包米勒具體調(diào)試流程

包米勒電機調(diào)試流程1一準(zhǔn)備工作1二參數(shù)的存儲、導(dǎo)入和導(dǎo)出2三參數(shù)設(shè)置（部分）43.1WINBASSII啟動43.2檢測模塊63.3電源模塊63.4編碼器參數(shù)73.5電機參數(shù)83.6增量編碼器模擬113.7模擬量輸入123.8查找編碼器零點133.9斜坡函數(shù)發(fā)生器143.10驅(qū)動器管理153.11試運行16四PID參數(shù)調(diào)節(jié)174.1電流環(huán)174.2速度環(huán)194.3速度檢測21五控制器各狀態(tài)及其轉(zhuǎn)換215.1八段碼顯示215.2LED顯示22六備份數(shù)據(jù)運用于相同伺服系統(tǒng)22包米勒電機調(diào)試流程—準(zhǔn)備工作?已安裝WINBASSII軟件，且必須在英文內(nèi)核下運行。?按照接線圖接線無誤。二參數(shù)的存儲、導(dǎo)入和導(dǎo)出在WINBASSII軟件中修改的參數(shù)，為當(dāng)前參數(shù)塊DS,它能夠即時對控制器生效，但如果控制器電源關(guān)閉，則當(dāng)前參數(shù)塊DS數(shù)據(jù)丟失，重新上電則自動將控制器的EEPROM中的參數(shù)讀入到當(dāng)前參數(shù)塊DS，覆蓋原設(shè)置。因此若需要將修改參數(shù)操作保存下來，則需將當(dāng)前參數(shù)塊DS存儲到EEPROM中。在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[Management]/[Recorddatasetmanagement]中：B^LTMULLEonlyO51LoadanAlldefautvalues%VxxiBASSE」Date&elnameH2DatasetmanagementCommardsupload.;dowrloaddatasetsB^LTMULLEonlyO51LoadanAlldefautvalues%VxxiBASSE」Date&elnameH2DatasetmanagementCommardsupload.;dowrloaddatasetsDatasetsklusakUploadonlyreiaindataH3.1RAMUploadDowoloodDa'ivnlaad洋completepsrarnelnsaiionpartialparameinsauonpafterdamloadstoreInEEFROF^lDatacompare1?湖eep^omwntecountHootdatasetAtlivedalasei□atasetIDDeleteeeprom-F"-單擊[saveall]按鈕，等待數(shù)十秒，在datasetstatus出現(xiàn)o.k字樣則存儲完成。當(dāng)需要備份參數(shù)設(shè)置時，可以將整個當(dāng)前數(shù)據(jù)塊DS以文件(*.bpd)的形式保存到電腦硬盤中，也可將之前備份的參數(shù)文件覆蓋到當(dāng)前數(shù)據(jù)塊DS。分別利用參數(shù)上傳和下載的功能。

單擊［Upload］按鈕，將當(dāng)前數(shù)據(jù)塊DS保存到電腦硬盤中，這時將出現(xiàn)如下的對話框，輸入合適的文件名，并保存到合適的文件夾。同理，單擊［Download］按鈕，將之前備份的參數(shù)文件覆蓋到當(dāng)前數(shù)據(jù)塊DS。注意WINBASSII所使用的參數(shù)表必須與該文件所使用的參數(shù)表一致，否則將產(chǎn)生錯誤?？梢栽赪INBASSII啟動時更改參數(shù)表。

數(shù)據(jù)的上傳和下載非常適用于數(shù)據(jù)的備份，也可用于相同伺服系統(tǒng)的設(shè)置。關(guān)于相同伺服系統(tǒng)的設(shè)置，第六章有更為詳細的說明。三參數(shù)設(shè)置（部分）3.1WINBASSII啟動當(dāng)接線良好后，單擊安裝后生成的圖標(biāo)打開WINBASSII軟件。如果文件顯示并非英文，則需選擇［Extras］/［english］。選擇相應(yīng)的端口，相應(yīng)的包米勒固件版本（如今通常為bmaXX4400FWC03），單擊［Testconnection］進行連接。下圖綠框為無法連接的顯示。這時需檢查相應(yīng)的端口、版本口回號或者線纜是否正確?？诨谺144_F>03_￥0S3-WinBASS_IIFileNodi￡7Imtras?Connection'offlineData..一|New1SaveI廠onlpretaindata|gen已舊Id}|RS-2321_IJ.11ICaMl:_rjTestconnection\\Devicetype[bmc^X4400FW03[RS-232]COM1;BM44_FV03TheOPC-Serverhasnoconnecticritothedevice!WinBASSII-SessionIBM44_FW03_V083.WBSessionV|Cantinue?searchnon-slandardsession?Surface:D:\BaumuellerWinBA5S_IIWisuProiects\BM44_FWa3_V1.09_083.wtOPCpro|ect:DABaumuellerWinBASS_ll\0pcProjectABM44\FW03W083\b_mc^_V083.amega0PCParametertableversion:83如果其間彈出如下的窗口，說明固件版本號正確，但是參數(shù)表號不對，單擊［是］更新參數(shù)表號。如下是檢測到連接正確的顯示。綠框中顯示了固件的版本號以及參數(shù)表號，比如下圖中顯示固件版本號3.07，參數(shù)表號83。單擊［Continue］進入WINBASSII參數(shù)設(shè)置:如果出現(xiàn)下列圖表，則點擊［重試］。3.2檢測模塊該軟件將自動識別控制器的類別以及各插槽的類型。在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[Diagnosis]/[Service]中：可以核對各插槽是否識別正確。3.3電源模塊然后在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[Powerunit]中，設(shè)置電源模塊參數(shù)：

設(shè)置電源模塊的基本參數(shù)，一般僅需改變最大驅(qū)動器電流。3.4編碼器參數(shù)然后在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[encoder]/[encoder1]中：BI?_F￥O3_7l.0S_083-rfl02_EncodrrL]-PraTisTT=1刻劇剖|其「M「——a回留BfiLTMULLEH1|EncoderdataTypeTypecodeActivemodepAcllvateenroderEncoder1configurationstatusactiveActuallvalutsResdlverNumber項gl巨pairsNumberarrevoiunionsB?pj3l[lGncor.yL.Signalpolarity&poBrtrve(CW}movetpositivesignalposrtrve(CW)move/negativesignalDirectionofcount冷posrtivevalue?!positive(CW}movepo&rtrvevalue/negauve(ccw)moveAclualrevcilLitlans95232RevAclualangle2B033G793GIncMechanicalactualangle2603367936FOffsetandamplitudeerrorc-onrectionIncAcluaJ5peed0.21rpmConfiguratjcnSmDDlirilnglimeGearfactor.::1?00ms^soluteoffset(PO)0Im3peedthresholdoverspeedlimit22D9.&3rpmN=omreshoid2002rpmN>N>:EINihresnoid*20-00.00rpmh>nkausmreshDid1919.92rpm注意此時已經(jīng)正確識別了編碼器模塊ENC-21,旋轉(zhuǎn)變壓器反饋模塊。確保紅色框內(nèi)設(shè)置如圖。可能需要改變的參數(shù)時編碼器的濾波時間（見綠框），可根據(jù)需求調(diào)節(jié)。3.5電機參數(shù)然后在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[moto門中：ArticlenumberSerialnumberTypecodeMota1-tj^peFwithbrakeNominalspeedKef.actwNurnberorpolepainsNominalpowie「ConfigurationMSorrotaBngfield廣countsrdDcK^isecurenthmrfTganddataSpeedandtorquedataNominaltorquePeaktorquerReadrnotcxdatafromencoderTemperatiuresensorlyperon|KTY三Connector[powerUnit點擊右上角的電機圖標(biāo)。彈出如下窗口。如為DS71M電機，則如圖選擇，點擊［OK］確定。彈出是否使用對應(yīng)該電機的默認電流環(huán)PI參數(shù)，可以選擇［是］或者［否］。接著彈出是否使用默認的330度作為編碼器零點位置。接著彈出是否計算速度環(huán)的PI參數(shù)和力矩前饋因子?？梢赃x擇［是］或者［否］。如果選擇是，則彈出數(shù)據(jù)環(huán)參數(shù)計算窗口。已經(jīng)給出了電機自身的慣量，可以根據(jù)經(jīng)驗或者計算判斷負載的慣量，回車后軟件將自動計算相關(guān)參數(shù)。3.6增量編碼器模擬3.6增量編碼器模擬匹

1=1然后在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[encoderemulation]中，察看模擬增量編碼器輸出的參數(shù)。

確保其他參數(shù)紅框內(nèi)所示，綠框內(nèi)參數(shù)為每圈脈沖數(shù)，可根據(jù)需要進行設(shè)置。3.7模擬量輸入然后在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[IOAnalogInput]/[Analoginput1]中，察看模擬量輸入的參數(shù)設(shè)置。

此時模擬量輸入卡在E槽，則選擇巳1,然后對應(yīng)參數(shù)1171,設(shè)定濾波時間為0ms,縮放比例為1,調(diào)節(jié)恰當(dāng)?shù)钠?offset)使零電壓時輸出速度接近0,設(shè)定恰當(dāng)?shù)拈T限(Threshold)將該低于該設(shè)置的輸出速度設(shè)置為0。如果需要電機反向運動，則將縮放比例設(shè)置為一1,注意應(yīng)再次調(diào)整偏差(offset)和門限(Threshold)。如果需要取消該參數(shù)的外部模擬量輸入，則將該參數(shù)號改為0,回車即可。3.8查找編碼器零點如此調(diào)整后，查找編碼器零點位置，在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[operationmodes]/[Findnotchposition]中。

模式選擇Method0,點擊［start］按鈕，這時彈出模式切換對話框，詢問是否切換到［Findnotchposition］模式，單擊［是］，開始尋找編碼器零點，直到出現(xiàn)綠框內(nèi)的Notchpositionisfound。找到零點后將自動停止。如果在選擇電機后選擇了使用默認值作為零點，覆蓋了檢測所得值。則需要在此再次檢測確定零點。3.9斜坡函數(shù)發(fā)生器在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中［setvaluegenerator］/［RampValueGenerator］中。設(shè)置斜坡函數(shù)發(fā)生器的參數(shù)。

FIXOUItpUltO0-HoldoutputvaluerDisablepositive罪Ealu昭-Ramp-dcftvnto0FInvertinginputvalueRamp-uptimeS-curveramp-upFIXOUItpUltO0-HoldoutputvaluerDisablepositive罪Ealu昭-Ramp-dcftvnto0FInvertinginputvalueRamp-uptimeS-curveramp-uplimeH1如上圖所示，紅框內(nèi)為速度設(shè)定值，參數(shù)號為1171，與前述的模擬量輸入值對應(yīng)參數(shù)號PrcVialTRampFunctionGeneratorRamp-upandramp-downgenerator<1=|GacKAMlV￥Speedprofile在trapeze3-curve一致，該參數(shù)值即可在此設(shè)定，也有由外部模擬量輸入設(shè)定。外部模擬量輸入優(yōu)先級為高。綠框中顯示了加減速時間，如果為外部控制，則加減速時間均需設(shè)置為Oms。3.10驅(qū)動器管理單擊左上角的圖標(biāo)二1或者在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[Management]/[DriveManagement]中。設(shè)置驅(qū)動器管理相關(guān)參數(shù)。下圖中綠燈代表脈沖使能跟急停信號均為高電平。紅燈代表低電平。如果出現(xiàn)錯誤信息，則可以單擊[QuitErrors]復(fù)位清除錯誤。藍框中代表了當(dāng)前控制器狀態(tài)(在第五章中詳細說明)和運動模式。

M|14l_F￥03_VI.O9_O?3-Cbl_.Dri^c?Mn0<:c*ciit1-FroVialT，：=iBackAifV￥<]r_|—三劇鷺1三所1a-:BKUMULLE3DrivemanagerControiimgofltiedriveCommand引血扼switchonprohibited1PulseenabellngOperationmodedesiredsCommand引血扼switchonprohibited1PulseenabellngOperationmodedesiredspEedcontrolmodeBrakeMessages□ulckslopOpe瀕onmodeaduaiSpeedcontrolmodeControlI?onlybyquicksloptpulseenabellngrbywqnBASS11rbybaciVBACI.^iteaccessviasenzicedstaPBACl.EnatHewifea^essviapTocessdalaActivatemanningsActivatemannings|綠框中設(shè)置了驅(qū)動器的控制模式，如果選擇了［byWinbass］，則使用Winbass對控制器進行控制?？梢赃x擇［start］（開始）或者［off］（結(jié)束）按鈕設(shè)置啟動停止。如果選擇了［onlybyquickstop/pulseenabling］，則驅(qū)動器只由脈沖使能跟急停信號進行控制。一般正常工作模式均為該狀態(tài)。在此狀態(tài)下點擊部分命令比如［start］命令，則彈出如下窗口：提醒該命令只能在選擇了［byWinbass］的情況下才能作用。3.11試運行完成如上操作后，在斜坡函數(shù)發(fā)生器中輸入速度給定值或者模擬量輸入給入相應(yīng)值，在驅(qū)動器管理中選擇［byWinbass］，點擊［start］（開始按鈕）。注意藍框中狀態(tài)的變化，以及電機的轉(zhuǎn)動。

PID參數(shù)調(diào)節(jié)對于速度控制的PID參數(shù)的調(diào)節(jié)主要調(diào)節(jié)兩個窗口的參數(shù)，一個電流環(huán)，二是速度環(huán)。4.1電流環(huán)電流環(huán)窗口在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[Controller]/[Currentcontroller]中，相關(guān)參數(shù)為P、I值：電感后計算所得值。后者更為精確。電機型號相關(guān)默認值可以由兩種方法得到：一是在Motor中選擇電機的時候會彈出對話框，確定可以得到，二是在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[Cinfiguration]/[Autotuning]窗口中，單擊右邊的calculate按鈕，得到默認值。

檢測電機阻抗、電容后計算所得值也是在［Autotuning］窗口中。首先選中［measuringofinsistence,inductance］（計算阻抗/電感），然后點擊［start］（開始）按鈕，這需要數(shù)分鐘時間，直到綠框內(nèi)狀態(tài)顯示為兩綠燈，已經(jīng)檢測到。然后點擊紅框中的［calculate］按鈕，按照電機實際阻抗、電感進行P、I參數(shù)計算。

計算所得值自動輸入電流環(huán)參數(shù)中，為了提供動態(tài)響應(yīng)，可以不改變I值，恰當(dāng)增大P值，但以不超過25為限。4.2速度環(huán)速度環(huán)窗口在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[Controller]/[speedcontroller]中，相關(guān)參數(shù)為P、I、T(力矩前饋因子)值:

Speedcontrollerpicontroltorquepre-confrolfmti...ir0Speedronlrnllerautpcrt3SM?_F￥03_TL0S_0?3-[d3?Spc：Speedcontrollerpicontroltorquepre-confrolfmti...ir0Speedronlrnllerautpcrt3SM?_F￥03_TL0S_0?3-[d3?Spc：ed_controller]-ProVisITBfiLTMULLEJSpeedsefvalue冒BE毗Speedconlrcrtierpa-ametei€ai￡ulateAddilional哭IvalueSpeedseivaluetcHlalStalingofspeedsetvalue■O-OQ100001.10rpm—―相」'ControllerP-galn|億廠-1二,■Tniegfal-actlonlime二g|19s|ms國1■PIccmlr叫心口口-寸曲ilM叫的七Speedactualvalue速度環(huán)參數(shù)可以點擊［speedcontrollerparametercalculate］進行計算。彈出選擇電機時的如下窗口：SpeedcoutrollerparaaetercalculationiiTorqueinertia；=Motortorqueinertia411_oadtorqueinertia50.00kgcm2=50.00kgcm*+0-00kgcmEMecharicaltimeconstant0.03msTorquefeedforwardfacto『218ControllerP-gain18.1Irtegral-actiontime9.1msOK|Cane&l此時可以根據(jù)經(jīng)驗或者計算在紅框內(nèi)輸入負載慣量并回車計算參數(shù)。建議選擇合適的負載，使P值在60左右，以便外部二級控制。單擊［OK］完成設(shè)置。

4.3速度檢測速度檢測可以在WINBASSII功能菜單(WINBASSprojecttree)中[Diagnosis]/[set/actualvalues]中看到：DrivestatusPosrtionPositionsetvaluePositionactualvalueSpeedSpeedseivalue□evia[i-njeCurrentCurrentDrivestatusPosrtionPositionsetvaluePositionactualvalueSpeedSpeedseivalue□evia[i-njeCurrentCurrentCurrentaclualvalueActualmamsvortageBI?_F￥03_7l.D9_O93-[fl.Set_actnal_valuc.sl-ProTialT號Backi=J>V￥=ml劇K|1