自動(dòng)控制的發(fā)展歷程及現(xiàn)代技術(shù)課件

自動(dòng)控制的發(fā)展歷程及現(xiàn)代技術(shù)自動(dòng)控制的發(fā)展歷程及現(xiàn)代技術(shù)1主要內(nèi)容1.自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展歷程2.自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)前期控制(EarlyControl)(1400B.C.－1900)經(jīng)典控制前期(ThePre-classicalPeriod)(1900－1935)經(jīng)典控制(ClassicalControl)(1935－1950)現(xiàn)代控制(ModernControl)(1950－現(xiàn)在)魯棒控制模糊控制專家系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制預(yù)測(cè)控制主要內(nèi)容1.自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展歷程2.自動(dòng)控制的2中國(guó)，埃及和巴比倫出現(xiàn)自動(dòng)計(jì)時(shí)漏壺(1400B.C.~1100B.C.)前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程中國(guó)，埃及和巴比倫出現(xiàn)自動(dòng)計(jì)時(shí)漏壺(1400B.C.~113

秦昭王時(shí)，李冰主持修筑都江堰體現(xiàn)的系統(tǒng)觀念和實(shí)踐(300B.C.)

前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程秦昭王時(shí)，李冰主持修筑都江堰體現(xiàn)的系統(tǒng)觀念和實(shí)踐(300B4

亞歷山大的希羅發(fā)明開(kāi)閉廟門和分發(fā)圣水等自動(dòng)裝置(100年)前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

亞歷山大的希羅發(fā)明開(kāi)閉廟門和分發(fā)圣水等自動(dòng)5

中國(guó)張衡發(fā)明水運(yùn)渾象，研制出自動(dòng)測(cè)量地震的候風(fēng)地動(dòng)儀(132年)

前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程6

中國(guó)馬鈞研制出用齒輪傳動(dòng)的自動(dòng)指示方向的指南車(235年)前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

中國(guó)馬鈞研制出用齒輪傳動(dòng)的自動(dòng)指示方向的指南車(27

中國(guó)明代宋應(yīng)星所著《天工開(kāi)物》記載有程序控制思想(CNC)的提花織機(jī)結(jié)構(gòu)圖(1637年)前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

中國(guó)明代宋應(yīng)星所著《天工開(kāi)物》記載有程序控制思想(C8

英國(guó)J.Watt用離心式調(diào)速器控制蒸汽機(jī)的速度(1788年)前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

英國(guó)J.Watt用離心式調(diào)速器控制蒸汽機(jī)的速度(9

英國(guó)J.C.Maxwell發(fā)表“論調(diào)速器”(OnGovernors)論文(1868年)

英國(guó)E.J.Routh建立Routh判據(jù)(Routh-HurwitzStabilityCriteria)(1875年)俄國(guó)A.M.Lyapunov博士論文“論運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的一般問(wèn)題”(1892年)前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

英國(guó)J.C.Maxwell發(fā)表“論調(diào)速器”(O10

英國(guó)J.M.Gray設(shè)計(jì)出第一艘全自動(dòng)蒸汽輪船“東方”號(hào)(GreatEastern)(1866年)前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

英國(guó)J.M.Gray設(shè)計(jì)出第一艘全自動(dòng)蒸汽輪船“11

由徐壽設(shè)計(jì)的中國(guó)第一艘蒸汽輪船“黃鵠”號(hào)(L20m,25T,10km/hr)在安慶內(nèi)軍械所下水(1866)。次年，中國(guó)第一艘木質(zhì)明輪蒸汽艦船“恬古”號(hào)在江南造船廠下水前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

由徐壽設(shè)計(jì)的中國(guó)第一艘蒸汽輪船“黃鵠”號(hào)(L20m,12美國(guó)福特(FordMotor)汽車公司建成最早的汽車裝配流水線(1913)

經(jīng)典控制前期自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)福特(FordMotor)汽車公司建成最早的汽車裝配流13美國(guó)N.Minorsky研制出用于船舶駕駛的伺服結(jié)構(gòu)，提出PID控制方法(1922)美國(guó)MIT的VannevarBush研制成第一臺(tái)大型模擬計(jì)算機(jī)(DifferentialAnalyzer)(1928)

經(jīng)典控制前期自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)N.Minorsky研制出用于船舶駕駛的伺服結(jié)構(gòu)，提出14美國(guó)H.S.Black提出放大器性能的負(fù)反饋方法(NegativeFeedbackAmplifier)(1927)

經(jīng)典控制前期自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)H.S.Black提出放大器性能的負(fù)反饋方法(Nega15自動(dòng)控制的基礎(chǔ)為閉環(huán)控制?？刂普摰牡旎薔.Wiener給出的定義為：“Feedbackisamethodofcontrollingasystembyinsertingintoittheresultofitspastperformance”

閉環(huán)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖：

經(jīng)典控制前期自動(dòng)控制的發(fā)展歷程自動(dòng)控制的基礎(chǔ)為閉環(huán)控制?？刂普摰牡旎薔.Wiener給出16美國(guó)E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器(1925)，氣壓反饋控制器(1929)經(jīng)典控制前期自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器(17

美國(guó)貝爾實(shí)驗(yàn)室的H.Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出頻率響應(yīng)法

美國(guó)Taylor儀器公司的J.G.Ziegler和N.B.Nichols提出PID參數(shù)的最佳調(diào)整法(1942)

N.B.Nichols經(jīng)典控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)貝爾實(shí)驗(yàn)室的H.Bode(1938)，以及Nyqui18美國(guó)MIT的N.Wiener研究隨機(jī)過(guò)程的預(yù)測(cè)(1942)，提出Wiener濾波理論(1942)，發(fā)表《控制論》(Cybernetics)一書(1948)，標(biāo)志著控制論學(xué)科的誕生。

經(jīng)典控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)MIT的N.Wiener研究隨機(jī)過(guò)程的預(yù)測(cè)(1942)19美國(guó)的H.Hazen發(fā)表“關(guān)于伺服結(jié)構(gòu)理論”(TheoryofServome-chanism)(1934)，并在MIT建立伺服機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)室(ServomechanismLaboratory)(1939)

經(jīng)典控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)的H.Hazen發(fā)表“關(guān)于伺服結(jié)構(gòu)理論”(Theory20英國(guó)A.M.Turine提出圖靈計(jì)算機(jī)的設(shè)想(1937)在貝爾實(shí)驗(yàn)室Bode領(lǐng)導(dǎo)的火炮控制系統(tǒng)研究小組工作的C.Shannon提出繼電器邏輯自動(dòng)化理論(1938)，隨后，發(fā)表專著《通信的數(shù)字理論》(TheMathematicalTheoryofCommunication)，奠定了信息論的基礎(chǔ)(1948)

經(jīng)典控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程英國(guó)A.M.Turine提出圖靈計(jì)算機(jī)的設(shè)想(1937)21MITRadiationLaboratory在研究SCR-584雷達(dá)控制系統(tǒng)的過(guò)程中，創(chuàng)立了NicholsChartDesignMethod，R.S.Philips的工作OnNoiseinServomechanisms，以及Hurwicz(1947)的數(shù)字控制系統(tǒng)(SampledDataSystem)

經(jīng)典控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程MITRadiationLaboratory在研究SCR22美國(guó)W.Evans提出根軌跡法(RootLocusMethod)(1948)，以單輸入線性系統(tǒng)為對(duì)象的經(jīng)典控制研究工作完成。

多本有關(guān)經(jīng)典控制的經(jīng)典名著相繼出版，包括Ed.S.Smith的AutomaticControlEngineering(1942)，H.Bode的NetworkAnalysisandFeedbackAmplifier(1945)，L.A.MacColl的FundamentalTheoryofServomechanisms(1945)，以及錢學(xué)森的《工程控制論》(EngineeringCybernetics)(1954)

經(jīng)典控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)W.Evans提出根軌跡法(RootLocusMe23

蘇聯(lián)L.S.Pontryagin發(fā)表“最優(yōu)過(guò)程數(shù)學(xué)理論”，提出極大值原理(MaximumPrinciple)(1956)現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程蘇聯(lián)L.S.Pontryagin發(fā)表“最優(yōu)過(guò)程數(shù)學(xué)理論”24美國(guó)R.Bellman在RANDCoporation數(shù)學(xué)部的支持下，發(fā)表著名的DynamicProgramming，建立最優(yōu)控制的基礎(chǔ)(1957)國(guó)際自動(dòng)控制聯(lián)合會(huì)(IFAC)成立(1957)，中國(guó)為發(fā)起國(guó)之一，第一屆學(xué)術(shù)會(huì)議于莫斯科召開(kāi)(1960)現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)R.Bellman在RANDCoporation數(shù)學(xué)25美國(guó)MIT的ServomechanismLaboratory研制出第一臺(tái)數(shù)控機(jī)床(1952)

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)MIT的ServomechanismLaborator26世界第一顆人造地球衛(wèi)星(Sputnik)由蘇聯(lián)發(fā)射成功(1957)

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程世界第一顆人造地球衛(wèi)星(Sputnik)由蘇聯(lián)發(fā)射成功(1927

美籍匈牙利人R.E.Kalman發(fā)表“OntheGeneralTheoryofControlSystems”等論文，引入狀態(tài)空間法分析系統(tǒng)，提出能控性，能觀測(cè)性，最佳調(diào)節(jié)器和kalman濾波等概念，奠定了現(xiàn)代控制理論的基礎(chǔ)(1960)現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

美籍匈牙利人R.E.Kalman發(fā)表“On28蘇聯(lián)東方-１號(hào)飛船載著加加林進(jìn)入人造地球衛(wèi)星軌道，人類宇航時(shí)代開(kāi)始了(1961)

宇宙哥倫布-加加林現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程蘇聯(lián)東方-１號(hào)飛船載著加加林進(jìn)入人造地球衛(wèi)星軌道，人類宇航時(shí)291963年,美國(guó)的LoftiZadeh與C.Desoer發(fā)表LinearSystems-AStateSpaceApproach。1965年，Zadeh提出模糊集合和模糊控制概念現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程1963年,美國(guó)的LoftiZadeh與C.Desoe30美國(guó)的E.I.Jury

發(fā)表“數(shù)字控制系統(tǒng)”(Sampled-DataControlSystem)，建立了數(shù)字控制及數(shù)字信號(hào)處理的基礎(chǔ)(1958)現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)的E.I.Jury發(fā)表“數(shù)字控制系統(tǒng)”(Sampl31蘇聯(lián)發(fā)射“月球”9號(hào)探測(cè)器，首次在月面軟著陸成功(1966)，三年后(1969)，美國(guó)“阿波羅”11號(hào)把宇航員N.A.Armstrong送上月球。

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程蘇聯(lián)發(fā)射“月球”9號(hào)探測(cè)器，首次在月面軟著陸成功(1966)32瑞典KarlJ.Astrom提出最小二乘辯識(shí)，解決了線性定常系統(tǒng)參數(shù)估計(jì)問(wèn)題和定階方法(1967)，六年后，提出了自啟調(diào)節(jié)器，建立自適應(yīng)控制的基礎(chǔ)。Astrom于1993年獲得IEEEMedalofHonor。

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程瑞典KarlJ.Astrom提出最小二乘辯識(shí)，解決了線性33英國(guó)H.HRosenbrock

發(fā)表StateSpaceandMultivariableTheory(1970)。加拿大W.MWonham

發(fā)表LinearMultivariableControl:AGeometricApproach(1974)。

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程英國(guó)H.HRosenbrock發(fā)表StateSpace34美國(guó)的M.E.Merchant提出計(jì)算機(jī)集成制造的概念(1969)

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)的M.E.Merchant提出計(jì)算機(jī)集成制造的概念(35美國(guó)ARPA計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)初步建成(1971)現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)ARPA計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)初步建成(1971)現(xiàn)代控制36日本Fanuc公司研制出由加工中心和工業(yè)機(jī)器人組成的柔性制造單元(1976)現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程日本Fanuc公司研制出由加工中心和工業(yè)機(jī)器人組成的柔性制造37美國(guó)R.Brockett提出用微分幾何研究非線性控制系統(tǒng)(1976)，意大利A.Isidori出版(NonlinearControlSystems)(1985)。

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)R.Brockett提出用微分幾何研究非線性控制系統(tǒng)(38加拿大G.Zames提出H

魯棒控制設(shè)計(jì)方法(1981年)現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程加拿大G.Zames提出H魯棒控制設(shè)計(jì)方法(1981年39美國(guó)“哥倫比亞”號(hào)航天飛機(jī)首次發(fā)射成功(1981年)

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)“哥倫比亞”號(hào)航天飛機(jī)首次發(fā)射成功(1981年)

40美國(guó)A.Bryson

和Y.CHo

發(fā)表AppliedOptimalControl(1969)。Y.CHo

和X.RCao等提出離散事件系統(tǒng)理論(1983)

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)A.Bryson和Y.CHo發(fā)表Applied41中國(guó)批準(zhǔn)863高技術(shù)計(jì)劃，包括自動(dòng)化領(lǐng)域的計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)和智能機(jī)器人兩個(gè)主題(1986)

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程中國(guó)批準(zhǔn)863高技術(shù)計(jì)劃，包括自動(dòng)化領(lǐng)域的計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)42IEEEControlSystemsAward獲得者

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程IEEEControlSystemsAward獲得者43第一臺(tái)火星探測(cè)器Sojourner在火星表面軟著陸(1996)

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程第一臺(tái)火星探測(cè)器Sojourner在火星表面軟著陸(199644

旅行者Voyager一號(hào)，二號(hào)開(kāi)始走出太陽(yáng)系，對(duì)茫茫太空進(jìn)行探索

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程旅行者Voyager一號(hào)，二號(hào)開(kāi)始走出太陽(yáng)系，對(duì)茫茫太45以機(jī)器人為單元的無(wú)人化工廠

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程以機(jī)器人為單元的無(wú)人化工廠

現(xiàn)代控制46控制與管理一體化

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程控制與管理一體化

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的47魯棒性：是指控制系統(tǒng)在一定（結(jié)構(gòu)，大?。┑膮?shù)攝動(dòng)下，維持某些性能的特性?，F(xiàn)代魯棒控制：是一個(gè)著重控制算法可靠性研究的控制器設(shè)計(jì)方法。常用的設(shè)計(jì)方法有：INA方法，同時(shí)鎮(zhèn)定，完整性控制器設(shè)計(jì)，魯棒控制，魯棒PID控制以及魯棒極點(diǎn)配置，魯棒觀測(cè)器等。魯棒控制——以靜制動(dòng)魯棒控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)魯棒性：是指控制系統(tǒng)在一定（結(jié)構(gòu)，大?。┑膮?shù)攝動(dòng)下，維持某48魯棒控制方法適用于：穩(wěn)定性和可靠性作為首要目標(biāo)的應(yīng)用，同時(shí)過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性已知且不確定因素的變化范圍可以預(yù)估。魯棒控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要由高級(jí)專家完成。一旦設(shè)計(jì)成功，就不需太多的人工干預(yù)。另一方面，如果要升級(jí)或作重大調(diào)整，系統(tǒng)就要重新設(shè)計(jì)。魯棒控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)魯棒控制方法適用于：穩(wěn)定性和可靠性作為首要目標(biāo)的應(yīng)用，同時(shí)過(guò)49模糊控制——其實(shí)我很清楚一種利用模糊集合的理論來(lái)建立系統(tǒng)模型，設(shè)計(jì)控制器的新型方法模糊控制：模糊控制的核心：利用模糊集合理論，把人的控制策略的自然語(yǔ)言轉(zhuǎn)化為計(jì)算機(jī)能夠接受的算法語(yǔ)言所描述的控制算法，這種方法不僅能實(shí)現(xiàn)控制，而且能模擬人的思維方式對(duì)一些無(wú)法構(gòu)造數(shù)學(xué)模型的被控對(duì)象進(jìn)行有效的控制。模糊控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)模糊控制——其實(shí)我很清楚一種利用模糊集合的理論來(lái)建立系統(tǒng)模型50模糊控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)模糊控制的發(fā)展階段：經(jīng)典模糊控制自適應(yīng)模糊控制專家模糊控制基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)模糊控制其實(shí)現(xiàn)方式：由最初在微型機(jī)（單片機(jī)）上用軟件方法實(shí)現(xiàn)發(fā)展到應(yīng)用模糊控制開(kāi)發(fā)出模糊計(jì)算機(jī)進(jìn)行直接控制。模糊控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)模糊控制的發(fā)展階段：經(jīng)典51專家系統(tǒng)自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)專家系統(tǒng)(ExpertSystem):是一個(gè)基于知識(shí)的智能推理系統(tǒng)，它涉及到對(duì)知識(shí)獲取、知識(shí)庫(kù)、推理控制機(jī)制以及智能人機(jī)接口的研究，是集人工智能和領(lǐng)域知識(shí)于一體的系統(tǒng)。。專家系統(tǒng)－－身邊的專家工作原理：專家系統(tǒng)應(yīng)用人工智能技術(shù)，根據(jù)一個(gè)或多個(gè)人類專家提供的特殊領(lǐng)域知識(shí)進(jìn)行推理，仿真人類專家作決定的過(guò)程來(lái)解決那些需要專家知識(shí)才能解決的復(fù)雜問(wèn)題。專家系統(tǒng)自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)專家系統(tǒng)(Expert52專家系統(tǒng)自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)專家系統(tǒng)的表達(dá)式：知識(shí)+推理=系統(tǒng)專家系統(tǒng)的組成：知識(shí)庫(kù)推理機(jī)知識(shí)獲取部分解釋接口專家系統(tǒng)自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)專家系統(tǒng)的表達(dá)式：知53專家系統(tǒng)自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)專家系統(tǒng)主要結(jié)構(gòu)：專家系統(tǒng)自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)專家系統(tǒng)主要結(jié)構(gòu)：54神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(ArtificialNeuralNetwork,ANN):是模仿人類腦神經(jīng)活動(dòng)的一種人工智能技術(shù)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制－－模擬人的神經(jīng)元神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Artifi55神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)在這種網(wǎng)絡(luò)中，學(xué)習(xí)過(guò)程由正向傳播和反向傳播組成，在正向傳播過(guò)程中，輸入信號(hào)從輸入層經(jīng)隱層單元逐層處理，并傳向輸入層，每一層神經(jīng)元的狀態(tài)只影響下一層神經(jīng)元的狀態(tài)。如果在輸入層不能得到期望的輸出，則轉(zhuǎn)入反向傳播，將輸入信號(hào)的誤差沿原來(lái)的連接通路返回，通過(guò)修改各層神經(jīng)元的權(quán)值，使得誤差信號(hào)最小。

工作原理：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)在這種網(wǎng)絡(luò)中，學(xué)習(xí)過(guò)程由正56神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)常用的基本策略：

監(jiān)督控制直接逆控制神經(jīng)元自適應(yīng)控制特征和性質(zhì)：

非線性

平行分布處理硬件實(shí)現(xiàn)學(xué)習(xí)和自適應(yīng)性

數(shù)據(jù)融合多變量系統(tǒng)

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)常用的基本策略：

監(jiān)督控制57預(yù)測(cè)控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)預(yù)測(cè)控制－－未卜先知預(yù)測(cè)控制:是近年來(lái)發(fā)展起來(lái)的一類新型的計(jì)算機(jī)控制算法，采用多步測(cè)試、滾動(dòng)優(yōu)化和反饋校正等控制策略進(jìn)行控制。現(xiàn)在比較流行的算法有：模型算法控制（MAC）；動(dòng)態(tài)矩陣控制（DMC）；廣義預(yù)測(cè)控制（GPC）；廣義預(yù)測(cè)極點(diǎn)（GPP）控制；內(nèi)?？刂疲↖MC）；推理控制（IC）。預(yù)測(cè)控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)預(yù)測(cè)控制－－未卜先知預(yù)測(cè)58預(yù)測(cè)控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)預(yù)測(cè)控制的基本特征：建立預(yù)測(cè)模型方便；采用滾動(dòng)優(yōu)化策略；采用模型誤差反饋校正。適用于控制不易建立精確數(shù)字模型且比較復(fù)雜的工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程。預(yù)測(cè)控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)預(yù)測(cè)控制的基本特征：建立59控制科學(xué)與技術(shù)在20世紀(jì)的人類科技進(jìn)步中起到了舉足輕重的作用，為了解決當(dāng)今社會(huì)的許多挑戰(zhàn)性問(wèn)題產(chǎn)生了積極的影響，提供了科學(xué)的思想方法論；為許多產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化奠定了理論基礎(chǔ)，提供了先進(jìn)的生產(chǎn)技術(shù)和先進(jìn)的控制儀器及裝備。特別是數(shù)字計(jì)算機(jī)的廣泛使用，為控制科學(xué)與技術(shù)開(kāi)辟了更廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。

控制科學(xué)與技術(shù)在20世紀(jì)的人類科技進(jìn)步中起到60

回顧近百年來(lái)的工程技術(shù)的發(fā)展，可以看到，20世紀(jì)的控制科學(xué)與技術(shù)是在實(shí)踐的重大需求驅(qū)動(dòng)下快速發(fā)展的，他經(jīng)歷了若干重要的發(fā)展時(shí)期，如20世紀(jì)初的Lyapunov穩(wěn)定理論和PID控制律概念；20年代的反饋放大器；30年代的Nyquist與Bode圖；40年代維納的控制論；50年代貝爾曼動(dòng)態(tài)規(guī)劃理論和龐特里亞金極大值原理；60年代卡爾曼濾波器、系統(tǒng)狀態(tài)空間法、系統(tǒng)能控性和能觀性；70年代的自校正控制和自適應(yīng)控制；80年代針對(duì)系統(tǒng)不確定狀況的魯棒控制；90年代基于智能信息處理的智能控制理論。

---中國(guó)工程院院士

鄭南寧

教授

回顧近百年來(lái)的工程技術(shù)的發(fā)展，可以看到，2061謝謝！謝謝！62自動(dòng)控制的發(fā)展歷程及現(xiàn)代技術(shù)自動(dòng)控制的發(fā)展歷程及現(xiàn)代技術(shù)63主要內(nèi)容1.自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展歷程2.自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)前期控制(EarlyControl)(1400B.C.－1900)經(jīng)典控制前期(ThePre-classicalPeriod)(1900－1935)經(jīng)典控制(ClassicalControl)(1935－1950)現(xiàn)代控制(ModernControl)(1950－現(xiàn)在)魯棒控制模糊控制專家系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制預(yù)測(cè)控制主要內(nèi)容1.自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展歷程2.自動(dòng)控制的64中國(guó)，埃及和巴比倫出現(xiàn)自動(dòng)計(jì)時(shí)漏壺(1400B.C.~1100B.C.)前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程中國(guó)，埃及和巴比倫出現(xiàn)自動(dòng)計(jì)時(shí)漏壺(1400B.C.~1165

秦昭王時(shí)，李冰主持修筑都江堰體現(xiàn)的系統(tǒng)觀念和實(shí)踐(300B.C.)

前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程秦昭王時(shí)，李冰主持修筑都江堰體現(xiàn)的系統(tǒng)觀念和實(shí)踐(300B66

亞歷山大的希羅發(fā)明開(kāi)閉廟門和分發(fā)圣水等自動(dòng)裝置(100年)前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

亞歷山大的希羅發(fā)明開(kāi)閉廟門和分發(fā)圣水等自動(dòng)67

中國(guó)張衡發(fā)明水運(yùn)渾象，研制出自動(dòng)測(cè)量地震的候風(fēng)地動(dòng)儀(132年)

前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程68

中國(guó)馬鈞研制出用齒輪傳動(dòng)的自動(dòng)指示方向的指南車(235年)前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

中國(guó)馬鈞研制出用齒輪傳動(dòng)的自動(dòng)指示方向的指南車(269

中國(guó)明代宋應(yīng)星所著《天工開(kāi)物》記載有程序控制思想(CNC)的提花織機(jī)結(jié)構(gòu)圖(1637年)前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

中國(guó)明代宋應(yīng)星所著《天工開(kāi)物》記載有程序控制思想(C70

英國(guó)J.Watt用離心式調(diào)速器控制蒸汽機(jī)的速度(1788年)前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

英國(guó)J.Watt用離心式調(diào)速器控制蒸汽機(jī)的速度(71

英國(guó)J.C.Maxwell發(fā)表“論調(diào)速器”(OnGovernors)論文(1868年)

英國(guó)E.J.Routh建立Routh判據(jù)(Routh-HurwitzStabilityCriteria)(1875年)俄國(guó)A.M.Lyapunov博士論文“論運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的一般問(wèn)題”(1892年)前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

英國(guó)J.C.Maxwell發(fā)表“論調(diào)速器”(O72

英國(guó)J.M.Gray設(shè)計(jì)出第一艘全自動(dòng)蒸汽輪船“東方”號(hào)(GreatEastern)(1866年)前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

英國(guó)J.M.Gray設(shè)計(jì)出第一艘全自動(dòng)蒸汽輪船“73

由徐壽設(shè)計(jì)的中國(guó)第一艘蒸汽輪船“黃鵠”號(hào)(L20m,25T,10km/hr)在安慶內(nèi)軍械所下水(1866)。次年，中國(guó)第一艘木質(zhì)明輪蒸汽艦船“恬古”號(hào)在江南造船廠下水前期控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

由徐壽設(shè)計(jì)的中國(guó)第一艘蒸汽輪船“黃鵠”號(hào)(L20m,74美國(guó)福特(FordMotor)汽車公司建成最早的汽車裝配流水線(1913)

經(jīng)典控制前期自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)福特(FordMotor)汽車公司建成最早的汽車裝配流75美國(guó)N.Minorsky研制出用于船舶駕駛的伺服結(jié)構(gòu)，提出PID控制方法(1922)美國(guó)MIT的VannevarBush研制成第一臺(tái)大型模擬計(jì)算機(jī)(DifferentialAnalyzer)(1928)

經(jīng)典控制前期自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)N.Minorsky研制出用于船舶駕駛的伺服結(jié)構(gòu)，提出76美國(guó)H.S.Black提出放大器性能的負(fù)反饋方法(NegativeFeedbackAmplifier)(1927)

經(jīng)典控制前期自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)H.S.Black提出放大器性能的負(fù)反饋方法(Nega77自動(dòng)控制的基礎(chǔ)為閉環(huán)控制。控制論的奠基人N.Wiener給出的定義為：“Feedbackisamethodofcontrollingasystembyinsertingintoittheresultofitspastperformance”

閉環(huán)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖：

經(jīng)典控制前期自動(dòng)控制的發(fā)展歷程自動(dòng)控制的基礎(chǔ)為閉環(huán)控制?？刂普摰牡旎薔.Wiener給出78美國(guó)E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器(1925)，氣壓反饋控制器(1929)經(jīng)典控制前期自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器(79

美國(guó)貝爾實(shí)驗(yàn)室的H.Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出頻率響應(yīng)法

美國(guó)Taylor儀器公司的J.G.Ziegler和N.B.Nichols提出PID參數(shù)的最佳調(diào)整法(1942)

N.B.Nichols經(jīng)典控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)貝爾實(shí)驗(yàn)室的H.Bode(1938)，以及Nyqui80美國(guó)MIT的N.Wiener研究隨機(jī)過(guò)程的預(yù)測(cè)(1942)，提出Wiener濾波理論(1942)，發(fā)表《控制論》(Cybernetics)一書(1948)，標(biāo)志著控制論學(xué)科的誕生。

經(jīng)典控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)MIT的N.Wiener研究隨機(jī)過(guò)程的預(yù)測(cè)(1942)81美國(guó)的H.Hazen發(fā)表“關(guān)于伺服結(jié)構(gòu)理論”(TheoryofServome-chanism)(1934)，并在MIT建立伺服機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)室(ServomechanismLaboratory)(1939)

經(jīng)典控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)的H.Hazen發(fā)表“關(guān)于伺服結(jié)構(gòu)理論”(Theory82英國(guó)A.M.Turine提出圖靈計(jì)算機(jī)的設(shè)想(1937)在貝爾實(shí)驗(yàn)室Bode領(lǐng)導(dǎo)的火炮控制系統(tǒng)研究小組工作的C.Shannon提出繼電器邏輯自動(dòng)化理論(1938)，隨后，發(fā)表專著《通信的數(shù)字理論》(TheMathematicalTheoryofCommunication)，奠定了信息論的基礎(chǔ)(1948)

經(jīng)典控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程英國(guó)A.M.Turine提出圖靈計(jì)算機(jī)的設(shè)想(1937)83MITRadiationLaboratory在研究SCR-584雷達(dá)控制系統(tǒng)的過(guò)程中，創(chuàng)立了NicholsChartDesignMethod，R.S.Philips的工作OnNoiseinServomechanisms，以及Hurwicz(1947)的數(shù)字控制系統(tǒng)(SampledDataSystem)

經(jīng)典控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程MITRadiationLaboratory在研究SCR84美國(guó)W.Evans提出根軌跡法(RootLocusMethod)(1948)，以單輸入線性系統(tǒng)為對(duì)象的經(jīng)典控制研究工作完成。

多本有關(guān)經(jīng)典控制的經(jīng)典名著相繼出版，包括Ed.S.Smith的AutomaticControlEngineering(1942)，H.Bode的NetworkAnalysisandFeedbackAmplifier(1945)，L.A.MacColl的FundamentalTheoryofServomechanisms(1945)，以及錢學(xué)森的《工程控制論》(EngineeringCybernetics)(1954)

經(jīng)典控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)W.Evans提出根軌跡法(RootLocusMe85

蘇聯(lián)L.S.Pontryagin發(fā)表“最優(yōu)過(guò)程數(shù)學(xué)理論”，提出極大值原理(MaximumPrinciple)(1956)現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程蘇聯(lián)L.S.Pontryagin發(fā)表“最優(yōu)過(guò)程數(shù)學(xué)理論”86美國(guó)R.Bellman在RANDCoporation數(shù)學(xué)部的支持下，發(fā)表著名的DynamicProgramming，建立最優(yōu)控制的基礎(chǔ)(1957)國(guó)際自動(dòng)控制聯(lián)合會(huì)(IFAC)成立(1957)，中國(guó)為發(fā)起國(guó)之一，第一屆學(xué)術(shù)會(huì)議于莫斯科召開(kāi)(1960)現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)R.Bellman在RANDCoporation數(shù)學(xué)87美國(guó)MIT的ServomechanismLaboratory研制出第一臺(tái)數(shù)控機(jī)床(1952)

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)MIT的ServomechanismLaborator88世界第一顆人造地球衛(wèi)星(Sputnik)由蘇聯(lián)發(fā)射成功(1957)

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程世界第一顆人造地球衛(wèi)星(Sputnik)由蘇聯(lián)發(fā)射成功(1989

美籍匈牙利人R.E.Kalman發(fā)表“OntheGeneralTheoryofControlSystems”等論文，引入狀態(tài)空間法分析系統(tǒng)，提出能控性，能觀測(cè)性，最佳調(diào)節(jié)器和kalman濾波等概念，奠定了現(xiàn)代控制理論的基礎(chǔ)(1960)現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程

美籍匈牙利人R.E.Kalman發(fā)表“On90蘇聯(lián)東方-１號(hào)飛船載著加加林進(jìn)入人造地球衛(wèi)星軌道，人類宇航時(shí)代開(kāi)始了(1961)

宇宙哥倫布-加加林現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程蘇聯(lián)東方-１號(hào)飛船載著加加林進(jìn)入人造地球衛(wèi)星軌道，人類宇航時(shí)911963年,美國(guó)的LoftiZadeh與C.Desoer發(fā)表LinearSystems-AStateSpaceApproach。1965年，Zadeh提出模糊集合和模糊控制概念現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程1963年,美國(guó)的LoftiZadeh與C.Desoe92美國(guó)的E.I.Jury

發(fā)表“數(shù)字控制系統(tǒng)”(Sampled-DataControlSystem)，建立了數(shù)字控制及數(shù)字信號(hào)處理的基礎(chǔ)(1958)現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)的E.I.Jury發(fā)表“數(shù)字控制系統(tǒng)”(Sampl93蘇聯(lián)發(fā)射“月球”9號(hào)探測(cè)器，首次在月面軟著陸成功(1966)，三年后(1969)，美國(guó)“阿波羅”11號(hào)把宇航員N.A.Armstrong送上月球。

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程蘇聯(lián)發(fā)射“月球”9號(hào)探測(cè)器，首次在月面軟著陸成功(1966)94瑞典KarlJ.Astrom提出最小二乘辯識(shí)，解決了線性定常系統(tǒng)參數(shù)估計(jì)問(wèn)題和定階方法(1967)，六年后，提出了自啟調(diào)節(jié)器，建立自適應(yīng)控制的基礎(chǔ)。Astrom于1993年獲得IEEEMedalofHonor。

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程瑞典KarlJ.Astrom提出最小二乘辯識(shí)，解決了線性95英國(guó)H.HRosenbrock

發(fā)表StateSpaceandMultivariableTheory(1970)。加拿大W.MWonham

發(fā)表LinearMultivariableControl:AGeometricApproach(1974)。

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程英國(guó)H.HRosenbrock發(fā)表StateSpace96美國(guó)的M.E.Merchant提出計(jì)算機(jī)集成制造的概念(1969)

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)的M.E.Merchant提出計(jì)算機(jī)集成制造的概念(97美國(guó)ARPA計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)初步建成(1971)現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)ARPA計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)初步建成(1971)現(xiàn)代控制98日本Fanuc公司研制出由加工中心和工業(yè)機(jī)器人組成的柔性制造單元(1976)現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程日本Fanuc公司研制出由加工中心和工業(yè)機(jī)器人組成的柔性制造99美國(guó)R.Brockett提出用微分幾何研究非線性控制系統(tǒng)(1976)，意大利A.Isidori出版(NonlinearControlSystems)(1985)。

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)R.Brockett提出用微分幾何研究非線性控制系統(tǒng)(100加拿大G.Zames提出H

魯棒控制設(shè)計(jì)方法(1981年)現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程加拿大G.Zames提出H魯棒控制設(shè)計(jì)方法(1981年101美國(guó)“哥倫比亞”號(hào)航天飛機(jī)首次發(fā)射成功(1981年)

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)“哥倫比亞”號(hào)航天飛機(jī)首次發(fā)射成功(1981年)

102美國(guó)A.Bryson

和Y.CHo

發(fā)表AppliedOptimalControl(1969)。Y.CHo

和X.RCao等提出離散事件系統(tǒng)理論(1983)

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程美國(guó)A.Bryson和Y.CHo發(fā)表Applied103中國(guó)批準(zhǔn)863高技術(shù)計(jì)劃，包括自動(dòng)化領(lǐng)域的計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)和智能機(jī)器人兩個(gè)主題(1986)

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程中國(guó)批準(zhǔn)863高技術(shù)計(jì)劃，包括自動(dòng)化領(lǐng)域的計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)104IEEEControlSystemsAward獲得者

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程IEEEControlSystemsAward獲得者105第一臺(tái)火星探測(cè)器Sojourner在火星表面軟著陸(1996)

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程第一臺(tái)火星探測(cè)器Sojourner在火星表面軟著陸(1996106

旅行者Voyager一號(hào)，二號(hào)開(kāi)始走出太陽(yáng)系，對(duì)茫茫太空進(jìn)行探索

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程旅行者Voyager一號(hào)，二號(hào)開(kāi)始走出太陽(yáng)系，對(duì)茫茫太107以機(jī)器人為單元的無(wú)人化工廠

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程以機(jī)器人為單元的無(wú)人化工廠

現(xiàn)代控制108控制與管理一體化

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的發(fā)展歷程控制與管理一體化

現(xiàn)代控制自動(dòng)控制的109魯棒性：是指控制系統(tǒng)在一定（結(jié)構(gòu)，大?。┑膮?shù)攝動(dòng)下，維持某些性能的特性。現(xiàn)代魯棒控制：是一個(gè)著重控制算法可靠性研究的控制器設(shè)計(jì)方法。常用的設(shè)計(jì)方法有：INA方法，同時(shí)鎮(zhèn)定，完整性控制器設(shè)計(jì)，魯棒控制，魯棒PID控制以及魯棒極點(diǎn)配置，魯棒觀測(cè)器等。魯棒控制——以靜制動(dòng)魯棒控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)魯棒性：是指控制系統(tǒng)在一定（結(jié)構(gòu)，大小）的參數(shù)攝動(dòng)下，維持某110魯棒控制方法適用于：穩(wěn)定性和可靠性作為首要目標(biāo)的應(yīng)用，同時(shí)過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性已知且不確定因素的變化范圍可以預(yù)估。魯棒控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要由高級(jí)專家完成。一旦設(shè)計(jì)成功，就不需太多的人工干預(yù)。另一方面，如果要升級(jí)或作重大調(diào)整，系統(tǒng)就要重新設(shè)計(jì)。魯棒控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)魯棒控制方法適用于：穩(wěn)定性和可靠性作為首要目標(biāo)的應(yīng)用，同時(shí)過(guò)111模糊控制——其實(shí)我很清楚一種利用模糊集合的理論來(lái)建立系統(tǒng)模型，設(shè)計(jì)控制器的新型方法模糊控制：模糊控制的核心：利用模糊集合理論，把人的控制策略的自然語(yǔ)言轉(zhuǎn)化為計(jì)算機(jī)能夠接受的算法語(yǔ)言所描述的控制算法，這種方法不僅能實(shí)現(xiàn)控制，而且能模擬人的思維方式對(duì)一些無(wú)法構(gòu)造數(shù)學(xué)模型的被控對(duì)象進(jìn)行有效的控制。模糊控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)模糊控制——其實(shí)我很清楚一種利用模糊集合的理論來(lái)建立系統(tǒng)模型112模糊控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)模糊控制的發(fā)展階段：經(jīng)典模糊控制自適應(yīng)模糊控制專家模糊控制基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)模糊控制其實(shí)現(xiàn)方式：由最初在微型機(jī)（單片機(jī)）上用軟件方法實(shí)現(xiàn)發(fā)展到應(yīng)用模糊控制開(kāi)發(fā)出模糊計(jì)算機(jī)進(jìn)行直接控制。模糊控制自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)模糊控制的發(fā)展階段：經(jīng)典113專家系統(tǒng)自動(dòng)控制的現(xiàn)代技術(shù)專家系統(tǒng)(ExpertSystem):是一個(gè)基于知識(shí)的智能推理系統(tǒng)，它涉及到對(duì)知識(shí)獲取、知識(shí)庫(kù)、推理控制機(jī)制以及智能人機(jī)接口的研究，是集人工智能和領(lǐng)域知識(shí)于一體的系統(tǒng)。。專家系統(tǒng)－－身邊的專家工作原理：專家系統(tǒng)應(yīng)用人工智能技術(shù)，根據(jù)