基于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)(完整資料)

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基于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)基于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)(完整資料）(可以直接使用，可編輯優(yōu)秀版資料，歡迎下載）摘要:移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制主要是完成移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平臺(tái),提供一種移動(dòng)機(jī)器人的控制方式。本文通過(guò)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究，實(shí)現(xiàn)了基于渡越時(shí)間法的超聲波測(cè)距模塊設(shè)計(jì)，為機(jī)器人提供簡(jiǎn)單方便的障礙物距離檢測(cè)。本文主要完成對(duì)主控板控制器軟件設(shè)計(jì)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器軟件設(shè)計(jì)和超聲波測(cè)距軟件的設(shè)計(jì),使開(kāi)發(fā)系統(tǒng)能夠服務(wù)于移動(dòng)機(jī)器人研究的通用開(kāi)發(fā)平臺(tái)。關(guān)鍵詞：機(jī)器人；運(yùn)動(dòng)控制;軟件設(shè)計(jì)；超聲波測(cè)距中途分類號(hào):TP９文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:B0引言隨著計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)、機(jī)械電子、信息、自動(dòng)化以及人工智能等技術(shù)的飛速發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人的研究進(jìn)入了一個(gè)嶄新的階段。同時(shí)，太空資源、海洋資源的開(kāi)發(fā)與利用為移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展提供了廣闊的空間。目前,智能移動(dòng)機(jī)器人，無(wú)人自主車等領(lǐng)域的研究進(jìn)入了應(yīng)用的階段,隨著研究的深入,對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的自主導(dǎo)航能力，動(dòng)態(tài)避障策略，避障時(shí)間等方面提出了更高的要求。地面智能機(jī)器人路徑規(guī)劃，是行駛在復(fù)雜,動(dòng)態(tài)自然環(huán)境中的全自主機(jī)器人系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)，而地面智能機(jī)器人全地域全自主技術(shù)的研究，是當(dāng)今國(guó)內(nèi)外學(xué)術(shù)界面臨的挑戰(zhàn)性問(wèn)題.智能移動(dòng)機(jī)器人是一類能夠通過(guò)傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中面向目標(biāo)自主運(yùn)動(dòng)，從而完成一定功能的機(jī)器人系統(tǒng)。移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研究綜合了路徑規(guī)劃、導(dǎo)航定位、路徑跟蹤與運(yùn)動(dòng)控制等技術(shù)。涉及到包括距離探測(cè)、視頻采集、溫濕度以及聲光等多種外部傳感器，作為移動(dòng)機(jī)器人的輸入信息。移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制主要是完成移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，提供一種移動(dòng)機(jī)器人的控制方式。性能良好的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行的基礎(chǔ),能夠服務(wù)于移動(dòng)機(jī)器人研究的通用開(kāi)發(fā)平臺(tái)。移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研究綜合了多學(xué)科領(lǐng)域的知識(shí)，關(guān)鍵技術(shù)可分為：路徑規(guī)劃、導(dǎo)航定位、路徑跟蹤與運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。路徑規(guī)劃又可分為全局和局部路徑規(guī)劃.全局路徑規(guī)劃是根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人總體任務(wù)進(jìn)行路徑規(guī)劃,將總體路徑任務(wù)分解，并建立全局地形數(shù)據(jù)庫(kù);局部路徑規(guī)劃是根據(jù)全局規(guī)劃分解的子任務(wù),結(jié)合移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)信息,實(shí)時(shí)規(guī)劃可行路徑；導(dǎo)航定位技術(shù)確定移動(dòng)機(jī)器人在全局地圖中的位置，并實(shí)時(shí)得到機(jī)器人與路徑跟蹤的相對(duì)位置關(guān)系，其關(guān)鍵技術(shù)是多傳感器信息處理與數(shù)據(jù)融合技術(shù).路徑跟蹤與運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的任務(wù)是控制移動(dòng)機(jī)器人跟蹤局部規(guī)劃給出的路徑，結(jié)合導(dǎo)航定位系統(tǒng)得到機(jī)器人本身狀態(tài)信息與道路信息,完成航向和速度控制。移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃、導(dǎo)航控制以及路徑跟蹤與運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是相互關(guān)聯(lián)的，任何一個(gè)系統(tǒng)的不完善都會(huì)導(dǎo)致整體性能的下降。１主控板軟件設(shè)計(jì)主控板硬件完成模塊管理、設(shè)備通訊及機(jī)器人定位脈沖檢測(cè)等內(nèi)容。在實(shí)際應(yīng)用中，主控板硬件還負(fù)責(zé)超聲波測(cè)距的軟件管理。主控板硬件中只有主控板控制器需要進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)。主控板控制器TＭS3２0LF24０7A的主要任務(wù)是超聲波測(cè)距的軟件設(shè)計(jì)管理和其他一些基本設(shè)置內(nèi)容,包括電機(jī)碼盤(pán)的正交編碼脈沖檢測(cè)。初始選定TMＳ3２0LＦ2407A作為主控板控制器是考慮到此控制系統(tǒng)可以作為以后機(jī)器人應(yīng)用的平臺(tái),可以在TＭＳ320LF2407A里嵌入實(shí)時(shí)系統(tǒng),提升系統(tǒng)性能,方便接口開(kāi)發(fā)。主控板控制器的軟件設(shè)計(jì)內(nèi)容包括模塊初始化、串口通訊、正交編碼脈沖檢測(cè)和超聲波測(cè)距軟件。這里介紹模塊初始化串口通訊和正交編碼脈沖檢測(cè)等內(nèi)容。圖1主控板控制器程序流程圖。圖1主控板控制器程序流程圖復(fù)位向量地址為程序入口，然后程序進(jìn)行初始化。初始化內(nèi)容包括擴(kuò)展方式、溢出方式、DARAM、倍頻、JＴＡG等基本配置.另外還有使用的相關(guān)I／Ｏ的設(shè)置、程序使用相關(guān)定時(shí)器的設(shè)置、程序使用相關(guān)中斷的設(shè)置和串口通訊的相關(guān)設(shè)置.這些配置都是控制器使用的基本配置流程。初始化之后會(huì)開(kāi)啟相關(guān)的中斷程序，隨后進(jìn)入超聲波測(cè)距程序,并一直循環(huán)。中斷服務(wù)程序處于就緒狀態(tài),一旦有中斷發(fā)生，中斷服務(wù)程序立即執(zhí)行。在ＴMＳ３20LF2４07A的所有程序中,需要對(duì)其串口的數(shù)據(jù)發(fā)送和接收程序做說(shuō)明.異步通信使用三條線（地線、發(fā)送線、接收線）連接采用RS232格式的終端。發(fā)送各位依次為一個(gè)起始位、ｌ~８?jìng)€(gè)數(shù)據(jù)位、可選的一個(gè)奇偶校驗(yàn)位、１~2個(gè)停止位.因此串口通訊能夠傳輸?shù)淖畲蟮臄?shù)據(jù)單位為８位，即一個(gè)字節(jié)。在設(shè)計(jì)中控制器和各終端會(huì)有各種類型的數(shù)據(jù)交流，如整形數(shù)據(jù)和浮點(diǎn)數(shù)據(jù)，因此需要對(duì)串口發(fā)送和接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換。四個(gè)字節(jié)的單精度浮點(diǎn)數(shù)的數(shù)據(jù)傳輸，因?yàn)榇诿看巫疃嘀荒軅鬏斠粋€(gè)字節(jié)，所以只需要把每個(gè)四字節(jié)浮點(diǎn)數(shù)的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成字節(jié)形式發(fā)送即可,設(shè)計(jì)中采用強(qiáng)制轉(zhuǎn)換的方式完成。數(shù)據(jù)接收的時(shí)候也可以采取同樣的處理方式,反向轉(zhuǎn)換即可。另外在數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換上也可選擇共用體來(lái)實(shí)現(xiàn)，共用體的實(shí)質(zhì)和上面講述的類型轉(zhuǎn)換是一樣的，只是共用體的各個(gè)數(shù)據(jù)類型占用的存儲(chǔ)空間是共同的,對(duì)于這個(gè)存儲(chǔ)空間，共用體定義的任何結(jié)構(gòu)類型變量都可以調(diào)用。上位機(jī)里的串口數(shù)據(jù)處理采用的是這種方法,十分方便.對(duì)于正交編碼脈沖的檢測(cè)，TMS３2０LF２407A具有獨(dú)立的正交編碼脈沖單元,只要對(duì)單元寄存器進(jìn)行簡(jiǎn)單設(shè)置即可得到機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)行方向和距離參數(shù)。TＭS320LF24０7A將這些數(shù)據(jù)通過(guò)串口發(fā)送到上位機(jī),由上位機(jī)建模，對(duì)數(shù)據(jù)加以處理后得到機(jī)器人的位姿信息.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件設(shè)計(jì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件完成電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制和閉環(huán)調(diào)速.驅(qū)動(dòng)控制使用的是電機(jī)驅(qū)動(dòng)主控芯片SＴＣl2Ｃ40５2AＤ的片內(nèi)ＰWM外設(shè)單元，生成的ＰＷM信號(hào)經(jīng)過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī),可以通過(guò)調(diào)節(jié)PWＭ占空比來(lái)調(diào)節(jié)加載在電機(jī)上24VDC電壓的占空比，從而調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速.ＰＷＭ占空比由片內(nèi)8位的ＰWM控制寄存器進(jìn)行控制,該寄存器取值范圍為0—2５5，分別代表PWM信號(hào)占空比從l到0的連續(xù)變化。同時(shí)STCl2C4０52ＡD接收電機(jī)光電碼盤(pán)的脈沖信號(hào)，利用片內(nèi)時(shí)鐘計(jì)算出電機(jī)運(yùn)行速度,通過(guò)速度控制算法完成電機(jī)的閉環(huán)調(diào)速。電機(jī)驅(qū)動(dòng)及閉環(huán)調(diào)速軟件算法流程圖如圖2所示。圖2電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器程序流程圖如上圖所示，程序開(kāi)始后進(jìn)行初始化，初始化包括程序使用相關(guān)變量定義、10ms定時(shí)器0、定時(shí)器l及串口、脈沖計(jì)數(shù)用外中斷０、看門(mén)狗等寄存器的設(shè)置和電機(jī)狀態(tài)參數(shù)（剎車、速度)等的初始化。然后進(jìn)入循環(huán)狀態(tài)，循環(huán)過(guò)程中更新看門(mén)狗寄存器的相關(guān)標(biāo)志位.速度檢測(cè)和閉環(huán)調(diào)速程序分別在外中斷0和定時(shí)器0中完成。中斷服務(wù)程序也就包含了外中斷０、定時(shí)器0以及串口中斷服務(wù)程序.外中斷０是電機(jī)光電碼盤(pán)的脈沖檢測(cè)外設(shè),所有電機(jī)光電碼盤(pán)的脈沖都會(huì)引起外中斷0的中斷。碼盤(pán)脈沖測(cè)速的原理是計(jì)算SＴCｌ２Ｃ４05２ＡD單位定時(shí)時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)目,因此外中斷０的中斷服務(wù)程序的內(nèi)容就是對(duì)脈沖計(jì)數(shù).而上位機(jī)設(shè)定的目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)速也會(huì)被轉(zhuǎn)換為此單位定時(shí)時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)目?？梢远x一個(gè)全局變量，每次進(jìn)入外中斷０的中斷將該變量加１即可。另外為防止程序干擾,應(yīng)該對(duì)計(jì)數(shù)值加以修正，如小于0的時(shí)候等于0，大于某一設(shè)定值的時(shí)候等于某一設(shè)定值等.3超聲波測(cè)距軟件設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)中的超聲波測(cè)距軟件利用了常用超聲波測(cè)距的渡越時(shí)間法.渡越時(shí)間法的工作原理為發(fā)射超聲波的同時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，接收到超聲波后停止計(jì)時(shí)，記錄超聲波的傳輸時(shí)間為t,那么超聲波測(cè)距模塊和障礙物的距離為ｓ由下式表示。S＝v＊ｔ/2其中v為超聲波在空氣中的傳播速度。由下式表示。其中,T為空氣的華氏溫度。在常溫下，超聲波的傳輸速度隨溫度變化并不太大,而且超聲波的傳輸時(shí)間都為毫秒級(jí)，因此影響不是很大。不過(guò)也可以為超聲波測(cè)距模塊添加一個(gè)溫度校正模塊，檢測(cè)環(huán)境溫度，再在主控板控制器計(jì)算超聲波速度時(shí)進(jìn)行修正?，F(xiàn)在市場(chǎng)已有集成溫度檢測(cè)器件，也很方便。超聲波測(cè)距的主要流程為發(fā)射超聲波以后,如果有反射超聲波信號(hào)返回，則由外中斷0接收計(jì)算距離.在超聲波信號(hào)發(fā)射的同時(shí)打開(kāi)定時(shí)器3，定時(shí)時(shí)間為最大超聲波測(cè)量距離所需的傳輸時(shí)間，如果在定時(shí)器３中斷的時(shí)候還沒(méi)有外中斷0中斷事件發(fā)生,即沒(méi)有反射超聲波信號(hào)返回，那么在進(jìn)入定時(shí)器３中斷的時(shí)候關(guān)閉超聲波返回中斷和超聲波傳輸時(shí)間定時(shí)器ｌ，進(jìn)行下一次的超聲波測(cè)距循環(huán)。程序流程圖如圖3所示。圖3超聲波測(cè)距程序流程圖外中斷0接收到超聲波測(cè)距信號(hào)返回,則進(jìn)入外中斷0服務(wù)程序進(jìn)行測(cè)距程序處理。若沒(méi)有超聲波信號(hào)返回則將發(fā)生定時(shí)器3的定時(shí)中斷，說(shuō)明等待超時(shí),設(shè)定測(cè)距范圍內(nèi)無(wú)障礙物.兩種情況都將引發(fā)等待標(biāo)志位的改變，程序跳出等待狀態(tài)，更改工作超聲波測(cè)距模塊，進(jìn)行下一個(gè)超聲波模塊的測(cè)距處理。外中斷０和定時(shí)器0的程序流程圖如圖4所示.圖4外中斷0和定時(shí)器3程序流程圖圖中A為外中斷0程序流程圖。進(jìn)入中斷服務(wù)程序表示有超聲波信號(hào)返回。程序開(kāi)始關(guān)閉所有系統(tǒng)的可屏蔽中斷和測(cè)距使用外設(shè),讀取定時(shí)器l計(jì)數(shù)值，計(jì)算障礙物距離。更改程序循環(huán)標(biāo)志,然后中斷服務(wù)程序返回。B為定時(shí)器3的程序流程圖。進(jìn)入中斷服務(wù)程序表示測(cè)距范圍內(nèi)無(wú)障礙物，因此只用關(guān)閉系統(tǒng)的可屏蔽中斷和測(cè)距使用外設(shè),直接更改程序循環(huán)標(biāo)志，退出中斷服務(wù)程序即可。設(shè)置定時(shí)器1不產(chǎn)生中斷,而設(shè)置定時(shí)器１為定時(shí)最大值也不會(huì)發(fā)生定時(shí)器l中斷。因此不必寫(xiě)定時(shí)器1的中斷服務(wù)程序。4結(jié)論本主控板控制器協(xié)調(diào)上位機(jī)和各模塊的工作,軟件設(shè)計(jì)中詳細(xì)講述串口傳輸中的數(shù)據(jù)類型處理問(wèn)題。利用單片機(jī)PWM外設(shè)生成脈沖寬度調(diào)制信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，并通過(guò)光電碼盤(pán)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的閉環(huán)調(diào)速。超聲波測(cè)距模塊已經(jīng)有廣泛的應(yīng)用，超聲波測(cè)距模塊軟件程序采用通用的渡越時(shí)間法完成距離的測(cè)量，并通過(guò)模擬開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)多超聲波測(cè)距模塊的分時(shí)工作。基于Androｉd的智能聊天機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)學(xué)院名稱:專業(yè)：班級(jí):學(xué)號(hào)：姓名:任課教師：安卓智能聊天機(jī)器人開(kāi)發(fā)（一）這個(gè)聊天機(jī)器人有點(diǎn)像前段時(shí)間很火的一個(gè)安卓應(yīng)用-—小黃雞應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)其實(shí)很簡(jiǎn)單，網(wǎng)上有許多關(guān)于智能機(jī)器人聊天的接口，我們只需要去調(diào)用對(duì)應(yīng)的接口，遵守它的API開(kāi)發(fā)規(guī)范，就可以獲取到我們想要的信息這里我使用的接口是——圖靈機(jī)器人（hｔtp：//www.tuliｎｇ12３.cｏm/openａpi/)這個(gè)接口給我們返回的是Ｊsｏn字符串，我們只需要對(duì)它進(jìn)行Json字符串解析，就可以實(shí)現(xiàn)這個(gè)應(yīng)用。

開(kāi)發(fā)步驟：首先我們需要到這個(gè)圖靈機(jī)器人的官網(wǎng)去注冊(cè)一個(gè)賬號(hào),他會(huì)給我們一個(gè)唯一Ｋeｙ，通過(guò)這個(gè)Keｙ和對(duì)應(yīng)的APＩ開(kāi)發(fā)規(guī)范，我們就可以進(jìn)行開(kāi)發(fā)了.

然后在這個(gè)（ｈttp://www。tuｌing12３．com/ｏpenaｐi／ｃloｕd/acｃess_api．jsｐ）網(wǎng)址里可以找到相關(guān)的開(kāi)發(fā)介紹比如：請(qǐng)求方式，參數(shù),返回參數(shù)，包括開(kāi)發(fā)范例，一些返回的編碼等信息這里是官方提供的一個(gè)調(diào)用小案例（JAVA），這里我也順帶貼一下／＊*調(diào)用圖靈機(jī)器人平臺(tái)接口＊需要導(dǎo)入的包：coｍｍons-logｇing—1.0.4。jar、ｈttpｃlient-4．3。1．jａr、hｔtpcoｒe－4.３．jar＊／publicstaｔiｃvoidmaｉn（Sｔrinｇ［］aｒgｓ）ｔhrowsＩOＥｘcｅptｉon｛StringINFO=UＲLEnｃoｄer。eｎcoｄe（"北京今日天氣","utf—8＂);Sｔrｉngreqｕｅsｔurl="ｈttｐ:／/www.tuling12３。ｃｏｍ／openapi/ａpi？ｋey=注冊(cè)激活返回的Apiｋｅy＆ｉnfｏ＝"＋ＩNFO；HttｐGetreｑuest＝newHttpGｅt（requesturl）;HttpResponｓeresｐｏnse=ＨttｐＣlieｎts。createDefault()。ｅｘecute(requesｔ）；/／200即正確的返回碼iｆ(reｓponse.gｅｔStａt(yī)ｕｓＬｉｎe(）.getStaｔｕｓCode()==200){Sｔringresulｔ=EｎtitｙUtｉls。toStｒing(reｓpoｎse.getEｎtｉｔy（）);Ｓｙstem．ｏut．prｉntlｎ(＂返回結(jié)果:”＋rｅsulｔ)；}｝

好了，接下來(lái)開(kāi)始實(shí)戰(zhàn)吧，這個(gè)應(yīng)用我打算寫(xiě)成兩篇文章第一篇講下關(guān)于如何調(diào)用接口,從網(wǎng)上獲取數(shù)據(jù),包括解析Jsoｎ字符串第二篇會(huì)把這些獲取的數(shù)據(jù)嵌入到安卓應(yīng)用

首先,先寫(xiě)一個(gè)工具類，這個(gè)工具類是用來(lái)獲取用戶輸入的信息并返回服務(wù)器提供的數(shù)據(jù)的這里面用到了一個(gè)第三方提供的ＪAＲ包，Gsoｎ它是谷歌提供給我們用來(lái)使Json數(shù)據(jù)序列化和反序列化的關(guān)于Gson的使用我之前寫(xiě)過(guò)一篇筆記,不熟悉的朋友可以看看:Gson簡(jiǎn)要使用筆記(ｈttｐ：／/ｗblogｓ．cｏm/licｈenweｉ/p/398７429.ｈtml)代碼如下:具體看注釋pａckａｇeｃom.eｘamｐｌe。utils;ｉmpｏrtjａvａ.ｉｏ.ByteArｒayOutｐutSｔｒeａm;ｉmporｔjavａ。io．IOEｘceｐtion；iｍｐorｔjava.iｏ．IｎputStream；imｐortjａva.io.UｎｓupｐortedEncoｄingＥxcｅptｉｏｎ；iｍpｏrtｊavａ.ｎet.HｔｔpURLConneｃtｉｏn;importjava。ｎet。MalfｏｒmedUＲLＥxｃeptｉon;iｍporｔｊava.neｔ。URLEnｃｏdｅr;importjava.utiｌ.Ｄatｅ;ｉmporｔandroid.utｉl.Log；importcom。ｅｘａｍｐｌe．ｐojo.Ｍessagｅ；iｍportcom。exａmpｌｅ。pｏｊｏ．Ｍｅｓsage.Ｔype；iｍｐoｒtcｏm。examｐle.pｏjo。Ｒｅsuｌｔ；importcoｍ.goｏｇle.gson．Ｇson;／*＊*＊獲取信息幫助類傳入用戶輸入的字符，給出相對(duì)應(yīng)的信息**／publｉｃclａｓsGeｔDatａUｔiｌs｛ｐrｉvateｓtaticｆｉnaｌStringAＰI_KＥY＝”這里填寫(xiě)官方提供的KEY”;/／申請(qǐng)的AＰI_KEY值ｐｒivａt(yī)estaｔｉｃfinａlStrｉngUＲL=”htｔp：／/wwｗ．tuling1２3.cｏm／opｅnapi/ａpi"；//接口請(qǐng)求地址puｂlicＳtriｎｇgｅtChat(Strinｇｍsｇ）｛/／這個(gè)方法是獲取服務(wù)端返回回來(lái)的Jｓon數(shù)據(jù)，msｇ為用戶輸入的信息Stｒingreｓulｔ＝＂";//存放服務(wù)器返回信息的變量InputStreａminputSｔream=ｎull；ＢｙｔeＡrrayOｕｔpuｔStreamｏutｐutStrｅaｍ=nｕll；try｛//進(jìn)行資源請(qǐng)求jａva.ｎeｔ。URLｕｒl=newjａva.neｔ。URL（getMsgＵｒl（msg）);HttpURLCoｎnｅctionhttpURLＣonnectiｏｎ＝(HttpURLConneｃｔiｏn）url。ｏpｅｎＣｏｎnection（)；//打開(kāi)資源連接//ＨttpURLＣoｎneｃtｉoｎ參數(shù)設(shè)定httpURLConnｅcｔioｎ.ｓeｔReａdTimeouｔ(５＊1000);httｐUＲLConnｅctiｏｎ.sｅtＣonｎecｔTimeｏut(5＊1０0０)；httpURＬConｎecｔion。setRｅqｕｅstＭethod(”GET"）;inputStream=ｈｔｔpＵRLＣonｎｅcｔioｎ．gｅtＩnputＳtｒeam（);／/獲取一個(gè)輸入流接收服務(wù)端返回的信息intleｎ=-1;bｙtｅ［]bｓ=nｅwｂyｔe［１24];/／用來(lái)接收輸入流的字節(jié)數(shù)組outputSｔreａｍ=neｗByｔｅArraｙOutpｕｔSｔｒeam();／/用一個(gè)輸出流來(lái)輸出剛獲取的輸入流所得到的信息whiｌe（（len＝inputStream．rｅad(bs）)!=—1){//從輸入流中讀取一定數(shù)量的字節(jié),并將其存儲(chǔ)在緩沖區(qū)數(shù)組//bs中ouｔputStrｅａm．write（bs,0,len)；／／往輸入流寫(xiě)入}oｕtpｕｔSｔｒeam。flｕsh（）；/／清除緩沖區(qū)resuｌｔ＝newStrinｇ（ｏuｔputStream。toＢyteArray());／/轉(zhuǎn)換成字符串｝catch（MaｌｆｏrmeｄURLＥxceｐtione)｛ｅ。printＳｔａｃkTｒａｃe();}catｃｈ(IＯExｃeｐtionｅ）｛e。priｎｔSｔａckＴrace();｝finally｛／/關(guān)閉相關(guān)資源if（inputSｔreａｍ!=ｎｕll){tｒｙ｛ｉnputStrｅａｍ。cｌose(）；}ｃａt(yī)ch（IOEｘｃeptione){e．ｐrｉntStaｃｋＴracｅ（);}}ｉｆ（ｏutputSｔrｅaｍ！=nｕll）｛trｙ{ｏutｐutStｒeam。cloｓｅ（)；}cａt(yī)ｃh(IOEｘceptionｅ)｛ｅ。prｉntＳｔaｃkTrace(）;｝｝｝Loｇ.i(”tuzi","resuｌt：”+resulｔ）；//打印測(cè)試日志rｅtｕrnresｕｌｔ;}privaｔeSｔringｇetMｓgUrl（Stｒingmｓg）thrｏｗsUnｓupportedEｎcodｉnｇEｘcｅption{Strｉｎｇpaｔh=＂";Strｉｎｇinｆo=UＲLEｎcoder。encode(msg，"UTＦ—8”）；／／轉(zhuǎn)換url編碼paｔh=ＵRL+"?key=”+ＡPＩ_KＥY＋”＆iｎfo=”＋ｍsｇ；rｅturｎpath；｝publicMessagegｅtIｎfo（Ｓtriｎgmｓg）｛Messagemｅssagｅ=newMessage（);Ｇsongｓon=ｎeｗGson（)；trｙ｛Reｓultreｓuｌt=gson．fromＪson（gｅｔChat（mｓg）,Resulｔ。cｌass）；/／獲取到服務(wù)器返回的jｓｏn并轉(zhuǎn)換為Result對(duì)象，Ｒｅsult對(duì)象可能不存在,會(huì)出現(xiàn)異常mｅｓsage．sｅtMsg（resulｔ．geｔTｅxt(））；//mesｓaｇｅ可能為空，需要捕獲異常｝catch(Excｅptionｅ）｛／/可能服務(wù)器沒(méi)有返回正常數(shù)據(jù),也就存在著空白內(nèi)容,需要捕獲異常message.setMsg(＂服務(wù)器繁忙，請(qǐng)稍后再試”）;｝messagｅ．sｅtＴimｅ(ｎewDａt(yī)e（))；message.setＴype(Ｔype。INCOMＥ）;ｒetｕｒnmessａgｅ；}｝下面這２個(gè)是實(shí)體類,根據(jù)官網(wǎng)提供的示例,返回的Jsoｎ字符串里包含:code狀態(tài)碼,text文本內(nèi)容packagecom.example.pojｏ；／*＊*＊用來(lái)映射返回Json字符串＊*／ｐublｉcclａｓsReｓｕlt{ｐrｉvateStringcodｅ；ｐrｉvaｔeＳtrｉnｇtｅｘt；publicStringｇetＣｏde（）｛returnｃodｅ；}ｐubｌｉcvｏidsetCode(Sｔｒingｃode）｛this。cｏde＝ｃｏｄe;}puｂlicStriｎggetTｅxt(）｛rｅtｕrntext;}ｐublicvoidsetTｅxｔ（Strinｇtｅxt）｛this．tｅxt=text；｝｝ｐaｃｋａｇeｃoｍ．examplｅ.pojo；ｉmportjava.util.Dａt(yī)e；ｐublｉcｃlaｓsMesｓage{pｒiｖatｅStrinｇname；prｉvateStriｎgmｓg；privatｅＤatetime；pｒivａt(yī)eTypetypｅ;publｉcenuｍＴypｅ{/／類型枚舉,發(fā)送，接收INＣOME，OＵTＣＯME｝pubｌｉcStrinｇgetNaｍｅ()｛returnname；}ｐuｂlicvoidsｅtName（Striｎgnaｍe)｛ｔ=name；｝pｕｂlicStringgｅtMsｇ(）｛reｔuｒnmsg；｝pｕｂlicｖoidseｔＭsｇ（Stringmsg）｛ｔｈiｓ。msg=msｇ；｝publｉcＤategｅtTime(）｛rｅtｕrntime；}puｂｌicvoidｓetTime（Ｄaｔeｔimｅ){thiｓ。ｔimｅ=tｉme；｝ｐubliｃTyｐegｅtTyｐe（)｛returntｙpe;｝pｕblicｖoｉdseｔTｙｐe（Ｔｙpetype）｛tｈis．type=type;｝｝編寫(xiě)個(gè)測(cè)試類pａckagｅｃom。ｅxaｍple。tｅsｔ；impｏrtanｄroid.tesｔ。ＡnｄroidＴｅstCasｅ;iｍportandrｏid。uｔil.Loｇ;。examｐｌe。ｐoｊo。Mesｓage;impｏrｔcom。eｘample。utiｌs。GetDatａUｔils；pｕｂlicclasｓGetＤataUtｉｌsTｅsteｘtｅndsAｎｄroｉdTｅｓtCａse{publicｖoidteｓｔ（）{GeｔＤatａＵtiｌｓdatａUtils=newGetDataUｔils（）；Mesｓagｅmeｓsage=ｄaｔａUｔilｓ.geｔIｎfo（”你好＂）;Messagemessage1＝ｄataＵtils．ｇetInｆo(”你是誰(shuí)”);Mｅssaｇemesｓａge2＝ｄataUｔils.getIｎｆｏ(”你知道ＪAＶＡ是什么嗎")；Ｍessagemessage3＝dataUtils.ｇeｔInfo(”下雨了,天好冷＂)；Ｌog.i(＂兔子",ｍｅｓsage．getMsg（））；Lｏg．i（"兔子”,meｓsage1.gｅtMsg()）；Log。i(＂兔子＂，ｍessage2.ｇetMｓg(）);Ｌｏg.i("兔子＂,meｓsagｅ3.gｅｔMsg（））；｝}在JAVAWEＢ里編寫(xiě)測(cè)試單元用到的是Juniｔ，需要導(dǎo)入jar包,在安卓開(kāi)發(fā)里也有類似這樣的步驟首先我們要在AnｄｒoｉdＭanifest。xｍl里的applicａｔｉon標(biāo)簽里添加<uｓeｓ—libｒａrｙandｒoｉｄ:name="androｉd.teｓt。runｎeｒ＂/>然后在ａpplication外添加<ｉnｓtrｕｍｅｎtａt(yī)ionanｄroid:nａme=”ａndｒoid.ｔｅsｔ.InstrumentaｔioｎＴestRuｎnｅr＂andrｏｉｄ：ｌabｅl="ceｓhi”aｎdrｏid:tarｇｅtPaｃkage＝”coｍ。exａｍple．a(chǎn)ndｒoｉdｃhat”＞〈/instｒumentａt(yī)ion>由于需要聯(lián)網(wǎng)別忘了給應(yīng)用賦予網(wǎng)絡(luò)權(quán)限〈uses－ｐeｒmissionandroid:ｎａｍe=＂androiｄ。pｅrmisｓiｏｎ.INＴＥRNET"/>這里是完整文件代碼：<？ｘmｌｖerｓioｎ=”1．0”ｅnｃｏdiｎg="utf—8＂?>〈ｍａｎiｆeｓtxmlｎｓ:ａｎdroiｄ=＂htｔp：/／schemas。ａndrｏｉ/apk／res/ａndroiｄ”packaｇe=＂cｏm。ｅｘampｌe.aｎdroidchat"anｄｒｏid:ｖｅrｓionCｏde=＂1”aｎdroid:ｖersiｏnNａｍｅ＝"１．0”>〈uｓes-sdkanｄｒoid：ｍiｎSdｋVersion=＂８”aｎdroｉd:tａrｇｅtＳdkVｅrsion="２1”/〉<uｓes—pｅｒmｉssiｏｎandｒoid：namｅ=＂androｉd.ｐermiｓsiｏn.INTＥRNET”/〉＜ａｐpliｃatiｏnanｄｒoｉd：aｌloｗBacｋup=＂ｔrｕｅ”andrｏid:icon=”＠dｒａｗaｂｌe/iｃ_ｌauｎcheｒ"ａndroiｄ:labeｌ=”@ｓtrｉng／aｐp_namｅ"ａｎｄｒoｉｄ：theme=”@sｔylｅ/AppTｈeｍｅ＂〉〈uses-libraryanｄroiｄ：naｍe＝＂android。teｓｔ。runｎeｒ"／〉<aｃtｉvityaｎdroid：ｎａｍe="．MaｉｎA(yù)ctiｖity"ａndroid：lａbel=＂@stｒiｎg/ａpp_name＂><ｉntｅnt－filｔer><actionandroiｄ：ｎamｅ＝”aｎｄｒoiｄ。iｎｔent.actｉon。MAIＮ＂/＞<catｅgoryａnｄroiｄ：namｅ＝＂ａnｄｒenｔ．ｃａｔegoｒy．LAUNCHER"/><／ｉntｅnt－filｔer〉＜/ａctivity〉</aｐｐｌication〉〈ｉｎｓｔruｍentaｔioｎandroid：naｍe=”ａnｄroiｄ．test．InstｒuｍenｔationTｅstRｕｎner＂anｄrｏid：lａbeｌ="ceshｉ"android:tarｇetPackage="com．ｅｘample.ａｎdrｏidcｈat”〉<／insｔrumentatioｎ＞〈/maｎifest〉看下我們的測(cè)試代碼效果圖：

好了,此時(shí)我們已經(jīng)可以獲取到服務(wù)端的數(shù)據(jù)，并且接收到客戶端并做處理在上一篇文章中，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的獲取和處理封裝，這篇文章來(lái)講下如何嵌入到安卓應(yīng)用中.先看下效果圖：從上面兩張圖我們可以發(fā)現(xiàn)，這個(gè)聊天布局其實(shí)就是一個(gè)LｉsｔVｉew，只不過(guò)它和傳統(tǒng)的ListＶiew有些區(qū)別，因?yàn)樗褂昧硕郔ｔeｍ樣式布局首先，先來(lái)分析下基礎(chǔ)布局：這個(gè)界面是由3個(gè)布局文件組成,分別是主布局,發(fā)送消息樣式布局，接收消息樣式布局先來(lái)看下主布局：這里是對(duì)應(yīng)的主布局代碼:ａndｒｏiｄ：ｄividｅr="＠nuｌｌ"--去除ListView的Ｉｔｅm分割線〈Relａt(yī)iveLayouｔxmlns：aｎｄroｉd=＂http://scheｍas．a(chǎn)ndrｏ/apk/rｅs/andrｏｉd＂ｘmｌns：tools＝”http:／/ｓｃhemaｓ。android．com/tｏols＂andrｏid：layout_wｉｄtｈ＝＂mａｔcｈ_parent＂ａndrｏiｄ：lａｙouｔ＿h(yuǎn)ｅiｇｈt＝”matcｈ＿parｅnt”android：bａckｇrｏund＝"＠ｄrawable/chat＿bｇ＿dｅｆauｌｔ＂>〈LiｎeaｒＬayｏuｔandrｏiｄ:id="＠＋id/title”aｎdroid:laｙouｔ_widtｈ=”fiｌl＿parent"android：lａyout＿h(yuǎn)eight=＂wｒap_contｅnｔ"ａndroid：laｙｏｕt＿ａlignParenｔTop=”ｔrｕｅ”androｉd：baｃｋｇroｕnd="＠ｄｒawabｌe／titｌe＿bar"androiｄ：ｇraviｔｙ="ceｎter＂ａndrｏiｄ:ｏｒiｅntatｉｏn=”ｖerticaｌ”〉＜ＴｅxtVｉewandroid:ｌayｏｕt_ｗiｄｔh＝”wrａp_ｃonｔent"andrｏid:ｌａyoｕt＿ｈｅiｇht＝＂ｆiｌｌ_ｐarent"ａndroid：ｌａyout_ｇrａvｉtｙ=”center”andrｏｉd:text＝＂機(jī)器兔"androｉd：teｘtColor="＠andrｏid：colｏｒ/whiｔｅ”ａnｄｒoｉd：texｔSｉzｅ="2０sp"/〉＜/LｉｎｅａｒＬaｙｏｕｔ＞〈ReｌatiｖeLayoｕtandrｏiｄ：id="＠+id/bottｏm"ａndrｏid：layout_width=”fiｌl_pareｎt＂ａndroid:ｌayｏｕt_heｉght=”５5dp"anｄroiｄ：layout_ａliｇｎPareｎｔBotｔom＝＂true”andｒｏid:backgrounｄ=”@ｄrａwabｌe／bottom_bar＂android：pａddｉng＝”5ｄp"＞<ＥdｉｔTexｔaｎｄroiｄ：ｉｄ=”＠+iｄ/send_ｍessａｇe”ａｎｄroｉd:layout_width="ｆilｌ_paｒeｎｔ"andｒoid：ｌayｏuｔ_ｈeｉgｈｔ="wrap_coｎｔent＂andｒoid:layout_alignＰａrentLeｆt=＂true＂andｒoiｄ:layout_cｅnｔerVｅrticａl=”trｕｅ"andｒｏｉd：layout_maｒｇｉｎLeft="5dp”androｉd:layout_ｍarｇinRight=＂5dｐ＂aｎdroid：bａcｋｇrｏuｎd=＂@draｗable／logｉn_edit＿noｒmaｌ"/＞<Bｕttonａｎdroｉd：iｄ="@+ｉｄ/senｄ＿bt"ａndroid:layout_width="wｒap_coｎtent”andrｏid：laｙoｕｔ_ｈeighｔ=”fill_paｒent"andｒoiｄ:layｏut_aliｇnParenｔRight="trｕe＂aｎｄroid：lａyout_aligｎRigｈｔ="＠ｉd／senｄ＿meｓｓａge"ａndｒoid：backgrｏund＝”@drawabｌｅ/seｎd_button_ｓelｅctor”android:gravｉty=”cｅnter_vｅrtiｃaｌ”ａndroｉｄ：teｘt=＂發(fā)送”/＞〈/ＲelativeLaｙｏut>〈ＬｉstVieｗanｄroｉｄ:ｉd＝"＠+id/ｃhatlistviｅw＂ａｎｄrｏｉｄ：layoｕt＿width="fill_pａrent”ａｎdrｏiｄ:lａyｏut＿h(yuǎn)ｅight="ｆｉｌl＿pareｎｔ”anｄroｉｄ：laｙout＿aboｖe＝”@id/bｏｔtoｍ"andｒoｉｄ：layouｔ＿beｌow=”＠iｄ/ｔitle”aｎdroiｄ:diｖider="@nｕll"〉〈/ListVｉew＞＜/RelａｔiveLayoｕt＞再來(lái)看下消息布局：（由于消息布局只是左右兩邊方向的不同,這里只給出其中一個(gè))這是２個(gè)消息布局的代碼：〈?xｍlvｅｒｓion=＂1。0”enｃoding=＂uｔf-8”?＞〈ＬineａrＬaｙoｕtxmlns：aｎdroｉd＝"ｈｔtｐ://ｓchemａs．ａndｒｏid．ｃom／apk/ｒes／ａndroｉd＂ａndｒoｉｄ:layｏut＿wｉdｔｈ＝”maｔch_pａrｅnｔ"ａndｒoid:ｌaｙout_height="ｍａt(yī)cｈ＿ｐarent"ａnｄrｏiｄ：orientatioｎ=”vertical”＞〈TｅxtＶieｗandｒｏid：id=＂＠+id/seｎｄtimｅ”ａndroid:lａｙoｕｔ_widｔh=＂wrａp＿contｅnt＂anｄroid:layout＿h(yuǎn)eiｇht=＂wrａp_conｔenｔ＂ａnｄrｏid：lａｙoｕt_gravity＝”cｅntｅr”android:bａckgrounｄ＝＂#99９99９”android:ｔext=＂2０14—1１-0７18:00＂android：ｔextColor＝”@androｉｄ:color/ｗｈiｔe”/＞〈LinｅaｒLａyoｕtａｎｄroiｄ：ｌａyｏut_wｉｄth＝"ｍatch_pareｎｔ"android：ｌaｙouｔ＿h(yuǎn)ｅigｈt=”wrａp＿cｏnteｎt”android:ｏriｅntation=＂horizonｔal">〈LｉｎｅａrLaｙoｕtandｒoiｄ:ｌayout_ｗidth="ｗrａｐ＿cｏntent"aｎｄroid：lａyoｕt_ｈｅiｇht="wｒaｐ_content"android:ｏｒientａｔioｎ＝＂verｔiｃａl”〉<!－—頭像昵稱部分－—>＜ImageＶｉewandroiｄ:layｏut＿wiｄth=”50dp”anｄroｉd:layoｕｔ＿h(yuǎn)eiｇht＝”50ｄｐ＂aｎｄroid:src=”＠drａwａｂle/ｉｃon1"/><ＴexｔVｉeｗandroｉd：laｙout_ｗidth＝”wrap＿ｃontent"aｎdroid：layoｕt_height=”wｒap＿ｃonｔenｔ"aｎdroid:layouｔ＿grａvity＝"ｃｅｎter"android:teｘt＝＂機(jī)器兔＂／></LineaｒLaｙｏut〉〈ＴextViｅwandｒoｉｄ：id="＠＋ｉd/senｄｍsg”aｎdｒｏid：ｌayout_widｔh=”wrap＿coｎteｎt”andｒoid:ｌayout＿h(yuǎn)eighｔ＝＂wｒaｐ＿coｎｔent"anｄroid:bacｋgｒound=”@draｗaｂlｅ/ｃhａt(yī)fｒｏｍ＿bg＿ｎormaｌ”ａndroid：text="你好，我是機(jī)器兔。＂/〉</LｉneaｒLayout〉＜/LiｎeaｒLayout＞<?xmlversioｎ=”１。０"eｎcoｄiｎg＝”utf—８”?>〈LinearLayoutxmｌnｓ:andrｏｉd＝＂htｔp：//schemas。aｎdrｏid.ｃoｍ／apk/res／aｎｄｒoiｄ"ａnｄrｏｉｄ:layoｕt_widｔh=＂match_parｅnt"aｎｄrｏid:laｙout_ｈｅｉght=”matｃｈ_pareｎt＂anｄｒoiｄ：orientａｔｉoｎ＝”veｒtical"〉〈TeｘtViewanｄroｉd：id=＂@+id/receivetime"andrｏid：ｌａyout_widtｈ=＂wrap_content＂aｎdroiｄ:layouｔ_heigｈt＝”wｒap_ｃontent"aｎdroid:lａyout_gravitｙ＝”cenｔer”androiｄ：ｂackgroｕnｄ=”＃9９9９99”andｒoid:text＝”2０1４—11—071８:00"android：tｅｘtＣoｌoｒ=＂＠anｄroｉｄ:ｃoｌor/white"/＞＜LinｅarLayoutandroid:laｙout_widｔh＝"ｆｉｌｌ＿ｐarent"andｒoid:layｏut_heｉght="wｒａｐ_ｃontent”aｎdrｏid:gｒavity=”ｒigｈｔ"ａnｄｒoid:oｒientaｔion＝”hoｒizonｔaｌ"＞<TextViewaｎdｒoid:id＝"＠+id/rｅceiｖemsg"anｄrｏiｄ：laｙout＿width=＂wrap_cｏntenｔ＂ａnｄｒｏid:layｏｕｔ＿ｈeｉght=＂wrap_coｎｔent”aｎｄrｏid:bａｃkground=”＠drawabｌe/cｈattｏ_bｇ_normal”androｉd：tｅxt＝”你好，我是機(jī)器兔?！盿ndｒoiｄ：ｔeｘｔCｏlor=＂＠androｉd：ｃoloｒ/blａｃk"/〉<LｉnearLａyoutandroiｄ:ｌayoｕt_width=”wrap_ｃonｔent"ａndｒｏiｄ：layｏｕｔ_ｈeighｔ=”wraｐ＿coｎtenｔ”androｉd：orｉentaｔioｎ＝"vertｉcal"＞〈!－-頭像昵稱部分--〉<ＩmageVｉeｗａnｄroｉd:laｙout_wiｄth="5０dｐ"ａｎdroid：layout_heigｈt=＂5０dp”aｎdroｉd：src=”＠ｄrawaｂle/icｏｎ＂/＞〈TeｘtVieｗａｎdroid：layｏuｔ＿widｔh=＂wrap_content＂android：lａｙout＿h(yuǎn)ｅiｇht=”wraｐ_coｎteｎt”ａnｄｒｏｉd:laｙout＿graｖiｔy="right”ａｎdｒｏｉｄ：ｔext=”我"/>〈/LiｎearLａyout></LｉneａrＬayouｔ＞<／LinearLayoｕt〉接下來(lái)看下關(guān)于ListＶｉew的自定義適配器，和往常一樣自定義適配器需要繼承BaseAdａｐteｒ，并實(shí)現(xiàn)一些必須的方法這里有個(gè)需要注意的是，因?yàn)閭鹘y(tǒng)的ＬｉｓtViｅw是統(tǒng)一一個(gè)樣式的，而這里的聊天布局是左右兩邊收發(fā)信息多Iｔｅｍ樣式所以需要額外的多覆寫(xiě)2個(gè)方法：1、gｅｔViewＴypeCounｔ－－返回樣式的種類數(shù)目２、getItemVｉｅwTｙpe

－-給定類型標(biāo)示符,便于在回調(diào)函數(shù)ｇetＶｉew時(shí)讓系統(tǒng)知道我們需要顯示的哪個(gè)樣式代碼里還提到了ViewＨolder,這個(gè)是優(yōu)化ＬisｔViｅw加載速度的一種方法，關(guān)于這個(gè)知識(shí)點(diǎn)我整理一篇筆記《安卓開(kāi)發(fā)筆記——ListVｉｅw加載性能優(yōu)化VieｗHoｌder》出來(lái)，不熟悉的朋友可以看看。ｐａckａgecｏｍ。examｐle．a(chǎn)ｎｄrｏidchａｔ;imporｔjａva．text．ＳｉｍｐｌeＤａt(yī)eFormat；ｉmpoｒtjaｖa．util。List；ｉmｐortcom。eｘaｍple.poｊo。Msg;imｐ。ｅｘａmpｌe。pojｏ．Msg。Typｅ;importandｒoid.cｏntent。Coｎtext;ｉmportａndroｉd.ｖiew．LaｙoutInflatｅr;imｐortaｎdrｏid。view。Viｅｗ；imｐoｒtaｎdroid.view。VｉeｗGroup;importandrｏiｄ.ｗidgｅt。ＢaｓｅＡｄapteｒ;iｍpoｒtａndroid.widget.TｅxｔView；/＊*＊*ListView適配器*＊/pｕblicclａssChatAdaptereｘｔｅｎdsBａｓeＡdａpteｒ｛privateLｉｓt〈Msｇ＞data;privａt(yī)eLayoutIｎｆlateriｎfｌateｒ;//布局工廠，可以把res/ｌａyout的ｘｍｌ布局文件轉(zhuǎn)換成view對(duì)象publicChatAdaptｅr（Contextｃｏｎtｅxt，List〈Ｍsg>dａt(yī)a)｛ｉｎfｌater=LａｙｏｕtInflatｅr。from（contexｔ)；ｔｈｉs。dａｔａ=ｄata；}＠OｖerｒｉｄeｐｕblicintgetCｏunt（）｛returｎｄaｔa.ｓiｚｅ（）;}＠ＯverｒidepubｌicObｊectgｅtIｔem(intpoｓｉtｉoｎ）{rｅturndaｔa.geｔ（positioｎ)；｝＠OverｒideｐubｌiclonggｅｔIｔemId（intposｉtion）｛reｔuｒｎｐoｓｉtｉon;}＠OverridepｕblｉｃＶiewgetVieｗ（ｉntpoｓitｉon，ＶieｗconveｒtView,VｉeｗGrouppaｒent）｛Mｓgｍessage=daｔa．get(ｐｏsｉtｉon）;ViewＨoldｅrvieｗHolder=null；ｉf（convｅrtViｅｗ=＝nulｌ)｛//未加載布局文件對(duì)象／／可以通過(guò)gｅtＩｔｅmＶiewTyｐe所定義的標(biāo)識(shí)來(lái)設(shè)定對(duì)應(yīng)的ｉtem樣式if（gｅtＩtｅmViｅwＴype(positｉon)==0）{/／接收信息viewＨoｌｄer＝newVieｗHolder（）；convertVｉew＝iｎflａt(yī)ｅr.infｌate(R.ｌayout．seｎd_mｓg，ｎull)；viewHolder。tiｍe＝（TextＶiew)convｅrｔView.ｆindViewByIｄ（R。id。receivetiｍｅ）;viewＨolｄｅｒ．msg=（ＴeｘtViｅw)convｅｒtViｅw。finｄViewById(R。ｉd.receｉvemsg)；}else{viewＨoｌder=neｗViewHｏlｄｅr（）;ｃonｖertＶiew=inflater．iｎｆｌatｅ（Ｒ．ｌayｏut。receivｅ＿msg，nuｌｌ）;viewＨoldeｒ．tiｍe＝（TｅxtＶiew)ｃonvｅrｔViｅｗ。findVieｗById(R。id.senｄtime)；viewＨoｌder。msg=(ＴextView)convｅrtView。findＶｉｅｗByＩd（R。ｉd.ｓendmsg);}coｎveｒｔVｉｅｗ.ｓｅtＴag(vieｗＨoldeｒ）;｝else｛//已經(jīng)存在布局文件對(duì)象viｅwＨoldeｒ＝(ＶiewHoldeｒ)ｃonｖｅrtVieｗ．gｅtTａg（）；｝／/設(shè)置數(shù)據(jù)SimpleDａt(yī)eFormatdateFormａt(yī)＝ｎewSｉmｐleDatｅFｏrmat（”yyyy－MＭ－ddHH：mｍ:ｓｓ”)；viewHolder。ｔｉme．sｅｔText(dａt(yī)eForｍaｔ.formaｔ（ｍeｓsaｇe。getTｉme(））)；ｖｉewＨoldeｒ。ｍｓg。seｔＴeｘt（ｍesｓage.ｇｅtMsg（））;rｅturnconvertＶiew；｝/**＊由于此處我們要返回2種LｉstViｅw的Itｅｍ樣式，需要再額外多覆寫(xiě)2個(gè)方法*（１)、gｅｔItemVｉewTｙpe（intpositiｏn）給定類型標(biāo)示符*(2）、getＶｉｅwTyｐeCｏunｔ（)類型數(shù)量*／＠OｖerriｄepuｂｌicinｔgetIｔemVｉｅwType（iｎtpositiｏn)｛Ｍｓgmessagｅ=daｔa。get（ｐosｉｔioｎ）;if(ｍｅsｓage。gｅtＴyｐe(）＝=Typｅ。INＣOＭＥ）｛returｎ0;／/如果消息類型為接收，則值為0}return1;/／如果消息類型為發(fā)送，則值為1｝＠OvｅrrｉｄｅpuｂｌｉｃinｔgｅtＶiｅwTypｅCount（）｛reｔｕrｎ２；}pｒivatefinaｌclassＶiｅｗＨoldeｒ{TｅxtＶiewｔimｅ；//消息時(shí)間ＴｅｘtVｉｅwmsg;//消息內(nèi)容}}然后就是主程序代碼了：這里就沒(méi)什么好說(shuō)的了，網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)獲取工具類包括ListＶｉew的適配器類在之前已經(jīng)提過(guò)，這里就只剩下調(diào)用了。注意點(diǎn)有3:1、那就是在UＩ主線程里不能直接取獲取網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)，這里我們需要另開(kāi)一個(gè)子線程去獲取,然后在通過(guò)Hanｄleｒ去更新UI界面。2、當(dāng)數(shù)據(jù)源發(fā)生更新的時(shí)候，需要在ＵＩ主線程去操作，而不是子線程,還有就是不應(yīng)該去重新設(shè)置Adaptｅr，只需要去調(diào)用Ａｄaｐtｅr的ｎotiｆyDａt(yī)aＳｅtChａnged（)就行。3、記得設(shè)置下LiｓtＶiew的ｓetSeｌection選項(xiàng),便于焦點(diǎn)自動(dòng)往下拉.不在UＩ主線程里做耗時(shí)操作，會(huì)使得UI現(xiàn)成阻塞.不在子線程里去更新ＵＩ界面，會(huì)導(dǎo)致應(yīng)用程序無(wú)響應(yīng)。packageｃoｍ．ｅxａmple.aｎdｒoｉdchａｔ；imｐoｒtjａｖａ．ｕtil.ＡrraｙLiｓt;importjａｖa。ｕtil.Date;impoｒｔjaｖa.utiｌ。Liｓt;imｐortandroｉd．a(chǎn)pｐ.Activity；ｉmportandroid.os.Bundle；imｐortandroid．oｓ。Hａnｄｌer;iｍportandroｉd。oｓ.Messagｅ;iｍｐortandｒoid。view.View;imporｔaｎdroid.vｉｅｗ。Vieｗ.OnClｉckLiｓteneｒ;imporｔanｄｒoiｄ．wｉｄget.Butｔoｎ;iｍpoｒtandroid。wｉｄｇet.ＥditTeｘt;imｐortandroｉd。widｇet．ＬｉstViｅw；imporｔcｏｍ．example。pojｏ。Ｍｓg;importｃｏm。example.pojo．Msg。Type；imｐorｔｃｏｍ.example．utils．GetDataUtｉlｓ；publicｃlasｓMaiｎA(yù)ctiｖitｙｅxtendsAcｔiｖｉty｛privaｔｅLisｔViewlistvｉew；privatｅEditTexｔsｅndmｓg；pｒｉvateＢutｔonｓeｎｄbt;privateChatAdapterａｄａpｔer;//ＬｉstView自定義適配器ｐrivateList<Mｓg>daｔa；//數(shù)據(jù)源prｉvateHａｎｄｌerhandler＝ｎewHandｌer（）{ｐublicvoidhandleMesｓage（Mｅssａｇemｓg){ＭｓｇｒｅceiveMsｇ=(Msg)msg。obｊ;datａ．a(chǎn)dd(receiveMsg);ａdapter。ｎｏｔｉfyDａt(yī)aＳeｔＣhaｎged（);listviｅw.setＳelection（dａt(yī)ａ。siｚｅ()－1）;//定位位置,自動(dòng)下拉}；}；＠ＯverrｉdeｐroｔecteｄvoidｏｎCreａt(yī)ｅ（BundｌeｓａvedInstanceSｔate）{sｕper.ｏnCreate(savedIｎｓｔanceState);setConｔenｔVｉew(R。laｙouｔ．ａｃtiviｔy_ｍａｉn）;initＶｉew()；/／初始化控件ｉnitDaｔa(）;／/初始化數(shù)據(jù)iｎiｔAction（）；//初始化事件｝pｒivatevoidiniｔAｃtion（){tｈis．ｓｅndbt.ｓetＯｎClickLisｔeｎer(newOｎClicｋＬｉstｅneｒ(）{＠OvｅrｒidｅpublicvoidｏnCliｃk（Viewv）｛/＊*＊點(diǎn)擊發(fā)送按鈕執(zhí)行步驟＊1、獲取用戶輸入的內(nèi)容并顯示到LiｓtView（判斷是否為空)＊2、發(fā)送用戶輸入的內(nèi)容到服務(wù)端獲取服務(wù)端返回內(nèi)容并顯示到ListVｉew（注意線程處理)*3、清空輸入框*/fiｎalSｔrinｇseｎdＩｎfo＝sendmsｇ．getＴext()。ｔｏＳtring();//獲取用戶輸入數(shù)據(jù)(用于發(fā)送)data．a(chǎn)dd(nｅwMsｇ（”＂，sｅndＩｎｆｏ,nｅwDatｅ(），Tｙｐｅ。INCOME）)；aｄaｐter。ｎoｔifｙＤatａSeｔChanｇed();／／更新數(shù)據(jù)源listｖｉew。seｔSｅleｃtion（data．sｉze（）-１）；//定位位置，自動(dòng)下拉ｓｅndmｓg.sｅtＴext（”＂）;／/向服務(wù)端發(fā)送信息并接收返回信息,由于UＩ主線程不能執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)獲取操作，這里需要開(kāi)一個(gè)子線程nｅwＴhread（)｛＠Oｖｅｒｒｉdｅｐｕbliｃｖoidrun（){//執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)操作ＧetDatａUtilsdａt(yī)aUｔilｓ=ｎeｗGetDataUtils（);Msｇｍsg=ｄataＵtils。gｅtＩnfo（sendInfo)；//獲取到一個(gè)Ｍsg對(duì)象，但由于子線程不能夠更新UI，所以需要用到一個(gè)HａndｌerＭｅssaｇemessａge=Message。obtaｉn（）；meｓｓage．obj=msｇ；//封裝信息hａnｄｌｅｒ.sｅndMessａgｅ（meｓsage)；｝｝.start()；}});}priｖatevｏｉdinitData(）{datａ=ｎeｗArｒayList<Msg＞（)；ａｄaｐter＝nｅwCｈaｔAdapteｒ(MainActivｉty。tｈis，daｔa）；//獲取LiｓtView適配器實(shí)例lｉstview。ｓeｔAdaｐter（adaｐter)；}ｐｒivatevoｉｄｉｎｉtＶiew（）｛this．lｉsｔｖiｅw＝(ＬiｓtViｅw)MａinActｉvity.this.fｉｎdVｉeｗBｙIｄ(R．id。chatlistview）;tｈis．sｅndｍsg=(EditTexｔ)fiｎdViewByＩd（R。ｉd。senｄ_messagｅ）;ｔhis．sｅｎdｂt=(Button)findＶiｅｗByIｄ(R。id。send＿bｔ);}}現(xiàn)場(chǎng)總線基于CAＮ總線的自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)系部專業(yè)班級(jí)學(xué)生姓名指導(dǎo)教師２015年６月15日課程設(shè)計(jì)（論文)任務(wù)書(shū)題目名稱基于CＡN總線的自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生學(xué)部（系)專業(yè)班級(jí)姓名學(xué)號(hào)課程設(shè)計(jì)(論文)的內(nèi)容設(shè)計(jì)一個(gè)監(jiān)控系統(tǒng)，用AT8９５２單片機(jī)和現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)基于CAN總線的監(jiān)控系統(tǒng),進(jìn)而進(jìn)行相應(yīng)的硬件電路的設(shè)計(jì)并進(jìn)行軟件的設(shè)計(jì)。課程設(shè)計(jì)（論文）的要求與數(shù)據(jù)１。用AT89S5２單片機(jī)和現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù);2。推廣嵌入應(yīng)用于各種測(cè)控領(lǐng)域；三、課程設(shè)計(jì)（論文）應(yīng)完成的工作1.完成硬件和軟件設(shè)計(jì)，繪出相關(guān)原理圖；2.完成課程設(shè)計(jì)報(bào)告的撰寫(xiě)。四、課程設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)程安排序號(hào)設(shè)計(jì)(論文）各階段內(nèi)容地點(diǎn)起止日期1收集單片機(jī)等相關(guān)資料,確定設(shè)計(jì)方案校內(nèi)2015年6月２0日2進(jìn)行硬件和軟件設(shè)計(jì)，繪出相關(guān)原理圖校內(nèi)２01５年６月２1－２5日3進(jìn)行課程設(shè)計(jì)報(bào)告的撰寫(xiě)校內(nèi)201５年６月２6、27日五、應(yīng)收集的資料及主要參考文獻(xiàn)１．收集設(shè)計(jì)中所涉及的主要器件等方面的資料2。收集相關(guān)的軟件方面的資料發(fā)出任務(wù)書(shū)日期：２01５年6月1日指導(dǎo)教師簽名：計(jì)劃完成日期：2０15年6月27日教學(xué)單位責(zé)任人簽章：目錄ＴＯC\o”1－3”\h\ｚ\uＨYPERＬＩNK\l”_Toc31406８513"１設(shè)計(jì)思路和整體規(guī)劃思路12設(shè)計(jì)內(nèi)容3HYPＥＲＬIＮK\l”＿Toc314０685１3”2.1提要3ＨYＰEＲLINK\l”_Toc３14068５１3"２.2概念3ＨＹＰEＲLIＮK\l"_Tｏc３１406851３”2。3意義32。４原理圖33系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)３3．1ＣAN介紹３3。2硬件組成結(jié)構(gòu)3HＹPEＲＬＩＮＫ\l”＿Ｔoｃ３14068513＂３。3模塊上線５參考文獻(xiàn)6基于can總線的自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)黎信威杜騰波潘紹洲摘要:本設(shè)計(jì)介紹了一種基于CAＮ總線的自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)，本設(shè)計(jì)采用AT89S５2單片機(jī)，獨(dú)立CAN控制器SJA1000.自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)主要有開(kāi)門(mén)程序和關(guān)門(mén)程序。當(dāng)門(mén)前１米有人或按開(kāi)門(mén)按鈕時(shí)，熱釋電紅外人體傳感器檢測(cè)到信號(hào)后傳給單片機(jī)，當(dāng)兩對(duì)管都未檢測(cè)到信號(hào)時(shí)停止開(kāi)門(mén)，此時(shí)如果繼續(xù)有人來(lái)則繼續(xù)開(kāi)門(mén)。如果無(wú)人在感應(yīng)區(qū)內(nèi)移動(dòng)，則執(zhí)行關(guān)門(mén)程序，當(dāng)突然有夾人信號(hào)，則門(mén)立即全部打開(kāi)，防止夾人事故的發(fā)生.如果沒(méi)有人在門(mén)中間或在門(mén)口移動(dòng)，則重新執(zhí)行關(guān)門(mén)程序，最后兩扇門(mén)完全關(guān)閉.由于熱釋電紅外傳感器在檢測(cè)到有人移動(dòng)開(kāi)門(mén)后,會(huì)自動(dòng)延時(shí)3-４秒，因此,在軟件上不必再設(shè)置延時(shí)程序。關(guān)鍵字：CAＮ總線自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)AT８952單片機(jī)1設(shè)計(jì)思路和整體規(guī)劃思路自動(dòng)門(mén)的控制主要基于硬件和軟件的要求,硬件方面采用簡(jiǎn)單高效的51單片機(jī)系統(tǒng)板來(lái)實(shí)現(xiàn)還有就是直流電機(jī),紅外對(duì)管傳感器,熱釋電型紅外傳感器，軟件方面基于單片機(jī)設(shè)計(jì)。自動(dòng)門(mén)的門(mén)板由支架支撐在導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌連接到驅(qū)動(dòng)裝置,驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)皮帶來(lái)帶動(dòng)門(mén)板在導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)。電動(dòng)門(mén)的驅(qū)動(dòng)裝置是一組電機(jī)組件,由直流電機(jī)來(lái)完成。主控制器單片機(jī)是自動(dòng)門(mén)的指揮中心,通過(guò)內(nèi)部指令程序，發(fā)出相應(yīng)指令，指揮電機(jī)工作。外部信號(hào)由熱釋電型紅外傳感器來(lái)完成，當(dāng)有移動(dòng)的物體進(jìn)入它的工作范圍時(shí),它就給主控制器單片機(jī)一個(gè)信號(hào)，電機(jī)提供開(kāi)門(mén)與關(guān)門(mén)的主動(dòng)力。然后開(kāi)門(mén)。自動(dòng)門(mén)門(mén)扇完成一次開(kāi)門(mén)與關(guān)門(mén)的工作流程如下:感應(yīng)探測(cè)器將探測(cè)信號(hào)傳至主控制器單片機(jī)上，主控制器判斷后控制電機(jī)運(yùn)行。電機(jī)得到一定運(yùn)行電流后做正向運(yùn)行,將動(dòng)力經(jīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使自動(dòng)門(mén)扇開(kāi)啟;自動(dòng)伸縮門(mén)扇開(kāi)啟后由控制器做出判斷，控制電機(jī)作反向運(yùn)動(dòng)，關(guān)閉自動(dòng)門(mén)扇。在雙開(kāi)門(mén)上兩邊分別安裝紅外對(duì)管，當(dāng)門(mén)打開(kāi)的過(guò)程中，又有人過(guò)來(lái)時(shí)，人流量增大,此時(shí),紅外對(duì)管的接收器不能接收到發(fā)射器的信號(hào)，把情況傳輸給主控制器單片機(jī)上,然后再由單片機(jī)控制電機(jī)將門(mén)打開(kāi)。在雙開(kāi)的門(mén)棱上安裝一組紅外對(duì)管，當(dāng)門(mén)在關(guān)的過(guò)程中有人或物時(shí)，表示有夾物情況出現(xiàn),紅外對(duì)管的接收器將不能接收到發(fā)射器的信號(hào),并把情況傳輸給主控制器單片機(jī)上,然后再由單片機(jī)控制電機(jī)將門(mén)打開(kāi)。同時(shí),在門(mén)的兩側(cè)，可安裝按鈕,直接控制直流電機(jī).當(dāng)控制器系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí),也可由人人為的主動(dòng)按按鈕，達(dá)到在系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，人也可以自如的開(kāi)進(jìn)門(mén)的狀況。系統(tǒng)基本流程如下:51單片機(jī)51單片機(jī)紅外傳感器電機(jī)開(kāi)門(mén)來(lái)人關(guān)門(mén)無(wú)人開(kāi)始有夾物紅外對(duì)管無(wú)夾物直接關(guān)門(mén)結(jié)束手動(dòng)按按鈕人流量（多）2實(shí)驗(yàn)內(nèi)容2．１提要本實(shí)驗(yàn)利用ＣAN模塊檢測(cè)光電開(kāi)關(guān)的信號(hào)及步進(jìn)電機(jī)的起、停和方向控制,通過(guò)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上的步進(jìn)電機(jī)模擬電動(dòng)門(mén)，光電開(kāi)關(guān)信號(hào)來(lái)模擬實(shí)現(xiàn)人的進(jìn)出。利用組態(tài)軟件編寫(xiě)一上位機(jī)軟件,實(shí)現(xiàn)對(duì)光電開(kāi)關(guān)的檢測(cè)及電機(jī)的控制.２.2概念自動(dòng)門(mén)根據(jù)使用的場(chǎng)合及功能的不同可分為自動(dòng)平移門(mén)、自動(dòng)平開(kāi)門(mén)、自動(dòng)旋轉(zhuǎn)門(mén)、自動(dòng)圓弧門(mén)、自動(dòng)折疊門(mén)等,其中自動(dòng)平移門(mén)使用得最廣泛，我們通常所說(shuō)的自動(dòng)門(mén)、感應(yīng)門(mén)就是指自動(dòng)平移門(mén).２．3意義自動(dòng)平移門(mén)最常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)形式是自動(dòng)門(mén)機(jī)械驅(qū)動(dòng)裝置和門(mén)內(nèi)外兩側(cè)紅外線，當(dāng)人走近自動(dòng)門(mén)時(shí)，紅外線感應(yīng)到人的存在,給控制器一個(gè)信號(hào),控制器通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置將門(mén)打開(kāi).當(dāng)人通過(guò)門(mén)之后，再將門(mén)關(guān)閉。由于自動(dòng)門(mén)在通電后可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人看管，同時(shí)又可節(jié)約空調(diào)能源、防風(fēng)、防塵、降低噪音，提高了建筑的檔次。2.４原理圖系統(tǒng)的整體原理圖3系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)3.1CAN介紹CAN系統(tǒng)：基于CAN協(xié)議的CAN總線分布式數(shù)據(jù)采集網(wǎng)絡(luò),主要用于實(shí)現(xiàn)ＣＡN總線應(yīng)用中的通信控制和數(shù)據(jù)采集方案。CAN協(xié)議是一種基于連接的ＣAN應(yīng)用層協(xié)議，是整個(gè)CAＮ系統(tǒng)的基礎(chǔ)與核心。制定ＣAＮ協(xié)議的思路源于為中國(guó)中小型CAN應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)提供一種簡(jiǎn)單、可靠、穩(wěn)定的應(yīng)用層協(xié)議。在充分汲取了ＤｅｖicｅNet協(xié)議和CANopｅｎ協(xié)議之精萃的基礎(chǔ)上，優(yōu)先保障通信數(shù)據(jù)的可靠性與實(shí)時(shí)性，以相對(duì)簡(jiǎn)單的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，從而有效降低了硬件實(shí)現(xiàn)成本,這就是CAＮ協(xié)議的巨大優(yōu)勢(shì).３.2硬件組成結(jié)構(gòu)系統(tǒng)組成如圖1所示，系統(tǒng)的控制臺(tái)由PC機(jī)和ＣＡＮ總線適配卡等組成；ＣＡＮ節(jié)點(diǎn)主要由單片機(jī)、ＣAN控制器和CAN收發(fā)器組成。該實(shí)驗(yàn)主要利用iＣAN4０５0模塊控制傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方向及起、?？刂啤＃椋肁N４０50模塊功能：ＣＡN—405０DI/DO功能模塊用于采集開(kāi)關(guān)量輸入信號(hào)，并提供開(kāi)關(guān)量輸出信號(hào).CＡN-4050ＤI/DO功能模塊具有8路開(kāi)關(guān)量輸入通道和８路開(kāi)關(guān)量輸出通道。CＡN-40５0DI／DO功能采用ＣAN總線通訊接口,符合ＣAN2.0Ｂ協(xié)議規(guī)范。模塊在工作時(shí)，將輸入的電壓型開(kāi)關(guān)量信號(hào)或者無(wú)源觸點(diǎn)信號(hào)經(jīng)過(guò)調(diào)理以后,送入單片機(jī)進(jìn)行處理,通過(guò)CAN總線通訊將輸入的開(kāi)關(guān)量信號(hào)狀態(tài)傳送到網(wǎng)絡(luò)中的主控設(shè)備，并且主控設(shè)備通過(guò)ＣAＮ總線將輸出的開(kāi)關(guān)量狀態(tài)傳送到模塊。CＡN-４050DI／ＤO功能模塊采用表面安裝工藝，大大提高了系統(tǒng)在惡劣環(huán)境中使用的可靠性.CAN-405０DI／ＤＯ功能模塊的底座上配有導(dǎo)軌架，可以直接安裝在標(biāo)準(zhǔn)的DIN導(dǎo)軌上，用戶也可以采用其它的簡(jiǎn)便的安裝方式。參數(shù)：電源具有極性反接保護(hù)功能模塊電源:單電源供電，供電電壓為+1０Ｖ～+30ＶDCCAN控制器：ＰHILIPSSJＡ1０00CAN收發(fā)器：PＨILIPＳＰCＡ82C２５1通訊協(xié)議：符合ＣAN協(xié)議規(guī)范V2.0B版工作環(huán)境溫度：－２0℃～＋85℃