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文檔簡介
多軸運動控制卡多軸運動控制卡1多軸運動控制卡的含義:是可編程的多軸運動控制卡。的特點:卡是美國公司的產(chǎn)品,是集運動軸控制,和控制以及數(shù)據(jù)采集的多功能的運動控制產(chǎn)品。多軸運動控制卡的含義:2卡1型和2型卡的主要區(qū)別1型卡控制信號為模擬量,10V2型卡控制信號為數(shù)字量,直接輸出脈寬調(diào)制信號
卡1型和2型卡的主要區(qū)別1型卡控制信號為模擬量,10V3卡軸數(shù)類型2軸卡24軸卡221048軸卡221041P32軸卡2
卡軸數(shù)類型2軸卡24通訊方式類型104總線通訊(2104)串口通訊422或232網(wǎng)卡通訊(2104)注:到2008年之前,希望客戶選擇總線的卡,因為總線的卡陸續(xù)就不生產(chǎn)了
通訊方式類型104總線5多軸運動控制卡1型卡與2型卡的主要區(qū)別:12時鐘(缺?。?040控制信號形式模擬量數(shù)字量選項只有8軸卡不在板在板在板點數(shù)161632+88常用接線板8P8D8F8S8E多軸運動控制卡1型卡與2型卡的主要區(qū)別:12時鐘(缺?。?12402
183934x323216278887893534x3342226422’s21S22
88
124’s444445V±15V8D28A16242914249
14221217I型卡接口板8PI型卡接口板8P8I型卡接口板8DI型卡接口板8D9多軸運動控制卡I型卡的接口:.相同接口:卡的并行接口,可連接的附件有14并行或反饋輸入板39三洋絕對編碼器輸入口雙端口J1():1型卡的顯示接口。可連接的附件有12系列的顯示J2():操作控制面板接口,可連接的附件有18,I2=1時,該接口的輸入及輸出可作為通用點使用。多軸運動控制卡I型卡的接口::卡的并行接10多軸運動控制卡I型卡的接口:.1.5相同接口J3():多路點的擴展接口,該接口本身可提供8點輸入及8點輸出,還可與下屬附件連接:34擴展板,可提供3232輸入及輸出16撥碼開關(guān)接口板27專用88接口板8D7旋轉(zhuǎn)變壓器反饋接口板8D9安川絕對編碼器反饋接口板33操作面板接口板
422232):卡的串行接口卡,在板為422口在板為232口多軸運動控制卡I型卡的接口:J3(11多軸運動控制卡I型卡的接口:.相同接口J5():88通用接口:60芯接口,與8P或8D相連包括信號:模擬量輸出編碼器反饋5V正負限位及回零信號伺服使能和報警卡的看門狗報警卡的電源供給15V15V
多軸運動控制卡I型卡的接口:J5():88通用接口12多軸運動控制卡I型卡的接口:.的特殊接口1.J7專門與附件2328連接接口2.J8為口,提供輔助信號接口,其中包括:模擬量輸入位置比較脈沖/方向輸出標志信號等3.在板具有4路編碼器輸入信號4.在板具有2路輸出信號,可用于控制步進電機5.無J2()接口多軸運動控制卡I型卡的接口:13多軸運動控制卡的特殊接口1.J7專門與附件2328連接接口2.J8為接口,可提供4路伺服使能和4路位置比較相等信號的特殊接口1.J6()為多卡應用時的接口多軸運動控制卡的特殊接口14多軸運動控制卡I型卡的電源:+5V電源:供給卡的數(shù)字電路工作.總線提供.1端子提供.端子提供12~15V電源:供給卡模擬信號工作.總線提供與相關(guān)跳線設(shè)置有關(guān).1端子提供.端子提供注:卡無1端子多軸運動控制卡I型卡的電源:15多軸運動控制卡I型卡的跳線設(shè)置:E3—E6:伺服時鐘頻率與I10變量有關(guān),缺省為E5E6為E29—E33:相時鐘頻率,缺省為9.0431設(shè)為.E34—E38:編碼器采樣時鐘頻率,缺省為:9.8304E34設(shè)為.E1717D:1-4電機的伺服使能的極性控制E24—E27:1-4編碼器的輸入形式控制,是單端/差分線驅(qū)動輸入,1-2集電極開路,2-3。E40—E43:卡號的設(shè)置,缺省為E40—E43都設(shè)為,相當于是@0號卡。E44—E47:設(shè)置串口通訊的波特率。缺省為9600波特率,E46設(shè)為.E51:卡從新初始化的設(shè)置,此跳線在卡正常工作時,應為,卡由于故障或其他原因需要初始化時,才需將此跳線設(shè)為..
多軸運動控制卡I型卡的跳線設(shè)置:16多軸運動控制卡I型卡的跳線設(shè)置:E85E87E88:設(shè)置卡模擬量電源,缺省設(shè)置為都設(shè)為狀態(tài),表示卡的模擬量電源1215V是通過外部供給,而如果都設(shè)為,表示模擬量1215電源是從機總線得到。E89E90:設(shè)置和的電源供給,這兩個跳線需要隨著E85E88E89的設(shè)置變化而變化。E91E92E66—E71:卡占用計算機的總線地址設(shè)定。缺省地址為:$210(528)66E71設(shè)為.設(shè)“”=1“”=0例:$10*E66+$20*E67+$40*E68+$80*E69+$100*E70+$200*E71+$400*E91+$800*E92對應$210地址,E66E71設(shè)為.多軸運動控制卡I型卡的跳線設(shè)置:17多軸運動控制卡.卡轉(zhuǎn)換跳線設(shè)置:E110115:轉(zhuǎn)換的頻率設(shè)置
E116119:轉(zhuǎn)換信號和信號設(shè)置多軸運動控制卡.卡轉(zhuǎn)換跳線設(shè)置:18多軸運動控制卡接口示意圖多軸運動控制卡接口示意圖19多軸運動控制卡1接口的–信號的連接示意圖多軸運動控制卡1接口的–信號的連接示意圖20多軸運動控制卡接口的使能信號的連接示意圖多軸運動控制卡接口的使能信號的連接示意圖211型卡基本參數(shù)設(shè)定I*00=1I125=$2C000I225=$2C004I325=$2C008I425=$2C00CI900=73(對第一個電機)I905I910I915I*30….*35:參數(shù)注:以上參數(shù)中*代表1-8電機1型卡基本參數(shù)設(shè)定I*00=12212402
34x323216278887893534x
42
221A,40502232401,2,3,42(,,)2222245V8F,8,8E,8K1,8K2,8T202224P21449514096
232*232128-1612J1J2J3J4J5J6J7J81211109*4229L422’s21,2,232*J1J2J3J4J5J6J7J812111232型卡接口板8S2型卡接口板8S242型卡接口板8F2型卡接口板8F252型卡接口板8E2型卡接口板8E26多軸運動控制卡2型卡的接口:
J1():模擬量輸入口,此接口可接受16路0-5V的模擬量信號,注:2沒有此接口J2():多端口擴展口,此接口相當于1型卡的J3口,可連接34A等附件,另外此接口可提供88點供用戶使用。J3():通用接口,此接口可提供1616輸入及輸出點,這32點可由用戶自行定義是輸入還是輸出,以及他們的極性。J4():光纜接口,用于與具有光纜接口的驅(qū)動器和板使用多軸運動控制卡2型卡的接口:27多軸運動控制卡2型卡的接口:J5(232422):串行數(shù)據(jù)接口。對于2型卡只有232接口,而2和2232和422接口在板都具有。J6():顯示器連接口,相當于1型卡的J1口,可與12系列的附件相連接J7():手輪編碼器接口,可接受兩路手輪或編碼器信號,并且不占用電機的編碼器通道。J8():位置比較相等的輸出信號接口,注:2沒有此接口J912(1-4):1-8電機的輸入/輸出接口1:此接口為2型卡模擬量的接受口,可與28連接多軸運動控制卡2型卡的接口:28多軸運動控制卡2型卡的跳線說明2型卡的卡號設(shè)置,缺省設(shè)置為“0”號卡,E1為。2型卡從新初始化,此跳線用于2型卡在出現(xiàn)故障時,對卡進行初始化。2型卡中斷機的選擇設(shè)置。2卡看門狗計時器控制,多軸運動控制卡2型卡的跳線說明29多軸運動控制卡2型卡的電源:+5V電源:供給卡的數(shù)字電路工作.總線提供.1端子提供.端子提供多軸運動控制卡2型卡的電源:30多軸運動控制卡2接口的–信號的連接示意圖多軸運動控制卡2接口的–信號的連接示意圖312型卡基本參數(shù)設(shè)定(脈沖控制)I*00=1I102=$C004I202=$C00CI302=$C014I402=$C01CI125=$2C000I225=$2C008I325=$2C010I425=$2C018I9n0=73(對第一個電機):反饋連接回來I9n0=08:純開環(huán)方式I*30….*35:參數(shù)5.I9n6=3注:以上參數(shù)中*代表1-8電機以上參數(shù)中n代表1-8編碼器2型卡基本參數(shù)設(shè)定(脈沖控制)I*00=1322型卡基本參數(shù)設(shè)定(模擬量控制)I*00=1I102=$C002I202=$C00AI302=$C012I402=$C01AI125=$2C000I225=$2C008I325=$2C010I425=$2C018I9n0=73(對第一個電機):反饋連接回來I9n6=13I*30…*35:參數(shù)注:以上參數(shù)中*代表1-8電機以上參數(shù)中n代表1-8編碼器2型卡基本參數(shù)設(shè)定(模擬量控制)I*00=1332104型卡主要配置2104型卡主要配置342104型卡通訊方式104總線通訊232串行通訊2.0(需定購2P1A)網(wǎng)卡通訊(需定購2P1B)2104型卡通訊方式104總線通訊352104型卡的電源配置直流+5V電源,用于數(shù)字電路工作3A@+5V(±5%)(15W)供電:104總線1端子直流+-15V電源,用于模擬量的輸出0.3A@+12+15V(4.5W)0.25A@-12-15V(3.8W)供電:104總線1端子直流+5V——24V電源,用于限位和回零信號工作
2104型卡的電源配置直流+5V電源,用于數(shù)字電路工作36PMAC多軸運動控制卡培訓372104型卡的跳線設(shè)置2104型卡的跳線設(shè)置382104型卡的跳線設(shè)置2104型卡的跳線設(shè)置39PMAC多軸運動控制卡培訓40接上頁接上頁412104型卡限位接線示意圖2104型卡限位接線示意圖422104型卡使能接線示意圖2104型卡使能接線示意圖43PMAC多軸運動控制卡培訓44PMAC多軸運動控制卡培訓45PMAC多軸運動控制卡培訓462104型卡基本參數(shù)設(shè)定(脈沖控制)I*00=1I125=$52C000I225=$52C008I325=$52C010I425=$52C018I102=$C004I202=$C00CI302=$C014I402=$C01CI9n0=8:純開環(huán)方式I910I920I930I940I*30….*35:參數(shù)I130=700I131=0I132=15050注:以上參數(shù)中*代表1-8電機以上參數(shù)中n代表1-8編碼器2104型卡基本參數(shù)設(shè)定(脈沖控制)I*00=1472104型卡基本參數(shù)設(shè)定(模擬量控制)I*00=1I125=$52C000I225=$52C008I325=$52C010I425=$52C018I9n0=73(對第一個電機):反饋連接回來I910I920I930I940I9n6=0I*69=1024I900=1001I901=2I902=3I10=1710933I*30….*35:參數(shù)注:以上參數(shù)中*代表1-8電機以上參數(shù)中n代表1-8編碼器2104型卡基本參數(shù)設(shè)定(模擬量控制)I*00=1482249主要功能介紹8056303256kx241Mx8&
232100主要功能介紹805630350主要功能介紹4,:o12+10Voo3() o5,2o“”主要功能介紹4,:51主要功能介紹4(5V,12V,)(12V)
32,: o16 o16“”22 “”2: o o()主要功能介紹4(5V,12V,)52主要功能介紹:212,112
主要功能介紹:53可以添加附件1P1045-88418848451S2/443(48V,5A10A,)可以添加附件1P1045-854在板選項5:?80563(16056002)?160563(32056002)10:12:在板選項5:55電源要求
3A@+5V(±5%)(15W)
0.3A@+12+15V(4.5W)0.25A@-12-15V(3.8W)電源要求56基本參數(shù)(模擬量)I7000=1001;29.4,1-4I7001=5;9.8I7002=3;2.45I7003=1746;I7100=1001;29.4,5-8I7103=1746;I70n6=0;:69=1001;10I10=3421867;n=18=18基本參數(shù)(模擬量)I7000=1001;29.457基本參數(shù)(脈沖&方向)02=02+2I70n6=3I70n0=824=$120001參數(shù)30=76031=032=15042基本參數(shù)(脈沖&方向)02=02+258在板的標志5-24M120M220M320M4205-24M121M221M321M4215-24M122M222M322M4225-24M115M215M315M4155-24M114M214M314M414在板的標志59在板設(shè)置()M0->Y:$78400,0;M00M1->Y:$78400,1;M01M2->Y:$78400,2;M02M3->Y:$78400,3;M03M4->Y:$78400,4;M04M5->Y:$78400,5;M05M6->Y:$78400,6;M06M7->Y:$78400,7;M07M8->Y:$78400,8;0M9->Y:$78400,9;1M10->Y:$78400,10;2M11->Y:$78400,11;3M12->Y:$78400,12;4M13->Y:$78400,13;5M14->Y:$78400,14;6M15->Y:$78400,15;7M32->X:$78400,0,8;0-7(1,0=)M34->X:$78400,8,8;8-15(1,0=)M40->X:$78404,0,24;(0=0V,1=5V)M42->Y:$78404,0,24;J9(1=)在板設(shè)置()M0->Y:$78400,0;M0060在板設(shè)置(續(xù))1M32=$0-8M34=$09-16M40=$00M42=$11在板設(shè)置(續(xù))161在板設(shè)置(J8)M40->Y:$78402,8,1;0M41->Y:$78402,9,1;1M42->Y:$78402,10,1;2M43->Y:$78402,11,1;3M44->Y:$78402,12,1;4M45->Y:$78402,13,1;5M46->Y:$78402,14,1;6M47->Y:$78402,15,1;7M48->Y:$78402,8,8;0-7aM50->Y:$78402,0,1;0M51->Y:$78402,1,1;1M52->Y:$78402,2,1;2M53->Y:$78402,3,1;3M54->Y:$78402,4,1;4M55->Y:$78402,5,1;5M56->Y:$78402,6,1;6M57->Y:$78402,7,1;7M58->Y:$78402,0,8;0-7a在板設(shè)置(J8)M40->Y:$78402,8,1;062多軸運動控制卡軟件
卡的新版本軟件.執(zhí)行軟件:環(huán)境的執(zhí)行軟件,目前有32,可支持982000,..開發(fā)軟件:32:下的動態(tài)璉接庫函數(shù),可使用,,,C開發(fā)。32:提供的是下的控件注:系列軟件是新版本軟件,帶有序列號,與控制卡的通訊方式與老版本不同,詳細資料參考32多軸運動控制卡軟件
卡的新版本軟件63多軸運動控制卡I型卡1接口與28連接示意圖多軸運動控制卡I型卡1接口與28連接示意圖64多軸運動控制卡I型卡J5()接口示意圖多軸運動控制卡I型卡J5()接口示意圖65多軸運動控制卡變量說明I變量卡的I變量為卡,電機和編碼器等的參數(shù)變量,用于設(shè)置電機的速度,精度,回零等數(shù)值,以及坐標系的狀態(tài),還包括編碼器的反饋形式。卡的I變量分類如下:多軸運動控制卡變量66多軸運動控制卡變量說明I變量:I00—I99:為卡的全局變量I100—I186:為#1電機的設(shè)置變量I200—I286:為#2電機的設(shè)置變量I300—I386:為#3電機的設(shè)置變量。。。。。。。。I800—I886:為#8電機的設(shè)置變量I187—I199:為&1坐標系的設(shè)置變量I287—I299:為&2坐標系的設(shè)置變量。。。。。。。。I887—I899:為&8坐標系的設(shè)置變量多軸運動控制卡變量說明67多軸運動控制卡變量說明I變量:I900—I904:為編碼器1的設(shè)置變量I905—I909:為編碼器2的設(shè)置變量。。。。。。。。I975—I979:為編碼器16的設(shè)置變量注:I900以后的變量,2型卡與一型卡不同,具體的含義在后面介紹卡的操作時再分別說明。
多軸運動控制卡變量說明68變量說明P變量卡的P變量為卡的全局變量,個數(shù)為1024,從P01023,為48位浮點變量,P變量在程序中可任意使用。主要用法舉例如下:如果用P0到P359建立一個每度一個值的正鉉表,可使用P變量如下編程(這里假定M010已由上面的語句設(shè)定)P1000=0(P1000<360)M0(P1000)x(m0)P10001000+1
變量說明P變量69變量說明Q變量Q變量同P變量,為48位浮點變量,共有1024個01023,,每個Q變量與使用它的坐標系有關(guān),同一個Q變量在不同的坐標系中占用不同的地址,而在的同一個地址,在不同的坐標系對應不同的Q變量。Q變量的特殊用途:命令可以將讀入的值前面加上字母A到Z,分別放到Q101q到Q126中。運動程序中的S表達式(主軸)將跟在后面的值放在Q127變量中。變量說明Q變量70多軸運動控制卡多軸運動控制卡71卡內(nèi)存結(jié)構(gòu)圖卡內(nèi)存結(jié)構(gòu)圖72變量說明M變量M變量稱為卡的地址指針變量,變量范圍:M0到M1023.M變量定義格式為:M**地址,偏置地址,寬度,方向M變量的功能為存取的內(nèi)存和點,M變量一旦定義,通過卡的后備電池或閃爍存儲器可以被保存下來。M變量可以是1位的,也可以是一個字節(jié)的(8位)或者是一個24位的字,48位的浮點雙字。變量說明M變量73變量說明M變量M變量定義的地址前綴,可以是下列類型:X:X內(nèi)存中的1-24位的固定地址位Y:Y內(nèi)存中的1-24位的固定地址位D:同時占用X和Y內(nèi)存的48位固定地址位L:同時占用X和Y內(nèi)存的48位浮點地址位:32位的固定地址位(雙端口使用)F:32位的固定地址位(雙端口使用):多路數(shù)碼開關(guān)碼:多路數(shù)碼開關(guān)串行碼變量說明M變量74變量說明M變量M變量應用實例:M0->y:$2,8,1指向卡的輸出1M9->y:$2,8,8指向卡的輸出1—8當指令M0=1打開卡的輸出1當指令m9=45因為45=00101101,所以打開輸出1,3,4,6,而關(guān)閉輸出2,5,7,8。如M變量定義如下:M102->Y:$c003,8,16指向卡的模擬量1(1)輸出,16位寬,有方向性M162->D:$002B指向卡的#1電機的實際位置。以上兩個M變量M102和M162,用戶可以編寫程序,指令M102=**,來指令卡的模擬量輸出,或者鍵入M162,來查詢卡的#1電機的實際位置。
變量說明M變量75多軸運動控制卡執(zhí)行軟件32或32功能與卡建立通訊,調(diào)試,診斷錯誤。
給發(fā)在線()指令。
監(jiān)視卡的電機,坐標系及系統(tǒng)狀態(tài)。
監(jiān)視,修改和查詢卡的變量
備份及恢復的總體設(shè)置該軟件需先安裝,安裝完畢后,可運行此軟件,該軟件會提示您先與建立通訊,通訊建立后,進入其執(zhí)行界面,該軟件為菜單式友好界面,用戶可根據(jù)菜單提示,按步執(zhí)行對卡的操作。多軸運動控制卡執(zhí)行軟件32或32功能76多軸運動控制卡卡有關(guān)電機設(shè)置的I變量以下為卡的重要I變量,是用戶經(jīng)常會修改到的以下*=1-8電機I*00:電機的禁能/使能控制,I*00=1表示使能I*02:電機的模擬量輸出地址,該地址對于1型卡和2型卡應為特定的I*03=位置反饋地址I*04=速度反饋地址對于同一個反饋元件,I*03*04多軸運動控制卡卡有關(guān)電機設(shè)置的I變量77多軸運動控制卡I*25:電機的標志和方式變量多軸運動控制卡I*25:電機的標志和方式變量78多軸運動控制卡I*29模擬量輸出的微調(diào)。此參數(shù)可以調(diào)整模擬量輸出的偏差I(lǐng)*30—I*35:卡的調(diào)整的相關(guān)變量I*11I*12:設(shè)置電機的跟隨誤差的報警和極限值,單位為I*13I*14:設(shè)置電機的正負軟限位。單位為.I*23:電機的回零速度及方向,速度單位為I*26:電機的回零偏差,單位為1/16I*69:模擬量的輸出范圍,缺省為:20480—6.25V多軸運動控制卡I*29模擬量輸出的微調(diào)。此參數(shù)可以調(diào)整模擬量79多軸運動控制卡I900:對于1型卡,為反饋信號的極性和倍頻,卡最大可以設(shè)置到4倍頻多軸運動控制卡I900:對于1型卡,為反饋信號的極性和倍頻80多軸運動控制卡I902:的信號的捕捉方式,主要用于回零的使用多軸運動控制卡I902:的信號的捕捉方式,主要用于回零的使81多軸運動控制卡I903:選擇的信號的形式,可設(shè)為回零,也可設(shè)為限位信號多軸運動控制卡I903:選擇的信號的形式,可設(shè)為回零,也可設(shè)82多軸運動控制卡2型卡,電機的變量設(shè)置從I100到I899定義相同,只是I900之后含義不同,其中較重要的為:I9n0:功能同1型卡的I900號參數(shù)I9n2:功能同1型卡的I902號參數(shù)I9n3:功能同1型卡的I903號參數(shù)I9n6:2型卡輸出信號的方式選擇多軸運動控制卡2型卡,電機的變量設(shè)置從I100到I89983多軸運動控制卡卡的電機調(diào)整調(diào)整的前提1執(zhí)行軟件與卡已建立通訊2.伺服系統(tǒng)已連接正常,電機必須為閉環(huán)狀態(tài)3.使電機閉環(huán)的指令為:A4.使用?B,的在線指令來查詢電機的狀態(tài)字812.。。。。。。。。。。則表示閉環(huán)狀態(tài)85。。。。。。。。。。。則表示開環(huán)狀態(tài)E12..........則表示電機在硬限位A12..........則表示電機在軟限位012..........則表示電機未使能多軸運動控制卡卡的電機調(diào)整84多軸運動控制卡與調(diào)整有關(guān)的I變量I*30:伺服環(huán)的比例增益,影響系統(tǒng)的剛性。I*31:伺服環(huán)的微分增益,提供給系統(tǒng)阻尼。I*32:伺服環(huán)的速度前饋增益,減小系統(tǒng)的跟隨誤差。I*33:伺服環(huán)的積分增益,減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。I*35:伺服環(huán)的加速度前饋,消除系統(tǒng)在加減速時的跟隨誤差。I*68:摩擦增益,減小由于摩擦產(chǎn)生的跟隨誤差。多軸運動控制卡與調(diào)整有關(guān)的I變量85多軸運動控制卡卡調(diào)整的曲線分析多軸運動控制卡卡調(diào)整的曲線分析86多軸運動控制卡卡調(diào)整的曲線分析多軸運動控制卡卡調(diào)整的曲線分析87多軸運動控制卡卡調(diào)整的曲線分析多軸運動控制卡卡調(diào)整的曲線分析88多軸運動控制卡卡調(diào)整的曲線分析多軸運動控制卡卡調(diào)整的曲線分析89多軸運動控制卡卡調(diào)整的拋物線曲線分析多軸運動控制卡卡調(diào)整的拋物線曲線分析90多軸運動控制卡卡調(diào)整的拋物線曲線分析多軸運動控制卡卡調(diào)整的拋物線曲線分析91多軸運動控制卡卡調(diào)整的拋物線曲線分析多軸運動控制卡卡調(diào)整的拋物線曲線分析92多軸運動控制卡卡的自動調(diào)整步驟執(zhí)行校驗,保證輸出位0%時,電機無零漂,執(zhí)行在選項中。將電機與負載脫離。選擇,會出現(xiàn)一對話框。選擇自動定義帶寬,確認不選擇速度前饋,加速度前饋,且不作積分,按下按鈕,會得到一個較低的帶寬值。將較低的帶寬值增加2或3倍,并選擇0.7倍阻尼比,取消自動選擇帶寬,再執(zhí)行.選擇速度前饋和加速度前饋和積分方式,選擇按鈕。增加帶寬,選擇按鈕,不斷增加帶寬直到電機開始震動,再減小帶寬,再做,直到電機不再振動為止。注:的自動調(diào)整最好在電機空載時進行。多軸運動控制卡卡的自動調(diào)整步驟93多軸運動控制卡卡的手動指令1.開環(huán)指令指令格式:O**回車,**代表最大模擬量輸出的百分比。最大模擬量的數(shù)值由變量I*69來決定,最大為10V。例如:#1O10回車,表示第一個電機以最大模擬量的10%輸出模擬量2.開環(huán)指令的作用.驗證模擬量輸出通道.伺服電機轉(zhuǎn)動后,可檢驗編碼器的反饋方向,保證指令時,編碼器計數(shù)為正,時,編碼器計數(shù)遞減,否則可修改I900(I9n0)等編碼器極性參數(shù)。多軸運動控制卡卡的手動指令94多軸運動控制卡手動閉環(huán)指令指令格式:電機n手動停止,或手動閉環(huán):電機n手動連續(xù)正轉(zhuǎn):電機n手動連續(xù)反轉(zhuǎn)J:常數(shù)電機n手動從當前位置增量運行一個距離常數(shù)電機n手動運行到指定的位置j^常數(shù)電機n手動從當前實際位置運行到指定的位置例:#1#2J:100000#35000#7J^-300多軸運動控制卡手動閉環(huán)指令95多軸運動控制卡與手動指令有關(guān)的I變量I*19:手動的最大加速度,單位:平方I*20:手動的加速時間,單位:I*21:手動的S曲線加速時間,單位:I*22:手動的速度,單位:多軸運動控制卡與手動指令有關(guān)的I變量96直線加速軌跡曲線直線加速軌跡曲線97S曲線加速軌跡曲線S曲線加速軌跡曲線98S曲線與直線加速軌跡曲線S曲線與直線加速軌跡曲線99電機回零指令及相關(guān)I變量回零指令:();電機n執(zhí)行回零運動();電機n不執(zhí)行實際回零運動,將當前位置清零。電機回零指令及相關(guān)I變量回零指令:()100電機回零指令及相關(guān)I變量回零相關(guān)的I變量:I*19*21:回零的加速度和加速時間,同運動相同I*23:回零速度及方向,單位:I*26:回零的位置偏置值,單位:1/16I903(#1為例)(I9n32型卡):回零信號的選擇,可設(shè)置為:0:信號1:信號2:-信號3:信號電機回零指令及相關(guān)I變量回零相關(guān)的I變量:101電機回零指令及相關(guān)I變量回零相關(guān)的I變量:I902(#1為例)(I9n22型卡):回零信號的捕捕捉方式,可設(shè)置如下:電機回零指令及相關(guān)I變量回零相關(guān)的I變量:102電機回零指令及相關(guān)I變量與隨動有關(guān)的I變量:I*05:表示做跟隨運動時的隨動源,如編碼器I*06:表示跟隨功能是否有效,=1代表有效I*07:決定位置跟隨比例I*08:I*09:電機回零指令及相關(guān)I變量與隨動有關(guān)的I變量:103卡如何編寫運動程序定義坐標系:&nn為1-8個坐標系定義坐標軸:>(常數(shù))X或(YZUVWABC)n為1-8電機,A為一常數(shù)。定義舉例:&1#1->x#2->y&2#4->20x#6->25.4y卡如何編寫運動程序定義坐標系:&n104卡如何編寫運動程序定義舉例:&1#1->x#2->x&1#1->x&2#2->y不正確定義:&1#1->x#1->y&1#1->x&2#1->x卡如何編寫運動程序定義舉例:105卡如何編寫運動程序坐標軸定義矩陣:卡可如下定義軸矩陣#1->a1112131#2->a2122232#3->a3132333其中a1133時比例放大系數(shù),b13是偏移量此定義形式可以實現(xiàn)對坐標系的:平移放大旋轉(zhuǎn)校正卡如何編寫運動程序坐標軸定義矩陣:卡可如下106坐標系平移舉例:坐標系平移舉例:107坐標系旋轉(zhuǎn)舉例:坐標系旋轉(zhuǎn)舉例:108坐標系校正舉例:坐標系校正舉例:109運動程序是指令坐標系的軸作定位和輪廓運動等.運動程序是多數(shù)卡應用的核心.需要學習:什么是運動程序如何寫一個運動程序如何運行一個運動程序運動程序運動程序是指令坐標系的軸作定位和輪廓運動等.運動程序是多數(shù)卡110編程在某一時刻執(zhí)行一個運動,執(zhí)行運動所需的所有計算在坐標系下運行一個程序可以在多個坐標系下同時運行一個程序可以在不同的坐標系下運行一個坐標系一段時間只能運行一個運動程序運動程序編程運動程序111開始一個程序指向一個坐標系,用在線指令:用在線指令指向程序:用在線指令運行:R<>SH停止程序用在線指令指向坐標系:用在線指令:Q,k,A,<>,<>,<>,<>運動程序(續(xù))開始一個程序停止程序運動程序(續(xù))112運動指令 X1000Y2000Z3000 U(P1*3.14159)V(20*(Q6)) ,模態(tài)指令 ,,, ,,,, ,,,F變量付值 {}={}運動程序表達式運動指令運動程序表達式113邏輯控制表達式 N,O,,,, G,M,T,D() ,,,,輔助表達式,, ,運動程序表達式(續(xù))邏輯控制表達式運動程序表達式(續(xù))114邏輯操作符 & () | () ^ ()比較符 = () () > () !> (;) < ()函數(shù) ,,,,,,2, ,,,,
邏輯操作
邏輯操作符邏輯操作
115程序結(jié)構(gòu)建立一個程序:
#{}->{}{}n
從內(nèi)存中刪除一個程序
程序結(jié)構(gòu)建立一個程序:116a,.****************************************** ;&1 ;1 ;#1->X ;1-1 ;X1#1**********************************************1 ;,#1 ; ; ;-500 ;1/2(500)0 ;F5000 ;()5000()X10000 ;10000500 ;1/2(500)X0 ;0 ;-:&1B1R ;.1,1,例1:A一個簡單的運動a,.******1171:A1:A118已經(jīng)內(nèi)置數(shù)據(jù)獲取能力稱為數(shù)據(jù)采集功能.需要學習:什么數(shù)據(jù)可以被采集如何進行數(shù)據(jù)采集何時進行數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)采集已經(jīng)內(nèi)置數(shù)據(jù)獲取能力稱為數(shù)據(jù)采集功能.需要學習:數(shù)據(jù)采集119實時采集任何卡的地址信息最多達24個地址,每個地址24或48位寬,(由I2144定義;I20作為標志)采樣周期從1到8千萬個伺服周期(I19)可以由外部觸發(fā)采集可上載到計算機用于處理和分析執(zhí)行程序可產(chǎn)生采集數(shù)據(jù)的圖形和平臺用于: 系統(tǒng)判別 伺服環(huán)調(diào)整 程序的編譯 設(shè)備的編譯和維護數(shù)據(jù)采集實時采集任何卡的地址信息數(shù)據(jù)采集120數(shù)據(jù)采集過程&采樣周期可用在線指令采集數(shù)據(jù).指令可通過在線窗口或運動程序中的在線指令或程序發(fā)送.
() 準備采集數(shù)據(jù)() 開始采集過程() 的采集結(jié)束在運動程序或程序,采集指令可如下使用:“” ””“” ””“” ””數(shù)據(jù)采集周期由I19設(shè)定.(I19的單位是伺服周期.)如I19設(shè)定為1,采樣周期為2250在缺省!如果希望采樣周期為100(22.5次低于),I19應設(shè)為大約22或23(I19應設(shè)為整數(shù)).這將產(chǎn)生一個實際的采樣周期110或95.數(shù)據(jù)采集過程&采樣周期可用在線指令采集數(shù)據(jù).指令可121該例子表示如何編寫一個運動,并加入采集.****************************************** ;&1 ;1 ;#1->X ;1-1 ;X1#1**********************************************1 ;,#1 ; ; ;-500 ;1/2(500)0 ;F5000 ;()5000()X10000 ;10000500 ;1/2(500)X0 ;00 ;"" ; ;-運行程序和采集:<>&1B1R ;采集,坐標系1,指向程序1的開始,運行例2:一個簡單的數(shù)據(jù)采集的例程該例子表示如何編寫一個運動,并加入采集.**********122例2:一個簡單的數(shù)據(jù)采集的例程例2:一個簡單的數(shù)據(jù)采集的例程123數(shù)據(jù)采集測驗什么是的數(shù)據(jù)采集?如何存儲采集數(shù)據(jù)?可以采集什么信息?如果您想采集周期為10(每秒鐘10次),I19應如何設(shè)定,如果伺服周期為2.25.數(shù)據(jù)采集測驗什么是的數(shù)據(jù)采集?124插補方式對用戶直線插補是最通用的方式.直線插補軌跡包括加減速時間和運動時間.需要學習:什么是直線插補模式的軌跡如何改變軌跡的特征如何實現(xiàn)多個運動的速度混合插補方式對用戶直線插補是最通用的方式.直線插補軌跡包括125模式的軌跡
小時間模式的軌跡
小時間126模式的軌跡()
小時間模式的軌跡()
小時間127模式的軌跡()
加速時間等于運動時間模式的軌跡()
加速時間等于運動時間128模式的軌跡()
加速時間等于運動時間模式的軌跡()
加速時間等于運動時間129模式的軌跡
大(速度限制)加速時間模式的軌跡
大(速度限制)加速時間130模式的軌跡
大(速度限制)加速時間模式的軌跡
大(速度限制)加速時間131加速參數(shù) 編程加速時間 (單位:);整數(shù) 編程曲線時間 (單位:);整數(shù)加速參數(shù) 編程加速時間132加速參數(shù)()加速參數(shù)()133例3:一個復雜的運動,,,,..;****************************************&1 ;1 ;#1->1000X ;1()X10001;*******************************************2 ;,#2 ; ; ;-500 ;1/2(500)250 ;1/42000 ;2()P1=0 ;a(P1<10) ;(10)X10 ;10(=10,000)500 ;1/210 ;10500 ;1/2P11+1 ; ; ;-運行程序:&1B2R ;坐標系1,指向運動程序2,運行例3:一個復雜的運動,,,,134例3:一個復雜的運動例3:一個復雜的運動135直線插補測驗曲線的水平和垂直軸的含義?什么是,,F?和F的關(guān)系是什么?以100時間和20的時間,為500的時間外成一個運動,總的運動時間是多少?如果程序表達100100100,完成3個混合運動的總時間是多少?直線插補測驗曲線的水平和垂直軸的含義?136運動速度混合在如下情況下速度無法混合:兩個運動指令中間有指令2個向后跳轉(zhuǎn)指令(,)速度混合功能無效設(shè)定(92=1)運動速度混合在如下情況下速度無法混合:137.總使用固定的時基(I10)暫停時間不包括減速過程直到結(jié)束才執(zhí)行下面運動的計算(I11).138.()使用可變的時基(%)暫停時間包括減速過程最小暫停時間是當前時間下面運動時間開始于指令.()139例4:速度混合有效的例程a92.,.************************************** ;&1 ;1 ;#1->X ;1-1 ;X1#1I192=0 ;*****************************************1 ;,#1 ; ; ;-500 ;1/2(500)0 ;F5000 ;()5000()X10000 ;10000X20000 ;20000X30000 ;300000 ;"" ; ;-:<>&1B1R ;,.1,1,例4:速度混合有效的例程a140例4:速度混合有效的例程例4:速度混合有效的例程141例5:速度混合無效的例程92.,.************************************** ;&1 ;1 ;#1->X ;1-1 ;X1#1I192=1 ;*****************************************1 ;,#1 ; ; ;-500 ;1/2(500)0 ;F5000 ;()5000()X10000 ;10000X20000 ;20000X30000 ;300000 ;"" ; ;-:<>&1B1R ;,.1,1,例5:速度混合無效的例程92142例5:速度混合無效的例程例5:速度混合無效的例程143速度混合測驗使用速度指令(F)在增量方式(),指令X1000和指令X100X400X500如果92=0,<(<),和2<有何區(qū)別?速度混合測驗使用速度指令(F)在增量方式(),指令144矢量速率可以自動計算運動時間()使電機運行與希望的速度速率下.需要學習:速率指令的表達如何計算速率這用于多個電機在一個坐標系下控制一個刀具,來自動分配各自的速度矢量速率可以自動計算運動時間()使電機運行與希望的速度速率145矢量速度軸()X3Y4F10()X3Y4Z12F10矢量速度軸146矢量速度軸(續(xù))()X3Y4Z12F10()C10F10矢量速度軸(續(xù))147速度時間單位90 速度時間單位 (單位:)例: #1->2000X 90=1000速度時間單位90 速度時間單位例: #1->2000X148速率測驗如果坐標系1的I190=60000,那么速率時間單位是什么?如果X和Y是速率軸,如果指令X100Y200,各自速度如何分配?如果你編程指令F5定義速度為5,如何設(shè)定90和軸的定義?速率測驗如果坐標系1的I190=60000,那么速率時間149圓弧插補什么變量控制圓弧插補如何使用圓弧插補如何定義插補平面允許,和Z軸在一個坐標系下執(zhí)行圓弧插補指令??煽刂破鹗己徒Y(jié)束的加減速時間.圓弧插補的混合速度由指令(F)或時間來定義.需要學習:圓弧插補什么變量控制圓弧插補允許,和Z軸在一個坐標150圓弧插補圓弧插補的通常定義:1)運動分段時間 :I13=102)插補平面定義 {}{}…3)終點坐標定義方式
(4)圓心矢量的定義方式 (R)() (R)(5)圓弧方向定義 1 2(6)圓弧指令 X{}Y{}I{}J{} X{}Y{}R{}例:I13=10 1
(R) 1 X20Y0I10J0 (0,0)(10,0)(20,0)圓弧插補圓弧插補的通常定義:(0,0)(10,0)(151PMAC多軸運動控制卡培訓152PMAC多軸運動控制卡培訓153圓弧插補例程
&1#3->10000x#4->10000yi13=10
41x1y4f5y131x2y14i1j0x31x4y13i01y72x7y4i3j0x131x14y3i01y21x13y11j0x41x1y4i0j4100x0y0
圓弧插補例程154圓弧插補測驗w什么指令使執(zhí)行圓弧插補指令?wI13應設(shè)置多少?圓弧插補測驗w什么指令使執(zhí)行圓弧插補指令?155提前運算
,a.,,.:提前運算,a:156,,
a.a,,.: X10 10 X20 20 M1=1 #1 X50 50M1X10’s,M1X10157
158
159
160同步變量a.a,;a.
: X10 10 X20 20 M11 #1 X50 50M11X10,X50同步變量aM11161****************************************** ;&1 ;1 ;#1->X ;1-1 ;X1#1**********************************************1 ;,#1 ;1500X10000X9000X10500X12000 ;-:&1B1R ;.1,1,樣條插補的運動例程**************************162****************************************** ;&1 ;1 ;#1->Y ;1-1 ;X1#1**********************************************1 ;,#1 ;200Y166.667:1000100Y100:1000200Y140:500500Y83.333:0 ;-:&1B1R ;.1,1,插補的運動例程**************************163G代碼的解釋程序在卡的1000運動程序中M代碼的解釋程序在卡的1001運動程序中G,M代碼的解釋例程G,M代碼的解釋例程164G,M代碼的解釋例程5;5G17G90;,G97S1800;1800F500;500G00X10.00Y5.00;(10,5)M03;G04P2.0;2G01Z0;X30.25Y5.00;G03X35.25Y10.00J5;G01X35.25Y50.10;G03X30.25Y55.105;G01X10.00Y55.10;G03X5.00Y50.105;G01X5.00Y10.00;G03X10.00Y5.00I5;G01Z5M05;,G00X0Y0;G,M代碼的解釋例程5;5165G,M代碼的解釋例程1000;1000;G00(N0)N01000;G01N020001;G02N030002;G03N04000(P);G04P(Q100&32768>0);P?(Q116*1000);N170001;G17N180001;G18N190001;G19N90000;G90N91000;G91N97000(S);G97(Q100&262144>0);S?I422119/30;#4G,M代碼的解釋例程1000;1000166M代碼的解釋例程1001N03000”#4”N04000”#4”N05000”#4”M代碼的解釋例程1001167計算優(yōu)先級1.單字符,,;2002.換相更新率E2933(9);33.伺服更新率E36(2.25);304.實時中斷I8設(shè)定頻率;循環(huán)于:A.運動程序的計算每次新運動的開始;12步提前B.0當不執(zhí)行運動程序C.0D.雙端口伺服數(shù)據(jù)存儲器計算優(yōu)先級1.單字符168編程卡除了運行運動程序,還可以運行程序.程序使能卡執(zhí)行一個硬件的任務,并且獨立于運動程序?qū)W習什么:如何寫一個卡的程序如何運行的程序如何使用程序編程卡除了運行運動程序,還可以運行程序.169編程*象許多硬件一樣執(zhí)行許多任務*通過計算重復循環(huán)并且快速
用于:監(jiān)測輸入點 設(shè)定輸出點 改變增益 監(jiān)測卡的狀態(tài) 指令動作 發(fā)送信息編程*象許多硬件一樣執(zhí)行許多任務170類型前臺(00) 執(zhí)行與伺服中斷 掃描速率由I8控制 對于時間臨界的任務–盡可能的短!!后臺(1-311-31) 在伺服周期之間運行 重復速率是由: 伺服頻率 電機的軸數(shù) 運動程序的計算 程序的長度和復雜程度類型前臺(00)171&區(qū)別’s編譯的’s:消除解釋時間具有整形計算的能力浮點操作在編譯的程序要快2到3倍整形操作(包括布爾型)要快20到30倍&區(qū)別’s編譯的’s172后臺
執(zhí)行示例后臺
執(zhí)行示例173編程控制I5=0 無程序被使能=1 前臺’s使能 后臺’s不使能=2 前臺’s不使能 后臺’s使能=3 所有’s和’s使能所有存在的’s在上電和復位時由I5變量決定編程控制I5=0 無程序被使能174編程控制(續(xù).)在線指令,運動程序和程序表達式 n n控制程序可以是獨立的或成組的<>禁能程序n禁能n不使能n編程控制(續(xù).)在線指令,運動程序和程序表達式175程序表達式1.條件表達式(可嵌套) ({}) ({}) ({}) ({}) {}={}{}{} [{}{}{}...]2.邏輯控制表達式
3.動作表達式 {}={} “” “{}” “{}”程序表達式1.條件表達式(可嵌套)176延時計時器
既然指令可用于運動程序,定時器寄存器可用于編程的延時使用4個內(nèi)存地址可用: X:$0700,0,24 Y:$0700,0,24 X:$0701,0,24 Y:$0701,0,24例:如果希望在程序中實現(xiàn)1s延時M70->X:$0700,0,241(m11=1)m70=(1000)*8388608/(I10)(m70>0)M2=1(m12=1)m70=(1000)*8388608/(I10)(m70>0)M20=1計時器寄存單位是伺服周期.每個伺服周期寄存器連續(xù)遞減.延時計時器
既然指令可用于運動程序,定時器寄存1771P0..1023=0M0..1023=02..31
2..311
1178M50->Y:$1,0;0M60->*;M5016(M50=1);1(P60=0);"#1";P60=1;;1(P60=1);"#1";P60=0;M50->Y:$1,0;0179M1->Y:$2,8,1;1M2->Y:$2,9,1;2M3->Y:$2,10,1;3M4->Y:$2,11,1;4M11->Y:$2,0,1;1M12->Y:$2,1,1;2M13->Y:$2,2,1;3M14->Y:$2,3,1;4M20..39->*;5;;(M11=1);1?P1000=5000;,電平觸發(fā)P1000=500;M1->Y:$2,8,1;1180(M12=1);2?(M22=0);?P88+1;,M22=1;;2M22=0;(M23=1M
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