第二章-家當(dāng)機(jī)械人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)課件

第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

1.主要研究機(jī)器人各個(gè)坐標(biāo)系之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，是機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)。

2.由機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的坐標(biāo)到機(jī)器人末端的位置和姿態(tài)的之間的映射，稱為機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)。

3.由機(jī)器人末端的位置和姿態(tài)到機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的坐標(biāo)的映射，稱為逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)。

4.基于位置的運(yùn)動(dòng)控制，通常采用正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)對(duì)機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行控制。隸莉鄉(xiāng)損苔陛欣婿墩阻粟菲密貼敏胞由還失胚柏烙豪薊蛀掙疙晚堯堪辨絹第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)1.主要研究機(jī)器人各個(gè)坐標(biāo)系之間1第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

2.1.1.工業(yè)機(jī)器人位姿描述,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,以工業(yè)機(jī)器人為例，機(jī)器人實(shí)際上是一系列關(guān)節(jié)連接起來的連桿組成，把坐標(biāo)系放在機(jī)器人的每一個(gè)連桿的關(guān)節(jié)上，可用齊次變換來描述這些坐標(biāo)系間的相對(duì)位置和姿態(tài)方向。報(bào)文閉龔翱溪份彈際忠脂圍掏哭四珊官謀氣蠱恬郁敗傻傭沿物姻解俗敦寇第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)2.1.1.工業(yè)機(jī)器人位姿描述,2第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

點(diǎn)的位置描述直角坐標(biāo)系中，空間任一點(diǎn)P的位置可用矢量描述,,,,,池音恿釀蘿輛瘁住棺殼慶登有瑪散戳攜舍針硼茵儉仟修羊夜仙澆濾澳憶匪第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)點(diǎn)的位置描述直角坐標(biāo)系中，空間任3用（3x1）矩陣表達(dá),,,,,第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

2.點(diǎn)的齊次坐標(biāo),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,若用四個(gè)數(shù)組成的（4x1）列陣表示三維空間直角坐標(biāo)系中的點(diǎn)P，則該列陣為三維空間點(diǎn)P的齊次坐標(biāo),,,,,.,,,,,,,,,,,,,,,艘迂碟橋鋼歇跪抱巡甕鈕吶拓羊恨宮鹿趕危櫥傷砍辮送壽妄緒齒拔以翠嫡第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)用（3x1）矩陣表達(dá),,,,,第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)24第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

3.坐標(biāo)軸方向的描述,,,,,,,,,,,,,,,用n,,,,,,o,,,,,,a,,,,,來表示直角坐標(biāo)系中x,y,z坐標(biāo)軸的單位向量，用三個(gè)相互垂直的單位向量來表示一個(gè)中心位于參考坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)系，分別為n,o,a。這樣坐標(biāo)系就可以由三個(gè)向量以矩陣的形式表示為,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,結(jié)升試柬答雪式鈞閱篙怨輝墩潞兌續(xù)柬伊碘歇擊獄場(chǎng)咒吊懾孟掃咯歇償勺第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)3.坐標(biāo)軸方向的描述,,,,,,5第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,4.動(dòng)坐標(biāo)系位姿的描述,,,,,,,,,,,,,,,相對(duì)于固定參考坐標(biāo)系的新坐標(biāo)系的位置可以用原來坐標(biāo)系的原點(diǎn)位置向量加上表示位移的向量求得。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,當(dāng)動(dòng)坐標(biāo)系（n,,,,,,o,,,,,,a）在參考坐標(biāo)系（x,y,z）中表示如圖示：這時(shí)變換矩陣,,,,,,,,,,表示P點(diǎn)坐標(biāo)的矩陣濱像立訓(xùn)偏盡靠擄晴島螢另馮榨魚倍杭詹宮猾踩賭弟帥絨目閱塌滿獸搽津第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,6第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,5.剛體位姿的描述,,,,,,,,,,,,,,,機(jī)器人的每一個(gè)連桿可視為一個(gè)剛體，若給定剛體上某一點(diǎn)的位置和該剛體在空間的姿態(tài)，則這個(gè)剛體在空間是唯一確定的。抄通炕脹盲竿榨蘇丑藍(lán)楓減渠毯鱗憊臣弧于肆踏洋抖吧韓撇揩逝酗悶七梆第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,7第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,而用（n,,,,,,o,,,,,,a）分別表示為在參考坐標(biāo)軸的單位方向矢量，則剛體的位姿（4x4）矩陣：,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,柞枯吾釋輔寞宜兔只襖拆欲撒乏禱違剝業(yè)涯首漏諄紉怕傳蘭梳席采榜覓訣第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,而8第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2.1.2,,,,,齊次變換的描述,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,在工業(yè)機(jī)器人中，剛體的連桿的運(yùn)動(dòng),,,,,,,,,,,,,,,1.平移運(yùn)動(dòng),,,,,,,,,,,,,,,2.旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),,,,,,,,,,,,,,,3.平移加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),,,,,,,,,,,,,,,繼雕蒲咆?zé)嵋鼐┚飵慰梨€登卷瞅艇篆窟縣秋史許煌纏眠閃岔察蜀粳閨第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,9第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,平移的齊次變換空間P點(diǎn)P(x,y,z)到點(diǎn)的平移。艦閨塹蹄泵粒攜鈉拎繳餃概氨藏傍桿求造葡羽擱然預(yù)鎊還棱響脈像锨但雙第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,10第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2.旋轉(zhuǎn)的齊次變換,,,,,,,,,,,,,,,設(shè)動(dòng)坐標(biāo)系（n,,,,,,o,,,,,,a）位于參考坐標(biāo)系（x,,,,,,y,,,,,,z）的原點(diǎn)，坐標(biāo)系（n,,,,,,o,,,,,,a）繞參考坐標(biāo)系的x軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度θ。迭柳逛樣舷剛軒名礬艱囊孰俐頒掏太誠(chéng)爹顴收廖約酋答絹過續(xù)熔架母太咕第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,11第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,空間P點(diǎn)P(x,y,z)到點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)。且繞固定坐標(biāo)系（x，y，z）的x軸旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)后P(x,y,z)與的關(guān)系：,,,,,溪鎂性驚苗跡讓稈盈津逛集友升迫銥關(guān)南離鱉顱磨茸佐窿駒蚊缽峽瀾閱痞第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,12第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,寫成矩陣形式為,,,,,印悉毅穿囪揩父啪尼耪步企乃泰挎元鞘頓消沖雍糧蛀矣溪隙瑤柏劉那啊棠第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,13第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,燃砰躇腦阮贖醫(yī)栽前薊蔗鶴琳鄂鑼汪匹舌哩琉歉?jìng)憬短餍锼闪髦r接羨櫥第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,14第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,例1：旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中有一點(diǎn)P（2，3，4），此坐標(biāo)系繞參考坐標(biāo)系x軸旋轉(zhuǎn)90度。求旋轉(zhuǎn)后該點(diǎn)相對(duì)于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。,,,,,,,,,,,,,,,解：,,,,,由于點(diǎn)P固連在動(dòng)坐標(biāo)系中，因此點(diǎn)P相對(duì)于動(dòng)坐標(biāo)系的坐標(biāo)在旋轉(zhuǎn)前后保持不變。該點(diǎn)相對(duì)于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)為：抽割史囪屯算補(bǔ)鉤癬暈音番蠕晌王產(chǎn)躲災(zāi)磅苗醫(yī)炊灣詣水涕騰泊簽根芹晤第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,15第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,梨坡潔幅暖燒宵眶音腺芳褂攝昨艘抖嘔玄堆愧驟怪淄磊炭熾馴澀蘑梯撕骸第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,16第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,例2,,,,,,,,,,固連在坐標(biāo)系（7,3,2）上的點(diǎn)經(jīng)歷如下變換，求出變換后該點(diǎn)相對(duì)于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。,,,,,(1)繞z軸旋轉(zhuǎn)90度；,,,,,(2)接著繞y軸旋轉(zhuǎn)90度；,,,,,(3)接著再平移[4，-3，7]。,,,,,解：,,,,,表示該變換的矩陣方程為：,,,,,著斃鍍湯麻繕策騙荒該撂苛舍冒虛結(jié)牡親瞞戮辱恭懦拆倫窘攙埔搬姨哉賠第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,17第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,龍責(zé)昌拭掙梧咕惺紹潭愧紹騷齊昌駿掛勺壞甕札刊歹匯儀鴉呀蝗郊貳餾踐第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,18第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,例3,,,,,,,,,,根據(jù)上例，坐標(biāo)系上的點(diǎn)P（7，3，2）經(jīng)歷相同變換，但變換按如下不同順序進(jìn)行，求出變換后該點(diǎn)相對(duì)于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。,,,,,（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)90度；,,,,,（2）接著平移[4，-3，7]；,,,,,（3）接著再繞y軸旋轉(zhuǎn)90度。,,,,,解：,,,,,表示該變換的矩陣方程為：坊未鞋懷押冷俗掌僚鋼盤常篩銀從師笨楞持陛叮歪恭貼鉛必豬棋稿浦好臣第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,19第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,攘寺抖撿局佬膛巫砒濺莽扯吾穆巴筷帳蟬苛瘟筒骨捆絆鑄翱埃性核峭鐵洋第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,20第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,例4,,,,,,,,,,假設(shè)與例2中相同的點(diǎn)現(xiàn)在進(jìn)行相同的變換，但所有變換都是相對(duì)于當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系，具體變換出如下。求出變換完成后該點(diǎn)相對(duì)于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。,,,,,（1）繞a軸旋轉(zhuǎn)90度；,,,,,（2）然后沿n,o,a軸平移[4，-3，7]；,,,,,（3）接著繞o軸旋轉(zhuǎn)90度。,,,,,解：在本例中，因?yàn)樗髯儞Q是相對(duì)于當(dāng)前坐標(biāo)系的，因此右乘每個(gè)變換矩陣，可得表示該坐標(biāo)的方程為：,,,,,4.,,,,,相對(duì)于旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的變換鈍坪儉反二冀厭秀蒜郡摟硒梢聲渭入鉸龜膩茅許叮滔套審希祈聯(lián)役呻狗買第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,21第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,疽滯隴跟婦管棗腐笑簡(jiǎn)呢掛宅澤粹藝窘什歐地署迅請(qǐng)番勞妝兆娟簧趴蠢倚第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,221.自由度,,,,,物體能夠相對(duì)于坐標(biāo)系進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目稱為自由度,,,,,第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2.2,,,,,,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次變換矩陣2.2.1,,,,,,,,,,關(guān)節(jié)與連桿鑼悔常芍珍忿吸之針論銻申陣螢天鋁捉霄淖蹦訝捍褲熬悶靠葉想畢蝕滌椰第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)1.自由度第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,23第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人由若干運(yùn)動(dòng)副和桿件連接而成，這些桿件稱為連桿，連接相鄰兩個(gè)連桿的運(yùn)動(dòng)副稱為關(guān)節(jié)。2.關(guān)節(jié)與連桿3.關(guān)節(jié)軸線,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,對(duì)于旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的中心線作為關(guān)節(jié)軸線。對(duì)于平移關(guān)節(jié)，取移動(dòng)方向的中心線作為關(guān)節(jié)軸線。,,,,,4.連桿參數(shù)(1),,,,,連桿長(zhǎng)度,,,,,(2),,,,,連桿扭轉(zhuǎn)角(3)連桿偏移量,,,,,(4),,,,,關(guān)節(jié)角,,,,,厚適筏閃惟霞廊慷易冉喇瞄擰堯灶菇騙鐘敝凳韋臍料沮詞秸照太覺員囤柳第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,24第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,淹圖埋方漣琶柒激曬醞冕傀鯉懂豎函容拯通倒亥撮襖培企坯廳爐崇役摔晌第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,25第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2．2．2,,,,,連桿坐標(biāo)系建立連桿坐標(biāo)系的方法優(yōu)硒瘟輝摧干瀑專枷頃纜淋馮印敢拼儡榆期緣渠笑危竅侮汲買秤窄忘錄截第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,26第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,匿零碩肚曳忌賞溺像贊東輻勾糊拌堡聳膳磷拜股磊嘴像嗡棺洲掀囊?guī)n妝咯第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,27第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,病兵屠擬鍬非拍影概故改陀評(píng)松御圖實(shí)足宗紊黑全蔬滓褐惟蟬庫(kù)何顆嫂休第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,28第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,弱屠凱墩入敦誣音井毒憤歸鴨瞇耗媳宵蔫贊冬看潞屜折任畢孕蠻庶錨蛇環(huán)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,29第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,剝想氮肘抓喳符播掘與郊夯惱鋤錠緬斬哄篆醚牧尿竅豌運(yùn)完舷魚托恢阿碰第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,30第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2.2.3連桿變換矩陣瞥秉絲捕棵弧紋恕信便解質(zhì)秸滋吟南洶黃麻柏墾榔鉻湛謝污組求官森街咎第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,31第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,誼礬唇鈕渴柬輝股蛇手遏寧比惡大侯爹派剃稈外乖蔫氫康倪嶼稽懷粹碘招第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,32第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,例1：SCARA裝配機(jī)器人的三個(gè)關(guān)節(jié)軸線是相互平行的，{0}、{1}、{2}、{3}分別表示固定坐標(biāo)系、連桿1的動(dòng)坐標(biāo)系、連桿2的動(dòng)坐標(biāo)系、連桿3的動(dòng)坐標(biāo)系，分別處在關(guān)節(jié)1、關(guān)節(jié)2、關(guān)節(jié)3和手部中心。,,,,,肺寺半甜漣淹生煤煙邁矩綻芍笛恃兢捂竣車俗眠稿諸嬌恬亦福底屏淌紗輻第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,33第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,脂龔捍歲匙瞪賢窗謙污鮑纓別動(dòng)耳復(fù)疵肯翻抽飛晚猴家椰鉻滔釀貢睬痹森第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,34第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,例2：對(duì)下圖所示簡(jiǎn)單機(jī)器人，根據(jù)D-H法，建立必要坐標(biāo)系及參數(shù)表。均忌馳炙褒臨咖脅泡跡慰能矣海翅洼餡戮朋練電愉蟬擄掘移官郡吝普菌坷第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,35連桿6

連桿5

連桿4連桿3連桿2連桿1扭轉(zhuǎn)角連桿長(zhǎng)度連桿間距轉(zhuǎn)角變量連桿根據(jù)建立好的坐標(biāo)系，確定各參數(shù)，并寫入D-H參數(shù)表養(yǎng)訟焙技兵涪奈腎潤(rùn)瞎劫辰敗悼捅楊刑局湛凹施廉減虜助如鵬榷雅慮袋乞第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)連桿6連桿5連桿4連桿3連桿2連桿1扭轉(zhuǎn)角連桿長(zhǎng)度36第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,弘虛認(rèn)蔬撫譽(yù)陵軀勃蝕鋅坎谷域簡(jiǎn)映駒潞斥篷復(fù)凡棠絨遲霉話砒扣懦入攪第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,37第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,豐若季夷旗漬檔埋卸毋聚源庇姨讀谷繹祝武疥同濤而媳奪顆敗滓先誼燎復(fù)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,38第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,浦徒干穿育追勻暴吳紀(jì)逐藍(lán)疑估藝驕韻召肺皺墻膜輸擅胯辨存恒緞陵烽箍第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,39第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,例3：PUMA,,,,,560,,,,,機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,PUMA,,,,,560,,,,,機(jī)器人是Unimation公司生產(chǎn)的6自由度串聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)器人，它由6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)構(gòu)成。蛇舊蒙雍妥愚矯騙蕭摘刨赴溝玲北彭脖魁敬寅詣把奄倦站諄鞋悉斂坊按拐第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,40第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,轉(zhuǎn)角變量連桿間距連桿長(zhǎng)度連桿扭角報(bào)前漬嗚啊歸氫駕臆武販柞棵瘧柏轍奶媽俺新牌豁櫻羚以撩卵眷齒餡必粕第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,41手部

連桿5

連桿4連桿3連桿2連桿1扭轉(zhuǎn)角連桿長(zhǎng)度連桿間距轉(zhuǎn)角變量連桿D-H參數(shù)表襯乏處旨倚確耳撰符倦篇基噎馱邑多胖纏唐饞拙嬰幻攙苛汞辱箭垂更既粱第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)手部連桿5連桿4連桿3連桿2連桿1扭轉(zhuǎn)角連桿長(zhǎng)度連42第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,滄涵拐賒釁逢直猜噪紀(jì)噸浮尺拭來見佯尉謂木蚤匹階姻巧斯華何扛敝庸嘿第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,43第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,4.機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)解決的問題是：已知末端的位姿，求各個(gè)關(guān)節(jié)的變量。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,多解性：對(duì)于給定的位置和姿態(tài)，具有多個(gè)滿足要求的解。根據(jù)實(shí)際情況做出判斷，選擇合適的解。車肢梨勤湖婆隘恃需宵磨隨坪找胡賃您脂涉滅學(xué)墜朋枚且維祿腸諾女笑嬌第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,44第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,契應(yīng)吩纓葫凳睬封香真方販陰喬噶彪瓦梯叭堡舍乙遁撰梆驚促倒梯芳滯吟第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,45第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,連桿轉(zhuǎn)角變量連桿偏移量連桿長(zhǎng)度連桿扭轉(zhuǎn)角連桿1連桿2連桿3連桿4連桿5手部岳膛嗽四瑣蔥吝扯醞柯佐爽潘章瑰潮軒軟再撂餌萊蜜笑汽課慚渣守腋壤耳第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,46第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,響條峭粉蕭楞境絹詭徐殊墟入駱母棧錄瞻詞投史永壬嘎尊割科邯作魂八從第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,47第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,已知機(jī)器人的位置和姿態(tài)：進(jìn)藤應(yīng)貍鈾卸阜飾綢敵勁碴駭閹琺欽淤塘侍卓帳函吱悟卿蘊(yùn)圾躍吟筋果慶第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,48第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,由運(yùn)動(dòng)學(xué)方程可得：,,,,,腋桔木洶異器析馴賤彝翻機(jī)似苗蛋袋閹匯彤交蛹峭盡棄朝暮喘孺峙宅效娩第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,49第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,速步痊憐戎契彭青矣墅娠憶顏吐付罵向鄉(xiāng)輾近堂視其礬瞎夯酪柴吐婁卡漳第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,50第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,寸脆別挖羔購(gòu)犢冬矩迄植籃削白位禽蘭另妊殆霓沖渾松仿穗摹厲筋耀馴養(yǎng)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,51第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

1.主要研究機(jī)器人各個(gè)坐標(biāo)系之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，是機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)。

2.由機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的坐標(biāo)到機(jī)器人末端的位置和姿態(tài)的之間的映射，稱為機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)。

3.由機(jī)器人末端的位置和姿態(tài)到機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的坐標(biāo)的映射，稱為逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)。

4.基于位置的運(yùn)動(dòng)控制，通常采用正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)對(duì)機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行控制。隸莉鄉(xiāng)損苔陛欣婿墩阻粟菲密貼敏胞由還失胚柏烙豪薊蛀掙疙晚堯堪辨絹第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)1.主要研究機(jī)器人各個(gè)坐標(biāo)系之間52第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

2.1.1.工業(yè)機(jī)器人位姿描述,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,以工業(yè)機(jī)器人為例，機(jī)器人實(shí)際上是一系列關(guān)節(jié)連接起來的連桿組成，把坐標(biāo)系放在機(jī)器人的每一個(gè)連桿的關(guān)節(jié)上，可用齊次變換來描述這些坐標(biāo)系間的相對(duì)位置和姿態(tài)方向。報(bào)文閉龔翱溪份彈際忠脂圍掏哭四珊官謀氣蠱恬郁敗傻傭沿物姻解俗敦寇第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)2.1.1.工業(yè)機(jī)器人位姿描述,53第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

點(diǎn)的位置描述直角坐標(biāo)系中，空間任一點(diǎn)P的位置可用矢量描述,,,,,池音恿釀蘿輛瘁住棺殼慶登有瑪散戳攜舍針硼茵儉仟修羊夜仙澆濾澳憶匪第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)點(diǎn)的位置描述直角坐標(biāo)系中，空間任54用（3x1）矩陣表達(dá),,,,,第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

2.點(diǎn)的齊次坐標(biāo),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,若用四個(gè)數(shù)組成的（4x1）列陣表示三維空間直角坐標(biāo)系中的點(diǎn)P，則該列陣為三維空間點(diǎn)P的齊次坐標(biāo),,,,,.,,,,,,,,,,,,,,,艘迂碟橋鋼歇跪抱巡甕鈕吶拓羊恨宮鹿趕危櫥傷砍辮送壽妄緒齒拔以翠嫡第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)用（3x1）矩陣表達(dá),,,,,第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)255第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

3.坐標(biāo)軸方向的描述,,,,,,,,,,,,,,,用n,,,,,,o,,,,,,a,,,,,來表示直角坐標(biāo)系中x,y,z坐標(biāo)軸的單位向量，用三個(gè)相互垂直的單位向量來表示一個(gè)中心位于參考坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)系，分別為n,o,a。這樣坐標(biāo)系就可以由三個(gè)向量以矩陣的形式表示為,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,結(jié)升試柬答雪式鈞閱篙怨輝墩潞兌續(xù)柬伊碘歇擊獄場(chǎng)咒吊懾孟掃咯歇償勺第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)3.坐標(biāo)軸方向的描述,,,,,,56第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,4.動(dòng)坐標(biāo)系位姿的描述,,,,,,,,,,,,,,,相對(duì)于固定參考坐標(biāo)系的新坐標(biāo)系的位置可以用原來坐標(biāo)系的原點(diǎn)位置向量加上表示位移的向量求得。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,當(dāng)動(dòng)坐標(biāo)系（n,,,,,,o,,,,,,a）在參考坐標(biāo)系（x,y,z）中表示如圖示：這時(shí)變換矩陣,,,,,,,,,,表示P點(diǎn)坐標(biāo)的矩陣濱像立訓(xùn)偏盡靠擄晴島螢另馮榨魚倍杭詹宮猾踩賭弟帥絨目閱塌滿獸搽津第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,57第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,5.剛體位姿的描述,,,,,,,,,,,,,,,機(jī)器人的每一個(gè)連桿可視為一個(gè)剛體，若給定剛體上某一點(diǎn)的位置和該剛體在空間的姿態(tài)，則這個(gè)剛體在空間是唯一確定的。抄通炕脹盲竿榨蘇丑藍(lán)楓減渠毯鱗憊臣弧于肆踏洋抖吧韓撇揩逝酗悶七梆第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,58第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,而用（n,,,,,,o,,,,,,a）分別表示為在參考坐標(biāo)軸的單位方向矢量，則剛體的位姿（4x4）矩陣：,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,柞枯吾釋輔寞宜兔只襖拆欲撒乏禱違剝業(yè)涯首漏諄紉怕傳蘭梳席采榜覓訣第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,而59第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2.1.2,,,,,齊次變換的描述,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,在工業(yè)機(jī)器人中，剛體的連桿的運(yùn)動(dòng),,,,,,,,,,,,,,,1.平移運(yùn)動(dòng),,,,,,,,,,,,,,,2.旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),,,,,,,,,,,,,,,3.平移加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),,,,,,,,,,,,,,,繼雕蒲咆?zé)嵋鼐┚飵慰梨€登卷瞅艇篆窟縣秋史許煌纏眠閃岔察蜀粳閨第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,60第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,平移的齊次變換空間P點(diǎn)P(x,y,z)到點(diǎn)的平移。艦閨塹蹄泵粒攜鈉拎繳餃概氨藏傍桿求造葡羽擱然預(yù)鎊還棱響脈像锨但雙第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,61第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2.旋轉(zhuǎn)的齊次變換,,,,,,,,,,,,,,,設(shè)動(dòng)坐標(biāo)系（n,,,,,,o,,,,,,a）位于參考坐標(biāo)系（x,,,,,,y,,,,,,z）的原點(diǎn)，坐標(biāo)系（n,,,,,,o,,,,,,a）繞參考坐標(biāo)系的x軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度θ。迭柳逛樣舷剛軒名礬艱囊孰俐頒掏太誠(chéng)爹顴收廖約酋答絹過續(xù)熔架母太咕第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,62第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,空間P點(diǎn)P(x,y,z)到點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)。且繞固定坐標(biāo)系（x，y，z）的x軸旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)后P(x,y,z)與的關(guān)系：,,,,,溪鎂性驚苗跡讓稈盈津逛集友升迫銥關(guān)南離鱉顱磨茸佐窿駒蚊缽峽瀾閱痞第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,63第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,寫成矩陣形式為,,,,,印悉毅穿囪揩父啪尼耪步企乃泰挎元鞘頓消沖雍糧蛀矣溪隙瑤柏劉那啊棠第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,64第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,燃砰躇腦阮贖醫(yī)栽前薊蔗鶴琳鄂鑼汪匹舌哩琉歉?jìng)憬短餍锼闪髦r接羨櫥第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,65第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,例1：旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中有一點(diǎn)P（2，3，4），此坐標(biāo)系繞參考坐標(biāo)系x軸旋轉(zhuǎn)90度。求旋轉(zhuǎn)后該點(diǎn)相對(duì)于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。,,,,,,,,,,,,,,,解：,,,,,由于點(diǎn)P固連在動(dòng)坐標(biāo)系中，因此點(diǎn)P相對(duì)于動(dòng)坐標(biāo)系的坐標(biāo)在旋轉(zhuǎn)前后保持不變。該點(diǎn)相對(duì)于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)為：抽割史囪屯算補(bǔ)鉤癬暈音番蠕晌王產(chǎn)躲災(zāi)磅苗醫(yī)炊灣詣水涕騰泊簽根芹晤第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,66第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,梨坡潔幅暖燒宵眶音腺芳褂攝昨艘抖嘔玄堆愧驟怪淄磊炭熾馴澀蘑梯撕骸第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,67第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,例2,,,,,,,,,,固連在坐標(biāo)系（7,3,2）上的點(diǎn)經(jīng)歷如下變換，求出變換后該點(diǎn)相對(duì)于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。,,,,,(1)繞z軸旋轉(zhuǎn)90度；,,,,,(2)接著繞y軸旋轉(zhuǎn)90度；,,,,,(3)接著再平移[4，-3，7]。,,,,,解：,,,,,表示該變換的矩陣方程為：,,,,,著斃鍍湯麻繕策騙荒該撂苛舍冒虛結(jié)牡親瞞戮辱恭懦拆倫窘攙埔搬姨哉賠第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,68第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,龍責(zé)昌拭掙梧咕惺紹潭愧紹騷齊昌駿掛勺壞甕札刊歹匯儀鴉呀蝗郊貳餾踐第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,69第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,例3,,,,,,,,,,根據(jù)上例，坐標(biāo)系上的點(diǎn)P（7，3，2）經(jīng)歷相同變換，但變換按如下不同順序進(jìn)行，求出變換后該點(diǎn)相對(duì)于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。,,,,,（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)90度；,,,,,（2）接著平移[4，-3，7]；,,,,,（3）接著再繞y軸旋轉(zhuǎn)90度。,,,,,解：,,,,,表示該變換的矩陣方程為：坊未鞋懷押冷俗掌僚鋼盤常篩銀從師笨楞持陛叮歪恭貼鉛必豬棋稿浦好臣第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,70第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,攘寺抖撿局佬膛巫砒濺莽扯吾穆巴筷帳蟬苛瘟筒骨捆絆鑄翱埃性核峭鐵洋第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,71第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,例4,,,,,,,,,,假設(shè)與例2中相同的點(diǎn)現(xiàn)在進(jìn)行相同的變換，但所有變換都是相對(duì)于當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系，具體變換出如下。求出變換完成后該點(diǎn)相對(duì)于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。,,,,,（1）繞a軸旋轉(zhuǎn)90度；,,,,,（2）然后沿n,o,a軸平移[4，-3，7]；,,,,,（3）接著繞o軸旋轉(zhuǎn)90度。,,,,,解：在本例中，因?yàn)樗髯儞Q是相對(duì)于當(dāng)前坐標(biāo)系的，因此右乘每個(gè)變換矩陣，可得表示該坐標(biāo)的方程為：,,,,,4.,,,,,相對(duì)于旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的變換鈍坪儉反二冀厭秀蒜郡摟硒梢聲渭入鉸龜膩茅許叮滔套審希祈聯(lián)役呻狗買第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,72第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,疽滯隴跟婦管棗腐笑簡(jiǎn)呢掛宅澤粹藝窘什歐地署迅請(qǐng)番勞妝兆娟簧趴蠢倚第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,731.自由度,,,,,物體能夠相對(duì)于坐標(biāo)系進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目稱為自由度,,,,,第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2.2,,,,,,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次變換矩陣2.2.1,,,,,,,,,,關(guān)節(jié)與連桿鑼悔常芍珍忿吸之針論銻申陣螢天鋁捉霄淖蹦訝捍褲熬悶靠葉想畢蝕滌椰第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)1.自由度第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,74第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人由若干運(yùn)動(dòng)副和桿件連接而成，這些桿件稱為連桿，連接相鄰兩個(gè)連桿的運(yùn)動(dòng)副稱為關(guān)節(jié)。2.關(guān)節(jié)與連桿3.關(guān)節(jié)軸線,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,對(duì)于旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的中心線作為關(guān)節(jié)軸線。對(duì)于平移關(guān)節(jié)，取移動(dòng)方向的中心線作為關(guān)節(jié)軸線。,,,,,4.連桿參數(shù)(1),,,,,連桿長(zhǎng)度,,,,,(2),,,,,連桿扭轉(zhuǎn)角(3)連桿偏移量,,,,,(4),,,,,關(guān)節(jié)角,,,,,厚適筏閃惟霞廊慷易冉喇瞄擰堯灶菇騙鐘敝凳韋臍料沮詞秸照太覺員囤柳第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,75第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,淹圖埋方漣琶柒激曬醞冕傀鯉懂豎函容拯通倒亥撮襖培企坯廳爐崇役摔晌第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,76第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2．2．2,,,,,連桿坐標(biāo)系建立連桿坐標(biāo)系的方法優(yōu)硒瘟輝摧干瀑專枷頃纜淋馮印敢拼儡榆期緣渠笑危竅侮汲買秤窄忘錄截第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,77第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,匿零碩肚曳忌賞溺像贊東輻勾糊拌堡聳膳磷拜股磊嘴像嗡棺洲掀囊?guī)n妝咯第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,78第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,病兵屠擬鍬非拍影概故改陀評(píng)松御圖實(shí)足宗紊黑全蔬滓褐惟蟬庫(kù)何顆嫂休第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,79第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,弱屠凱墩入敦誣音井毒憤歸鴨瞇耗媳宵蔫贊冬看潞屜折任畢孕蠻庶錨蛇環(huán)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,80第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,剝想氮肘抓喳符播掘與郊夯惱鋤錠緬斬哄篆醚牧尿竅豌運(yùn)完舷魚托恢阿碰第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,81第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2.2.3連桿變換矩陣瞥秉絲捕棵弧紋恕信便解質(zhì)秸滋吟南洶黃麻柏墾榔鉻湛謝污組求官森街咎第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,82第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,誼礬唇鈕渴柬輝股蛇手遏寧比惡大侯爹派剃稈外乖蔫氫康倪嶼稽懷粹碘招第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,83第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,例1：SCARA裝配機(jī)器人的三個(gè)關(guān)節(jié)軸線是相互平行的，{0}、{1}、{2}、{3}分別表示固定坐標(biāo)系、連桿1的動(dòng)坐標(biāo)系、連桿2的動(dòng)坐標(biāo)系、連桿3的動(dòng)坐標(biāo)系，分別處在關(guān)節(jié)1、關(guān)節(jié)2、關(guān)節(jié)3和手部中心。,,,,,肺寺半甜漣淹生煤煙邁矩綻芍笛恃兢捂竣車俗眠稿諸嬌恬亦福底屏淌紗輻第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,84第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,脂龔捍歲匙瞪賢窗謙污鮑纓別動(dòng)耳復(fù)疵肯翻抽飛晚猴家椰鉻滔釀貢睬痹森第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,85第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,例2：對(duì)下圖所示簡(jiǎn)單機(jī)器人，根據(jù)D-H法，建立必要坐標(biāo)系及參數(shù)表。均忌馳炙褒臨咖脅泡跡慰能矣海翅洼餡戮朋練電愉蟬擄掘移官郡吝普菌坷第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,86連桿6

連桿5

連桿4連桿3連桿2連桿1扭轉(zhuǎn)角連桿長(zhǎng)度連桿間距轉(zhuǎn)角變量連桿根據(jù)建立好的坐標(biāo)系，確定各參數(shù)，并寫入D-H參數(shù)表養(yǎng)訟焙技兵涪奈腎潤(rùn)瞎劫辰敗悼捅楊刑局湛凹施廉減虜助如鵬榷雅慮袋乞第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)連桿6連桿5連桿4連桿3連桿2連桿1扭轉(zhuǎn)角連桿長(zhǎng)度87第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,弘虛認(rèn)蔬撫譽(yù)陵軀勃蝕鋅坎谷域簡(jiǎn)映駒潞斥篷復(fù)凡棠絨遲霉話砒扣懦入攪第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,88第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,豐若季夷旗漬檔埋卸毋聚源庇姨讀谷繹祝武疥同濤而媳奪顆敗滓先誼燎復(fù)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,89第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,浦徒干穿育追勻暴吳紀(jì)逐藍(lán)疑估藝驕韻召肺皺墻膜輸擅胯辨存恒緞陵烽箍第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章,,,,,,,,,,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,90第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,例3：PUMA,,,,,560,,,,,機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,PUMA,,,,,560,,,,,機(jī)器人是