電氣操作說明書

上海納鐵福(A113)

電氣操作說明書使用機械手前，請仔細(xì)閱讀本手冊，以便正確操作。如有問題請與營業(yè)技術(shù)服務(wù)中心聯(lián)系。重要說明須遵守本手冊中的安全注意事項及機械手上貼的安全銘牌的內(nèi)容。否則，會導(dǎo)致重大人身事故或物品的損壞。如果發(fā)現(xiàn)安全銘牌缺失或損壞，請盡快向本公司訂購，并及時更換。不能隨意進(jìn)行任何影響機床安全性能的改造。如有此需求時，請與本公司聯(lián)系。為進(jìn)行局部說明，手冊中的部分插圖在畫圖時省略了門或防護(hù)罩等部件。但在實際使用時一定要安裝齊備，以確保安全。雖然本手冊是根據(jù)最新材料編寫的，但是，如果發(fā)現(xiàn)有與機械手不符的地方，還請與本公司聯(lián)系。我們將提供正確的資料。請將本手冊保管于機械手附近，以便隨時查閱。如需增購手冊，請寫清手冊編號或機械手名稱、機械手編號、手冊名稱，請與本公司聯(lián)系。寧夏巨能機器人系統(tǒng)有限公司營業(yè)技術(shù)部目錄TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"安全注意事項11規(guī)則1\o"CurrentDocument"2與本手冊內(nèi)容相關(guān)的安全注意事項1\o"CurrentDocument"機械手定位位置點說明2\o"CurrentDocument"1自動線結(jié)構(gòu)位置圖：2\o"CurrentDocument"2機械手B軸定位位置點的說明2\o"CurrentDocument"2-3機械手A軸定位位置點的說明4\o"CurrentDocument"4機械手絕對位置參考點的設(shè)定5\o"CurrentDocument"操作面板6\o"CurrentDocument"1系統(tǒng)操作按鍵6\o"CurrentDocument"2方式選擇及手動操作按鈕11\o"CurrentDocument"自動運行13\o"CurrentDocument"1機械手自動運行的相關(guān)說明13\o"CurrentDocument"2機械手自動運行時機床側(cè)的編程格式13\o"CurrentDocument"4-3機械手自動運行操作14\o"CurrentDocument"4相關(guān)的M代碼說明15\o"CurrentDocument"機械手相關(guān)參數(shù)17\o"CurrentDocument"1速度設(shè)定參數(shù)（NC參數(shù)）：17\o"CurrentDocument"2軟限位設(shè)定參數(shù)（NC參數(shù)）：17\o"CurrentDocument"5-3位置開關(guān)設(shè)定參數(shù)（NC參數(shù)）：175-4K參數(shù)（PLC參數(shù)）：195-5D參數(shù)（PLC參數(shù)）：20\o"CurrentDocument"5-6定時器（PLC參數(shù)）：20\o"CurrentDocument"5-7機械手控制用宏變量地址：20\o"CurrentDocument"8宏變量設(shè)定(斷電保持)：21\o"CurrentDocument"機械手相關(guān)報警說明22\o"CurrentDocument"1機械手操作錯誤報警：222機械手故障報警：22\o"CurrentDocument"機械手運行程序說明25\o"CurrentDocument"1機械手運行程序的組成25\o"CurrentDocument"2機械手主程序的說明(O1000)25安全注意事項本書只就標(biāo)題中的機能以及裝置為對象進(jìn)行說明。請在使用前，仔細(xì)閱讀本機械手的使用說明書，特別是關(guān)于安全注意事項的相關(guān)章節(jié)。1-1規(guī)則使用本手冊應(yīng)遵守的危險，警告，注意事項。:如果不遵守該記載事項，導(dǎo)致死亡的可能性極大。1-1規(guī)則使用本手冊應(yīng)遵守的危險，警告，注意事項。:如果不遵守該記載事項，導(dǎo)致死亡的可能性極大。A警告A注意:A警告A注意:如果不遵守該注意事項，會造成作業(yè)人員受傷以及機械手的嚴(yán)重?fù)p壞。1-2與本手冊內(nèi)容相關(guān)的安全注意事項?機械手自動執(zhí)行過程中，當(dāng)連續(xù)運行動作中途停止或未全部完成時，必須先按下急停按鈕后，方可進(jìn)行手動調(diào)整和檢查工作。警告?在自動運行方式下，如果正在運行的程序中斷，請在程序已暫停后，首先將方式置于「編輯」?fàn)顟B(tài)，然后按下操作面板上的按鈕，使程序返回到程序頭，再從頭開始執(zhí)行程序。?機械手調(diào)試或工作過程中，嚴(yán)禁作業(yè)人員進(jìn)入機械手的工作區(qū)域。?機械手自動執(zhí)行過程中，必須關(guān)閉相關(guān)安全防護(hù)欄防護(hù)門。?當(dāng)執(zhí)行機械手手動調(diào)整時，必須確認(rèn)在手動調(diào)整過程中無干涉情況發(fā)生。/!\?非專業(yè)人士，嚴(yán)禁對機械手運行程序進(jìn)行修改。注意?非專業(yè)人士，嚴(yán)禁對機械手A/B軸定位點及安全區(qū)域的坐標(biāo)值進(jìn)行設(shè)定、調(diào)整。

機械手定位位置點說明2-1自動線結(jié)構(gòu)位置圖:該自動線由一臺GS035A桁架式機械手、一臺大隈舊機床數(shù)控機床（后出排屑器）和上下料道組成。圖如下所示：Fig.2-1自動線結(jié)構(gòu)位置圖2-2機械手B軸定位位置點的說明機械手是機床送料、卸料的移動裝置，機械手由B軸（左右移動軸）和A/軸（上下移動軸）二個移動軸組成，這二個移動軸均采用伺服電機進(jìn)行控制。機械手A軸、B軸可以根據(jù)指令，在各自的行程內(nèi)進(jìn)行往復(fù)移動。機械手在日軸全行程內(nèi)移動的過程中共有4個工作定位點。機械手日軸的最大行程約為-----mm，其中正方向（B軸向左移動時）的行程約為20mm，負(fù)方向（B軸向右移動時）的行程約為-----mm，機械手B軸參考點準(zhǔn)確位置的確定請參閱機械相關(guān)圖紙。這5個定位點從B軸參考點處至檢測工位側(cè)（向右側(cè)），依次分為「機械手參考點」位置點、「上料道」位置點、「機床1上料」位置點、「機床1」位置點、「卸料倉」位置點，這5個定位點皆以機械手B軸的參考點為基準(zhǔn)，因此必須正確設(shè)定機械手B軸的參考點。機械手B軸5個定位點的位置需根據(jù)機械手與機床的實際配合狀況進(jìn)行設(shè)定，因此各機械手的設(shè)定值或許會有所不同。出廠時該設(shè)定值已調(diào)整、設(shè)定完畢，非專業(yè)人員請勿隨意更改。機械手B軸定位點的具體分布位置及設(shè)定宏變量地址，請參閱下圖。

機械手B軸點位置分布圖Fig.2-2機械手B軸點位置分布圖機械手在日軸全行程內(nèi)根據(jù)不同的位置設(shè)定有3個安全區(qū)域，分為「上料道取料安全區(qū)」、「機床1工作安全區(qū)」和「卸料倉卸料安全區(qū)」。一般情況下，機械手只有處于這3個安全區(qū)之一時，方允許A軸移動。這3個安全區(qū)域的范圍由NC參數(shù)6932?6945（位置開關(guān)正向坐標(biāo)設(shè)定）和6952?6965（位置開關(guān)負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定）來設(shè)定，具體參數(shù)請參閱第六章的「機械手相關(guān)參數(shù)」。機械手8軸安全區(qū)域的分布，如下圖所示：Fig.2-3機械手B軸安全區(qū)布置圖2-3機械手A軸定位位置點的說明機械手在入軸全行程內(nèi)移動的過程中共有4個工作定位點。Fig.2-3機械手B軸安全區(qū)布置圖機械手A軸的最大行程約為1200mm，其中正方向（A軸向上移動時）的行程約為20mm，負(fù)方向（A軸向下移動時）的行程約為一1190mm,機械手A軸參考點準(zhǔn)確位置的確定請參閱機械相關(guān)圖紙。這7個定位點從A軸參考點處向下，依次分為「機械手參考點」位置點、「上料道取料點」位置點、「機床1上料點」位置點、「卸料倉卸料點」位置點，這4個定位點皆以機械手A軸的參考點為基準(zhǔn)，因此必須正確設(shè)定機械手A軸的參考點。機械手A軸七個定位點的位置需根據(jù)機械手與機床的實際配合狀況進(jìn)行設(shè)定，因此各機械手的設(shè)定值或許會有所不同。出廠時該設(shè)定值已調(diào)整、設(shè)定完畢，非專業(yè)人員請勿隨意更改。機械手A軸定位點的具體分布位置及設(shè)定宏變量地址，請參閱下圖。I?一料道機床LL料機麻1下料道4寧夏巨能機器人系統(tǒng)有限公司Fig.2-3機械手A軸定位點位置圖注：41：機械手A軸、B軸定位點的位置需根據(jù)機械手與機床的實際配合狀況進(jìn)行設(shè)定，因此各臺機床的設(shè)定值或許會有所不同。出廠時該設(shè)定值已調(diào)整、設(shè)定完畢，非專業(yè)人員請勿隨意更改。2：PLC參數(shù)K0.0=1時：B軸安全區(qū)域無效（A軸在B軸非安全區(qū)域內(nèi)也可移動）此時，請操作者注意移動的安全性！2-4機械手絕對位置參考點的設(shè)定本設(shè)備兩軸均采用絕對位置編碼器電機，系統(tǒng)機械零點設(shè)置完成后，斷電記憶，再次上電時不需要進(jìn)行返回零點的操作，僅在以下情況需要再次回零點的設(shè)置：1:初次調(diào)整本設(shè)備時；2:更換電機或拔下電機電纜線時；3:系統(tǒng)出現(xiàn)電池報警更換電池后；4:有機械故障導(dǎo)致軸實際位置與坐標(biāo)值不相符時；零點設(shè)置過程如下：1:先將相應(yīng)軸的NC參數(shù)1815.4APZ置0；2:手動將各軸移到要設(shè)為零點的位置即機械回零標(biāo)記的紅色箭頭對齊的位置；3:再將相應(yīng)軸的參數(shù)1815.4APZ置1；4:斷電重啟NC，完成回零的設(shè)定；電池更換的方法見《維修說明書》操作面板3-1系統(tǒng)操作按鍵1）「POS」按鈕：顯示運行時A軸、B軸的位置及速度。選擇菜單如下:3-1系統(tǒng)操作按鍵1）「POS」按鈕：顯示運行時A軸、B軸的位置及速度。選擇菜單如下:匏肘值相對全部手動■粕讖倒劄（1：）監(jiān)控（操恒2）①②③-用于顯示當(dāng)前各軸在絕對位置的坐標(biāo)值；-用于顯示當(dāng)前各軸相對位置的坐標(biāo)值。匏肘值相對全部手動■粕讖倒劄（1：）監(jiān)控（操恒2）①②③-用于顯示當(dāng)前各軸在絕對位置的坐標(biāo)值；-用于顯示當(dāng)前各軸相對位置的坐標(biāo)值。-用于顯示當(dāng)前各軸絕對坐標(biāo)和相對坐標(biāo)值顯示自動運行時執(zhí)行的程序及程序編輯等。MTMJOGHXDRMT方式時第1頁程序檢刑魘在段下一訴t操■作】舊；（10：1第［頁再開一覽在MEN/JOG/HND/RMT方式下，按「PROG」鍵，底部出現(xiàn)以上選擇菜單程序-一選擇用來編輯和顯示程序的畫面檢測---選擇用來顯示程序和軸位置的程序檢測畫面vTir方式時（1）（2：）⑶（4<C5-I超序MDI在MDI方式下，按「PROG」鍵，底部出現(xiàn)以上選擇菜單程序---選擇用來編輯和顯示程序的畫面MDI---選擇用來在MDI方式下顯示程序和軸位置的程序檢測畫面3）「OFS/SET」按鈕：可進(jìn)入宏變量畫面，進(jìn)行數(shù)據(jù)的寫入。用戶宏程序號.苴號-有0D103堂咐居空D0161B010?9010300194BB105HOlOEbmE"l-bl-l1HI430109(uuxiufUUJ.L1I數(shù)捅空菱瞧空村亍與教土居空在MDI方式下，按「PROG」鍵，底部出現(xiàn)以上選擇菜單程序---選擇用來編輯和顯示程序的畫面MDI---選擇用來在MDI方式下顯示程序和軸位置的程序檢測畫面3）「OFS/SET」按鈕：可進(jìn)入宏變量畫面，進(jìn)行數(shù)據(jù)的寫入。用戶宏程序號.苴號-有0D103堂咐居空D0161B010?9010300194BB105HOlOEbmE"l-bl-l1HI430109(uuxiufUUJ.L1I數(shù)捅空菱瞧空村亍與教土居空mts9011d90115?1I7刀偏設(shè)定工醉坐標(biāo)寤散握至數(shù)據(jù)空數(shù)據(jù)空數(shù)據(jù)空藪捱空數(shù)撬空BBS教揖空（操俏+同⑺擔(dān)、回《煩宏程序~~~i江壽命i〔操飼n設(shè)定---選擇用來設(shè)定參數(shù)的畫面宏程序---選擇用來設(shè)定宏變量的畫面4）「SYSTEM」按鈕：NC/伺服參數(shù)、用于PLC參數(shù)、PLC診斷、梯形圖顯示及編輯等。⑴⑵⑶〔4）⑶mminn（切(8)(10：:（操作）+(11)112)(13)(14)(15)俄）〔17)(185(19)PMCMNTPMCLADPMCCNFPM.MGR（20）（操作｝|口（1）參數(shù)---選擇用來設(shè)定參數(shù)的畫面（2）診斷---選擇用來顯示CNC狀態(tài)的畫面（3）系統(tǒng)---選擇用來顯示當(dāng)前系統(tǒng)情況的畫面（4）SV設(shè)定---選擇用來進(jìn)行有關(guān)伺服設(shè)定的畫面（5）所有I/O-―選擇用來進(jìn)行數(shù)據(jù)輸入輸出的畫面

（6）操作履歷---選擇用來顯示操作者執(zhí)行的操作和發(fā)生的報警等履歷的畫面（7）PMCMNT---用來顯示PMC信號狀態(tài)的監(jiān)控、跟蹤、PMC數(shù)據(jù)的顯示/編輯等與PMC的維護(hù)相關(guān)畫面①按下“信號”鍵，出現(xiàn)以下畫面，通過搜索A、G、F、X、Y等地址，進(jìn)行相應(yīng)的監(jiān)控在信號狀芯通面上，顯示在程序中指定的燦,有地址的內(nèi)容.地址的內(nèi)容以位模式（知”、"1”）顯示.最右邊每個字節(jié)以16進(jìn)制敝字或10進(jìn)制敝字顯示，附加信息行n>_I/ULHK附加信息行n>_I/ULHK|*莒|5|礴作｝「|②按下“報警”鍵，出現(xiàn)以下畫面本畫面上顯示PMC中發(fā)生的報警信息，移動到PMC報警畫面時.按下［報警］軟鍵。MDI刑*小出出*申平*小118:56:33信號IFCI用K|「報警I/OI③按下“+”鍵，出現(xiàn)以下畫面，包括設(shè)置定時器、計數(shù)器、數(shù)據(jù)表以及K參數(shù)等。PMC重執(zhí)行**PMC#攵（定時?器）<11/d32)號?該仙!鹵設(shè)定和*示5避措令的可變定時器（TMR:SUB3）的定時器時，h可在本仙I面頃用在種方式：簡易顯示方式和注釋顯成方式。要將軟鍵移動在定時器畫面時.按下［定時］軟疆。地址T0000T0O02T0004T0006T0008T0010T0012T0014設(shè)定時間鍵入行N頁號顯示434848434848TIMER1(SAVEELECTRICATTMDI刑*于申出*申平*叫|18：57：19』計數(shù)器7曷數(shù)|數(shù)據(jù)|（操作）|十信息顯示行該畫面用于設(shè)定和顯示功能指令的計數(shù)器（CTRSUB5）的計數(shù)器的最大值和現(xiàn)在也該i仙1困上可以使〕病曷墨示方式和吐耕顯示方式.要移動到^數(shù)器畫面,按附如信息行下「計數(shù)器1軟鍵。號.地址C0000C0004C0008C0012C0O16C0020C0I324C0028IWTV—（頁13設(shè)定值叫頁號顯示［00|00000諾00000MDI率*刑申出*申申*刑19：01：09]1定1t[THK參數(shù)數(shù)據(jù)■1作）1咐加信息行信息顯示行鍵入行該畫面用于設(shè)定和顯示保持雌電器。要移動副保持繼電器畫面，按下［KWJ軟供信息顯示行鍵入行PMC維Mi：1［執(zhí)行皿PMC|學(xué)數(shù)（侏持繼電器）（頁14/26)4地址K0900K0901K0902K0903K0904K0905K0900K0907附加信息行MDI小*率嘩出*平申*率19:03：11《I定時I計數(shù)器FW數(shù)據(jù)1（操作）IU數(shù)據(jù)表具有兩個畫面M數(shù)據(jù)表控制數(shù)據(jù)具面和數(shù)據(jù)表桐面?要移動到數(shù)據(jù)耐面時,按下［數(shù)據(jù)1W-PMC維修D(zhuǎn)0600A}_【I定時i?數(shù)器|K參數(shù)（1）數(shù)據(jù)表控制數(shù)據(jù)畫面＜「列表］湎面）按下〔數(shù)據(jù)J軟鍵，出現(xiàn)用F管理數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)表控制數(shù)據(jù)iMh該i"面上可以使用筒易顯?工方式和注群顯手方式nMDI刑*于出相*申巾*于「附加信息行D0300D0400D0500D01001_組數(shù)顯應(yīng)1地址0000000000000000000000000000000000000000000000001900000001(TOOLMANA疽息履歷+囪5）「MESSAGE」按鈕：用于顯示當(dāng)前報警信息及以往報警履歷。⑴（2）（3）〔4）(6)〔門(3)(10)(6)〔門(3)(10)2方式選擇及手動操作按鈕J上料爪松開K1口卸料爪松開K2卡爪正我K3%”厚位解除J上料爪松開K1口卸料爪松開K2卡爪正我K3%”厚位解除J上料爪夾緊K5J卸料爪夾緊卡爪反轉(zhuǎn)K7卡爪反特解除切擋用氣缸七阻擋⑴氣射J角相'角相角相卡爪升降氣就K14移栽氣粗.（15⑴啟動°上料道⑴停止人;料道⑴啟動，珅道⑴停止2K21編輯K22V(24血單段K25程序段『跳讀:LX100K31X1000#率K33▲:'料道⑶卡爪”下料道冏轉(zhuǎn)氣鈕提率C37▼::回零（41步進(jìn)K42快速K43JJJ+AK44+B帛5U6JJJ-A(47-B觀國9J頃K51K52JJJ循環(huán)啟動進(jìn)給中停潤滑啟動K53K34K55「自動」、「編輯」、「MDI」、「JOG」、「回零」、「手輪」、「快速」、「單段」、「程序段跳讀」是方式選擇按鈕。1）「自動」：自動運行方式，在此方式系統(tǒng)調(diào)入程序，在按下「循環(huán)啟動健」后，執(zhí)行當(dāng)前程序。2）「編輯」：程序請勿修改刪除程序『程序的建立、修改、存儲。在自動運行方式下，如果正在運行的程序中斷，請在程序已暫停后，將方式置于「編輯」?fàn)顟B(tài)，然后按下NC操作面板上的「復(fù)位」按鈕，使程序返回到程序頭，從頭開始執(zhí)行程序。3）「MDI」：手動數(shù)據(jù)輸入方式。各類參數(shù)的輸入、修改要在此方式下。也可以輸入程序語句，按「循環(huán)啟動」鍵立即執(zhí)行。4）「手動」：手動執(zhí)行各軸的移動。在此方式下，按移動鍵「+A」、「-A」、「+B」、「-B」、「+C」、「-C」，根據(jù)所選軸、方向使各軸移動，按下移動鍵移動，松開移動鍵停止。各軸不能同時運行。5）「手脈」：手搖脈沖發(fā)生器執(zhí)行方式。在此方式下，根據(jù)軸選擇鍵（即移動鍵）「+A」、「+B」，及手輪倍率選擇鍵「0.001」、「0.01」、「0.1」，搖動手輪，手輪每移動一格，軸移動0.001mm、0.01mm、0.1mm。在手持盒的左側(cè)有一個手輪使能按鈕，按下此鍵手輪有效。6）「回零」：手動執(zhí)行A/B/C軸的返回參考點的移動。在此方式下，按移動鍵「+A」（或「+BJ/或「+C」），機械手將根據(jù)所選軸、方向自動返回參考點，到達(dá)參考點后機械手各軸自動停止。7）「單段」：程序單段運行方式。自動方式時，按下此鍵程序每執(zhí)行一句后暫停，「暫?！篃袅?，再按「循環(huán)啟動」鍵，程序再執(zhí)行一句。8）「手輪」：選擇手輪運行方式。在此方式下，通過手輪上倍率選擇鍵「X1」、「X10」、「X100」，相應(yīng)的

面板上指示燈會亮起。9）「倍率▲」/「倍率▼」：速度倍率修調(diào)按鈕。「自動」/「MDI」/「回零」方式時：速度倍率修調(diào)按鈕用于快速倍率的修調(diào).每次10%.「手動」方式時：速度倍率修調(diào)按鈕用于手動移動速度的修調(diào).每次10%.10）在「手動」/「回零」/「手輪」等方式下，可以在「用戶」畫面中，進(jìn)行機械手卡爪及其它附屬機構(gòu)的手動操作，具體操作按鈕的功能及指示燈的顯示意義如下表：主菜單按鈕功能指示燈狀態(tài)卡爪操作按鈕功能指示燈亮指示燈火上料爪夾緊手動操作卡爪的夾緊卡爪夾緊到位卡爪松開上料爪松開手動操作卡爪的松開卡爪松開到位卡爪夾緊卸料爪夾緊手動操作卡爪的夾緊卡爪夾緊到位卡爪松開卸料爪松開手動操作卡爪的松開卡爪松開到位卡爪夾緊手爪正轉(zhuǎn)手動操作卡爪的正轉(zhuǎn)手爪正轉(zhuǎn)到位卡爪反轉(zhuǎn)手爪反轉(zhuǎn)手動操作卡爪的反轉(zhuǎn)手爪反轉(zhuǎn)到位卡爪正轉(zhuǎn)氣缸前阻氣缸手動操作前阻氣缸伸出退回前阻氣缸操作前阻氣缸未操作后阻氣缸手動操作后阻氣缸伸出退回后阻氣缸操作后阻氣缸未操作角相氣缸1手動操作移栽機上卡爪的翻轉(zhuǎn)初始狀態(tài)滿足時亮初始狀態(tài)不滿足時滅角相氣缸2手動控制角向立柱上工件的定位角相卡爪手動控制角向卡爪的松夾升降氣缸手動控制上料爪上升下降移栽氣缸手動控制手爪的左右移動下料道卡爪手動控制下料道卡爪的松夾下料翻轉(zhuǎn)氣缸手動控制下料道翻轉(zhuǎn)氣缸啟停上料道啟動手動操作上料道旋轉(zhuǎn)上料道旋轉(zhuǎn)上料道停止旋轉(zhuǎn)上料道停止手動操作上料道停止上料道停止旋轉(zhuǎn)上料道旋轉(zhuǎn)下料道啟動手動操作下料道旋轉(zhuǎn)下料道旋轉(zhuǎn)下料道停止旋轉(zhuǎn)下料道停止手動操作下料道停止下料道停止旋轉(zhuǎn)下料道旋轉(zhuǎn)注：1：在「用戶」畫面中，機械手卡爪及其它附屬機構(gòu)的手動操作按鈕指示燈閃爍時，表明相應(yīng)的動作指令已發(fā)出，但尚未接受到確認(rèn)檢測開關(guān)信號。當(dāng)接受到相應(yīng)的確認(rèn)檢測開關(guān)信號時，指示燈狀態(tài)變?yōu)槌Ａ痢?：機械手自動運行啟動時，對機械手卡爪的狀態(tài)和檢測裝置的狀態(tài)是有要求的。機械手自動運行前，必須使卡爪處于「上料爪松開/卸料爪松開/卡爪正轉(zhuǎn)到位」的狀態(tài)，即上述手動操作鍵指示燈全部點亮的狀態(tài)。3：機械手自動上下料的主程序運行時，將會進(jìn)行機械手初始化狀態(tài)檢測（指令M80）如果狀態(tài)不滿足將出現(xiàn)“1000號報警：機械手手爪狀態(tài)錯誤”。

自動運行1機械手自動運行的相關(guān)說明由于機械手是為機床提供服務(wù)的機構(gòu)，因此機械手的自動運行分為機械手自身的自動運行和機床側(cè)的自動運行兩部分組成。機械手自身的自動運行是通過運行機械手主程序（O1000號程序）來實現(xiàn)的。機床側(cè)的自動運行是通過在機床中執(zhí)行M156（機械手服務(wù)請求）指令來實現(xiàn)的。機床中執(zhí)行M156指令后，機床的服務(wù)請求信號就將發(fā)送至機械手側(cè)，以供機械手主程序進(jìn)行相應(yīng)的動作。機械手自動上下料的主程序01000是機械手運行的主控制程序。它根據(jù)已規(guī)定的工藝流程，對各機床發(fā)向機械手的服務(wù)請求信號進(jìn)行響應(yīng)，然后執(zhí)行相應(yīng)的動作。具體的程序內(nèi)容請參閱第7章的「機械手運行程序說明」。備注：M401是在機床側(cè)執(zhí)行的服務(wù)調(diào)用請求指令，這個指令在執(zhí)行之前，機床必須首先停止主軸、停止X/Z軸、停止換刀，并使X/Z軸返回機床第二參考點、然后再執(zhí)行M401指令。機械手側(cè)自動循環(huán)啟動之前，機械手卡爪必須處于爪張開的狀態(tài)。機械手側(cè)自動循環(huán)啟動之前，必須使機械手處于安全位置（A軸處于各自的安全區(qū)內(nèi)）。機床和機械手相關(guān)的M代碼均可以用于EIA/ISO、FANUC編程和MDI操作方式。4-2機械手自動運行時機床側(cè)的編程格式1：程序中的編程格式：機械手自動運行時，應(yīng)將M401,M402,M403指令編輯在機床的加工程序中，當(dāng)機床零件加工結(jié)束后執(zhí)行該指令，就會向機械手側(cè)發(fā)出服務(wù)調(diào)用請求信號，請求機械手為本機床進(jìn)行服務(wù)。具體編程格式如下：N2000；?用于程序循環(huán)時的標(biāo)示?零件加工程序?零件加工程序IF[V10EQ0]N2000;M02;主軸停止X/Z軸，上下刀塔返回安全位置機械手服務(wù)服務(wù)請求尾座后退尾座后退到位IF[V10EQ0]N2000;M02;尾座后退到位返回程序頭部（確保V10=0）程序結(jié)束4-3機械手自動運行操作機械手自動運行操作由機械手自動運行操作和機床自動運行操作兩部分組成。1：機械手側(cè)的自動運行操作：機械手A軸返回至安全位置。確認(rèn)機械手卡爪必須處于上料爪張開、卸料爪張開、卡爪反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。機械手選擇「編輯」方式，調(diào)出O1000號機械手自動上下料的主程序。機械手選擇［自動］方式；啟動O1000號主程序，機械手側(cè)進(jìn)入運行狀態(tài)。2：機床側(cè)的自動運行操作：按照4-2中的編程方式對機床側(cè)的加工程序進(jìn)行編輯。調(diào)出機床的加工程序，啟動機床進(jìn)行加工。4-4機床尾座調(diào)整方法機床尾座調(diào)整由尾座基座調(diào)整和尾座內(nèi)部感應(yīng)塊調(diào)整組成。1：尾座基座調(diào)整逆時針卸松尾座前側(cè)大螺栓（只有一個）；手動移動上刀塔，使得上刀塔掛環(huán)和基座掛銷對齊；將基座插銷穿入上刀塔掛環(huán)中；手動移動上刀塔，用上刀塔帶動尾座整體左右移動到合適的位置。2：尾座內(nèi)部感應(yīng)塊調(diào)整打開尾座前側(cè)面板；調(diào)整觸壓塊，使得當(dāng)尾座退回時，后面的觸壓開關(guān)被壓下，當(dāng)尾座伸出頂住工件時，前面和中間觸壓開關(guān)同時被壓下，尾座空伸出時只壓下前面的觸壓開關(guān)。注意：在尾座伸出頂工件時，務(wù)必固定基座上的大螺栓，否則基座會移動，位置偏移！4-5機床屏蔽方法1：在手動方式下需要屏蔽機床時，同時按下操作面板上《機床1無效》按鈕和《F1》按鈕，此時《機床1無效》按鈕指示燈亮，表示機床1已經(jīng)被屏蔽；需要啟用機床時，在手動方式下同時按一下《機床1無效》按鈕和《復(fù)位》按鈕，此時，《機床1無效》按鈕指示燈滅，表示機床1已經(jīng)啟用。

4-6相關(guān)的M代碼說明1：機械手側(cè)的M代碼說明:M代碼M代碼內(nèi)容使用說明備注M11檢測機床M401機械手服務(wù)時，用于檢測機床的當(dāng)前狀態(tài)是否允許機械手進(jìn)行服務(wù)。大隈機床時使用M12檢測機床M402機械手服務(wù)時，用于檢測機床尾座是否后退到位M13檢測機床M403當(dāng)機械手服務(wù)時，用于檢測機床尾座是否伸出到位M17應(yīng)答機床M403當(dāng)機械手服務(wù)完成后，機械手A軸回到零點時執(zhí)行M18應(yīng)答機床402機械手服務(wù)時，告訴機床上料到位M19應(yīng)答機床M401機械手服務(wù)時，告訴機床抓住成品M60單程序段方式有效該指令用于指令機械手處于單程序段運行狀態(tài)。機械手使用M106上料道角相卡爪松開該指令用于自動運行時聯(lián)機使用M107下料道卡爪夾緊該指令用于自動運行時聯(lián)機使用M80機械手卡爪狀態(tài)檢測檢測機械手卡爪是否處于卡爪1松開、卡爪2松開、卡爪正轉(zhuǎn)的狀態(tài)。（氣動兩工位卡爪時）機械手檢測、判斷時使用檢測機械手卡爪是否處于卡爪1松開、卡爪2松開、卡爪1號位置的狀態(tài)。（電動四工位卡爪時）M86上料倉（道）準(zhǔn)備好檢測機械手通過該指令檢測上料倉是否準(zhǔn)備好。檢測通過則機械手可以抓料/卸料。M87卸料倉（道）準(zhǔn)備好檢測機械手通過該指令檢測寫料倉是否準(zhǔn)備好。檢測通過則機械手可以卸料。M100機械手卡爪正轉(zhuǎn)機械手卡爪正轉(zhuǎn)指令氣動兩工位時使用M101機械手卡爪反轉(zhuǎn)機械手卡爪反轉(zhuǎn)指令M102機械手卸料爪收縮機械手卸料爪收縮指令機械手卡爪控制使用M103機械手卸料爪張開機械手卸料爪張開指令M104機械手上料爪收縮機械手上料爪收縮指令M105機械手上料爪張開機械手上料爪張開指令機械手卡爪控制M106機床防護(hù)門打開M107機床防護(hù)門關(guān)閉M125B軸伺服恢復(fù)

M126B軸伺服打開2：機床側(cè)的M代碼說明:M代碼M代碼內(nèi)容使用說明備注M55尾座退回機床尾座退回指令機床自動尾座控制使用M56尾座伸出機床尾座伸出指令M401機床服務(wù)調(diào)用請求機床通過該指令向機械手發(fā)出服務(wù)調(diào)用請求，請求機械手對本機床進(jìn)行上、下料服務(wù)（或下料服務(wù)）。機床一機械手M402機床尾座退回到位機床通過該指令向機械手發(fā)出尾座退回到位，請求機械手對本機床進(jìn)行卸成品并毛坯服務(wù)。M403機床尾座伸出到位機床通過該指令向機械手發(fā)出尾座伸出到位，請求機械手離開機床。機械手相關(guān)參數(shù)1速度設(shè)定參數(shù)（NC參數(shù)）：參數(shù)號參數(shù)位參數(shù)內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注1420A機械手A軸最大快速移動速度44000B機械手B軸最大快速移動速度620001423A機械手A軸手動進(jìn)給速度10000B機械手B軸手動進(jìn)給速度100005-2軟限位設(shè)定參數(shù)（NC參數(shù)）：參數(shù)號參數(shù)位參數(shù)內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注1320A機械手A軸正向軟限位10無限位時設(shè)為最大B機械手B軸正向軟限位10無限位時設(shè)為最大1321A機械手A軸負(fù)向軟限位無限位時設(shè)為最大B機械手B軸負(fù)向軟限位無限位時設(shè)為最大5-3位置開關(guān)設(shè)定參數(shù)（NC參數(shù)）：參數(shù)號參數(shù)位參數(shù)內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注6910位置開關(guān)1軸號設(shè)定1A軸6911位置開關(guān)2軸號設(shè)定3C軸6912位置開關(guān)3軸號設(shè)定2B軸6913位置開關(guān)4軸號設(shè)定2B軸6914位置開關(guān)5軸號設(shè)定2B軸6915位置開關(guān)6軸號設(shè)定2B軸6916位置開關(guān)7軸號設(shè)定2B軸6917位置開關(guān)8軸號設(shè)定2B軸6918位置開關(guān)9軸號設(shè)定2B軸6919位置開關(guān)10軸號設(shè)定2B軸6920位置開關(guān)11軸號設(shè)定2B軸6921位置開關(guān)12軸號設(shè)定2B軸6922位置開關(guān)13軸號設(shè)定2B軸6923位置開關(guān)14軸號設(shè)定2B軸6924位置開關(guān)15軸號設(shè)定2B軸6925位置開關(guān)16軸號設(shè)定2B軸

參數(shù)號參數(shù)位參數(shù)內(nèi)容相關(guān)地址標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注6930位置開關(guān)1正向坐標(biāo)設(shè)定F70.00A軸安全區(qū)正向6931位置開關(guān)2正向坐標(biāo)設(shè)定F70.10C軸安全區(qū)正向6932位置開關(guān)3正向坐標(biāo)設(shè)定F70.2「上料道」安全區(qū)正向6933位置開關(guān)4正向坐標(biāo)設(shè)定F70.3「機床1」安全區(qū)正向6934位置開關(guān)5正向坐標(biāo)設(shè)定F70.4「機床2」安全區(qū)正向6935位置開關(guān)6正向坐標(biāo)設(shè)定F70.5「機床3」安全區(qū)正向6936位置開關(guān)7正向坐標(biāo)設(shè)定F70.6「機床4」安全區(qū)正向6937位置開關(guān)8正向坐標(biāo)設(shè)定F70.7「機床5」安全區(qū)正向6938位置開關(guān)9正向坐標(biāo)設(shè)定F71.0備用6939位置開關(guān)10正向坐標(biāo)設(shè)定F71.1備用6940位置開關(guān)11正向坐標(biāo)設(shè)定F71.2備用6941位置開關(guān)12正向坐標(biāo)設(shè)定F71.3備用6942位置開關(guān)13正向坐標(biāo)設(shè)定F71.4備用6943位置開關(guān)14正向坐標(biāo)設(shè)定F71.5備用6944位置開關(guān)15正向坐標(biāo)設(shè)定F71.6備用6945位置開關(guān)16正向坐標(biāo)設(shè)定F71.7「卸料道」安全區(qū)正向6950位置開關(guān)1負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.0A軸安全區(qū)負(fù)向6951位置開關(guān)2負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.1。軸安全區(qū)負(fù)向6952位置開關(guān)3負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.2「上料道」安全區(qū)負(fù)向6953位置開關(guān)4負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.3「機床1」安全區(qū)負(fù)向6954位置開關(guān)5負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.4「機床2」安全區(qū)負(fù)向6955位置開關(guān)6負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.5「機床3」安全區(qū)負(fù)向6956位置開關(guān)7負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.6「機床4」安全區(qū)負(fù)向6957位置開關(guān)8負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.7「機床5」安全區(qū)負(fù)向6958位置開關(guān)9負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.0備用6959位置開關(guān)10負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.1備用6960位置開關(guān)11負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.2備用6961位置開關(guān)12負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.3備用6962位置開關(guān)13負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.4備用6963位置開關(guān)14負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.5備用6964位置開關(guān)15負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.6備用6965位置開關(guān)16負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.7「卸料道」安全區(qū)負(fù)向

5-4K參數(shù)^就參數(shù)）：參數(shù)號參數(shù)位參數(shù)內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注K00機械手調(diào)試狀態(tài)0設(shè)定為1時，A/B/C軸安全區(qū)無效102氣閥開機ON0304C軸有效03軸機械手時，設(shè)定為15變頻器報警有效0607A軸零點檢測無效0設(shè)定為1時，自動啟動不檢測A/C安全區(qū)K20氣動兩工位卡爪有效0氣動兩工位卡爪時，設(shè)定為11卸料倉（道）有效0使用卸料倉（道）時，設(shè)定為12上料倉（道）有效0使用上料倉（道）時，設(shè)定為130K30機床1有效1機床1接口有效時，設(shè)定為11機床2有效0機床2接口有效時，設(shè)定為1K40機床1QTNMS接口0機床1為雙主軸數(shù)控車時，設(shè)定為110K5001020304機床報警無效0機械手側(cè)不顯示機床報警時，設(shè)定為15潤滑報警無效0潤滑檢測開關(guān)無效時，設(shè)定為1607卡爪頭限制無效0K80主氣源氣壓檢測無效0主氣源氣壓檢測無效時，設(shè)定為11主變壓器過熱檢測無效0主變壓器過熱檢測無效時，設(shè)定為1K100安全門鎖啟用0安全門鎖啟用時設(shè)定為0K140打標(biāo)機啟用0打標(biāo)機不啟用時設(shè)定為1

5-5D參數(shù)^就參數(shù)）：參數(shù)號參數(shù)位參數(shù)內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注D0D85-6定時器（PLC參數(shù)）：參數(shù)號參數(shù)位參數(shù)內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注T01卡爪正轉(zhuǎn)檢測開關(guān)確認(rèn)延時48單位：msT02卡爪反轉(zhuǎn)檢測開關(guān)確認(rèn)延時48單位：msT03卸料爪收縮檢測開關(guān)確認(rèn)延時48單位：msT04卸料爪張開檢測開關(guān)確認(rèn)延時48單位：msT05上料爪收縮檢測開關(guān)確認(rèn)延時48單位：msT06上料爪張開檢測開關(guān)確認(rèn)延時48單位：msT07T08T09T10T11T12T13T14T15機械手主氣壓檢測開關(guān)確認(rèn)延時3000單位：msT16T17T18機械手主氣壓檢測開關(guān)確認(rèn)延時3000單位：msT19T205-7機械手控制用宏變量地址:變量號變量意義對應(yīng)地址備注#1001備用G54.1#1011備用G55.3#1003機床不是用信號G54.3

5-8宏變量設(shè)定（斷電保持）：變量號設(shè)定內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注#500「上料道」位置點B坐標(biāo)設(shè)定根據(jù)機械手與機床的實際配合狀況設(shè)定#501「機床1上料」位置點B坐標(biāo)設(shè)定根據(jù)機械手與機床的實際配合狀況設(shè)定#502「機床1」位置點B坐標(biāo)設(shè)定根據(jù)機械手與機床的實際配合狀況設(shè)定#503「卸料」位置點B坐標(biāo)設(shè)定根據(jù)機械手與機床的實際配合狀況設(shè)定#550「上料道取料點」位置點A坐標(biāo)設(shè)定根據(jù)機械手與機床的實際配合狀況設(shè)定#551「機床1上料點」位置點A坐標(biāo)設(shè)定根據(jù)機械手與機床的實際配合狀況設(shè)定#552「卸料點」位置點A坐標(biāo)設(shè)定根據(jù)機械手與機床的實際配合狀況設(shè)定#600G01進(jìn)給速度設(shè)定500根據(jù)實際狀況，可進(jìn)行調(diào)整注：1：本節(jié)中說明的參數(shù)，出廠前已設(shè)定調(diào)整完成，非專業(yè)人士請勿隨意修改;

機械手相關(guān)報警說明1機械手操作錯誤報警：序號報警內(nèi)容報警原因解除報警的方法1NO.2010ARNING:SAFEAREAINVALID!!!警告：安全區(qū)失效。做手動調(diào)整時，K0.0此時設(shè)置為1后出現(xiàn)此提示報警2NO.2020A/CAXISNORETURNREF.POINTA軸、C軸未回到零點。在A軸、C軸未回到零點的情況下，試圖對B軸進(jìn)行回零時，出現(xiàn)此提示報警。（雙豎軸時）3NO.2030AAXISNORETURNREF.POINTA軸軸未回到零點。在A軸軸未回到零點的情況下，試圖對B軸進(jìn)行回零時，出現(xiàn)此提示報警。（單A軸時）42040AAXISNORETURNSAFEAREAA軸未處于安全區(qū)在對機床服務(wù)完成后，A軸未回到安全區(qū)時，試圖運行M12/M22/M32…或M19/M29/M39-等M代碼時出現(xiàn)此提示報警（單A軸時）52060LOADSAFEGATEOPEN上料道安全門被打開在上料道安全門關(guān)閉后，在自動方式下，按下循環(huán)啟動，機械手則自動運行。62070UNLOADHADFILLED下料道料滿提示卸除下料道工件即可。72080UNLOADSAFEGATEOPEN下料道安全門被打開在下料道安全門關(guān)閉后，在自動方式下，按下循環(huán)啟動，機械手則自動運行。6-2機械手故障報警:序號報警內(nèi)容報警原因解除報警的方法1NO.1000CLAWSTATEWRONG①M80指令執(zhí)行卡爪狀態(tài)檢測時，檢測未通過。選擇手動操作，使機械手所有卡爪處于「卡爪張開」、「卡爪反轉(zhuǎn)到位」的狀態(tài)。檢查卡爪相關(guān)檢測傳感器SQ101、SQ105工作狀態(tài)及電氣連接（X4.1、X4.5）2NO.1010ROBOTAIRSUPPLYLOW機械手主起源氣壓低下。機械手主起源控制電磁閥或檢測傳感器的電氣連接狀況不良（相關(guān)信號：X9.5）。機械手主起源氣壓。檢查機械手主起源控制電磁閥或檢測傳感器的電氣連接狀況（相關(guān)信號：X9.5）。與巨能機器人系統(tǒng)有限公司售后服務(wù)中心聯(lián)系。3NO.1020TMOVERHEAT機械手伺服變壓器過熱。機械手伺服變壓器過熱檢測傳感器的電氣連接狀況不良（相關(guān)信號：X9.6）。機械手伺服變壓器的工作狀況。檢查機械手伺服變壓器過熱檢測傳感器的電氣連接狀況（相關(guān)信號：X9.6）。與巨能機器人系統(tǒng)有限公司售后服務(wù)中心聯(lián)系。序號報警內(nèi)容報警原因解除報警的方法4NO.1030UNLOADCLAWSTATEWRONG卸料卡爪收縮/張開控制電磁閥的工作狀態(tài)或電氣連接不良（相關(guān)信號：Y4.2/Y4.3）。卸料卡爪張開/夾緊檢測傳感器的工作狀態(tài)或電氣連接不良（相關(guān)信號：X4.2/X4.3）。檢查卸料卡爪張開/夾緊控制電磁閥的工作狀態(tài)或電氣連接（相關(guān)信號：Y4.2/Y4.3）。檢查卸料卡爪張