自動化立體倉庫與物流配送中心規(guī)劃課件

——2017年11月AutomatedStorageandRetrievalSystem（AS/RS）自動化立體倉庫與物流自動化配送中心規(guī)劃——2017年11月AutomatedStoragean1IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動化立體倉庫規(guī)劃設(shè)計輔助設(shè)備介紹及選型目錄ⅴ實際案例分析目錄IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動2立體倉庫定義立體化倉庫又稱高層貨架倉庫、自動存取系統(tǒng)AS/RS(AutomaticStorage&RetrievalSystem)。采用幾層或十幾層的高層貨架存放貨物，以巷道堆垛機為主，并結(jié)合出入庫輔助設(shè)備來進行作業(yè)的一種倉庫。能夠按照系統(tǒng)指令自動完成貨物的存取，并能對庫存貨物進行自動管理，完全實現(xiàn)自動化出入庫作業(yè)。立體倉庫定義立體化倉庫又稱高層貨架倉庫、自動存取系統(tǒng)AS/R3系統(tǒng)組成自動化立體倉庫系統(tǒng)主要是由立體貨架、出入庫托盤輸送設(shè)備、存儲設(shè)備、巷道堆垛機、尺寸檢測條碼閱讀系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)和上位機監(jiān)控系統(tǒng)等部分組成。自動化立體倉庫系統(tǒng)與土建公共設(shè)施有關(guān)，如廠房、照明系統(tǒng)、消防系統(tǒng)、通風采暖系統(tǒng)、動力系統(tǒng)等等有關(guān)。系統(tǒng)組成自動化立體倉庫系統(tǒng)主要是由立體貨架、出入庫托盤輸送設(shè)4優(yōu)點優(yōu)點5功能功能6IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動化立體倉庫規(guī)劃設(shè)計輔助設(shè)備介紹及選型目錄ⅴ實際案例分析目錄IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動7儲存設(shè)備儲存載體：用于裝載物品的工具。例如托盤、容器（料箱）、單品、其他專用工具等等；貨架：用于存放成件或整托盤物品的保管設(shè)備；儲存設(shè)備的選擇依據(jù)儲存物品形狀、重量、體積、包裝形式等特性決定。儲存設(shè)備儲存載體：用于裝載物品的工具。例如托盤、容器（料箱）8托盤類型質(zhì)輕、平整、美觀，使用壽命長，整體性好，易沖洗消毒，可回收，購買成本高。使用壽命5年左右。抗彎強度大，承載能力大，易于維修，耐高溫和低溫性能好，一次性購買成本低。使用壽命2年左右。常用托盤尺寸有1100mmX800mm、1100mmX900mm、1100mmX1100mm、1300mmX1100mm、1400mmX1100mm、1200mmX800mm、1200mmX1000mm等七種規(guī)格。托盤類型質(zhì)輕、平整、美觀，使用壽命長，整體性好，易沖洗消毒，9貨架類型貨架的選擇：倉庫土建結(jié)構(gòu)：高度、立柱位置、地面條件、消防設(shè)施；存取性：儲存密度、出入方式、儲位情況；搬運設(shè)備：通道寬度、載貨重量、工作環(huán)境等等；出入庫作業(yè)效率：出入庫模式、存取頻率、數(shù)量等等。貨架類型貨架的選擇：10普通貨架普通貨架適用于儲存箱、包或單品等重量輕、體積小的物品。貨架高度一般在4m以下。鉤式設(shè)計，可自由調(diào)整存取高度及間隔，一般采用人力（不用叉車等）直接將貨物（不采用托盤單元）存取于貨架內(nèi)。普通貨架普通貨架適用于儲存箱、包或單品等重量輕、體積11貫通式貨架又叫駛?cè)胧?駛出式貨架，用于儲存托盤裝載單元并具有叉車升降車出入口。儲存密度高，存取性差，同一通道內(nèi)的貨物品種必須相同或同一通道內(nèi)的貨物必須一次完成出入庫作業(yè)。貫通式貨架又叫駛?cè)胧?駛出式貨架，用于儲存托盤裝載單12后推式貨架存取貨依靠傾斜滑軌，貨物自動滑送前方或被推送至后方。存取密度高，一般深度方向達到3～5個儲位。適用于少品種大批量物品的存儲，無法實現(xiàn)先進先出的存取方式。后推式貨架存取貨依靠傾斜滑軌，貨物自動滑送前方或被推13移動式貨架移動式貨架種類變化多，比一般貨架存儲量大，節(jié)省空間，各通道不能同時作業(yè)，出入庫時間分開。適用于出入庫頻次低的場合，例如冷凍庫以及檔案管理等等。移動式貨架移動式貨架種類變化多，比一般貨架存儲量大，14旋轉(zhuǎn)式貨架旋轉(zhuǎn)式貨架分為水平旋轉(zhuǎn)式和垂直旋轉(zhuǎn)式兩種，操作簡單，存取作業(yè)迅速，適用于小批量、多品種、小物品的儲存及管理，出入庫能力低。可實現(xiàn)貨到人自動存取作業(yè)。旋轉(zhuǎn)式貨架旋轉(zhuǎn)式貨架分為水平旋轉(zhuǎn)式和垂直旋轉(zhuǎn)式兩種，15其他貨架其他貨架16倉儲作業(yè)模式倉儲作業(yè)模式17普通平庫普通平庫18叉車高架庫叉車高架庫19倉儲的密集式程度大幅提高，對倉儲面積的利用率提高，自動化程度提升；穿梭板故障處理方便，應(yīng)急能力強。投資成本較橫梁式貨架較高，對土建地面的承載有較高的要求。對不同品規(guī)的貨位分布，需要有系統(tǒng)化的設(shè)計和分配。密集庫倉儲的密集式程度大幅提高，對倉儲面積的利用率提高，自動化程20料箱庫通過穿梭車進行料箱的存取，一臺穿梭車對應(yīng)多層料箱。通過提升機進行穿梭小車的換層。出入庫效率較高，具有自動排序功能。實際中多和換層提升機配合使用。料箱庫通過穿梭車進行料箱的存取，一臺穿梭車對應(yīng)多層料21高架立體庫目前行業(yè)大型物流中心應(yīng)用較多的一種方式，自動化程度高，出入庫效率高，單位面積的存儲量高，出入庫靈活，成熟穩(wěn)定。成本較高，對土建、入庫碼盤及出庫拆盤的能力有較高的要求。高架立體庫目前行業(yè)大型物流中心應(yīng)用較多的一種方式，自動化程度22出入庫形式同端出入庫形式兩端出入庫形式中間出入庫形式出入庫形式同端出入庫形式兩端出入庫形式中間出入庫形式23IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動化立體倉庫規(guī)劃設(shè)計輔助設(shè)備介紹及選型目錄ⅴ實際案例分析目錄IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動24設(shè)計基本步驟設(shè)計基本步驟25倉庫面積

倉庫面積

26庫存指標

庫存周轉(zhuǎn)率：一種衡量物料在倉庫里或是整條價值流中，流動快慢的標準。庫存周轉(zhuǎn)率=年度銷售產(chǎn)品成本/當年平均庫存價值庫存指標

庫存周轉(zhuǎn)率：一種衡量物料在倉庫里或是整條價值流中，27貨架設(shè)計根據(jù)倉庫最大規(guī)劃儲存量確定貨架尺寸。以由以下4個參數(shù)中的3個來確定貨架尺寸。倉庫長度（或貨架列數(shù)）倉庫寬度（或巷道數(shù)）倉庫高度（或貨架層數(shù)）倉庫容量（或總貨位數(shù)）貨架尺寸的計算是根據(jù)貨格尺寸、庫頂間隙、庫內(nèi)設(shè)施與墻體的安全距離以及前區(qū)尺寸確定的。貨架設(shè)計根據(jù)倉庫最大規(guī)劃儲存量確定貨架尺寸。以由以下4個參數(shù)28貨架高度設(shè)計自動化立體倉庫主要的參數(shù)是貨架高度，最佳高度直接影響占地面積、長度、寬度、起重運輸機械設(shè)備裝載效率以及技術(shù)經(jīng)濟指標的選擇。影響貨架高度的因素：儲存量、周轉(zhuǎn)率以及訂貨發(fā)送時的配套模式。貨架高度設(shè)計自動化立體倉庫主要的參數(shù)是貨架高度，最佳高度直接29最佳參數(shù)確定貨架高度H：貨架最佳高度取決于容量，通常在15－20m之間，當容量為1000－1500t時，高度H為12.6m，當容量為6000t或以上時，高度H為16.2m。貨架長度L：若倉庫作業(yè)由堆垛機上、下貨，則貨架的最佳通道長度L在80－120m之間。為保證堆垛機的托架垂直和水平移動操作并行不悖，則H/L應(yīng)保持均衡，一般推薦采用下列比值：最佳參數(shù)確定貨架高度H：貨架最佳高度取決于容量，通常在15－30貨格及軌道尺寸貨格尺寸=裝載單元貨態(tài)尺寸+間隙尺寸側(cè)面間隙尺寸一般取50-100mm，對橫梁式貨架，一般a5＞a3，對牛腿式貨架，要求a4≥a3。垂直間隙尺寸應(yīng)保證貨叉叉取貨物過程中微起升時不與上部構(gòu)件發(fā)生干涉。軌道尺寸：裝載單元貨態(tài)尺寸+安全距離貨格及軌道尺寸貨格尺寸=裝載單元貨態(tài)尺寸+間隙尺寸31兩種形式貨架牛腿式貨架橫梁式貨架兩種形式貨架牛腿式貨架橫梁式貨架32出入庫能力計算循環(huán)作業(yè)時間1.平均單一作業(yè)循環(huán)時間：堆垛機從某一出入庫站開始向所有貨格進行入庫作業(yè)循環(huán)（或出庫作業(yè)循環(huán)）的平均時間。當貨架為m列，n層時，作業(yè)時間為：

出入庫能力計算循環(huán)作業(yè)時間1.平均單一作業(yè)循環(huán)時間：33同端出入庫

1.平均復(fù)合作業(yè)循環(huán)時間：入庫作業(yè)后進行出庫作業(yè)時的循環(huán)的時間。當貨架為m列、n層時，作業(yè)時間為：同端出入庫

1.平均復(fù)合作業(yè)循環(huán)時間：入庫作34循環(huán)作業(yè)時間

循環(huán)作業(yè)時間

35出入庫周期

出入庫周期

36IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動化立體倉庫規(guī)劃設(shè)計輔助設(shè)備介紹及選型目錄ⅴ實際案例分析目錄IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動37堆垛機堆垛機38機械結(jié)構(gòu)上橫梁貨叉機構(gòu)升降機構(gòu)行走機構(gòu)控制柜下橫梁載貨臺機械結(jié)構(gòu)上橫梁貨叉機構(gòu)升降機構(gòu)行走機構(gòu)控制柜下橫梁載貨臺39控制原理水平行走是根據(jù)激光測距器反饋的距離進行定位的。上下升降是根據(jù)升降條碼測距器反饋的位置進行定位的。貨叉叉取是根據(jù)貨叉位置編碼器反饋的位置進行定位的?？刂圃硭叫凶呤歉鶕?jù)激光測距器反饋的距離進行定位的。40速度參數(shù)

速度參數(shù)

41工作流程工作流程42水平輸送水平輸送設(shè)備主要實現(xiàn)物件在平面上的直行、橫向、轉(zhuǎn)彎輸送和在線分揀等，并能全程跟蹤物件輸送的實時信息。水平輸送水平輸送設(shè)備主要實現(xiàn)物件在平面上的直行、橫向、轉(zhuǎn)彎輸43輸送設(shè)備自動化立體庫碼盤/拆盤后的整托盤，主要通過輥柱輸送機、鏈式輸送機、直線穿梭車或者環(huán)形穿梭車來傳輸至出入庫口。輸送設(shè)備自動化立體庫碼盤/拆盤后的整托盤，主要通過輥柱輸送機44垂直輸送垂直輸送機又稱提升機，用于將規(guī)整物件由水平方向轉(zhuǎn)向到垂直方向輸送的輸送機械。能對物件進行提升或下降，節(jié)約有限空間使效率最大化。主要分為往復(fù)式提升機、連續(xù)式提升機、螺旋式提升機三類。垂直輸送垂直輸送機又稱提升機，用于將規(guī)整物件由水平方向轉(zhuǎn)向到45垂直輸送技術(shù)參數(shù)垂直輸送技術(shù)參數(shù)46自動搬運小車AGVAGV，是一種以蓄電池作為動力源，裝有非接觸控制導(dǎo)向裝置無人駕駛自動化搬運工具。主要是由機械本體、行走驅(qū)動裝置、舉升移栽裝置、定位導(dǎo)航裝置、蓄電池裝置、安全防護裝置等重要部分組成。根據(jù)導(dǎo)引方式，可分為固定路徑（磁導(dǎo)引、光導(dǎo)引）和自由路徑（激光導(dǎo)引、慣導(dǎo)）。自動搬運小車AGVAGV，是一種以蓄電池作為動力源，裝有非接47作業(yè)形式作業(yè)形式48拆碼垛機構(gòu)拆碼垛機構(gòu)主要分為多關(guān)節(jié)機械手和直角坐標兩種，根據(jù)貨物特性采取不同的夾具結(jié)構(gòu)，主要分為側(cè)夾型、底拖型和真空吸盤型。機器人還可分固定型和移動型。拆碼垛機構(gòu)拆碼垛機構(gòu)主要分為多關(guān)節(jié)機械手和直角坐標兩種，根據(jù)49IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動化立體倉庫規(guī)劃設(shè)計輔助設(shè)備介紹及選型目錄ⅴ實際案例分析目錄IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動50高架立體庫+堆垛機高架立體庫+堆垛機51高架立體庫+堆垛機高架立體庫+堆垛機52密集庫+穿梭板密集庫+穿梭板53視頻演示案例視頻演示視頻演示案例視頻演示54謝謝各位??！謝謝各位?。?5——2017年11月AutomatedStorageandRetrievalSystem（AS/RS）自動化立體倉庫與物流自動化配送中心規(guī)劃——2017年11月AutomatedStoragean56IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動化立體倉庫規(guī)劃設(shè)計輔助設(shè)備介紹及選型目錄ⅴ實際案例分析目錄IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動57立體倉庫定義立體化倉庫又稱高層貨架倉庫、自動存取系統(tǒng)AS/RS(AutomaticStorage&RetrievalSystem)。采用幾層或十幾層的高層貨架存放貨物，以巷道堆垛機為主，并結(jié)合出入庫輔助設(shè)備來進行作業(yè)的一種倉庫。能夠按照系統(tǒng)指令自動完成貨物的存取，并能對庫存貨物進行自動管理，完全實現(xiàn)自動化出入庫作業(yè)。立體倉庫定義立體化倉庫又稱高層貨架倉庫、自動存取系統(tǒng)AS/R58系統(tǒng)組成自動化立體倉庫系統(tǒng)主要是由立體貨架、出入庫托盤輸送設(shè)備、存儲設(shè)備、巷道堆垛機、尺寸檢測條碼閱讀系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)和上位機監(jiān)控系統(tǒng)等部分組成。自動化立體倉庫系統(tǒng)與土建公共設(shè)施有關(guān)，如廠房、照明系統(tǒng)、消防系統(tǒng)、通風采暖系統(tǒng)、動力系統(tǒng)等等有關(guān)。系統(tǒng)組成自動化立體倉庫系統(tǒng)主要是由立體貨架、出入庫托盤輸送設(shè)59優(yōu)點優(yōu)點60功能功能61IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動化立體倉庫規(guī)劃設(shè)計輔助設(shè)備介紹及選型目錄ⅴ實際案例分析目錄IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動62儲存設(shè)備儲存載體：用于裝載物品的工具。例如托盤、容器（料箱）、單品、其他專用工具等等；貨架：用于存放成件或整托盤物品的保管設(shè)備；儲存設(shè)備的選擇依據(jù)儲存物品形狀、重量、體積、包裝形式等特性決定。儲存設(shè)備儲存載體：用于裝載物品的工具。例如托盤、容器（料箱）63托盤類型質(zhì)輕、平整、美觀，使用壽命長，整體性好，易沖洗消毒，可回收，購買成本高。使用壽命5年左右?？箯潖姸却?，承載能力大，易于維修，耐高溫和低溫性能好，一次性購買成本低。使用壽命2年左右。常用托盤尺寸有1100mmX800mm、1100mmX900mm、1100mmX1100mm、1300mmX1100mm、1400mmX1100mm、1200mmX800mm、1200mmX1000mm等七種規(guī)格。托盤類型質(zhì)輕、平整、美觀，使用壽命長，整體性好，易沖洗消毒，64貨架類型貨架的選擇：倉庫土建結(jié)構(gòu)：高度、立柱位置、地面條件、消防設(shè)施；存取性：儲存密度、出入方式、儲位情況；搬運設(shè)備：通道寬度、載貨重量、工作環(huán)境等等；出入庫作業(yè)效率：出入庫模式、存取頻率、數(shù)量等等。貨架類型貨架的選擇：65普通貨架普通貨架適用于儲存箱、包或單品等重量輕、體積小的物品。貨架高度一般在4m以下。鉤式設(shè)計，可自由調(diào)整存取高度及間隔，一般采用人力（不用叉車等）直接將貨物（不采用托盤單元）存取于貨架內(nèi)。普通貨架普通貨架適用于儲存箱、包或單品等重量輕、體積66貫通式貨架又叫駛?cè)胧?駛出式貨架，用于儲存托盤裝載單元并具有叉車升降車出入口。儲存密度高，存取性差，同一通道內(nèi)的貨物品種必須相同或同一通道內(nèi)的貨物必須一次完成出入庫作業(yè)。貫通式貨架又叫駛?cè)胧?駛出式貨架，用于儲存托盤裝載單67后推式貨架存取貨依靠傾斜滑軌，貨物自動滑送前方或被推送至后方。存取密度高，一般深度方向達到3～5個儲位。適用于少品種大批量物品的存儲，無法實現(xiàn)先進先出的存取方式。后推式貨架存取貨依靠傾斜滑軌，貨物自動滑送前方或被推68移動式貨架移動式貨架種類變化多，比一般貨架存儲量大，節(jié)省空間，各通道不能同時作業(yè)，出入庫時間分開。適用于出入庫頻次低的場合，例如冷凍庫以及檔案管理等等。移動式貨架移動式貨架種類變化多，比一般貨架存儲量大，69旋轉(zhuǎn)式貨架旋轉(zhuǎn)式貨架分為水平旋轉(zhuǎn)式和垂直旋轉(zhuǎn)式兩種，操作簡單，存取作業(yè)迅速，適用于小批量、多品種、小物品的儲存及管理，出入庫能力低?？蓪崿F(xiàn)貨到人自動存取作業(yè)。旋轉(zhuǎn)式貨架旋轉(zhuǎn)式貨架分為水平旋轉(zhuǎn)式和垂直旋轉(zhuǎn)式兩種，70其他貨架其他貨架71倉儲作業(yè)模式倉儲作業(yè)模式72普通平庫普通平庫73叉車高架庫叉車高架庫74倉儲的密集式程度大幅提高，對倉儲面積的利用率提高，自動化程度提升；穿梭板故障處理方便，應(yīng)急能力強。投資成本較橫梁式貨架較高，對土建地面的承載有較高的要求。對不同品規(guī)的貨位分布，需要有系統(tǒng)化的設(shè)計和分配。密集庫倉儲的密集式程度大幅提高，對倉儲面積的利用率提高，自動化程75料箱庫通過穿梭車進行料箱的存取，一臺穿梭車對應(yīng)多層料箱。通過提升機進行穿梭小車的換層。出入庫效率較高，具有自動排序功能。實際中多和換層提升機配合使用。料箱庫通過穿梭車進行料箱的存取，一臺穿梭車對應(yīng)多層料76高架立體庫目前行業(yè)大型物流中心應(yīng)用較多的一種方式，自動化程度高，出入庫效率高，單位面積的存儲量高，出入庫靈活，成熟穩(wěn)定。成本較高，對土建、入庫碼盤及出庫拆盤的能力有較高的要求。高架立體庫目前行業(yè)大型物流中心應(yīng)用較多的一種方式，自動化程度77出入庫形式同端出入庫形式兩端出入庫形式中間出入庫形式出入庫形式同端出入庫形式兩端出入庫形式中間出入庫形式78IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動化立體倉庫規(guī)劃設(shè)計輔助設(shè)備介紹及選型目錄ⅴ實際案例分析目錄IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動79設(shè)計基本步驟設(shè)計基本步驟80倉庫面積

倉庫面積

81庫存指標

庫存周轉(zhuǎn)率：一種衡量物料在倉庫里或是整條價值流中，流動快慢的標準。庫存周轉(zhuǎn)率=年度銷售產(chǎn)品成本/當年平均庫存價值庫存指標

庫存周轉(zhuǎn)率：一種衡量物料在倉庫里或是整條價值流中，82貨架設(shè)計根據(jù)倉庫最大規(guī)劃儲存量確定貨架尺寸。以由以下4個參數(shù)中的3個來確定貨架尺寸。倉庫長度（或貨架列數(shù)）倉庫寬度（或巷道數(shù)）倉庫高度（或貨架層數(shù)）倉庫容量（或總貨位數(shù)）貨架尺寸的計算是根據(jù)貨格尺寸、庫頂間隙、庫內(nèi)設(shè)施與墻體的安全距離以及前區(qū)尺寸確定的。貨架設(shè)計根據(jù)倉庫最大規(guī)劃儲存量確定貨架尺寸。以由以下4個參數(shù)83貨架高度設(shè)計自動化立體倉庫主要的參數(shù)是貨架高度，最佳高度直接影響占地面積、長度、寬度、起重運輸機械設(shè)備裝載效率以及技術(shù)經(jīng)濟指標的選擇。影響貨架高度的因素：儲存量、周轉(zhuǎn)率以及訂貨發(fā)送時的配套模式。貨架高度設(shè)計自動化立體倉庫主要的參數(shù)是貨架高度，最佳高度直接84最佳參數(shù)確定貨架高度H：貨架最佳高度取決于容量，通常在15－20m之間，當容量為1000－1500t時，高度H為12.6m，當容量為6000t或以上時，高度H為16.2m。貨架長度L：若倉庫作業(yè)由堆垛機上、下貨，則貨架的最佳通道長度L在80－120m之間。為保證堆垛機的托架垂直和水平移動操作并行不悖，則H/L應(yīng)保持均衡，一般推薦采用下列比值：最佳參數(shù)確定貨架高度H：貨架最佳高度取決于容量，通常在15－85貨格及軌道尺寸貨格尺寸=裝載單元貨態(tài)尺寸+間隙尺寸側(cè)面間隙尺寸一般取50-100mm，對橫梁式貨架，一般a5＞a3，對牛腿式貨架，要求a4≥a3。垂直間隙尺寸應(yīng)保證貨叉叉取貨物過程中微起升時不與上部構(gòu)件發(fā)生干涉。軌道尺寸：裝載單元貨態(tài)尺寸+安全距離貨格及軌道尺寸貨格尺寸=裝載單元貨態(tài)尺寸+間隙尺寸86兩種形式貨架牛腿式貨架橫梁式貨架兩種形式貨架牛腿式貨架橫梁式貨架87出入庫能力計算循環(huán)作業(yè)時間1.平均單一作業(yè)循環(huán)時間：堆垛機從某一出入庫站開始向所有貨格進行入庫作業(yè)循環(huán)（或出庫作業(yè)循環(huán)）的平均時間。當貨架為m列，n層時，作業(yè)時間為：

出入庫能力計算循環(huán)作業(yè)時間1.平均單一作業(yè)循環(huán)時間：88同端出入庫

1.平均復(fù)合作業(yè)循環(huán)時間：入庫作業(yè)后進行出庫作業(yè)時的循環(huán)的時間。當貨架為m列、n層時，作業(yè)時間為：同端出入庫

1.平均復(fù)合作業(yè)循環(huán)時間：入庫作89循環(huán)作業(yè)時間

循環(huán)作業(yè)時間

90出入庫周期

出入庫周期

91IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動化立體倉庫規(guī)劃設(shè)計輔助設(shè)備介紹及選型目錄ⅴ實際案例分析目錄IIIIIIIV自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設(shè)備自動92堆垛機堆垛機93機械結(jié)構(gòu)上橫梁貨叉機構(gòu)升降機構(gòu)行走機構(gòu)控制柜下橫梁載貨臺機械結(jié)構(gòu)上橫梁貨叉機構(gòu)升降機構(gòu)行走機構(gòu)控制柜下橫梁載貨臺94控制原理水平行走是根據(jù)激光測距器反饋的距離進行定位的。上下升降是根據(jù)升降