAN燈不亮，更換本卡后問(wèn)題解決。展示機(jī)器人，機(jī)器人開(kāi)機(jī)后，表情板不亮，問(wèn)題分析：第一個(gè)指示燈四、功能與操作6、機(jī)器人語(yǔ)音輸出無(wú)聲音問(wèn)題問(wèn)題描述：執(zhí)行語(yǔ)音作業(yè)，或者點(diǎn)擊UI程序上的可播報(bào)信息（例如關(guān)于新松），無(wú)聲音。解決方案：（1）檢查windows系統(tǒng)是否被靜音。（2）本地連接是否正常接收，發(fā)送數(shù)據(jù)包（有無(wú)被禁用）。問(wèn)題描述：機(jī)器人本體語(yǔ)音對(duì)話無(wú)聲音。解決方案：（1）確認(rèn)機(jī)器人本體內(nèi)對(duì)話問(wèn)答源文件路徑和格式是否正確。路徑：D：robot/UI/對(duì)話文件格式：question.txt格式為ANSIanswer.txt格式為UTF-8（2）檢查麥克風(fēng)有無(wú)故障。對(duì)準(zhǔn)麥克，用系統(tǒng)內(nèi)預(yù)裝的錄音軟件GoldWave.exe，錄音并播放，確認(rèn)麥克是否正常。4.4常見(jiàn)問(wèn)題舉例與定位分析四、功能與操作6、機(jī)器人語(yǔ)音輸出無(wú)聲音問(wèn)題4.4常見(jiàn)問(wèn)常見(jiàn)問(wèn)題分析與解決觀察故障現(xiàn)象查看遙控器狀態(tài)進(jìn)行什么操作出現(xiàn)的故障此現(xiàn)象出現(xiàn)后導(dǎo)致什么樣的結(jié)果現(xiàn)象出現(xiàn)時(shí)，軟件、硬件、機(jī)械、電氣的反應(yīng)查看報(bào)錯(cuò)信息，拆開(kāi)維修口后是否是現(xiàn)場(chǎng)人員誤操作造成等要用專業(yè)的語(yǔ)言描述，這樣有助于現(xiàn)場(chǎng)問(wèn)題準(zhǔn)確定位，減少不必要的檢查操作遙控器是否有報(bào)錯(cuò)信息，硬件是否有損壞，是否有違規(guī)操作等有價(jià)值的信息一、遇到問(wèn)題常見(jiàn)問(wèn)題分析與解決查看遙控器狀態(tài)進(jìn)行什么操作出常見(jiàn)問(wèn)題分析與解決問(wèn)題分析是否與機(jī)械有關(guān)？是否與電氣有關(guān)？是否與硬件有關(guān)？是否與軟件有關(guān)？二、分析問(wèn)題常見(jiàn)問(wèn)題分析與解決是否與機(jī)械有關(guān)？是否與電氣有關(guān)？常見(jiàn)問(wèn)題分析與解決定位問(wèn)題學(xué)會(huì)從原理上分析問(wèn)題，不能主觀判斷，要有客觀依據(jù)判斷后是否能用現(xiàn)有資源用最簡(jiǎn)單方法驗(yàn)證現(xiàn)場(chǎng)實(shí)在解決不了后，反饋問(wèn)題要用專業(yè)的語(yǔ)言描述，這樣有助于現(xiàn)場(chǎng)問(wèn)題準(zhǔn)確定位，減少不必要的檢查操作三、定位問(wèn)題常見(jiàn)問(wèn)題分析與解決學(xué)會(huì)從原理上分析問(wèn)題，不能主觀判案例一：

故障描述：機(jī)器人在開(kāi)機(jī)后執(zhí)行語(yǔ)音作業(yè)時(shí)發(fā)生卡頓現(xiàn)象；

解決思路：1、了解現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人狀態(tài)是否有報(bào)錯(cuò)信息機(jī)操作違規(guī)；2、除了執(zhí)行作業(yè)外，其余操作是否還有此現(xiàn)象：演示操作、遇到障礙物說(shuō)話等；3、在都卡頓情況是否軟件故障，把安裝程序卸載后，重新安裝；4、軟件無(wú)問(wèn)題后根據(jù)原理（圖一）依次查找硬件；5、查找到接口板時(shí)發(fā)現(xiàn)接線松動(dòng)，重新緊固后工作正常；

案例一：圖一圖一案例二：

故障描述：展示機(jī)器人開(kāi)機(jī)啟動(dòng)后UI閃退，再次進(jìn)入后2秒后退出；

解決思路：1、遙控上無(wú)錯(cuò)誤代碼，并且無(wú)任何不當(dāng)操作；2、詢問(wèn)具體現(xiàn)象，UI界面閃退后，機(jī)器人底盤(pán)、手臂均正常工作，只有語(yǔ)音不能正常工作；3、初步判斷RC程序、各部分硬件均正常，檢查軟件網(wǎng)絡(luò)ping板卡D525時(shí)候發(fā)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)不通；4、用內(nèi)六角扳手拆開(kāi)后蓋更換D525與路由連接網(wǎng)線，機(jī)器人工作正常。案例二：案例三：

故障描述：送餐機(jī)器人充電開(kāi)始后，充電站上綠燈正常，紅燈不工作；

解決思路：1、了解問(wèn)題發(fā)生時(shí)間，以及紅燈不工作時(shí)候充電站是否還有其他部件同時(shí)不工作等問(wèn)題；2、判斷是否為充電站指示燈損壞，點(diǎn)開(kāi)強(qiáng)制充電按鈕判斷；3、判斷充電站是否可以正常工作；4、經(jīng)過(guò)檢查充電站故障，重新更換一臺(tái)到現(xiàn)場(chǎng)。案例三：案例三：

故障描述：送餐機(jī)器人充電開(kāi)始后，充電站上綠燈正常，紅燈不工作；

解決思路：1、了解問(wèn)題發(fā)生時(shí)間，以及紅燈不工作時(shí)候充電站是否還有其他部件同時(shí)不工作等問(wèn)題；2、判斷是否為充電站指示燈損壞，點(diǎn)開(kāi)強(qiáng)制充電按鈕判斷；3、判斷充電站是否可以正常工作；4、經(jīng)過(guò)檢查充電站故障，重新更換一臺(tái)到現(xiàn)場(chǎng)。案例三：注意事項(xiàng)：1、遇到問(wèn)題要冷靜，不能讓客戶的情緒影響你的判斷能力；2、發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，首先查看遙控器是否有報(bào)錯(cuò)信息；3、盡可能了解現(xiàn)場(chǎng)操作情況及其他因素（判斷是否是誤操作及現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境影響導(dǎo)致）；4、以上均無(wú)問(wèn)題時(shí)，再根據(jù)故障現(xiàn)象查找機(jī)器人相應(yīng)部分來(lái)定位問(wèn)題；注意事項(xiàng)：五、產(chǎn)品使用注意事項(xiàng)1.在使用遙控器（PAD）前請(qǐng)檢查遙控器無(wú)線連接是否是機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)。2.禁止在開(kāi)機(jī)狀態(tài)下掰動(dòng)機(jī)器人手臂，推動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，此行為會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人損壞。若機(jī)器人在使用過(guò)程中沒(méi)電并關(guān)機(jī)，請(qǐng)以較慢速度將機(jī)器人推回至充電站充電（距離在2米以內(nèi)，速度0.1m/s以下推動(dòng)機(jī)器人）。3.在演示機(jī)器人時(shí)，要留意機(jī)器人周圍環(huán)境（物品或者參觀者），避免機(jī)器人手臂傷害到人或者行進(jìn)過(guò)程中（比如機(jī)器人舞蹈時(shí)）撞到人或者物品。4.在演示機(jī)器人時(shí)，要留意機(jī)器人周圍環(huán)境（物品或者參觀者），避免機(jī)器人手臂傷害到人或者行進(jìn)過(guò)程中（比如機(jī)器人舞蹈時(shí)）撞到人或者物品。5.在使用過(guò)程中，如果機(jī)器人失控（機(jī)器人向非正常運(yùn)動(dòng)路線前進(jìn)等），請(qǐng)立即按下急停開(kāi)關(guān)，避免造成人員或者機(jī)器人的損壞。

五、產(chǎn)品使用注意事項(xiàng)1.在使用遙控器（PAD）前請(qǐng)檢查遙控器五、產(chǎn)品使用注意事項(xiàng)6.請(qǐng)保管好機(jī)器人遙控器，以免沒(méi)有接受過(guò)機(jī)器人使用培訓(xùn)的人員操作機(jī)器人，造成使用者受傷或者機(jī)器人損壞。7.如果需要更換電池，請(qǐng)與客服中心聯(lián)系，私自更換不適當(dāng)?shù)碾姵?，可能引起機(jī)器人損壞。8.如果在機(jī)器人身上聞到特殊氣味或有煙產(chǎn)生，請(qǐng)立即切斷電源開(kāi)關(guān)，并與客服人員聯(lián)系。9.請(qǐng)勿突然出現(xiàn)在機(jī)器人移動(dòng)的前方，以免被機(jī)器人撞到。10.本機(jī)器人屬于室內(nèi)工作的機(jī)器人，應(yīng)安放和工作于相對(duì)清潔干燥的室內(nèi)環(huán)境中，不可用于具有腐蝕性氣體的環(huán)境、潮濕的環(huán)境和野外山地環(huán)境；機(jī)器人正常工作溫度范圍是0℃-45℃；不可將機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間暴露于強(qiáng)電磁輻射及電離輻射區(qū)工作，以免影響機(jī)器人的正常工作狀態(tài)和使用壽命。

五、產(chǎn)品使用注意事項(xiàng)6.請(qǐng)保管好機(jī)器人遙控器，以免沒(méi)有接受過(guò)五、產(chǎn)品使用注意事項(xiàng)11.操作人員在操作機(jī)器人前必須接受使用方法和簡(jiǎn)單維護(hù)的培訓(xùn)才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制和維護(hù)。12.機(jī)器人的拆解以及內(nèi)部零件的維護(hù)需要在廠商派出的專業(yè)維護(hù)人員的現(xiàn)場(chǎng)指導(dǎo)下才可進(jìn)行。13.本機(jī)器人產(chǎn)品在維護(hù)得當(dāng)?shù)那疤嵯?，每次使用時(shí)間為4小時(shí)左右（由電池工作時(shí)間決定），每月至少充放電一次。14.本產(chǎn)品的一切聲明及最終解釋權(quán)歸本公司所有。

五、產(chǎn)品使用注意事項(xiàng)11.操作人員在操作機(jī)器人前必須接受使用一、展示機(jī)器人打包使用的工具六、機(jī)器人打包操作棘輪扳手一套內(nèi)六角扳手一套一、展示機(jī)器人打包使用的工具六、機(jī)器人打包操作棘輪扳手一套內(nèi)二、展示機(jī)器人打包所需要的部件底部橫梁型材上部橫梁六、機(jī)器人打包操作二、展示機(jī)器人打包所需要的部件底部橫梁型材上部橫梁六、機(jī)器人底盤(pán)固定件斜坡（機(jī)器人上下型材框架所用）六、機(jī)器人打包操作底盤(pán)固定件斜坡六、機(jī)器人打包操作型材框架（固定機(jī)器人所用的框架）型材框架（固定機(jī)器人所用的框架）三、展示機(jī)器人打包步驟1、將底部橫梁固定在機(jī)器人上（如圖）注意：橫梁穿過(guò)時(shí)不要碰到激光傳感器。將固定底部橫梁的螺釘擰到機(jī)器人上的螺孔中。三、展示機(jī)器人打包步驟1、將底部橫梁固定在機(jī)器人上（如注意：2、將手、肘及前后胸部用海綿墊板做保護(hù)處理（如下圖）將機(jī)器人的手部用墊板套住，前后用墊板裹住，肘部用墊板進(jìn)行隔擋。最后，用塑料薄膜纏繞固定。2、將手、肘及前后胸部用海綿墊板做保護(hù)處理（如下圖）將機(jī)器人3、將展示機(jī)器人推上型材框架（如下圖）將橫梁固定機(jī)器人后，推動(dòng)機(jī)器人后退，緩慢將機(jī)器人推上型材。注意：機(jī)器人底部的兩個(gè)主動(dòng)輪和四個(gè)萬(wàn)向輪在型材上，不能懸空。3、將展示機(jī)器人推上型材框架（如下圖）將橫梁固定機(jī)器人后，推4、頭部、頸部用海綿墊板做保護(hù)處理（如下圖）頸部用軟海綿塞緊，防止頭部晃動(dòng)。頭部用海綿墊板保護(hù)，防止磕碰。4、頭部、頸部用海綿墊板做保護(hù)處理（如下圖）頸部用軟海綿塞緊5、將底部橫梁固定在型材上（如下圖）安裝型材上固定底部橫梁的兩處螺釘，左右各一個(gè)。5、將底部橫梁固定在型材上（如下圖）安裝型材上固定底部橫梁的6、將型材上部橫梁固定在型材上（如下圖）安裝型材上部橫梁時(shí)，兩根橫梁需安裝在機(jī)器人胸口如圖所示的位置，并保持同一水平位置，夾緊機(jī)器人。6、將型材上部橫梁固定在型材上（如下圖）安裝型材上部橫梁時(shí)，7、安裝機(jī)器人的底部固定件（如下圖）先用螺釘將底盤(pán)固定件固定在機(jī)器人底部，然后用螺釘將底盤(pán)固定件固定在型材上。由于機(jī)器人底部固定件需要從型材底部擰螺釘，所以此處可以用叉車或者地牛將機(jī)器人和型材整體抬起，如果沒(méi)有叉車或者地牛，可以將機(jī)器人和型材抬到有臺(tái)階的地方，此時(shí)注意扶住機(jī)器人的型材，以免前傾。底部固定件有兩個(gè)，前后各一個(gè)。7、安裝機(jī)器人的底部固定件（如下圖）先用螺釘將底盤(pán)固定件固定8、固定斜坡（如下圖）用螺釘將斜坡固定在型材上，突出部分朝向機(jī)器人方向，防止刮碰。8、固定斜坡（如下圖）用螺釘將斜坡固定在型材上，突出部分朝向各結(jié)構(gòu)尺寸名稱規(guī)格尺寸（單位米）型材框架0.85*0.77*1.77充電站0.50*0.50*0.40型材加裝木箱后0.9*0.9*2.1用塑料薄膜將型材四周及頂部包好。8、打包完成（如下圖）各結(jié)構(gòu)尺寸名稱規(guī)格尺寸（單位米）型材框架0.85*0.7謝謝大家謝謝大家新松服務(wù)機(jī)器人分公司/代理商/經(jīng)銷商/服務(wù)商培訓(xùn)沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司新松服務(wù)機(jī)器人分公司/代理商/經(jīng)銷商/服務(wù)商培訓(xùn)沈陽(yáng)

目錄一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造四、故障定位與排除三、功能與操作五、產(chǎn)品使用注意事項(xiàng)六、機(jī)器人打包培訓(xùn)七、機(jī)器人場(chǎng)景應(yīng)用練習(xí)(實(shí)操練習(xí))八、機(jī)器人操作培訓(xùn)考核（筆試與實(shí)操考核）目錄一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造四、故機(jī)器人外觀時(shí)尚，企業(yè)高科技化的完美代言人。采用國(guó)際領(lǐng)先的定位導(dǎo)航算法，不破壞應(yīng)用環(huán)境的和諧性，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主行走，自主避讓?？梢赃m應(yīng)各種環(huán)境，代替人工進(jìn)行重復(fù)的接待、引領(lǐng)、講解工作，既解放人力資源又為客人提供尊貴的服務(wù)感受。產(chǎn)品介紹一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介機(jī)器人外觀時(shí)尚，企業(yè)高科技化的完美代言人。產(chǎn)品介紹一、產(chǎn)品一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介SRYZ1610D型展示機(jī)器人組件功能USB攝像頭實(shí)現(xiàn)人體識(shí)別功能。面部表情板顯示喜、怒、哀、樂(lè)四種面部表情。網(wǎng)絡(luò)攝像頭實(shí)現(xiàn)拍照功能。麥克風(fēng)本體語(yǔ)音交互。觸控顯示屏內(nèi)容顯示和人機(jī)交互。聲吶傳感器機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)防止與障礙物相撞。激光傳感器1、機(jī)器人導(dǎo)航模式下地圖創(chuàng)建，實(shí)時(shí)定位以及路徑規(guī)劃。2、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)防止與障礙物相撞。防碰撞傳感器機(jī)器人與障礙物碰撞后，使機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。防跌落傳感器坑洼路面檢測(cè)，避免機(jī)器人從高處墜落。防碰撞傳感器防跌落傳感器一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介SRYZ1610D型展示機(jī)器人組件功能USB攝像一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介SRYC1402C型送餐機(jī)器人組件功能面部表情板顯示喜、怒、哀、樂(lè)四種面部表情。送餐完成按鈕點(diǎn)擊按鈕，完成等待指令。聲吶傳感器機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)防止與障礙物相撞。激光傳感器1、機(jī)器人導(dǎo)航模式下地圖創(chuàng)建，實(shí)時(shí)定位以及路徑規(guī)劃。2、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)防止與障礙物相撞。防碰撞傳感器機(jī)器人與障礙物碰撞后，使機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。防跌落傳感器坑洼路面檢測(cè)，避免機(jī)器人從高處墜落。防跌落傳感器一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介SRYC1402C型送餐機(jī)器人組件功能面部表情板組件功能USB攝像頭用于實(shí)現(xiàn)人體識(shí)別功能觸控顯示屏用于顯示和用戶交互聲吶用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)防止與障礙物相撞激光傳感器用于機(jī)器人導(dǎo)航模式下地圖創(chuàng)建，實(shí)時(shí)定位以及路徑規(guī)劃防碰撞傳感器機(jī)器人與障礙物碰撞后，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)防跌落傳感器坑洼路面檢測(cè)，避免機(jī)器人從高處墜落SRYJ1606A型講解機(jī)器人一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介USB攝像頭觸控顯示屏激光聲吶防碰撞傳感器防跌落傳感器組件功能USB攝像頭用于實(shí)現(xiàn)人體識(shí)別功能觸控顯示屏用于顯示和一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介開(kāi)關(guān)組件開(kāi)關(guān)功能總開(kāi)關(guān)用于機(jī)器人的總體電源通斷，一般處于常開(kāi)狀態(tài)。機(jī)器人運(yùn)輸過(guò)程中，總開(kāi)關(guān)處于關(guān)閉狀態(tài)。電源開(kāi)關(guān)機(jī)器人的開(kāi)機(jī)和關(guān)機(jī)。機(jī)器人處于關(guān)機(jī)狀態(tài)時(shí)，按一次電源開(kāi)關(guān)機(jī)器人即可開(kāi)機(jī)，當(dāng)機(jī)器人要關(guān)機(jī)時(shí)，按住電源開(kāi)關(guān)，當(dāng)電源指示燈開(kāi)始閃爍時(shí)松開(kāi)，30秒后機(jī)器人關(guān)機(jī)。急停開(kāi)關(guān)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)失控時(shí)按急停開(kāi)關(guān)，機(jī)器人會(huì)停止運(yùn)動(dòng)，再按一下，機(jī)器人會(huì)恢復(fù)運(yùn)動(dòng)的能力。一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介開(kāi)關(guān)組件開(kāi)關(guān)功能用于機(jī)器人的總體電源通斷，一般處一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介機(jī)器人充電部分機(jī)器人本體電極充電器充電中充電完成機(jī)器人充電部分機(jī)器人本體電極充電器充電完成一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介機(jī)器人充電部分機(jī)器人本體電極充電器充電中充電完成二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造2.1機(jī)器人介紹2.2板卡介紹2.3機(jī)器人CAN鏈路2.4機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)鏈路2.5機(jī)器人板卡的接線本章內(nèi)容：二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造2.1機(jī)器人介紹本章內(nèi)容：2.1機(jī)器人介紹機(jī)器人底盤(pán)之所以能行走，手臂、頭部之所以能夠運(yùn)動(dòng)，主要是由驅(qū)動(dòng)板控制電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。在本章中，我們主要來(lái)講解一下機(jī)器人內(nèi)部的板卡以及連線，這有助于我們從內(nèi)部了解機(jī)器人，更加準(zhǔn)確的分析、定位問(wèn)題。二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造2.1機(jī)器人介紹機(jī)器人底盤(pán)之所以能行走，手臂、頭部之所以2.2板卡介紹各個(gè)板卡的介紹以及編號(hào)：底盤(pán)：E600板卡：機(jī)器人整體控制器，其中包含CF卡；底盤(pán)雙軸板：驅(qū)動(dòng)底盤(pán)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，撥碼開(kāi)關(guān)為1；電量監(jiān)控版：監(jiān)控機(jī)器人供電與電量；傳感器采集板：監(jiān)控聲吶傳感器，防跌落傳感器和防碰撞傳感器；激光傳感器：1、機(jī)器人采用USB口的激光傳感器，直接連接在E600板卡上，用于創(chuàng)建地圖和導(dǎo)航。2、機(jī)器人采用網(wǎng)口的激光傳感器，直接連接在路由器上，用于創(chuàng)建地圖和導(dǎo)航。二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造2.2板卡介紹各個(gè)板卡的介紹以及編號(hào)：底盤(pán)：二、機(jī)器人內(nèi)2.2板卡介紹上身：上身板卡包括5個(gè)雙軸板，1個(gè)表情板和一個(gè)D525板卡；表情板：顯示機(jī)器人喜怒哀樂(lè)四種表情；D525：展示機(jī)器人胸前的winXP系統(tǒng)；五個(gè)雙軸板具體如下：板卡編號(hào)部位A軸B軸id9SLCB左肩側(cè)抬前擺

id4ELCB左肘彎曲橫滾idcHCB頭部點(diǎn)頭搖頭

id6ERCB右肘彎曲橫滾

idaSRCB右肩側(cè)抬

前擺

二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造2.2板卡介紹上身：板卡編號(hào)部位A軸B軸id9SLCB2.2板卡介紹各個(gè)板卡的介紹以及編號(hào)：相應(yīng)的標(biāo)號(hào)在各個(gè)板卡的卡槽處貼出，便于更換板卡時(shí)對(duì)照。上表中的對(duì)應(yīng)id則為各個(gè)雙軸板的撥碼開(kāi)關(guān)。例如左肩雙軸板，應(yīng)該將雙軸板的撥碼開(kāi)關(guān)撥為9，二進(jìn)制1001。二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造注意：在更換雙軸板時(shí)，一定要注意撥碼開(kāi)關(guān)正確，否則機(jī)器人將不能工作。2.2板卡介紹各個(gè)板卡的介紹以及編號(hào)：二、機(jī)器人內(nèi)部基本二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造id:9id:1二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造id:9id:12.3機(jī)器人CAN鏈路CAN2鏈路：底盤(pán)調(diào)試底盤(pán)由以下板卡組成，E600、底盤(pán)雙軸板、傳感器采集板、電量監(jiān)控板，板卡連接關(guān)系如圖所示。二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造2.3機(jī)器人CAN鏈路二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造2.3機(jī)器人CAN鏈路CAN1鏈路：上身調(diào)試展示機(jī)器人上身由以下板卡組成，E600、D525、左肩雙軸板、表情板、左肘雙軸板、頭部雙軸板、右肘雙軸板、右肩雙軸板，上身板卡連接關(guān)系如下圖1所示。送餐機(jī)器人上身由以下板卡組成，E600、表情板，上身板卡連接關(guān)系如下圖2所示。二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造圖1展示機(jī)器人上身CAN鏈路圖2送餐機(jī)器人上身CAN鏈路2.3機(jī)器人CAN鏈路二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造圖1展示機(jī)器2.4機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)鏈路機(jī)器人內(nèi)部裝有一個(gè)路由器，網(wǎng)口設(shè)備與路由器直連，路由器提供無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，遙控pad通過(guò)連接無(wú)線網(wǎng)絡(luò)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造板卡或設(shè)備IP地址網(wǎng)關(guān)（路由器）54E600板卡40D525板卡網(wǎng)絡(luò)攝像頭6網(wǎng)口激光0注意：遇到具有網(wǎng)絡(luò)地址的板卡或設(shè)備故障時(shí)，首先測(cè)試板卡連通性，若板卡可ping通，在進(jìn)行下一步定位操作。2.4機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)鏈路二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造板卡或設(shè)備IP地二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造

2.5機(jī)器人板卡的接線二、機(jī)器人內(nèi)部基本構(gòu)造

2.5機(jī)器人板卡的接線三、功能與操作本章內(nèi)容：3.1遙控器連接3.2語(yǔ)音互動(dòng)功能3.3運(yùn)動(dòng)功能（創(chuàng)建地圖和編輯作業(yè)）3.4急停功能3.5防碰撞與防跌落功能3.6避障功能3.7電量監(jiān)控功能（自主充電）3.8視覺(jué)功能（參數(shù)配置）3.9漫游功能3.10表情功能3.11觸屏交互功能（后臺(tái)配置，展示機(jī)器人）3.12參數(shù)配置三、功能與操作本章內(nèi)容：3.1遙控器連接三、功能與操作重要名詞：1.地圖：通過(guò)激光將周圍環(huán)境形成的二維圖像；2.定位點(diǎn)：創(chuàng)建地圖的初始點(diǎn)，機(jī)器人在此定位；3.定位：機(jī)器人在定位點(diǎn)進(jìn)行定位，相當(dāng)于告知機(jī)器人當(dāng)前位置4.指令：分為底盤(pán)、關(guān)節(jié)、延時(shí)、等待、輪速等，分別有不同的功能；5.作業(yè)：由一系列單個(gè)指令組成，使機(jī)器人可以連貫的執(zhí)行一組動(dòng)作；6.本體語(yǔ)音：通過(guò)機(jī)器人本體上的麥克與機(jī)器人對(duì)話；7.PAD語(yǔ)音：

通過(guò)PAD與機(jī)器人對(duì)話；8.語(yǔ)音置信度：機(jī)器人對(duì)語(yǔ)音的識(shí)別程度；9.報(bào)錯(cuò)：機(jī)器人出現(xiàn)錯(cuò)誤信息，10.軟復(fù)位：通過(guò)PAD對(duì)機(jī)器人進(jìn)行復(fù)位操作。

三、功能與操作重要名詞：1.地圖：通過(guò)激光將周圍環(huán)境形成的三、功能與操作3.1遙控器連接

機(jī)器人正常啟動(dòng)后，打開(kāi)Pad的WIFI設(shè)置，連接到SRYZ-1610D-004（機(jī)器人編號(hào)），密碼是siasun01；打開(kāi)Pad遙控器程序，如果提示W(wǎng)IFI沒(méi)有連接，則對(duì)Pad的WIFI進(jìn)行配置，如下圖所示。

如果安卓遙控器與機(jī)器人連接成功，則機(jī)器人連接狀態(tài)指示燈由灰變綠，如下圖所示。三、功能與操作3.1遙控器連接機(jī)器人正常啟動(dòng)后三、功能與操作3.2語(yǔ)音互動(dòng)功能本體語(yǔ)音打開(kāi)UI界面上的本意語(yǔ)音功能，使用機(jī)器人本體麥克即可與機(jī)器人對(duì)話。注意：（1）對(duì)話是基于固定對(duì)話列表的對(duì)話。

（2）距離本體麥克1m距離以內(nèi)為宜，環(huán)境較安靜。

PAD語(yǔ)音打開(kāi)遙控器上語(yǔ)音對(duì)話功能，使用遙控器麥克與機(jī)器人對(duì)話。注意：（1）對(duì)話是基于固定對(duì)話列表的對(duì)話。

（2）將“語(yǔ)音識(shí)別置信度”設(shè)成30~50之間。問(wèn)機(jī)器人回答你叫什么名字？我的名字叫亮亮。現(xiàn)在心情怎么樣？我的心情可好了，祝你也有一個(gè)好心情。對(duì)話舉例：三、功能與操作3.2語(yǔ)音互動(dòng)功能本體語(yǔ)音PAD語(yǔ)音問(wèn)機(jī)器人三、功能與操作3.2語(yǔ)音互動(dòng)功能本體語(yǔ)音：在機(jī)器人D盤(pán)robot/UI的目錄下，有兩個(gè)txt文件：question.txt（ANSI格式），answer.txt（UTF8格式）；兩個(gè)文件內(nèi)分別為機(jī)器人本體語(yǔ)音識(shí)別的對(duì)話列表，前面的是問(wèn)題列表，后面的是機(jī)器人回答的列表，問(wèn)題和答案一一對(duì)應(yīng)?？梢栽诖颂砑雍托薷恼Z(yǔ)音對(duì)話。更改后需要退出UI程序再啟動(dòng)一次才能生效。修改語(yǔ)音對(duì)話的方法：PAD語(yǔ)音：PAD設(shè)置菜單中有語(yǔ)音對(duì)話選項(xiàng)，可以在此添加和修改語(yǔ)音對(duì)話。三、功能與操作3.2語(yǔ)音互動(dòng)功能本體語(yǔ)音：修改語(yǔ)音對(duì)話的方三、功能與操作3.3運(yùn)動(dòng)功能3.3.1遙控運(yùn)動(dòng)功能通過(guò)遙控器方向鍵來(lái)控制機(jī)器人前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。點(diǎn)擊左右鍵選擇要控制的手臂關(guān)節(jié)，之后點(diǎn)擊下面的左右旋鍵便進(jìn)行正反向的手臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。注意：（1）方向鍵速度控制合理。

（2）機(jī)器人行進(jìn)路線安全。（地面平整，通道寬度，無(wú)不可避讓的障礙物）

（3）遙控機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中保持手臂零位。

（4）手臂各軸自由度有軟限。三、功能與操作3.3運(yùn)動(dòng)功能通過(guò)遙控器方向鍵來(lái)控制機(jī)器人前三、功能與操作3.3.2自主運(yùn)動(dòng)功能自主運(yùn)動(dòng)功能是將機(jī)器人事先編排好相關(guān)的作業(yè)指令，然后通過(guò)遙控器進(jìn)行一鍵式觸發(fā)，機(jī)器人會(huì)按照事先編排好的作業(yè)進(jìn)行作業(yè)執(zhí)行。機(jī)器人所有的自主運(yùn)動(dòng)都將基于地圖完成，因此機(jī)器人想要進(jìn)行自主運(yùn)動(dòng)需將先進(jìn)行地圖的創(chuàng)建。會(huì)議室銀行營(yíng)業(yè)大廳機(jī)器人地圖實(shí)例：地圖：三、功能與操作3.3.2自主運(yùn)動(dòng)功能自主三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）開(kāi)始創(chuàng)建地圖遙控機(jī)器人移動(dòng)結(jié)束地圖創(chuàng)建保存地圖注意：（1）遙控機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，人站在機(jī)器人后方，避免人被激光傳感器掃到，成為障礙物。（2）遙控機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，線速度和角速度不宜太快。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）開(kāi)始創(chuàng)建地圖遙控三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）創(chuàng)建地圖之前，需要確定好機(jī)器人的初始位置并做好標(biāo)記，該位置將會(huì)作為定位點(diǎn)。注意：（1）定位點(diǎn)附近環(huán)境穩(wěn)定。

（2）需考慮定位點(diǎn)后方可擺放充電站，充電站距離定位點(diǎn)70cm。確定好位置點(diǎn)后，點(diǎn)擊遙控器界面左上角齒輪圖標(biāo)

進(jìn)入設(shè)置界面，在設(shè)置界面中選擇“創(chuàng)建地圖”選項(xiàng)。選擇創(chuàng)建地圖后出現(xiàn)如下圖提示界面。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）創(chuàng)建地圖之前，需三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）地圖創(chuàng)建成功后，此時(shí)可點(diǎn)擊“下載地圖”按鈕，將所創(chuàng)建的地圖下載至遙控器當(dāng)中。地圖下載完成后，可點(diǎn)擊“地圖預(yù)覽”按鈕，出現(xiàn)如下圖所示界面。注意：（1）確認(rèn)地圖是否清晰。（無(wú)毛刺，鋸齒等）

（2）觀察地圖應(yīng)該與實(shí)際環(huán)境基本符合三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）地圖創(chuàng)建成功后，三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）開(kāi)始創(chuàng)建遙控機(jī)器人移動(dòng)結(jié)束地圖創(chuàng)建編輯地圖名稱創(chuàng)建多張地圖的方法：保存地圖注意：（1）需要建立多張地圖的情況很多，例如，在參展時(shí)建立一張臨時(shí)地圖，這樣可以不破壞常用環(huán)境下的已創(chuàng)建好的地圖，作業(yè)。（2）只需要在結(jié)束地圖創(chuàng)建步驟后，保存地圖之前，增加一步操作，即自定義新的地圖名稱，之后保存。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）開(kāi)始創(chuàng)建遙控機(jī)器人三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟一：點(diǎn)擊“保存地圖”按鈕之后，彈出地圖選擇界面，此時(shí)，選擇取消。步驟二：在編輯框內(nèi)，修改地圖名稱，此名稱不能與默認(rèn)地圖名稱（gridMap.txt）重名。例如右側(cè)截圖，輸入newMap.txt，點(diǎn)擊“保存地圖”。編輯新地圖名稱取消，不要保存，否側(cè)會(huì)覆蓋原有地圖。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟一：點(diǎn)擊“保存三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟三：點(diǎn)擊“下載地圖”，在彈出的選擇菜單內(nèi)選擇新添加的地圖名稱。預(yù)覽地圖時(shí)同樣使用新添加的地圖名稱。選擇新建立的地圖名稱下載。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟三：點(diǎn)擊“下載三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）恢復(fù)默認(rèn)地圖步驟一：修改定位參數(shù)，在設(shè)置界面中選擇“定位參數(shù)”選項(xiàng)，進(jìn)入定位參數(shù)修改界面。步驟二：在定位參數(shù)修改界面中將“地圖文件名稱”修改為默認(rèn)地圖名稱，gridMap.txt。不修改此參數(shù)，機(jī)器人在默認(rèn)地圖上無(wú)法定位?；謴?fù)默認(rèn)地圖名稱選擇定位參數(shù)選項(xiàng)。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）恢復(fù)默認(rèn)地圖步驟二三、功能與操作3.3.4機(jī)器人定位地圖創(chuàng)建完成后，將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到定位點(diǎn)，點(diǎn)擊遙控器界面的“輔助”按鈕，進(jìn)入輔助操作界面。點(diǎn)擊“定位初始化”按鈕，進(jìn)行定位。定位成功的標(biāo)志，定位指示燈會(huì)變?yōu)榫G色，如下圖所示。如果顯示定位失敗，控制機(jī)器人在定位點(diǎn)附近調(diào)整機(jī)器人的位置和方向，然后重新定位，即可定位成功。定位：機(jī)器人使用剛剛創(chuàng)建的地圖進(jìn)行定位，相當(dāng)于讓機(jī)器人知道自己的零位。三、功能與操作3.3.4機(jī)器人定位地圖創(chuàng)建完成后，將機(jī)器人運(yùn)三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)點(diǎn)擊設(shè)置-作業(yè)信息進(jìn)入作業(yè)信息頁(yè)面，作業(yè)信息是用于動(dòng)作頁(yè)面中動(dòng)作圖標(biāo)的后臺(tái)作業(yè)，填寫(xiě)好作業(yè)ID，作業(yè)名稱，作業(yè)標(biāo)識(shí)，點(diǎn)擊“保存”，頁(yè)面右側(cè)會(huì)顯示該作業(yè)名稱的選項(xiàng)，如下圖：作業(yè)：由一系列的單個(gè)指令組成，使機(jī)器人可以連貫的執(zhí)行一組動(dòng)作。指令：分為底盤(pán)、關(guān)節(jié)、