中南大學(xué)機(jī)器人導(dǎo)論學(xué)在線測(cè)試2

(一)單選題1.在實(shí)際中可以認(rèn)為多少的負(fù)載為空載（）。(A)理想空載(B)小于額定負(fù)載10%(C)小于額定負(fù)載20%(D)小于額定負(fù)載30%參考答案：(B)2.為了不至于激起結(jié)構(gòu)的振盈和系統(tǒng)的共振，Paul于1981年建議（）閉環(huán)系統(tǒng)無(wú)阻尼自然頻率必須限制在關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)共振頻率的（）之內(nèi)。(A)1/4倍(B)1/2倍(C)1倍(D)2倍參考答案：(B)3.在機(jī)器人伺服系統(tǒng)中，（）可以用于采集數(shù)據(jù)和提供控制量。(A)傳感器(B)計(jì)算機(jī)及其接口電路(C)驅(qū)動(dòng)器(D)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及機(jī)器人的手臂參考答案：(B)4.如下圖所示的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)為（）系統(tǒng)的框圖。(A)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)(B)閉環(huán)控制系統(tǒng)(C)模擬控制系統(tǒng)(D)數(shù)字控制系統(tǒng)參考答案：(A)5.機(jī)器人在關(guān)節(jié)變量空間的軌跡或末端執(zhí)行器在笛卡爾空間的軌跡已確定（軌跡已被規(guī)劃），求解機(jī)器人各執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)力或力矩，這稱為（）。(A)正運(yùn)動(dòng)學(xué)(B)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)(C)正動(dòng)力學(xué)(D)逆動(dòng)力學(xué)參考答案：(D)6.（）是用來(lái)確定機(jī)器人在其自身坐標(biāo)系內(nèi)的姿態(tài)位置，如用來(lái)測(cè)量位移、速度、加速度和應(yīng)力的通用型傳感器。(A)內(nèi)部傳感器(B)外部傳感器(C)接觸傳感器(D)非接觸傳感器參考答案：(A)7.（）用于機(jī)器人本身相對(duì)其周圍環(huán)境的定位，負(fù)責(zé)檢驗(yàn)諸如距離、接近程度和接觸程度之類的變量，便于機(jī)器人的引導(dǎo)及物體的識(shí)別和處理。(A)內(nèi)部傳感器(B)外部傳感器(C)接觸傳感器(D)非接觸傳感器參考答案：(B)8.如下圖所示，在考慮控制時(shí)，就要考慮在機(jī)器人的動(dòng)作中，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力參考答案：(D)9.如下圖所示，為（）傳感器。(A)六維腕力傳感器(B)SRI六維腕力傳感器(C)非徑向中心對(duì)稱三梁腕力傳感器(D)林純一六維腕力傳感器參考答案：(D)10.伺服系統(tǒng)輸入由零到對(duì)應(yīng)的階躍信號(hào)，從輸入信號(hào)開(kāi)始至轉(zhuǎn)速達(dá)到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速（終值），并不再超過(guò)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速（終值）的（）范圍，所經(jīng)歷的時(shí)間叫系統(tǒng)建立時(shí)間。(A)5%(B)10%(C)15%(D)20%參考答案：(A)11.在機(jī)器人伺服系統(tǒng)中，（）是驅(qū)動(dòng)器的負(fù)載。(A)傳感器(B)計(jì)算機(jī)及其接口電路(C)驅(qū)動(dòng)器(D)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及機(jī)器人的手臂參考答案：(D)12.如下圖所示，在機(jī)器人的手爪接觸環(huán)境時(shí)，手爪力F與驅(qū)動(dòng)力和的關(guān)系起重要作用，在靜止?fàn)顟B(tài)下處理這種關(guān)系稱為（）。(A)運(yùn)動(dòng)學(xué)(B)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)(C)靜力學(xué)(D)動(dòng)力學(xué)參考答案：(C)13.在機(jī)器人伺服系統(tǒng)中，（）可以提供機(jī)器人各個(gè)臂的位置、運(yùn)動(dòng)速度或力的大小信息，將它們與給定的位置、速度或力相比較，則可以得出誤差信息。(A)傳感器(B)計(jì)算機(jī)及其接口電路(C)驅(qū)動(dòng)器(D)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及機(jī)器人的手臂參考答案：(A)14.如下圖所示，為（）傳感器。(A)線性電位計(jì)(B)角度式電位計(jì)(C)絕對(duì)型旋轉(zhuǎn)編碼器(D)增量型旋轉(zhuǎn)編碼器參考答案：(B)15.機(jī)器人各執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)力或力矩為已知，求解機(jī)器人關(guān)節(jié)變量在關(guān)節(jié)變量空間的軌跡或末端執(zhí)行器在笛卡爾空間的軌跡，這稱為（）。(A)正運(yùn)動(dòng)學(xué)(B)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)(C)正動(dòng)力學(xué)(D)逆動(dòng)力學(xué)參考答案：(C)16.伺服系統(tǒng)輸入由零到對(duì)應(yīng)的階躍信號(hào)，從階躍信號(hào)開(kāi)始至轉(zhuǎn)速第一次達(dá)到（）的時(shí)間稱為階躍輸入的轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)間。(A)0.75(B)0.8(C)0.9(D)0.95參考答案：(C)17.一般來(lái)說(shuō)，哪種動(dòng)力學(xué)求解算法運(yùn)算量最大（）。(A)拉格朗日法(B)牛頓-歐拉算法(C)凱恩法(D)改進(jìn)的牛頓-歐拉法參考答案：(A)18.如下圖所示的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)為（）系統(tǒng)的框圖。(A)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)(B)閉環(huán)控制系統(tǒng)(C)模擬控制系統(tǒng)(D)數(shù)字控制系統(tǒng)參考答案：(B)19.在機(jī)器人伺服系統(tǒng)中，（）是系統(tǒng)的控制對(duì)象。(A)傳感器(B)計(jì)算機(jī)及其接口電路(C)驅(qū)動(dòng)器(D)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及機(jī)器人的手臂參考答案：(C)20.如下圖所示，為（）傳感器。(A)線性電位計(jì)(B)角度式電位計(jì)(C)絕對(duì)型旋轉(zhuǎn)編碼器(D)增量型旋轉(zhuǎn)編碼器參考答案：(C)

(二)多選題1.直流電動(dòng)機(jī)的額定值主要包括以下幾項(xiàng)（）。(A)額定功率(B)額定電壓(C)額定電流(D)額定轉(zhuǎn)速參考答案：(ABCD)2.常用的接近覺(jué)傳感器的實(shí)現(xiàn)方式有（）。(A)電容式接近覺(jué)傳感器(B)超聲波接近覺(jué)傳感器(C)光接近覺(jué)傳感器(D)氣壓式接近覺(jué)傳感器參考答案：(ABCD)3.機(jī)器人控制得基本單元包括（）。(A)電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)電路(B)減速器(C)運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器(D)控制系統(tǒng)的硬件和軟件參考答案：(ABCD)4.常用的機(jī)器人位置傳感器包括（）。(A)電阻式位移傳感器(B)電容式位移傳感器(C)電感式位移傳感器(D)光電式位移傳感器參考答案：(ABCD)5.伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)參數(shù)主要有（）。(A)超調(diào)量(B)階躍輸入的轉(zhuǎn)速相應(yīng)時(shí)間(C)建立時(shí)間(D)堵轉(zhuǎn)電流參考答案：(ABCD)6.常用的機(jī)器人角度傳感器包括（）。(A)光學(xué)式絕對(duì)型旋轉(zhuǎn)編碼器(B)光學(xué)式增量型旋轉(zhuǎn)編碼器(C)激光干涉式編碼器(D)分相器參考答案：(ABCD)7.如下圖所示，除了關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力參考答案：(ABCD)8.用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)種類主要包括（）。(A)液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)(B)直流電動(dòng)機(jī)(C)交流電動(dòng)機(jī)(D)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)參考答案：(BCD)9.根據(jù)裝載的位置不同，機(jī)器人力覺(jué)傳感器通?？煞譃橐韵聨最悾ǎ?。(A)裝在關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器上的力覺(jué)傳感器，稱為關(guān)節(jié)力傳感器(B)裝在末端執(zhí)行器和機(jī)器人最后一個(gè)關(guān)節(jié)之間的力覺(jué)傳感器，稱為腕力傳感器(C)裝在機(jī)座上的力覺(jué)傳感器，稱為機(jī)座力傳感器(D)裝在機(jī)器人手指關(guān)節(jié)上(或指上)的力覺(jué)傳感器，稱為指力傳感器參考答案：(ABD)10.機(jī)器人對(duì)直流伺服電動(dòng)機(jī)的基本要求是（）。(A)寬廣的調(diào)速范圍(B)機(jī)械特性和調(diào)速特性均為線性(C)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象(D)快速響應(yīng)好參考答案：(ABCD)11.超聲波距離傳感器的檢測(cè)方式主要有（）。(A)PWM(B)脈沖回波式(C)紅外反射式(D)（頻率調(diào)劑、連續(xù)波）式參考答案：(BD)12.常用的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)求解方法有（）。(A)(B)拉格朗日法(C)凱恩動(dòng)力學(xué)法(D)雅克比矩陣法參考答案：(ABC)13.常用的機(jī)器人觸覺(jué)傳感器有以下幾類（）。(A)接觸覺(jué)傳感器(B)壓覺(jué)傳感器(C)滑覺(jué)傳感器(D)力覺(jué)傳感器參考答案：(ABCD)14.常用的機(jī)器人內(nèi)部傳感器包括（）。(A)位置傳感器(B)角度傳感器(C)姿態(tài)傳感器(D)距離傳感器參考答案：(ABC)15.常見(jiàn)的機(jī)器人腕力傳感器包括（）。(A)六維腕力傳感器(B)SRI六維腕力傳感器(C)林純一六維腕力傳感器(D)非徑向中心對(duì)稱三梁腕力傳感器參考答案：(ABCD)16.PID控制指按照偏差的哪些方式進(jìn)行控制（）。(A)平方(B)比例(C)積分(D)微分參考答案：(BCD)17.伺服電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)態(tài)精度參數(shù)包括（）。(A)轉(zhuǎn)速變化率(B)額定負(fù)載轉(zhuǎn)矩(C)調(diào)速精度(D)穩(wěn)速精度參考答案：(ACD)18.機(jī)器人的控制方式主要包括（）。(A)點(diǎn)位式(B)軌跡式(C)力（力矩）控制方式(D)智能控制方式參考答案：(ABCD)19.常用的機(jī)器人外部傳感器包括（）。(A)觸覺(jué)傳感器(B)位置傳感器(C)距離傳感器(D)視覺(jué)傳感器參考答案：(ACD)20.通過(guò)以下哪些方式可以達(dá)到電動(dòng)機(jī)調(diào)速目的（）。(A)改變電動(dòng)機(jī)的參數(shù)(B)改變電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)(C)改變外加電氣量(D)改變負(fù)載轉(zhuǎn)矩參考答案：(ABC)

(三)判斷題1.對(duì)于多個(gè)自由度的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)求解，相比，拉格朗日法更易于編程實(shí)現(xiàn)。(A)對(duì)(B)錯(cuò)參考答案：(B)2.在電動(dòng)機(jī)的失靈區(qū)內(nèi)，即使電樞有外加電壓，電動(dòng)機(jī)也不能轉(zhuǎn)動(dòng)。(A)對(duì)(B)錯(cuò)參考答案：(A)3.拉格朗日法是引人拉格朗日方程直接獲得機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的解析公式，并可得到其遞推計(jì)算方法。(A)對(duì)(B)錯(cuò)參考答案：(A)4.第一代具有計(jì)算機(jī)視覺(jué)和觸覺(jué)能力的工業(yè)機(jī)器人是由美國(guó)斯坦福研究所研制成功的。(A)對(duì)(B)錯(cuò)參考答案：(A)5.約束力不做功的力學(xué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡的必要且充分條件是對(duì)結(jié)構(gòu)上允許的任意位移（虛位移）施力所做功之和為零。(A)對(duì)(B)錯(cuò)參考答案：(A)6.一般來(lái)說(shuō)，在逆動(dòng)力學(xué)求解上，拉格朗日法比牛頓-歐拉法運(yùn)算量要小。(A)對(duì)(B)錯(cuò)參考答案：(B)7.直流伺服電動(dòng)機(jī)最常用的控制方式是電樞控制。(A)對(duì)(B)錯(cuò)參考答案：(A)8.機(jī)器人控制系統(tǒng)通常是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。(A)對(duì)(B)錯(cuò)參考答案：(A)9.在直流電動(dòng)機(jī)上外接直流電源時(shí)，借助于換向器和電刷的作用，使得直流電動(dòng)機(jī)電樞線圈中流過(guò)的電流，方向是保持不變的。(A)對(duì)(B)錯(cuò)參考答案：(B)10.直流電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)靜止不動(dòng)的部分稱為定子，定子的主要作用是產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩和感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)。(A)對(duì)(B)錯(cuò)參考答案：(B)11.堵轉(zhuǎn)電流也稱為瞬時(shí)最大電流，它表示伺服電動(dòng)機(jī)所允許承受的最大沖擊負(fù)荷和系統(tǒng)的最大加減速力矩。(A)對(duì)(B)錯(cuò)參考答案：(A)12.機(jī)器人的全部運(yùn)動(dòng)能量K，可由各連桿的運(yùn)動(dòng)能量的總和表示。(A)對(duì)(B)錯(cuò)參考答案：(A)13.電動(dòng)機(jī)是一種機(jī)電能量轉(zhuǎn)換的電磁裝置。(A)對(duì)(B)錯(cuò)參考答案：(A)14.可以認(rèn)為接近覺(jué)傳感器是一種粗略的距離傳感器。(A)對(duì)(B)錯(cuò)參考答案：(A)15.為了實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)特性的控制，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。(A)對(duì)(B)錯(cuò)參考答案：(A)16.電動(dòng)機(jī)的是指：控制電壓降到零時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)能立即自行停