新松機器人培訓課件

新松服務機器人分公司/代理商/經銷商/服務商培訓沈陽新松機器人自動化股份有限公司新松服務機器人分公司/代理商/經銷商/服務商培訓沈陽

目錄一、產品簡介二、機器人內部基本構造四、故障定位與排除三、功能與操作五、產品使用注意事項六、機器人打包培訓七、機器人場景應用練習(實操練習)八、機器人操作培訓考核（筆試與實操考核）目錄一、產品簡介二、機器人內部基本構造四、故機器人外觀時尚，企業(yè)高科技化的完美代言人。采用國際領先的定位導航算法，不破壞應用環(huán)境的和諧性，實現機器人自主行走，自主避讓?？梢赃m應各種環(huán)境，代替人工進行重復的接待、引領、講解工作，既解放人力資源又為客人提供尊貴的服務感受。產品介紹一、產品簡介機器人外觀時尚，企業(yè)高科技化的完美代言人。產品介紹一、產品一、產品簡介SRYZ1610D型展示機器人組件功能USB攝像頭實現人體識別功能。面部表情板顯示喜、怒、哀、樂四種面部表情。網絡攝像頭實現拍照功能。麥克風本體語音交互。觸控顯示屏內容顯示和人機交互。聲吶傳感器機器人運動時防止與障礙物相撞。激光傳感器1、機器人導航模式下地圖創(chuàng)建，實時定位以及路徑規(guī)劃。2、機器人運動時防止與障礙物相撞。防碰撞傳感器機器人與障礙物碰撞后，使機器人停止運動。防跌落傳感器坑洼路面檢測，避免機器人從高處墜落。防碰撞傳感器防跌落傳感器一、產品簡介SRYZ1610D型展示機器人組件功能USB攝像一、產品簡介SRYC1402C型送餐機器人組件功能面部表情板顯示喜、怒、哀、樂四種面部表情。送餐完成按鈕點擊按鈕，完成等待指令。聲吶傳感器機器人運動時防止與障礙物相撞。激光傳感器1、機器人導航模式下地圖創(chuàng)建，實時定位以及路徑規(guī)劃。2、機器人運動時防止與障礙物相撞。防碰撞傳感器機器人與障礙物碰撞后，使機器人停止運動。防跌落傳感器坑洼路面檢測，避免機器人從高處墜落。防跌落傳感器一、產品簡介SRYC1402C型送餐機器人組件功能面部表情板組件功能USB攝像頭用于實現人體識別功能觸控顯示屏用于顯示和用戶交互聲吶用于機器人運動時防止與障礙物相撞激光傳感器用于機器人導航模式下地圖創(chuàng)建，實時定位以及路徑規(guī)劃防碰撞傳感器機器人與障礙物碰撞后，機器人停止運動防跌落傳感器坑洼路面檢測，避免機器人從高處墜落SRYJ1606A型講解機器人一、產品簡介USB攝像頭觸控顯示屏激光聲吶防碰撞傳感器防跌落傳感器組件功能USB攝像頭用于實現人體識別功能觸控顯示屏用于顯示和一、產品簡介開關組件開關功能總開關用于機器人的總體電源通斷，一般處于常開狀態(tài)。機器人運輸過程中，總開關處于關閉狀態(tài)。電源開關機器人的開機和關機。機器人處于關機狀態(tài)時，按一次電源開關機器人即可開機，當機器人要關機時，按住電源開關，當電源指示燈開始閃爍時松開，30秒后機器人關機。急停開關機器人運動失控時按急停開關，機器人會停止運動，再按一下，機器人會恢復運動的能力。一、產品簡介開關組件開關功能用于機器人的總體電源通斷，一般處一、產品簡介機器人充電部分機器人本體電極充電器充電中充電完成機器人充電部分機器人本體電極充電器充電完成一、產品簡介機器人充電部分機器人本體電極充電器充電中充電完成二、機器人內部基本構造2.1機器人介紹2.2板卡介紹2.3機器人CAN鏈路2.4機器人網絡鏈路2.5機器人板卡的接線本章內容：二、機器人內部基本構造2.1機器人介紹本章內容：2.1機器人介紹機器人底盤之所以能行走，手臂、頭部之所以能夠運動，主要是由驅動板控制電機來實現的。在本章中，我們主要來講解一下機器人內部的板卡以及連線，這有助于我們從內部了解機器人，更加準確的分析、定位問題。二、機器人內部基本構造2.1機器人介紹機器人底盤之所以能行走，手臂、頭部之所以2.2板卡介紹各個板卡的介紹以及編號：底盤：E600板卡：機器人整體控制器，其中包含CF卡；底盤雙軸板：驅動底盤電機運動，撥碼開關為1；電量監(jiān)控版：監(jiān)控機器人供電與電量；傳感器采集板：監(jiān)控聲吶傳感器，防跌落傳感器和防碰撞傳感器；激光傳感器：1、機器人采用USB口的激光傳感器，直接連接在E600板卡上，用于創(chuàng)建地圖和導航。2、機器人采用網口的激光傳感器，直接連接在路由器上，用于創(chuàng)建地圖和導航。二、機器人內部基本構造2.2板卡介紹各個板卡的介紹以及編號：底盤：二、機器人內2.2板卡介紹上身：上身板卡包括5個雙軸板，1個表情板和一個D525板卡；表情板：顯示機器人喜怒哀樂四種表情；D525：展示機器人胸前的winXP系統；五個雙軸板具體如下：板卡編號部位A軸B軸id9SLCB左肩側抬前擺

id4ELCB左肘彎曲橫滾idcHCB頭部點頭搖頭

id6ERCB右肘彎曲橫滾

idaSRCB右肩側抬

前擺

二、機器人內部基本構造2.2板卡介紹上身：板卡編號部位A軸B軸id9SLCB2.2板卡介紹各個板卡的介紹以及編號：相應的標號在各個板卡的卡槽處貼出，便于更換板卡時對照。上表中的對應id則為各個雙軸板的撥碼開關。例如左肩雙軸板，應該將雙軸板的撥碼開關撥為9，二進制1001。二、機器人內部基本構造注意：在更換雙軸板時，一定要注意撥碼開關正確，否則機器人將不能工作。2.2板卡介紹各個板卡的介紹以及編號：二、機器人內部基本二、機器人內部基本構造id:9id:1二、機器人內部基本構造id:9id:12.3機器人CAN鏈路CAN2鏈路：底盤調試底盤由以下板卡組成，E600、底盤雙軸板、傳感器采集板、電量監(jiān)控板，板卡連接關系如圖所示。二、機器人內部基本構造2.3機器人CAN鏈路二、機器人內部基本構造2.3機器人CAN鏈路CAN1鏈路：上身調試展示機器人上身由以下板卡組成，E600、D525、左肩雙軸板、表情板、左肘雙軸板、頭部雙軸板、右肘雙軸板、右肩雙軸板，上身板卡連接關系如下圖1所示。送餐機器人上身由以下板卡組成，E600、表情板，上身板卡連接關系如下圖2所示。二、機器人內部基本構造圖1展示機器人上身CAN鏈路圖2送餐機器人上身CAN鏈路2.3機器人CAN鏈路二、機器人內部基本構造圖1展示機器2.4機器人網絡鏈路機器人內部裝有一個路由器，網口設備與路由器直連，路由器提供無線網絡，遙控pad通過連接無線網絡控制機器人運動。二、機器人內部基本構造板卡或設備IP地址網關（路由器）54E600板卡40D525板卡網絡攝像頭6網口激光0注意：遇到具有網絡地址的板卡或設備故障時，首先測試板卡連通性，若板卡可ping通，在進行下一步定位操作。2.4機器人網絡鏈路二、機器人內部基本構造板卡或設備IP地二、機器人內部基本構造

2.5機器人板卡的接線二、機器人內部基本構造

2.5機器人板卡的接線三、功能與操作本章內容：3.1遙控器連接3.2語音互動功能3.3運動功能（創(chuàng)建地圖和編輯作業(yè)）3.4急停功能3.5防碰撞與防跌落功能3.6避障功能3.7電量監(jiān)控功能（自主充電）3.8視覺功能（參數配置）3.9漫游功能3.10表情功能3.11觸屏交互功能（后臺配置，展示機器人）3.12參數配置三、功能與操作本章內容：3.1遙控器連接三、功能與操作重要名詞：1.地圖：通過激光將周圍環(huán)境形成的二維圖像；2.定位點：創(chuàng)建地圖的初始點，機器人在此定位；3.定位：機器人在定位點進行定位，相當于告知機器人當前位置4.指令：分為底盤、關節(jié)、延時、等待、輪速等，分別有不同的功能；5.作業(yè)：由一系列單個指令組成，使機器人可以連貫的執(zhí)行一組動作；6.本體語音：通過機器人本體上的麥克與機器人對話；7.PAD語音：

通過PAD與機器人對話；8.語音置信度：機器人對語音的識別程度；9.報錯：機器人出現錯誤信息，10.軟復位：通過PAD對機器人進行復位操作。

三、功能與操作重要名詞：1.地圖：通過激光將周圍環(huán)境形成的三、功能與操作3.1遙控器連接

機器人正常啟動后，打開Pad的WIFI設置，連接到SRYZ-1610D-004（機器人編號），密碼是siasun01；打開Pad遙控器程序，如果提示WIFI沒有連接，則對Pad的WIFI進行配置，如下圖所示。

如果安卓遙控器與機器人連接成功，則機器人連接狀態(tài)指示燈由灰變綠，如下圖所示。三、功能與操作3.1遙控器連接機器人正常啟動后三、功能與操作3.2語音互動功能本體語音打開UI界面上的本意語音功能，使用機器人本體麥克即可與機器人對話。注意：（1）對話是基于固定對話列表的對話。

（2）距離本體麥克1m距離以內為宜，環(huán)境較安靜。

PAD語音打開遙控器上語音對話功能，使用遙控器麥克與機器人對話。注意：（1）對話是基于固定對話列表的對話。

（2）將“語音識別置信度”設成30~50之間。問機器人回答你叫什么名字？我的名字叫亮亮?，F在心情怎么樣？我的心情可好了，祝你也有一個好心情。對話舉例：三、功能與操作3.2語音互動功能本體語音PAD語音問機器人三、功能與操作3.2語音互動功能本體語音：在機器人D盤robot/UI的目錄下，有兩個txt文件：question.txt（ANSI格式），answer.txt（UTF8格式）；兩個文件內分別為機器人本體語音識別的對話列表，前面的是問題列表，后面的是機器人回答的列表，問題和答案一一對應?？梢栽诖颂砑雍托薷恼Z音對話。更改后需要退出UI程序再啟動一次才能生效。修改語音對話的方法：PAD語音：PAD設置菜單中有語音對話選項，可以在此添加和修改語音對話。三、功能與操作3.2語音互動功能本體語音：修改語音對話的方三、功能與操作3.3運動功能3.3.1遙控運動功能通過遙控器方向鍵來控制機器人前進、后退、左轉和右轉。點擊左右鍵選擇要控制的手臂關節(jié)，之后點擊下面的左右旋鍵便進行正反向的手臂關節(jié)運動。注意：（1）方向鍵速度控制合理。

（2）機器人行進路線安全。（地面平整，通道寬度，無不可避讓的障礙物）

（3）遙控機器人行進過程中保持手臂零位。

（4）手臂各軸自由度有軟限。三、功能與操作3.3運動功能通過遙控器方向鍵來控制機器人前三、功能與操作3.3.2自主運動功能自主運動功能是將機器人事先編排好相關的作業(yè)指令，然后通過遙控器進行一鍵式觸發(fā)，機器人會按照事先編排好的作業(yè)進行作業(yè)執(zhí)行。機器人所有的自主運動都將基于地圖完成，因此機器人想要進行自主運動需將先進行地圖的創(chuàng)建。會議室銀行營業(yè)大廳機器人地圖實例：地圖：三、功能與操作3.3.2自主運動功能自主三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）開始創(chuàng)建地圖遙控機器人移動結束地圖創(chuàng)建保存地圖注意：（1）遙控機器人移動時，人站在機器人后方，避免人被激光傳感器掃到，成為障礙物。（2）遙控機器人移動時，線速度和角速度不宜太快。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）開始創(chuàng)建地圖遙控三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）創(chuàng)建地圖之前，需要確定好機器人的初始位置并做好標記，該位置將會作為定位點。注意：（1）定位點附近環(huán)境穩(wěn)定。

（2）需考慮定位點后方可擺放充電站，充電站距離定位點70cm。確定好位置點后，點擊遙控器界面左上角齒輪圖標

進入設置界面，在設置界面中選擇“創(chuàng)建地圖”選項。選擇創(chuàng)建地圖后出現如下圖提示界面。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）創(chuàng)建地圖之前，需三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）地圖創(chuàng)建成功后，此時可點擊“下載地圖”按鈕，將所創(chuàng)建的地圖下載至遙控器當中。地圖下載完成后，可點擊“地圖預覽”按鈕，出現如下圖所示界面。注意：（1）確認地圖是否清晰。（無毛刺，鋸齒等）

（2）觀察地圖應該與實際環(huán)境基本符合三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）地圖創(chuàng)建成功后，三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）開始創(chuàng)建遙控機器人移動結束地圖創(chuàng)建編輯地圖名稱創(chuàng)建多張地圖的方法：保存地圖注意：（1）需要建立多張地圖的情況很多，例如，在參展時建立一張臨時地圖，這樣可以不破壞常用環(huán)境下的已創(chuàng)建好的地圖，作業(yè)。（2）只需要在結束地圖創(chuàng)建步驟后，保存地圖之前，增加一步操作，即自定義新的地圖名稱，之后保存。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）開始創(chuàng)建遙控機器人三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟一：點擊“保存地圖”按鈕之后，彈出地圖選擇界面，此時，選擇取消。步驟二：在編輯框內，修改地圖名稱，此名稱不能與默認地圖名稱（gridMap.txt）重名。例如右側截圖，輸入newMap.txt，點擊“保存地圖”。編輯新地圖名稱取消，不要保存，否側會覆蓋原有地圖。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟一：點擊“保存三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟三：點擊“下載地圖”，在彈出的選擇菜單內選擇新添加的地圖名稱。預覽地圖時同樣使用新添加的地圖名稱。選擇新建立的地圖名稱下載。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟三：點擊“下載三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）恢復默認地圖步驟一：修改定位參數，在設置界面中選擇“定位參數”選項，進入定位參數修改界面。步驟二：在定位參數修改界面中將“地圖文件名稱”修改為默認地圖名稱，gridMap.txt。不修改此參數，機器人在默認地圖上無法定位?；謴湍J地圖名稱選擇定位參數選項。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）恢復默認地圖步驟二三、功能與操作3.3.4機器人定位地圖創(chuàng)建完成后，將機器人運動到定位點，點擊遙控器界面的“輔助”按鈕，進入輔助操作界面。點擊“定位初始化”按鈕，進行定位。定位成功的標志，定位指示燈會變?yōu)榫G色，如下圖所示。如果顯示定位失敗，控制機器人在定位點附近調整機器人的位置和方向，然后重新定位，即可定位成功。定位：機器人使用剛剛創(chuàng)建的地圖進行定位，相當于讓機器人知道自己的零位。三、功能與操作3.3.4機器人定位地圖創(chuàng)建完成后，將機器人運三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)點擊設置-作業(yè)信息進入作業(yè)信息頁面，作業(yè)信息是用于動作頁面中動作圖標的后臺作業(yè)，填寫好作業(yè)ID，作業(yè)名稱，作業(yè)標識，點擊“保存”，頁面右側會顯示該作業(yè)名稱的選項，如下圖：作業(yè)：由一系列的單個指令組成，使機器人可以連貫的執(zhí)行一組動作。指令：分為底盤、關節(jié)、延時、等待、輪速等，分別有不同的功能。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)點擊設置-作業(yè)信息進入作業(yè)信三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)創(chuàng)建地圖機器人定位與手臂尋零編輯作業(yè)下發(fā)作業(yè)與作業(yè)重載展示機器人創(chuàng)建地圖機器人定位編輯作業(yè)下發(fā)作業(yè)與作業(yè)重載送餐機器人三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)創(chuàng)建地圖機器人定位與手臂尋零三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)長押上圖“動作1”選項會出現如下圖對話框。通過此對話框可以進行作業(yè)內容編輯和刪除該作業(yè)，點擊編輯作業(yè)內容，進入如下作業(yè)編輯頁面。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)長押上圖“動作1”選項會出現三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)，添加動作添加底盤類型動作條目。此名稱僅作為用戶識別使用，可以根據具體的運動名稱填寫。點擊確定按鍵，選擇動作類型底盤。注意：（1）動作名稱簡要，準確，便于維護。不要使用簡單的數字或字母等。

三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)，添加動作添加底盤類型動作條三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)根據需要填寫和選擇相關信息。規(guī)劃類型：“點到點”指機器人從A點直線運動到B點；“動態(tài)”是指機器人從A點即可直線運動到B點，也可曲線運動到B點，當機器人有運動遮擋時建議使用動態(tài)類型，便可曲線運動到B點。定位點：“是”選項代表該位置點是定位點，只有當地圖匹配失敗后，機器人會運行到該點進行重新定位。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)根據需要填寫和選擇相關信息。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加關節(jié)動作條目與添加底盤運動動作條目的方法相同，點擊添加作業(yè)項按鍵，填寫作業(yè)項名稱，選擇關節(jié)類型。通過該頁面設定運動系統和其他各軸的姿態(tài)值，點擊“保存”按鍵即可將設定好的關節(jié)作業(yè)進行保存。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加關節(jié)動作條目與添加底盤運三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加語音動作條目。語音支持自定義輸入。添加延時動作條目。時間單位為秒。如果添加多條語音作業(yè)，需要在每條語音動作之后添加延時的動作，延時的時間為語音動作的執(zhí)行時間，也可以添加關節(jié)或者底盤動作，讓機器人執(zhí)行，充當延時動作。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加語音動作條目。添加延時動三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加等待動作條目。此指令只針對送餐機器人。ID:2，目標值：1，時長：等待時間，單位秒。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加等待動作條目。此指令只針三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加輪速動作條目運動方式填寫說明：0：前進、1：后退、2：左轉、3：右轉、5：停止轉速單位r/min，設置值一般為500到3000，與延時動配合使用，例如：添加前進的輪速動作，然后添加3s的延時，然后添加停止的輪速動作，機器人則會向前以設定的速度行進3s后停止。特別注意：機器人在執(zhí)行輪速動作時沒有任何避停功能；添加前進、后退、左轉、右轉的輪速動作時，延時之后必須添加停止動作，否則機器人會一直運動。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)添加輪速動作條目運動方式填寫三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)一個作業(yè)包括多條動作信息，所有作業(yè)添加完成后，會呈現如下圖所示的頁面。通過長押作業(yè)條目，可以進行作業(yè)條目的上下移動和刪除。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)一個作業(yè)包括多條動作信息，所三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)在作業(yè)編輯完成后，需要將PAD編輯的作業(yè)下發(fā)到機器人上，此時點擊PAD上的下發(fā)作業(yè)按鈕，作業(yè)就會下發(fā)到機器人中。然后點擊作業(yè)重載按鈕，讓機器人知道我們編輯的作業(yè)。最后，退出pad應用程序，清內存，重新啟動應用程序，作業(yè)圖標自動生成。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)在作業(yè)編輯完成后，需要將PA三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)導出數據：當作業(yè)需要導出時，可以通過點擊“導出數據”按鍵，將目前設定好的作業(yè)信息保存在\\內置存儲卡\siasun\xml\task.mlx文件中。導入數據：導入功能是針對多臺遙控器同時控制同一臺機器人而設計的，通過該功能可以實現多部遙控器對機器人執(zhí)行相同作業(yè)的功能，導入時需將原遙控器的\\內置存儲卡\siasun\xml\task.mlx拷貝到新遙控器的相同路徑下，點擊上圖中的“導入數據”按鍵，然后重啟新遙控器即可完成新遙控器與原遙控器執(zhí)行相同的作業(yè)功能。三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)導出數據：三、功能與操作3.4急停功能按下急停按鈕，機器人停止運動；旋開急停按鈕之后將機器人將恢復運動能力。注意：（1）驗證新作業(yè)時要有按急停的意識。

（2）急停開關按下后，機器人下動力電，并不關機。

（3）打開急停開關時，將開關順時針懸起。需要按下機器人的急停按鈕的情況：通過遙控器看到機器人報錯；機器人并沒有按照示教作業(yè)時的路徑和動作執(zhí)行；人為的預見機器人可能會發(fā)生危險等。三、功能與操作3.4急停功能按下急停按鈕，機器人停止運動；三、功能與操作3.5防碰撞與防跌落功能將遙控器開關頁面中“避碰條”開關設置成ON，當機器人運動過程中，物體碰撞到機器人的碰撞條后，機器人自動停止運動。將遙控器開關頁面中“防跌落”開關設置成ON，當機器人運動過程中，機器人檢測到路面有坑洼時，機器人自動停止運動。通常情況下實時開啟此功能以保證機器人的使用安全。3.6避障功能將遙控器開關頁面中的“避障”和“聲吶”開關都設置成ON，當有物體接近機器人時，機器人會自動停止運動。通常情況下實時開啟此功能以保證機器人的使用安全。當機器人通過相對比較狹窄的空間時，開啟以上功能，機器人會因為前方有障礙物而不能前進，此時關閉以上功能，通過遙控器使機器人通過。通過之后重新開啟以上功能。三、功能與操作3.5防碰撞與防跌落功能將遙控器開關頁面中“三、功能與操作3.7電量監(jiān)控功能將遙控器的“電量監(jiān)測”開關設置成ON，當機器人電量低于設定值（20%）時，機器人在自動模式下會進行自主充電。注意：（1）此開關關閉，機器人無法進行自主充電。（2）此功能開啟時，電量低于設置閥值時，機器人自動模式下可自主充電。（3）機器人遭遇意外下電（關機），可能會導致電量監(jiān)測不準確，需充滿電校準。三、功能與操作3.7電量監(jiān)控功能將遙控器的“電量監(jiān)測”開關三、功能與操作3.7電量監(jiān)控功能自主充電功能機器人定位成功后，當機器人電量低于設定值（20%）時，語音提示“我的電快用完了，要休息一下，不能再為您服務了”，在自動模式下，機器人會自動開始自主充電。如果機器人電量低于5%，語音提示“我要關機了，請在充電完成指示燈變綠后將我打開”，機器人自動關機。充電按鈕自主充電設置方法在參數配置中詳細介紹三、功能與操作3.7電量監(jiān)控功能自主充電功能機器人定位成功三、功能與操作3.8視覺功能視覺功能：當機器人檢測到其面前有人時，可以自主打招呼、說話等動作。視覺檢測功能主要依靠機器人頭頂的攝像頭，根據人臉識別算法實現。當檢測到人臉時，機器人會調用事先編輯好的作業(yè)，并且循環(huán)執(zhí)行。作業(yè)標識分別為：step0，step1，step2，step3，step4。三、功能與操作3.8視覺功能視覺功能：當機器人檢測到其面前三、功能與操作3.8視覺功能（1）將遙控器切到手動模式→輔助界面→PAD控制按鍵，在彈出的界面中“開機”按鍵為開啟視覺功能，“鎖屏”按鍵為關閉視覺功能。（2）將遙控器切回自動模式，機器人在有效檢測人臉后即可執(zhí)行相關視覺作業(yè)。開啟方法：三、功能與操作3.8視覺功能（1）將遙控器切到手動模式→輔三、功能與操作3.8視覺功能視覺功能參數配置：在程序文件夾FaceDetect_v1.0中找到配置文件config.ini，可使用記事本打開。各參數意義：CAMERA_ID = 0 //啟動相機IMAGE_WIDTH = 640 //設置相機獲取圖像的寬度IMAGE_HEIGHT = 480 //設置相機獲取圖像的高度DISTANCE_RATIO=163.2 //設置估算人臉距離的比例系數CAMERA_ANGLE = 45 //設置相機水平視場角度DISTANCE_MAX = 1.5//設置需要機器人打招呼最大距離(單位m)DISTANCE_MIN = 0.20 //設置需要機器人打招呼最小距離(單位m)ROTATION_ADJUST= 0//設置需要調整的圖像角度-10SLEEP_TIME = 5000 //設置人臉檢測算法執(zhí)行延時時間(單位ms)注：其中DISTANCE_MAX，DISTANCE_MIN兩個參數設置存在誤差，誤差范圍在20cm至30cm左右。三、功能與操作3.8視覺功能視覺功能參數配置：三、功能與操作3.9漫游功能在已成功生成地圖情況下，指定地圖某一區(qū)域。由系統隨機生成目標點，且該目標點在指定區(qū)域內，系統按照生成的目標點運動。機器人在運動過程中能夠自主避障，支持暫停、再啟動漫游功能漫游功能可以讓機器人在設定的區(qū)域內自主行走，達到吸引顧客等目的?？梢詰糜阢y行大廳等環(huán)境較為開闊的地方。三、功能與操作3.9漫游功能在已成功生成地圖情況下，指定三、功能與操作3.10表情功能機器人的表情可以變換，在避停時表情變換，也可以手動改變機器人的表情。在設置中，選擇演示操作，點擊右側的四個表情按鈕可以改變機器人的表情。三、功能與操作3.10表情功能機器人的表情可以變換，在避三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機器人）通過機器人胸前的屏幕，可以和機器人實現許多互動的功能，包括拍攝照片，查詢信息，玩游戲，播放音樂，相聲和視頻，互動問答等。其中也有很多可以修改的配置和文件，在機器人D盤robot/UI目錄下的User.config文件中修改。三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機器人）通過機器三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機器人）新松版UI定制版UI三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機器人）新松版U三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機器人）UI后臺配置方法—更新語音置信度方法修改配置文件中的Threshold項(User.config)<!--語音識別置信度門檻設置限值范圍0-100此值設置越低，拒識率也越低,但誤識率也增加，默認值為35，一般情況下請不要更改此值--><Thresholdvalue="35"/>三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機器人）UI后臺三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機器人）機器人的語音可以有6種音色，具體的音色和配置方法如下：UI后臺配置方法—更新語音角色方法修改配置文件中的TalkRole項(User.config):<!--語音合成聲音角色1:男聲12:男聲23:女聲14:女聲25:機器人聲16:機器人聲2--><TalkRolevalue="1"/>三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機器人）機器人的三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機器人）UI后臺配置方法—更新音樂，相聲，舞蹈對應配樂UI程序常用的數據文件均放置在Data目錄下更新音樂方法更新相聲方法更新舞蹈對應音頻文件舞蹈對應的音樂文件在更新時需要確保文件名稱與遙控器發(fā)送過來的舞蹈(作業(yè))ID相對應,例如舞蹈的ID為15,那么對應的文件名就應該是15.wav,文件目錄為Dance:三、功能與操作3.11觸屏交互功能（展示機器人）UI后臺三、功能與操作3.12參數配置功能通過遙控器實現機器人系統參數配置與功能設置。3.12.1聲吶數據查詢點擊“系統設置鍵”，選擇“RC參數設置”，點擊“選擇參數”，選擇“傳感器采集板數據查詢”，點擊“獲取參數”?？色@取聲吶1—聲吶8的具體數值。3.12.2聲吶配置點擊“系統設置鍵”，選擇“RC參數設置”，點擊“選擇參數”，選擇“聲吶傳感器”，點擊“獲取參數”?？色@取聲吶1—聲吶10的配置信息。聲吶X使能：0代表去使能，1代表前聲吶，2代表后聲吶，3代表左聲吶，4代表右聲吶點擊“下發(fā)參數”，重新啟動機器人后，配置參數生效。三、功能與操作3.12參數配置功能三、功能與操作3.12.3避停距離點擊“系統設置鍵”，選擇“RC參數設置”，點擊“選擇參數”，選擇“避停距離”，點擊“獲取參數”?？色@取各設置點的具體數值。機器人距離障礙物小于第一點的半徑R坐標值：機器人會避停。機器人距離障礙物在第一點的半徑R坐標值與第二點的半徑R坐標值之間：機器人會按照最大速度的20%運動。機器人距離障礙物在第二點的半徑R坐標值與第三點的半徑R坐標值之間：機器人會按照最大速度的40%運動。機器人距離障礙物在第三點的半徑R坐標值與第四點的半徑R坐標值之間：機器人會按照最大速度的60%運動。機器人距離障礙物大于第四點的半徑R坐標值：機器人會按照最大速度的100%運動。點擊“下發(fā)參數”，重新啟動機器人后，配置參數生效。三、功能與操作3.12.3避停距離三、功能與操作3.12.4漫游區(qū)域點擊“系統設置鍵”，選擇“RC參數設置”，點擊“選擇參數”，選擇“漫游區(qū)域”，點擊“獲取參數”。可獲取左上角和右下角的X、Y坐標值。可以手動修改左上角和右下角的X、Y坐標值，點擊“下發(fā)參數”，重新啟動機器人后，配置參數生效。三、功能與操作三、功能與操作3.12.5自主充電點擊“系統設置鍵”，選擇“RC參數設置”，點擊“選擇參數”，選擇“自主充電”，點擊“獲取參數”。可獲取充電點X、Y、theta坐標值和低電量、高電量判斷標準值?？梢允謩有薷纳鲜鰠?，點擊“下發(fā)參數”，重新啟動機器人后，配置參數生效。三、功能與操作四、故障定位與排除4.1ping網絡4.2ftp更新與備份程序4.3通過pad查詢錯誤信息4.4常見問題舉例與定位分析本章內容：四、故障定位與排除4.1ping網絡本章內容：四、故障定位與排除故障定位步驟：5W2H：when（時間），what(故障)，where（客戶名稱/代理商/經銷商/分公司），who（機器人編號，使用者），why（有何相關或前后操作），howdo（怎么做），Howmuch（頻率，成本）四、故障定位與排除故障定位步驟：5W2H：when（時間），四、故障定位與排除板卡相關指示燈：心跳燈報錯燈使能燈動力電上電指示燈四、故障定位與排除板卡相關指示燈：心跳燈報錯燈使能燈動力電上四、故障定位與排除4.1ping網絡機器人各板卡或設備地址板卡或設備IP地址網關（路由器）54E600板卡40D525板卡網絡攝像頭6網口激光0注意：（1）遇到具有網絡地址的板卡或設備故障時，首先測試板卡連通性，若板卡可ping通，在進行下一步定位操作。四、故障定位與排除4.1ping網絡機器人各板卡或設備地4.2ftp更新與備份程序通過ftp進入機器人的cf卡目錄下，可以對機器人的參數和程序進行備份和更新。主要文件包括：snrc.xml：機器人參數配置文件CANBus.xml：機器人參數配置文件以上兩個文件參數通過pad進行修改。Job.xml：機器人的作業(yè)文件通過pad編輯的作業(yè)保存在此文件中。mapfile：地圖文件夾soundfile：語音文件夾boot：核心程序文件夾。ramdisk_40M，機器人核心程序。更新程序時需要將新的ramdisk_40M放入boot文件夾。四、故障定位與排除4.2ftp更新與備份程序通過ftp進入機器人的cf卡目四、故障定位與排除4.2ftp更新與備份程序1.ping402.ftp40輸入用戶名root回車3.bin(二進制傳輸，非常重要)4.cdboot（進入boot文件夾）5.putramdisk_40M（更新程序）6.bye（退出ftp）注意：可以通過get指令獲取文件，getsnrc.xmld:\snrc.xml。將機器人中的配置文件被分到電腦中。四、故障定位與排除4.2ftp更新與備份程序1.ping四、故障定位與排除4.2ftp指令總結ls：查看當前目錄下的文件put：將電腦上的文件放到機器人中get：將機器人上的文件保存到電腦cd(+文件夾名稱)：進入文件夾目錄delete：刪除對應文件bye：退出ftp四、故障定位與排除4.2ftp指令總結ls：查看當前目錄四、故障定位與排除4.3通過pad查詢錯誤信息通過pad可以查看機器人的錯誤信息；可以查看當前的錯誤信息，也可以查看歷史錯誤信息。當前錯誤查詢：在機器人pad設置菜單旁邊有一個嘆號，點擊后顯示當前機器人的錯誤信息與錯誤代碼，可以通過錯誤列表查看機器人當前的錯誤信息。歷史錯誤查詢：在錯誤菜單中，點擊上排的初始化按鈕，然后點擊獲取錯誤，可以查看機器人最近發(fā)生的錯誤。錯誤顯示四、故障定位與排除4.3通過pad查詢錯誤信息通過pad可四、故障定位與排除4.3通過pad查詢錯誤信息四、故障定位與排除4.3通過pad查詢錯誤信息四、故障定位與排除4.4常見問題舉例與定位分析5、創(chuàng)建地圖頻繁提示地圖匹配失敗問題描述：機器人執(zhí)行底盤作業(yè)時，pad定位指示燈變灰，pad提示地圖匹配失敗，機器人行走路線有所偏差。定位思路：如果機器人之前一直行走正常，懷疑是周圍環(huán)境有所變化；如果一開始就匹配失敗，首先確定地圖建立的效果，現場環(huán)境是否有開闊地帶或者玻璃等環(huán)境。解決方案：（1）適當放大定位出錯閥值參數值（X、Y、theta），點擊“系統設置鍵”，選擇“RC參數設置”，點擊“選擇參數”，選擇“獲取參數”，可以得到機器人的默認定位出錯閥值參數值(200，200，45)，可以放大的最大范圍為（300，300，60），并在機器人的行進路線上添加定位點，盡量避免機器人在開闊等特征點較少的環(huán)境行走。（2）降低機器人運行速度，速度比例降到0.5以下。（3）創(chuàng)建地圖時，選擇地圖精度為10cm。PS：對于現場有可移動的物體（桌子、椅子），把物體的位置做好標記，以免由于物體移動造成現場環(huán)境被破壞。四、故障定位與排除4.4常見問題舉例與定位分析5、創(chuàng)建地

(上海伊利租賃反饋)SNRC-1410C型送餐，執(zhí)行語音作業(yè)時，聲音卡頓。問題描述：機器人在執(zhí)行語音動作時，聲音卡頓，丟失。退出UI程序，播放pad本地音頻文件時，現象不變。定位思路：送餐機器人的音頻輸出鏈路為，PAD(含耳機接口)–音頻線–轉接板(含接口)

–電源線–揚聲器?？蛻粼谶h程技術支持下，可以使用工具打開機器人背部蓋板，可以接觸的器件為音頻線轉接板端，轉接板，電源線轉接板端?？梢圆捎脜^(qū)域隔離的辦法定位問題。解決方案：方案1：客戶現場準備音箱設備，將音頻線接入接口板的一端拔出，接入音箱設備，播放pad本地音樂、執(zhí)行UI語音動作。背部PAD1分2式音頻線外接音箱轉接板揚聲器(上海伊利租賃反饋)SNRC-1410C型送餐，執(zhí)行語音

(上海伊利租賃反饋)SNRC-1410C型送餐，執(zhí)行語音作業(yè)時，聲音卡頓。解決方案：方案2：為客戶提供一根新的音頻線。將輸入端（1）接入手機等播放設備，將輸出端（2）接入轉接板現有音頻線接口，播放手機內的音頻文件。轉接板手機揚聲器1分2式音頻線(上海伊利租賃反饋)SNRC-1410C型送餐，執(zhí)行語音對SNRC-1410C型送餐發(fā)送空作業(yè)，機器人無法上動力電問題。解決思路：1、首先查看遙控器是否有報錯信息，由于無法連接機器人，所以無法實現；2、觀察機器人發(fā)生現象，基本功能都發(fā)生故障，判斷為內部程序問題；3、后經過了解，現場人員對于機器人比較好奇，各項功能都試了一遍，由于沒有編輯作業(yè)，但是點擊“下發(fā)作業(yè)”和“作業(yè)重載”后發(fā)生此問題。4、用ftp刪除CF卡中job.xml文件，重啟機器人后正常工作。對SNRC-1410C型送餐發(fā)送空作業(yè)，機器人解決思路：講解機器人中繼器網絡配置后，連接正確網絡名輸入密碼正確，臉部PAD無法訪問外網，本地路由器網絡（54）Ping不同。問題分析：本地網絡地址為544G網卡地址為PAD網絡地址00問題分析：采用中繼模式連接外網后，4G上網卡為本地路由分配地址，由于處于同一網段，因此將本地路由地址分配到了其他網段（例如54）。導致本地路由器網絡ping不通，同時，由于本地路由器網絡改變，PAD與本地路由器不在同一網段，兩者不通。中繼模式沒有配成，PAD無法上外網。解決方案：修改4G上網卡至其他網段。講解機器人中繼器網絡配置后，連接正確問題分析：本地網絡地址為展示機器人，機器人開機后，表情板不亮，遙控器可連接WIFI，但是第一個綠燈不亮。問題分析：第一個指示燈為遙控器與RC連接狀態(tài)指示燈，該燈不亮，代表兩者沒有成功連接。此時，ping板卡E600，發(fā)現無法ping通。拆殼發(fā)現，E600的CAN燈不亮，更換本卡后問題解決。展示機器人，機器人開機后，表情板不亮，問題分析：第一個指示燈四、功能與操作6、機器人語音輸出無聲音問題問題描述：執(zhí)行語音作業(yè)，或者點擊UI程序上的可播報信息（例如關于新松），無聲音。解決方案：（1）檢查windows系統是否被靜音。（2）本地連接是否正常接收，發(fā)送數據包（有無被禁用）。問題描述：機器人本體語音對話無聲音。解決方案：（1）確認機器人本體內對話問答源文件路徑和格式是否正確。路徑：D：robot/UI/對話文件格式：question.txt格式為ANSIanswer.txt格式為UTF-8（2）檢查麥克風有無故障。對準麥克，用系統內預裝的錄音軟件GoldWave.exe，錄音并播放，確認麥克是否正常。4.4常見問題舉例與定位分析四、功能與操作6、機器人語音輸出無聲音問題4.4常見問常見問題分析與解決觀察故障現象查看遙控器狀態(tài)進行什么操作出現的故障此現象出現后導致什么樣的結果現象出現時，軟件、硬件、機械、電氣的反應查看報錯信息，拆開維修口后是否是現場人員誤操作造成等要用專業(yè)的語言描述，這樣有助于現場問題準確定位，減少不必要的檢查操作遙控器是否有報錯信息，硬件是否有損壞，是否有違規(guī)操作等有價值的信息一、遇到問題常見問題分析與解決查看遙控器狀態(tài)進行什么操作出常見問題分析與解決問題分析是否與機械有關？是否與電氣有關？是否與硬件有關？是否與軟件有關？二、分析問題常見問題分析與解決是否與機械有關？是否與電氣有關？常見問題分析與解決定位問題學會從原理上分析問題，不能主觀判斷，要有客觀依據判斷后是否能用現有資源用最簡單方法驗證現場實在解決不了后，反饋問題要用專業(yè)的語言描述，這樣有助于現場問題準確定位，減少不必要的檢查操作三、定位問題常見問題分析與解決學會從原理上分析問題，不能主觀判案例一：

故障描述：機器人在開機后執(zhí)行語音作業(yè)時發(fā)生卡頓現象；

解決思路：1、了解現場機器人狀態(tài)是否有報錯信息機操作違規(guī)；2、除了執(zhí)行作業(yè)外，其余操作是否還有此現象：演示操作、遇到障礙物說話等；3、在都卡頓情況是否軟件故障，把安裝程序卸載后，重新安裝；4、軟件無問題后根據原理（圖一）依次查找硬件；5、查找到接口板時發(fā)現接線松動，重新緊固后工作正常；

案例一：圖一圖一案例二：

故障描述：展示機器人開機啟動后UI閃退，再次進入后2秒后退出；

解決思路：1、遙控上無錯誤代碼，并且無任何不當操作；2、詢問具體現象，UI界面閃退后，機器人底盤、手臂均正常工作，只有語音不能正常工作；3、初步判斷RC程序、各部分硬件均正常，檢查軟件網絡ping板卡D525時候發(fā)現網絡不通；4、用內六角扳手拆開后蓋更換D525與路由連接網線，機器人工作正常。案例二：案例三：

故障描述：送餐機器人充電開始后，充電站上綠燈正常，紅燈不工作；

解決思路：1、了解問題發(fā)生時間，以及紅燈不工作時候充電站是否還有其他部件同時不工作等問題；2、判斷是否為充電站指示燈損壞，點開強制充電按鈕判斷；3、判斷充電站是否可以正常工作；4、經過檢查充電站故障，重新更換一臺到現場。案例三：案例三：

故障描述：送餐機器人充電開始后，充電站上綠燈正常，紅燈不工作；

解決思路：1、了解問題發(fā)生時間，以及紅燈不工作時候充電站是否還有其他部件同時不工作等問題；2、判斷是否為充電站指示燈損壞，點開強制充電按鈕判斷；3、判斷充電站是否可以正常工作；4、經過檢查充電站故障，重新更換一臺到現場。案例三：注意事項：1、遇到問題要冷靜，不能讓客戶的情緒影響你的判斷能力；2、發(fā)現問題，首先查看遙控器是否有報錯信息；3、盡可能了解現場操作情況及其他因素（判斷是否是誤操作及現場環(huán)境影響導致）；4、以上均無問題時，再根據故障現象查找機器人相應部分來定位問題；注意事項：五、產品使用注意事項1.在使用遙控器（PAD）前請檢查遙控器無線連接是否是機器人網絡。2.禁止在開機狀態(tài)下掰動機器人手臂，推動機器人運動，此行為會導致機器人損壞。若機器人在使用過程中沒電并關機，請以較慢速度將機器人推回至充電站充電（距離在2米以內，速度0.1m/s以下推動機器人）。3.在演示機器人時，要留意機器人周圍環(huán)境（物品或者參觀者），避免機器人手臂傷害到人或者行進過程中（比如機器人舞蹈時）撞到人或者物品。4.在演示機器人時，要留意機器人周圍環(huán)境（物品或者參觀者），避免機器人手臂傷害到人或者行進過程中（比如機器人舞蹈時）撞到人或者物品。5.在使用過程中，如果機器人失控（機器人向非正常運動路線前進等），請立即按下急停開關，避免造成人員或者機器人的損壞。

五、產品使用注意事項1.在使用遙控器（PAD）前請檢查遙控器五、產品使用注意事項6.請保管好機器人遙控器，以免沒有接受過機器人使用培訓的人員操作機器人，造成使用者受傷或者機器人損壞。7.如果需要更換電池，請與客服中心聯系，私自更換不適當的電池，可能引起機器人損壞。8.如果在機器人身上聞到特殊氣味或有煙產生，請立即切斷電源開關，并與客服人員聯系。9.請勿突然出現在機器人移動的前方，以免被機器人撞到。10.本機器人屬于室內工作的機器人，應安放和工作于相對清潔干燥的室內環(huán)境中，不可用于具有腐蝕性氣體的環(huán)境、潮濕的環(huán)境和野外山地環(huán)境；機器人正常工作溫度范圍是0℃-45℃；不可將機器人長時間暴露于強電磁輻射及電離輻射區(qū)工作，以免影響機器人的正常工作狀態(tài)和使用壽命。

五、產品使用注意事項6.請保管好機器人遙控器，以免沒有接受過五、產品使用注意事項11.操作人員在操作機器人前必須接受使用方法和簡單維護的培訓才可對機器人進行控制和維護。12.機器人的拆解以及內部零件的維護需要在廠商派出的專業(yè)維護人員的現場指導下才可進行。13.本機器人產品在維護得當的前提下，每次使用時間為4小時左右（由電池工作時間決定），每月至少充放電一次。14.本產品的一切聲明及最終解釋權歸本公司所有。

五、產品使用注意事項11.操作人員在操作機器人前必須接受使用一、展示機器人打包使用的工具六、機器人打包操作棘輪扳手一套內六角扳手一套一、展示機器人打包使用的工具六、機器人打包操作棘輪扳手一套內二、展示機器人打包所需要的部件底部橫梁型材上部橫梁六、機器人打包操作二、展示機器人打包所需要的部件底部橫梁型材上部橫梁六、機器人底盤固定件斜坡（機器人上下型材框架所用）六、機器人打包操作底盤固定件斜坡六、機器人打包操作型材框架（固定機器人所用的框架）型材框架（固定機器人所用的框架）三、展示機器人打包步驟1、將底部橫梁固定在機器人上（如圖）注意：橫梁穿過時不要碰到激光傳感器。將固定底部橫梁的螺釘擰到機器人上的螺孔中。三、展示機器人打包步驟1、將底部橫梁固定在機器人上（如注意：2、將手、肘及前后胸部用海綿墊板做保護處理（如下圖）將機器人的手部用墊板套住，前后用墊板裹住，肘部用墊板進行隔擋。最后，用塑料薄膜纏繞固定。2、將手、肘及前后胸部用海綿墊板做保護處理（如下圖）將機器人3、將展示機器人推上型材框架（如下圖）將橫梁固定機器人后，推動機器人后退，緩慢將機器人推上型材。注意：機器人底部的兩個主動輪和四個萬向輪在型材上，不能懸空。3、將展示機器人推上型材框架（如下圖）將橫梁固定機器人后，推4、頭部、頸部用海綿墊板做保護處理（如下圖）頸部用軟海綿塞緊，防止頭部晃動。頭部用海綿墊板保護，防止磕碰。4、頭部、頸部用海綿墊板做保護處理（如下圖）頸部用軟海綿塞緊5、將底部橫梁固定在型材上（如下圖）安裝型材上固定底部橫梁的兩處螺釘，左右各一個。5、將底部橫梁固定在型材上（如下圖）安裝型材上固定底部橫梁的6、將型材上部橫梁固定在型材上（如下圖）安裝型材上部橫梁時，兩根橫梁需安裝在機器人胸口如圖所示的位置，并保持同一水平位置，夾緊機器人。6、將型材上部橫梁固定在型材上（如下圖）安裝型材上部橫梁時，7、安裝機器人的底部固定件（如下圖）先用螺釘將底盤固定件固定在機器人底部，然后用螺釘將底盤固定件固定在型材上。由于機器人底部固定件需要從型材底部擰螺釘，所以此處可以用叉車或者地牛將機器人和型材整體抬起，如果沒有叉車或者地牛，可以將機器人和型材抬到有臺階的地方，此時注意扶住機器人的型材，以免前傾。底部固定件有兩個，前后各一個。7、安裝機器人的底部固定件（如下圖）先用螺釘將底盤固定件固定8、固定斜坡（如下圖）用螺釘將斜坡固定在型材上，突出部分朝向機器人方向，防止刮碰。8、固定斜坡（如下圖）用螺釘將斜坡固定在型材上，突出部分朝向各結構尺寸名稱規(guī)格尺寸（單位米）型材框架0.85*0.77*1.77充電站0.50*0.50*0.40型材加裝木箱后0.9*0.9*2.1用塑料薄膜將型材四周及頂部包好。8、打包完成（如下圖）各結構尺寸名稱規(guī)格尺寸（單位米）型材框架0.85*0.7謝謝大家謝謝大家新松服務機器人分公司/代理商/經銷商/服務商培訓沈陽新松機器人自動化股份有限公司新松服務機器人分公司/代理商/經銷商/服務商培訓沈陽

目錄一、產品簡介二、機器人內部基本構造四、故障定位與排除三、功能與操作五、產品使用注意事項六、機器人打包培訓七、機器人場景應用練習(實操練習)八、機器人操作培訓考核（筆試與實操考核）目錄一、產品簡介二、機器人內部基本構造四、故機器人外觀時尚，企業(yè)高科技化的完美代言人。采用國際領先的定位導航算法，不破壞應用環(huán)境的和諧性，實現機器人自主行走，自主避讓?？梢赃m應各種環(huán)境，代替人工進行重復的接待、引領、講解工作，既解放人力資源又為客人提供尊貴的服務感受。產品介紹一、產品簡介機器人外觀時尚，企業(yè)高科技化的完美代言人。產品介紹一、產品一、產品簡介SRYZ1610D型展示機器人組件功能USB攝像頭實現人體識別功能。面部表情板顯示喜、怒、哀、樂四種面部表情。網絡攝像頭實現拍照功能。麥克風本體語音交互。觸控顯示屏內容顯示和人機交互。聲吶傳感器機器人運動時防止與障礙物相撞。激光傳感器1、機器人導航模式下地圖創(chuàng)建，實時定位以及路徑規(guī)劃。2、機器人運動時防止與障礙物相撞。防碰撞傳感器機器人與障礙物碰撞后，使機器人停止運動。防跌落傳感器坑洼路面檢測，避免機器人從高處墜落。防碰撞傳感器防跌落傳感器一、產品簡介SRYZ1610D型展示機器人組件功能USB攝像一、產品簡介SRYC1402C型送餐機器人組件功能面部表情板顯示喜、怒、哀、樂四種面部表情。送餐完成按鈕點擊按鈕，完成等待指令。聲吶傳感器機器人運動時防止與障礙物相撞。激光傳感器1、機器人導航模式下地圖創(chuàng)建，實時定位以及路徑規(guī)劃。2、機器人運動時防止與障礙物相撞。防碰撞傳感器機器人與障礙物碰撞后，使機器人停止運動。防跌落傳感器坑洼路面檢測，避免機器人從高處墜落。防跌落傳感器一、產品簡介SRYC1402C型送餐機器人組件功能面部表情板組件功能USB攝像頭用于實現人體識別功能觸控顯示屏用于顯示和用戶交互聲吶用于機器人運動時防止與障礙物相撞激光傳感器用于機器人導航模式下地圖創(chuàng)建，實時定位以及路徑規(guī)劃防碰撞傳感器機器人與障礙物碰撞后，機器人停止運動防跌落傳感器坑洼路面檢測，避免機器人從高處墜落SRYJ1606A型講解機器人一、產品簡介USB攝像頭觸控顯示屏激光聲吶防碰撞傳感器防跌落傳感器組件功能USB攝像頭用于實現人體識別功能觸控顯示屏用于顯示和一、產品簡介開關組件開關功能總開關用于機器人的總體電源通斷，一般處于常開狀態(tài)。機器人運輸過程中，總開關處于關閉狀態(tài)。電源開關機器人的開機和關機。機器人處于關機狀態(tài)時，按一次電源開關機器人即可開機，當機器人要關機時，按住電源開關，當電源指示燈開始閃爍時松開，30秒后機器人關機。急停開關機器人運動失控時按急停開關，機器人會停止運動，再按一下，機器人會恢復運動的能力。一、產品簡介開關組件開關功能用于機器人的總體電源通斷，一般處一、產品簡介機器人充電部分機器人本體電極充電器充電中充電完成機器人充電部分機器人本體電極充電器充電完成一、產品簡介機器人充電部分機器人本體電極充電器充電中充電完成二、機器人內部基本構造2.1機器人介紹2.2板卡介紹2.3機器人CAN鏈路2.4機器人網絡鏈路2.5機器人板卡的接線本章內容：二、機器人內部基本構造2.1機器人介紹本章內容：2.1機器人介紹機器人底盤之所以能行走，手臂、頭部之所以能夠運動，主要是由驅動板控制電機來實現的。在本章中，我們主要來講解一下機器人內部的板卡以及連線，這有助于我們從內部了解機器人，更加準確的分析、定位問題。二、機器人內部基本構造2.1機器人介紹機器人底盤之所以能行走，手臂、頭部之所以2.2板卡介紹各個板卡的介紹以及編號：底盤：E600板卡：機器人整體控制器，其中包含CF卡；底盤雙軸板：驅動底盤電機運動，撥碼開關為1；電量監(jiān)控版：監(jiān)控機器人供電與電量；傳感器采集板：監(jiān)控聲吶傳感器，防跌落傳感器和防碰撞傳感器；激光傳感器：1、機器人采用USB口的激光傳感器，直接連接在E600板卡上，用于創(chuàng)建地圖和導航。2、機器人采用網口的激光傳感器，直接連接在路由器上，用于創(chuàng)建地圖和導航。二、機器人內部基本構造2.2板卡介紹各個板卡的介紹以及編號：底盤：二、機器人內2.2板卡介紹上身：上身板卡包括5個雙軸板，1個表情板和一個D525板卡；表情板：顯示機器人喜怒哀樂四種表情；D525：展示機器人胸前的winXP系統；五個雙軸板具體如下：板卡編號部位A軸B軸id9SLCB左肩側抬前擺

id4ELCB左肘彎曲橫滾idcHCB頭部點頭搖頭

id6ERCB右肘彎曲橫滾

idaSRCB右肩側抬

前擺

二、機器人內部基本構造2.2板卡介紹上身：板卡編號部位A軸B軸id9SLCB2.2板卡介紹各個板卡的介紹以及編號：相應的標號在各個板卡的卡槽處貼出，便于更換板卡時對照。上表中的對應id則為各個雙軸板的撥碼開關。例如左肩雙軸板，應該將雙軸板的撥碼開關撥為9，二進制1001。二、機器人內部基本構造注意：在更換雙軸板時，一定要注意撥碼開關正確，否則機器人將不能工作。2.2板卡介紹各個板卡的介紹以及編號：二、機器人內部基本二、機器人內部基本構造id:9id:1二、機器人內部基本構造id:9id:12.3機器人CAN鏈路CAN2鏈路：底盤調試底盤由以下板卡組成，E600、底盤雙軸板、傳感器采集板、電量監(jiān)控板，板卡連接關系如圖所示。二、機器人內部基本構造2.3機器人CAN鏈路二、機器人內部基本構造2.3機器人CAN鏈路CAN1鏈路：上身調試展示機器人上身由以下板卡組成，E600、D525、左肩雙軸板、表情板、左肘雙軸板、頭部雙軸板、右肘雙軸板、右肩雙軸板，上身板卡連接關系如下圖1所示。送餐機器人上身由以下板卡組成，E600、表情板，上身板卡連接關系如下圖2所示。二、機器人內部基本構造圖1展示機器人上身CAN鏈路圖2送餐機器人上身CAN鏈路2.3機器人CAN鏈路二、機器人內部基本構造圖1展示機器2.4機器人網絡鏈路機器人內部裝有一個路由器，網口設備與路由器直連，路由器提供無線網絡，遙控pad通過連接無線網絡控制機器人運動。二、機器人內部基本構造板卡或設備IP地址網關（路由器）54E600板卡40D525板卡網絡攝像頭6網口激光0注意：遇到具有網絡地址的板卡或設備故障時，首先測試板卡連通性，若板卡可ping通，在進行下一步定位操作。2.4機器人網絡鏈路二、機器人內部基本構造板卡或設備IP地二、機器人內部基本構造

2.5機器人板卡的接線二、機器人內部基本構造

2.5機器人板卡的接線三、功能與操作本章內容：3.1遙控器連接3.2語音互動功能3.3運動功能（創(chuàng)建地圖和編輯作業(yè)）3.4急停功能3.5防碰撞與防跌落功能3.6避障功能3.7電量監(jiān)控功能（自主充電）3.8視覺功能（參數配置）3.9漫游功能3.10表情功能3.11觸屏交互功能（后臺配置，展示機器人）3.12參數配置三、功能與操作本章內容：3.1遙控器連接三、功能與操作重要名詞：1.地圖：通過激光將周圍環(huán)境形成的二維圖像；2.定位點：創(chuàng)建地圖的初始點，機器人在此定位；3.定位：機器人在定位點進行定位，相當于告知機器人當前位置4.指令：分為底盤、關節(jié)、延時、等待、輪速等，分別有不同的功能；5.作業(yè)：由一系列單個指令組成，使機器人可以連貫的執(zhí)行一組動作；6.本體語音：通過機器人本體上的麥克與機器人對話；7.PAD語音：

通過PAD與機器人對話；8.語音置信度：機器人對語音的識別程度；9.報錯：機器人出現錯誤信息，10.軟復位：通過PAD對機器人進行復位操作。

三、功能與操作重要名詞：1.地圖：通過激光將周圍環(huán)境形成的三、功能與操作3.1遙控器連接

機器人正常啟動后，打開Pad的WIFI設置，連接到SRYZ-1610D-004（機器人編號），密碼是siasun01；打開Pad遙控器程序，如果提示WIFI沒有連接，則對Pad的WIFI進行配置，如下圖所示。

如果安卓遙控器與機器人連接成功，則機器人連接狀態(tài)指示燈由灰變綠，如下圖所示。三、功能與操作3.1遙控器連接機器人正常啟動后三、功能與操作3.2語音互動功能本體語音打開UI界面上的本意語音功能，使用機器人本體麥克即可與機器人對話。注意：（1）對話是基于固定對話列表的對話。

（2）距離本體麥克1m距離以內為宜，環(huán)境較安靜。

PAD語音打開遙控器上語音對話功能，使用遙控器麥克與機器人對話。注意：（1）對話是基于固定對話列表的對話。

（2）將“語音識別置信度”設成30~50之間。問機器人回答你叫什么名字？我的名字叫亮亮?，F在心情怎么樣？我的心情可好了，祝你也有一個好心情。對話舉例：三、功能與操作3.2語音互動功能本體語音PAD語音問機器人三、功能與操作3.2語音互動功能本體語音：在機器人D盤robot/UI的目錄下，有兩個txt文件：question.txt（ANSI格式），answer.txt（UTF8格式）；兩個文件內分別為機器人本體語音識別的對話列表，前面的是問題列表，后面的是機器人回答的列表，問題和答案一一對應?？梢栽诖颂砑雍托薷恼Z音對話。更改后需要退出UI程序再啟動一次才能生效。修改語音對話的方法：PAD語音：PAD設置菜單中有語音對話選項，可以在此添加和修改語音對話。三、功能與操作3.2語音互動功能本體語音：修改語音對話的方三、功能與操作3.3運動功能3.3.1遙控運動功能通過遙控器方向鍵來控制機器人前進、后退、左轉和右轉。點擊左右鍵選擇要控制的手臂關節(jié)，之后點擊下面的左右旋鍵便進行正反向的手臂關節(jié)運動。注意：（1）方向鍵速度控制合理。

（2）機器人行進路線安全。（地面平整，通道寬度，無不可避讓的障礙物）

（3）遙控機器人行進過程中保持手臂零位。

（4）手臂各軸自由度有軟限。三、功能與操作3.3運動功能通過遙控器方向鍵來控制機器人前三、功能與操作3.3.2自主運動功能自主運動功能是將機器人事先編排好相關的作業(yè)指令，然后通過遙控器進行一鍵式觸發(fā)，機器人會按照事先編排好的作業(yè)進行作業(yè)執(zhí)行。機器人所有的自主運動都將基于地圖完成，因此機器人想要進行自主運動需將先進行地圖的創(chuàng)建。會議室銀行營業(yè)大廳機器人地圖實例：地圖：三、功能與操作3.3.2自主運動功能自主三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）開始創(chuàng)建地圖遙控機器人移動結束地圖創(chuàng)建保存地圖注意：（1）遙控機器人移動時，人站在機器人后方，避免人被激光傳感器掃到，成為障礙物。（2）遙控機器人移動時，線速度和角速度不宜太快。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）開始創(chuàng)建地圖遙控三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）創(chuàng)建地圖之前，需要確定好機器人的初始位置并做好標記，該位置將會作為定位點。注意：（1）定位點附近環(huán)境穩(wěn)定。

（2）需考慮定位點后方可擺放充電站，充電站距離定位點70cm。確定好位置點后，點擊遙控器界面左上角齒輪圖標

進入設置界面，在設置界面中選擇“創(chuàng)建地圖”選項。選擇創(chuàng)建地圖后出現如下圖提示界面。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）創(chuàng)建地圖之前，需三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）地圖創(chuàng)建成功后，此時可點擊“下載地圖”按鈕，將所創(chuàng)建的地圖下載至遙控器當中。地圖下載完成后，可點擊“地圖預覽”按鈕，出現如下圖所示界面。注意：（1）確認地圖是否清晰。（無毛刺，鋸齒等）

（2）觀察地圖應該與實際環(huán)境基本符合三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（單一地圖）地圖創(chuàng)建成功后，三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）開始創(chuàng)建遙控機器人移動結束地圖創(chuàng)建編輯地圖名稱創(chuàng)建多張地圖的方法：保存地圖注意：（1）需要建立多張地圖的情況很多，例如，在參展時建立一張臨時地圖，這樣可以不破壞常用環(huán)境下的已創(chuàng)建好的地圖，作業(yè)。（2）只需要在結束地圖創(chuàng)建步驟后，保存地圖之前，增加一步操作，即自定義新的地圖名稱，之后保存。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）開始創(chuàng)建遙控機器人三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟一：點擊“保存地圖”按鈕之后，彈出地圖選擇界面，此時，選擇取消。步驟二：在編輯框內，修改地圖名稱，此名稱不能與默認地圖名稱（gridMap.txt）重名。例如右側截圖，輸入newMap.txt，點擊“保存地圖”。編輯新地圖名稱取消，不要保存，否側會覆蓋原有地圖。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟一：點擊“保存三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟三：點擊“下載地圖”，在彈出的選擇菜單內選擇新添加的地圖名稱。預覽地圖時同樣使用新添加的地圖名稱。選擇新建立的地圖名稱下載。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）步驟三：點擊“下載三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）恢復默認地圖步驟一：修改定位參數，在設置界面中選擇“定位參數”選項，進入定位參數修改界面。步驟二：在定位參數修改界面中將“地圖文件名稱”修改為默認地圖名稱，gridMap.txt。不修改此參數，機器人在默認地圖上無法定位?；謴湍J地圖名稱選擇定位參數選項。三、功能與操作3.3.3創(chuàng)建地圖（多地圖）恢復默認地圖步驟二三、功能與操作3.3.4機器人定位地圖創(chuàng)建完成后，將機器人運動到定位點，點擊遙控器界面的“輔助”按鈕，進入輔助操作界面。點擊“定位初始化”按鈕，進行定位。定位成功的標志，定位指示燈會變?yōu)榫G色，如下圖所示。如果顯示定位失敗，控制機器人在定位點附近調整機器人的位置和方向，然后重新定位，即可定位成功。定位：機器人使用剛剛創(chuàng)建的地圖進行定位，相當于讓機器人知道自己的零位。三、功能與操作3.3.4機器人定位地圖創(chuàng)建完成后，將機器人運三、功能與操作3.3.5編輯作業(yè)點擊設置-作業(yè)信息進入作業(yè)信息頁面，作業(yè)信息是用于動作頁面中動作圖標的后臺作業(yè)，填寫好作業(yè)ID，作業(yè)名稱，作業(yè)標識，點擊“保存”，頁面右側會顯示該作業(yè)名稱的選項，如下圖：作業(yè)：由一系列的單個指令組成，使機器人可以連貫的執(zhí)行一組動作。指令：分為底盤、關節(jié)、