工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)課件2：工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》主講人：袁海亮、邵帥天津機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院課程資源建設(shè)項(xiàng)目《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》主講人：袁海亮、邵帥天津機(jī)電職業(yè)技術(shù)1目錄1234項(xiàng)目三ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成及技術(shù)參數(shù)項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人技術(shù)概述項(xiàng)目四ABB工業(yè)機(jī)器人的I/O通信65項(xiàng)目六ABB工業(yè)機(jī)器人程序編寫(xiě)項(xiàng)目五ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)目錄1234項(xiàng)目三ABB工業(yè)機(jī)器人的項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人的分類項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人技術(shù)概述任務(wù)四工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用任務(wù)一初始工業(yè)機(jī)器人任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人的分類項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人技術(shù)概述任務(wù)四3任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)123全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的123全球工業(yè)機(jī)器人的中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)01全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r01全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r在1958年，恩格爾伯格和德沃爾聯(lián)手制造出第一臺(tái)真正實(shí)用的工業(yè)機(jī)器人（如圖1-8所示），并很快得到了應(yīng)用；隨后，他們成立了世界上第一家機(jī)器人制造工廠——Unimation公司，并將第一批機(jī)器人稱為“Unimate”，意思是“萬(wàn)能自動(dòng)”，恩格爾伯格因此被稱為“工業(yè)機(jī)器人之父”。機(jī)器人“Unimate”是通過(guò)一個(gè)計(jì)算機(jī)，來(lái)控制一個(gè)多自由度的機(jī)械，通過(guò)示教存儲(chǔ)程序和信息，工作時(shí)把信息讀取出來(lái)，然后發(fā)出指令，這樣的話機(jī)器人可以重復(fù)的根據(jù)人當(dāng)時(shí)示教的結(jié)果，再現(xiàn)出這種動(dòng)作，該類機(jī)器人的特點(diǎn)是它對(duì)外界的環(huán)境沒(méi)有感知。

圖1-8世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r1978年，美國(guó)Unimation公司推出圖1-9所示的通用工業(yè)機(jī)器人PUMA，這標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)完全成熟。圖1-9通用工業(yè)機(jī)器人PUMA任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

近年來(lái)，隨著全球人口紅利的日益減少，自動(dòng)化生產(chǎn)需求的不斷釋放，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展迎來(lái)了巨大爆發(fā)，不少國(guó)家都積極投入到“機(jī)器換人”的大潮之中，工業(yè)機(jī)器人逐漸成為了全球新一輪科技和產(chǎn)業(yè)變革的關(guān)鍵切入點(diǎn)，以及衡量國(guó)家創(chuàng)新力與競(jìng)爭(zhēng)力的重要標(biāo)志。全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)屢創(chuàng)新高，從圖1-10的2008-2017年全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)銷售統(tǒng)計(jì)情況來(lái)看，2009年受全球金融危機(jī)的影響，工業(yè)機(jī)器人銷售量驟減，同比下降47%，僅6萬(wàn)臺(tái)。但是2010年機(jī)器人的銷量強(qiáng)勢(shì)反彈，銷量達(dá)到11.8萬(wàn)臺(tái)，比2009年增長(zhǎng)96.7%。2011年工業(yè)機(jī)器人的銷量更是創(chuàng)下歷史記錄，達(dá)到16.5萬(wàn)臺(tái)。2010-2017年，全球工業(yè)機(jī)器人銷量進(jìn)入新一輪快速增長(zhǎng)，年均增速大于25%。2017年全球工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)38.7萬(wàn)臺(tái)，與2016年相比增長(zhǎng)了31%。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r圖1-102008-2017年全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)銷售統(tǒng)計(jì)情況任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r圖1-112013-2018年全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)銷售額統(tǒng)計(jì)任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?0任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r雖然全球銷售市場(chǎng)得以蓬勃發(fā)展，但卻存在著區(qū)域發(fā)展不均衡的現(xiàn)象。圖1-12為2011-2015年全球主要區(qū)域工業(yè)機(jī)器人的銷售情況。該圖顯示，2015年全球工業(yè)機(jī)器人銷量共計(jì)25.4萬(wàn)臺(tái)，其中亞洲銷量16萬(wàn)，占全球工業(yè)機(jī)器人銷售比重的65%；歐洲銷量5萬(wàn)臺(tái)，占全球工業(yè)機(jī)器人銷售比重的20%；美洲銷量3.8萬(wàn)臺(tái)，而且主要集中在美國(guó)。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?1任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r圖1-122011-2015年全球主要區(qū)域工業(yè)機(jī)器人的銷售情況任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?2任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

從國(guó)家層面來(lái)說(shuō)，也存在著發(fā)展不均衡的現(xiàn)象。如圖1-13是2015年全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)各國(guó)占比情況。從圖中可以看出，2015年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量占到了全球工業(yè)機(jī)器人總銷量的27%。實(shí)際上從2013年開(kāi)始，中國(guó)已經(jīng)是全球工業(yè)機(jī)器人年銷量最大的國(guó)家。圖1-132015年全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)分布任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?3任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

同樣地，工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用行業(yè)銷售占比也存在著不均衡現(xiàn)象。圖1-14所示的2015年全球工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用行業(yè)銷售占比表明，工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用行業(yè)比例中，汽車行業(yè)占38%，汽車行業(yè)自動(dòng)化裝備的生產(chǎn)線大部分使用工業(yè)機(jī)器人。圖1-142015年全球工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用行業(yè)銷售占比任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?4任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

目前，國(guó)際上主要的工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)如表1-1所示，主要分為歐系和日系。歐系中主要有德國(guó)的KUKA、CLOOS，瑞士的ABB，意大利的COMAU，英國(guó)的AutotechRobotics等。日系中主要有安川（YASKAWA）、OTC、松下（Panasonic）和發(fā)那科（FANUC）等。

瑞士的ABB，德國(guó)的KUKA，日本的YASKAWA與FANUC合稱為全球工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的“四大家族”。ABB總部在歐洲，其核心技術(shù)主要體現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)方面；KUKA本屬于德國(guó)，2015年被“美的”公司以300億收購(gòu)，其在原材料、本體零件和系統(tǒng)集成方面具有一定優(yōu)勢(shì)；FANUC、YASKAWA作為日本公司在工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵零部件的研發(fā)方面具備較強(qiáng)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?5任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r表1-1世界知名工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)說(shuō)明知名企業(yè)關(guān)鍵零部件控制系統(tǒng)設(shè)定模擬輸出信號(hào)的名字ABB、KUKA（庫(kù)卡）、FANUC（發(fā)那料）、YASKAWA（安川）、松下、那智不二越、三菱、貝加萊、KEBA、倍福等伺服電機(jī)博世力士樂(lè)、FANUC（發(fā)那料）、YASKAWA（安川）、松下、三菱、三洋、西門(mén)子、貝加萊等減速器設(shè)定信號(hào)所在的I/O模塊Harmonicdrive（哈默納科）、Nabtesco（納博特斯克）、SUMITOMO（住友）、SEJINIGB（賽勁）、SPINEA等機(jī)器人本體ABB、KUKA（庫(kù)卡）、FANUC（發(fā)那料）、YASKAWA（安川）、OTC（歐地希）、PANASONIC（松下）、KOBELCO（神鋼）、川崎重工、那智不二越、現(xiàn)代重工、REIS（徠斯）、COMAU（柯馬）、ADEPT（愛(ài)德普）、EPSON（愛(ài)普生）等系統(tǒng)集成ABB、KUKA（庫(kù)卡）、FANUC（發(fā)那料）、YASKAWA（安川）、PANASONIC（松下）、KOBELCO（神鋼）、COMAU（柯馬）、DURR（杜爾）、REIS（徠斯）、CLOOS（克魯斯）、德瑪泰克、埃森曼、IGM、OTC（歐地希）、UNIX（優(yōu)尼）、ADEPT（愛(ài)德普）、EPSON（愛(ài)普生）等任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?6任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r2016年，“四大家族”在中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)份額合計(jì)達(dá)到57.4%，如圖1-15所示。并且在六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人、汽車產(chǎn)業(yè)應(yīng)用、焊接等高端應(yīng)用領(lǐng)域的市場(chǎng)份額達(dá)到90%，如圖1-16所示。

減速器是工業(yè)機(jī)器人成本最高的零部件，HarmonicDrive（哈默納科）、Nabtesco（納博特斯克）這兩家企業(yè)的減速器的份額占到全球市場(chǎng)份額的75%。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?7任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r圖1-152016年工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)份額圖1-16“四大家族”壟斷中國(guó)高端工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)情況任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?802中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r02中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

我國(guó)工業(yè)機(jī)器人起步于20世紀(jì)70年代初，經(jīng)過(guò)30多年發(fā)展，大致經(jīng)歷了三個(gè)階段：70年代的萌芽期；80年代的開(kāi)發(fā)期；90年代的適用期。當(dāng)前我國(guó)已生產(chǎn)出部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、碼垛、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人。一批國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人已服務(wù)于國(guó)內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機(jī)器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來(lái)。一些相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)制造技術(shù)；工業(yè)機(jī)器人控制、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)技術(shù)；機(jī)器人軟件的設(shè)計(jì)和編程技術(shù)；運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點(diǎn)焊及大型機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線與周邊配套設(shè)備的開(kāi)發(fā)和制備技術(shù)等。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?0任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

據(jù)工信部統(tǒng)計(jì)，我國(guó)涉及機(jī)器人生產(chǎn)的企業(yè)已逾1000家，其中超過(guò)200家是機(jī)器人本體制造企業(yè)，大部分以組裝和代加工為主，處于產(chǎn)業(yè)鏈低端，產(chǎn)業(yè)集中度低、總體規(guī)模小；各地還出現(xiàn)了50多個(gè)以發(fā)展機(jī)器人為主的產(chǎn)業(yè)園區(qū)。

目前國(guó)內(nèi)機(jī)器人行業(yè)具有代表性的企業(yè)有新松、埃斯頓、埃夫特、廣州數(shù)控、新時(shí)達(dá)、拓斯達(dá)、巨星科技、華昌達(dá)等。這些公司已在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中游和上游進(jìn)行拓展，通過(guò)自主研發(fā)或收購(gòu)等方式掌握零部件和本體的研制技術(shù)，結(jié)合本土系統(tǒng)集成的服務(wù)優(yōu)勢(shì)，已經(jīng)具備一定的競(jìng)爭(zhēng)力，未來(lái)有望實(shí)現(xiàn)對(duì)國(guó)外品牌的進(jìn)口替代。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?1任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

從2013-2017年，我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迎來(lái)高速發(fā)展期，產(chǎn)業(yè)規(guī)模開(kāi)始不斷擴(kuò)大，平均規(guī)模增速超過(guò)15%，平均增長(zhǎng)率高達(dá)30%，截至2018年，國(guó)內(nèi)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模已經(jīng)接近90億美元。國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)份額從最早的被國(guó)外品牌壟斷，到現(xiàn)在能在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)占有超過(guò)30%的市場(chǎng)份額。我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀如下：任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?2任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

（1）工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量持續(xù)增長(zhǎng)

圖1-17所示是2015-2019年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)量情況，從圖中可以看出，近年來(lái)我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)迅猛發(fā)展，產(chǎn)量持續(xù)增長(zhǎng)，成為了工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用第一大國(guó)。2019年的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量略有下降，是因?yàn)槭艿饺虼蟓h(huán)境下行，制造業(yè)企業(yè)對(duì)機(jī)器人需求下降的影響。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?3任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

圖1-172015-2019年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量情況任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?4任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

（2）工業(yè)機(jī)器人銷量攀升

圖1-18和圖1-19分別展示了2013-2020年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的銷售增長(zhǎng)情況。很明顯近年來(lái)中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量和銷售額持續(xù)增長(zhǎng)，預(yù)計(jì)2020年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量將突破25萬(wàn)臺(tái)，銷售額達(dá)到93.5億美元，毫無(wú)疑問(wèn)，中國(guó)已成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?5任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

圖1-182013-2020年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷售情況圖1-192013-2020年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷售額情況任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?6任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

（3）工業(yè)機(jī)器人密度提高

機(jī)器人密度是衡量國(guó)家制造業(yè)自動(dòng)化發(fā)展程度的標(biāo)準(zhǔn)之一。隨著國(guó)內(nèi)制造業(yè)應(yīng)用需求的高速增長(zhǎng)，中國(guó)機(jī)器人密度由2016年的68臺(tái)/萬(wàn)人提高至2017年的88臺(tái)/萬(wàn)人，首次超過(guò)全球平均水平，但是依舊與發(fā)達(dá)國(guó)家存在較大的差距。圖1-20所示為2016年主要國(guó)家工業(yè)機(jī)器人使用密度，圖1-21所示為2013-2017年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人使用密度及增長(zhǎng)率。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?7任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

圖1-202016年主要國(guó)家工業(yè)機(jī)器人使用密度圖1-212013-2017年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人使用密度及增長(zhǎng)率任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?8任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

（4）工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)投資火熱2017年及2018年工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域融資事件頻發(fā)，但多為初創(chuàng)型企業(yè)。表1-2為2018年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)投融資情況，融資輪次多集中在于A輪、Pre-A輪。此外，從細(xì)分領(lǐng)域看，協(xié)作機(jī)器人最火爆，其次是倉(cāng)儲(chǔ)物流領(lǐng)域。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?9任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

企業(yè)融資時(shí)間融資輪次融資金額行業(yè)應(yīng)用艾利特2018/01A輪5000萬(wàn)人民幣工程系統(tǒng)、協(xié)作機(jī)器人馬路創(chuàng)新2018/01A輪6000萬(wàn)人民幣AGV倉(cāng)儲(chǔ)物流阿丘科技2018/01A輪800萬(wàn)美元機(jī)器視覺(jué)小覓智能2018/01戰(zhàn)略投資3000萬(wàn)人民幣VPS視覺(jué)定位導(dǎo)航技術(shù)慧靈科技2018/02Pre-A輪未透露輕量型協(xié)作機(jī)械臂提供商藍(lán)胖子機(jī)器人2018/03A+輪數(shù)千萬(wàn)美元倉(cāng)儲(chǔ)物流節(jié)卡機(jī)器人2018/03A+輪6000萬(wàn)人民幣協(xié)作機(jī)器人來(lái)福譜波2018/03A輪近億元人民幣譜波減速器木蟻機(jī)器人2018/03Pre-A輪數(shù)千萬(wàn)元人民幣AGV機(jī)器人爾智機(jī)器人2018/04A輪3000萬(wàn)人民幣協(xié)作機(jī)器人井智高科2018/05Pre-A輪數(shù)千萬(wàn)人民幣AGV倉(cāng)儲(chǔ)物流高仙機(jī)器人2018/05A輪數(shù)千萬(wàn)美元SLAM、激光導(dǎo)航任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?0任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

鎂伽機(jī)器人2018/06A輪數(shù)千萬(wàn)美元協(xié)作機(jī)器人越疆科技2018/06A+輪1億人民幣多關(guān)節(jié)機(jī)器人橙子自動(dòng)化2018/07B輪9375萬(wàn)人民幣3C系統(tǒng)集成科大智能2018/07戰(zhàn)略投資6.18億人民幣工業(yè)智能解決方案供應(yīng)商慧靈科技2018/08A輪3000萬(wàn)人民幣輕量型協(xié)作機(jī)械臂提供商天創(chuàng)電子2018/08A+輪數(shù)千萬(wàn)人民幣工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備研發(fā)制造商庫(kù)寶機(jī)器人2018/08A輪數(shù)千萬(wàn)人民幣AGV倉(cāng)儲(chǔ)物流來(lái)福譜波2018/09B輪數(shù)千萬(wàn)人民幣譜波減速器任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?103

工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)03工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)3.工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)

工業(yè)機(jī)器人在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的應(yīng)用實(shí)踐證明，它在提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、產(chǎn)品質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益、改善工人勞動(dòng)條件等方面，有著令世人矚目的作用。隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)必將得到更加快速的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人將得到更加廣泛的應(yīng)用。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)3.工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)33任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)3.工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)

（1）技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)。在技術(shù)發(fā)展方面，工業(yè)機(jī)器人正向結(jié)構(gòu)輕量化、智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展。未來(lái)主要的發(fā)展趨勢(shì)如下：01機(jī)器人結(jié)構(gòu)的模塊化和可重構(gòu)化。02控制技術(shù)的高性能化、網(wǎng)絡(luò)化。03控制軟件架構(gòu)的開(kāi)放化、高級(jí)語(yǔ)言化。04伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的高集成度和一體化。05多傳感器融合技術(shù)的集成化和智能化。06人機(jī)交互界面的簡(jiǎn)單化、協(xié)同化。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)3.工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)34任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)3.工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)

（2）應(yīng)用發(fā)展趨勢(shì)。自工業(yè)機(jī)器人誕生以來(lái)，汽車行業(yè)一直是其應(yīng)用的主要領(lǐng)域。2014年,北美機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì)在年度報(bào)告中指出，截至2015年年底，汽車行業(yè)仍然是北美機(jī)器人最大的應(yīng)用市場(chǎng)，但其在電子、電氣、金屬加工、化工、食品等行業(yè)的出貨量卻增速迅猛。由此可見(jiàn)，未來(lái)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用依托汽車產(chǎn)業(yè)，并迅速向各行業(yè)延伸。對(duì)于機(jī)器人行業(yè)來(lái)講，這是一個(gè)非常積極的信號(hào)。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)3.工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)35任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)3.工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)

（3）產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì)。2010-2017年，全球工業(yè)機(jī)器人銷量進(jìn)入新一輪快速增長(zhǎng)，年均增速大于25%。2015年全球工業(yè)機(jī)器人銷量共計(jì)25.4萬(wàn)臺(tái)，其中亞洲銷量16萬(wàn)，占全球工業(yè)機(jī)器人銷售比重的65%，中國(guó)市場(chǎng)的機(jī)器人銷量近55000臺(tái)。2017年全球工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)38.7萬(wàn)臺(tái)，與2016年相比增長(zhǎng)了31%。2017年全球工業(yè)機(jī)器人銷售額達(dá)到154億美元，2018年，隨著工業(yè)機(jī)器人進(jìn)一步普及，銷售額突破了160億美元，中國(guó)的銷售額達(dá)到60億美元，成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。到目前為止，全球的主要機(jī)器人市場(chǎng)集中在亞洲、澳洲、歐洲及北美，累計(jì)安裝量已超過(guò)200萬(wàn)臺(tái)。工業(yè)機(jī)器人的時(shí)代即將來(lái)臨，并將在智能制造領(lǐng)域掀起一場(chǎng)變革。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)3.工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)36謝謝觀看！天津機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院課程資源建設(shè)項(xiàng)目謝謝觀看！天津機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院課程資源建設(shè)項(xiàng)目37《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》主講人：袁海亮、邵帥天津機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院課程資源建設(shè)項(xiàng)目《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》主講人：袁海亮、邵帥天津機(jī)電職業(yè)技術(shù)38目錄1234項(xiàng)目三ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成及技術(shù)參數(shù)項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人技術(shù)概述項(xiàng)目四ABB工業(yè)機(jī)器人的I/O通信65項(xiàng)目六ABB工業(yè)機(jī)器人程序編寫(xiě)項(xiàng)目五ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)目錄1234項(xiàng)目三ABB工業(yè)機(jī)器人的項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人的分類項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人技術(shù)概述任務(wù)四工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用任務(wù)一初始工業(yè)機(jī)器人任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人的分類項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人技術(shù)概述任務(wù)四40任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)123全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的123全球工業(yè)機(jī)器人的中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)01全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r01全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r在1958年，恩格爾伯格和德沃爾聯(lián)手制造出第一臺(tái)真正實(shí)用的工業(yè)機(jī)器人（如圖1-8所示），并很快得到了應(yīng)用；隨后，他們成立了世界上第一家機(jī)器人制造工廠——Unimation公司，并將第一批機(jī)器人稱為“Unimate”，意思是“萬(wàn)能自動(dòng)”，恩格爾伯格因此被稱為“工業(yè)機(jī)器人之父”。機(jī)器人“Unimate”是通過(guò)一個(gè)計(jì)算機(jī)，來(lái)控制一個(gè)多自由度的機(jī)械，通過(guò)示教存儲(chǔ)程序和信息，工作時(shí)把信息讀取出來(lái)，然后發(fā)出指令，這樣的話機(jī)器人可以重復(fù)的根據(jù)人當(dāng)時(shí)示教的結(jié)果，再現(xiàn)出這種動(dòng)作，該類機(jī)器人的特點(diǎn)是它對(duì)外界的環(huán)境沒(méi)有感知。

圖1-8世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?3任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r1978年，美國(guó)Unimation公司推出圖1-9所示的通用工業(yè)機(jī)器人PUMA，這標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)完全成熟。圖1-9通用工業(yè)機(jī)器人PUMA任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?4任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

近年來(lái)，隨著全球人口紅利的日益減少，自動(dòng)化生產(chǎn)需求的不斷釋放，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展迎來(lái)了巨大爆發(fā)，不少國(guó)家都積極投入到“機(jī)器換人”的大潮之中，工業(yè)機(jī)器人逐漸成為了全球新一輪科技和產(chǎn)業(yè)變革的關(guān)鍵切入點(diǎn)，以及衡量國(guó)家創(chuàng)新力與競(jìng)爭(zhēng)力的重要標(biāo)志。全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)屢創(chuàng)新高，從圖1-10的2008-2017年全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)銷售統(tǒng)計(jì)情況來(lái)看，2009年受全球金融危機(jī)的影響，工業(yè)機(jī)器人銷售量驟減，同比下降47%，僅6萬(wàn)臺(tái)。但是2010年機(jī)器人的銷量強(qiáng)勢(shì)反彈，銷量達(dá)到11.8萬(wàn)臺(tái)，比2009年增長(zhǎng)96.7%。2011年工業(yè)機(jī)器人的銷量更是創(chuàng)下歷史記錄，達(dá)到16.5萬(wàn)臺(tái)。2010-2017年，全球工業(yè)機(jī)器人銷量進(jìn)入新一輪快速增長(zhǎng)，年均增速大于25%。2017年全球工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)38.7萬(wàn)臺(tái)，與2016年相比增長(zhǎng)了31%。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?5任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r圖1-102008-2017年全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)銷售統(tǒng)計(jì)情況任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?6任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r圖1-112013-2018年全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)銷售額統(tǒng)計(jì)任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?7任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r雖然全球銷售市場(chǎng)得以蓬勃發(fā)展，但卻存在著區(qū)域發(fā)展不均衡的現(xiàn)象。圖1-12為2011-2015年全球主要區(qū)域工業(yè)機(jī)器人的銷售情況。該圖顯示，2015年全球工業(yè)機(jī)器人銷量共計(jì)25.4萬(wàn)臺(tái)，其中亞洲銷量16萬(wàn)，占全球工業(yè)機(jī)器人銷售比重的65%；歐洲銷量5萬(wàn)臺(tái)，占全球工業(yè)機(jī)器人銷售比重的20%；美洲銷量3.8萬(wàn)臺(tái)，而且主要集中在美國(guó)。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?8任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r圖1-122011-2015年全球主要區(qū)域工業(yè)機(jī)器人的銷售情況任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?9任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

從國(guó)家層面來(lái)說(shuō)，也存在著發(fā)展不均衡的現(xiàn)象。如圖1-13是2015年全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)各國(guó)占比情況。從圖中可以看出，2015年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量占到了全球工業(yè)機(jī)器人總銷量的27%。實(shí)際上從2013年開(kāi)始，中國(guó)已經(jīng)是全球工業(yè)機(jī)器人年銷量最大的國(guó)家。圖1-132015年全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)分布任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?0任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

同樣地，工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用行業(yè)銷售占比也存在著不均衡現(xiàn)象。圖1-14所示的2015年全球工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用行業(yè)銷售占比表明，工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用行業(yè)比例中，汽車行業(yè)占38%，汽車行業(yè)自動(dòng)化裝備的生產(chǎn)線大部分使用工業(yè)機(jī)器人。圖1-142015年全球工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用行業(yè)銷售占比任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?1任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

目前，國(guó)際上主要的工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)如表1-1所示，主要分為歐系和日系。歐系中主要有德國(guó)的KUKA、CLOOS，瑞士的ABB，意大利的COMAU，英國(guó)的AutotechRobotics等。日系中主要有安川（YASKAWA）、OTC、松下（Panasonic）和發(fā)那科（FANUC）等。

瑞士的ABB，德國(guó)的KUKA，日本的YASKAWA與FANUC合稱為全球工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的“四大家族”。ABB總部在歐洲，其核心技術(shù)主要體現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)方面；KUKA本屬于德國(guó)，2015年被“美的”公司以300億收購(gòu)，其在原材料、本體零件和系統(tǒng)集成方面具有一定優(yōu)勢(shì)；FANUC、YASKAWA作為日本公司在工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵零部件的研發(fā)方面具備較強(qiáng)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?2任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r表1-1世界知名工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)說(shuō)明知名企業(yè)關(guān)鍵零部件控制系統(tǒng)設(shè)定模擬輸出信號(hào)的名字ABB、KUKA（庫(kù)卡）、FANUC（發(fā)那料）、YASKAWA（安川）、松下、那智不二越、三菱、貝加萊、KEBA、倍福等伺服電機(jī)博世力士樂(lè)、FANUC（發(fā)那料）、YASKAWA（安川）、松下、三菱、三洋、西門(mén)子、貝加萊等減速器設(shè)定信號(hào)所在的I/O模塊Harmonicdrive（哈默納科）、Nabtesco（納博特斯克）、SUMITOMO（住友）、SEJINIGB（賽勁）、SPINEA等機(jī)器人本體ABB、KUKA（庫(kù)卡）、FANUC（發(fā)那料）、YASKAWA（安川）、OTC（歐地希）、PANASONIC（松下）、KOBELCO（神鋼）、川崎重工、那智不二越、現(xiàn)代重工、REIS（徠斯）、COMAU（柯馬）、ADEPT（愛(ài)德普）、EPSON（愛(ài)普生）等系統(tǒng)集成ABB、KUKA（庫(kù)卡）、FANUC（發(fā)那料）、YASKAWA（安川）、PANASONIC（松下）、KOBELCO（神鋼）、COMAU（柯馬）、DURR（杜爾）、REIS（徠斯）、CLOOS（克魯斯）、德瑪泰克、埃森曼、IGM、OTC（歐地希）、UNIX（優(yōu)尼）、ADEPT（愛(ài)德普）、EPSON（愛(ài)普生）等任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?3任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r2016年，“四大家族”在中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)份額合計(jì)達(dá)到57.4%，如圖1-15所示。并且在六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人、汽車產(chǎn)業(yè)應(yīng)用、焊接等高端應(yīng)用領(lǐng)域的市場(chǎng)份額達(dá)到90%，如圖1-16所示。

減速器是工業(yè)機(jī)器人成本最高的零部件，HarmonicDrive（哈默納科）、Nabtesco（納博特斯克）這兩家企業(yè)的減速器的份額占到全球市場(chǎng)份額的75%。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?4任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r圖1-152016年工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)份額圖1-16“四大家族”壟斷中國(guó)高端工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)情況任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1.全球工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?502中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r02中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

我國(guó)工業(yè)機(jī)器人起步于20世紀(jì)70年代初，經(jīng)過(guò)30多年發(fā)展，大致經(jīng)歷了三個(gè)階段：70年代的萌芽期；80年代的開(kāi)發(fā)期；90年代的適用期。當(dāng)前我國(guó)已生產(chǎn)出部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、碼垛、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人。一批國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人已服務(wù)于國(guó)內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機(jī)器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來(lái)。一些相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)制造技術(shù)；工業(yè)機(jī)器人控制、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)技術(shù)；機(jī)器人軟件的設(shè)計(jì)和編程技術(shù)；運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點(diǎn)焊及大型機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線與周邊配套設(shè)備的開(kāi)發(fā)和制備技術(shù)等。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?7任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

據(jù)工信部統(tǒng)計(jì)，我國(guó)涉及機(jī)器人生產(chǎn)的企業(yè)已逾1000家，其中超過(guò)200家是機(jī)器人本體制造企業(yè)，大部分以組裝和代加工為主，處于產(chǎn)業(yè)鏈低端，產(chǎn)業(yè)集中度低、總體規(guī)模??；各地還出現(xiàn)了50多個(gè)以發(fā)展機(jī)器人為主的產(chǎn)業(yè)園區(qū)。

目前國(guó)內(nèi)機(jī)器人行業(yè)具有代表性的企業(yè)有新松、埃斯頓、埃夫特、廣州數(shù)控、新時(shí)達(dá)、拓斯達(dá)、巨星科技、華昌達(dá)等。這些公司已在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中游和上游進(jìn)行拓展，通過(guò)自主研發(fā)或收購(gòu)等方式掌握零部件和本體的研制技術(shù)，結(jié)合本土系統(tǒng)集成的服務(wù)優(yōu)勢(shì)，已經(jīng)具備一定的競(jìng)爭(zhēng)力，未來(lái)有望實(shí)現(xiàn)對(duì)國(guó)外品牌的進(jìn)口替代。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?8任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

從2013-2017年，我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迎來(lái)高速發(fā)展期，產(chǎn)業(yè)規(guī)模開(kāi)始不斷擴(kuò)大，平均規(guī)模增速超過(guò)15%，平均增長(zhǎng)率高達(dá)30%，截至2018年，國(guó)內(nèi)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模已經(jīng)接近90億美元。國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)份額從最早的被國(guó)外品牌壟斷，到現(xiàn)在能在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)占有超過(guò)30%的市場(chǎng)份額。我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀如下：任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?9任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

（1）工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量持續(xù)增長(zhǎng)

圖1-17所示是2015-2019年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)量情況，從圖中可以看出，近年來(lái)我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)迅猛發(fā)展，產(chǎn)量持續(xù)增長(zhǎng)，成為了工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用第一大國(guó)。2019年的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量略有下降，是因?yàn)槭艿饺虼蟓h(huán)境下行，制造業(yè)企業(yè)對(duì)機(jī)器人需求下降的影響。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?0任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

圖1-172015-2019年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量情況任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?1任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

（2）工業(yè)機(jī)器人銷量攀升

圖1-18和圖1-19分別展示了2013-2020年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的銷售增長(zhǎng)情況。很明顯近年來(lái)中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量和銷售額持續(xù)增長(zhǎng)，預(yù)計(jì)2020年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量將突破25萬(wàn)臺(tái)，銷售額達(dá)到93.5億美元，毫無(wú)疑問(wèn)，中國(guó)已成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?2任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

圖1-182013-2020年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷售情況圖1-192013-2020年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷售額情況任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?3任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

（3）工業(yè)機(jī)器人密度提高

機(jī)器人密度是衡量國(guó)家制造業(yè)自動(dòng)化發(fā)展程度的標(biāo)準(zhǔn)之一。隨著國(guó)內(nèi)制造業(yè)應(yīng)用需求的高速增長(zhǎng)，中國(guó)機(jī)器人密度由2016年的68臺(tái)/萬(wàn)人提高至2017年的88臺(tái)/萬(wàn)人，首次超過(guò)全球平均水平，但是依舊與發(fā)達(dá)國(guó)家存在較大的差距。圖1-20所示為2016年主要國(guó)家工業(yè)機(jī)器人使用密度，圖1-21所示為2013-2017年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人使用密度及增長(zhǎng)率。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?4任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

圖1-202016年主要國(guó)家工業(yè)機(jī)器人使用密度圖1-212013-2017年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人使用密度及增長(zhǎng)率任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?5任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

（4）工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)投資火熱2017年及2018年工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域融資事件頻發(fā)，但多為初創(chuàng)型企業(yè)。表1-2為2018年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)投融資情況，融資輪次多集中在于A輪、Pre-A輪。此外，從細(xì)分領(lǐng)域看，協(xié)作機(jī)器人最火爆，其次是倉(cāng)儲(chǔ)物流領(lǐng)域。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)?6任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)2.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r

企業(yè)融資時(shí)間融資輪次融資金額行業(yè)應(yīng)用艾利特2018/01A輪5000萬(wàn)人民幣工程系統(tǒng)、協(xié)作機(jī)器人馬路創(chuàng)新2018/01A輪6000萬(wàn)人民幣AGV倉(cāng)儲(chǔ)物流阿丘科技2018/01A輪800萬(wàn)美元機(jī)器視覺(jué)小覓智能2018/01戰(zhàn)略投資3000萬(wàn)人民幣VPS視覺(jué)定位導(dǎo)航技術(shù)慧靈科技2018/02Pre-A輪未透露輕量型協(xié)作機(jī)械臂提供商藍(lán)胖子機(jī)器人2018/03A+輪數(shù)千萬(wàn)美元倉(cāng)儲(chǔ)物流節(jié)卡機(jī)器人2018/03A+輪6000萬(wàn)人民幣協(xié)作機(jī)器人來(lái)福譜波2018/03A輪近億元人民幣譜波減速器木蟻機(jī)器人2018/03Pre-A輪數(shù)千萬(wàn)元人民幣AGV機(jī)器人爾智機(jī)器人2018/04A輪3000萬(wàn)人民幣協(xié)作機(jī)器人井智高科