電氣操作說(shuō)明書(shū)

上海納鐵福(A113)

電氣操作說(shuō)明書(shū)使用機(jī)械手前，請(qǐng)仔細(xì)閱讀本手冊(cè)，以便正確操作。如有問(wèn)題請(qǐng)與營(yíng)業(yè)技術(shù)服務(wù)中心聯(lián)系。重要說(shuō)明須遵守本手冊(cè)中的安全注意事項(xiàng)及機(jī)械手上貼的安全銘牌的內(nèi)容。否則，會(huì)導(dǎo)致重大人身事故或物品的損壞。如果發(fā)現(xiàn)安全銘牌缺失或損壞，請(qǐng)盡快向本公司訂購(gòu)，并及時(shí)更換。不能隨意進(jìn)行任何影響機(jī)床安全性能的改造。如有此需求時(shí)，請(qǐng)與本公司聯(lián)系。為進(jìn)行局部說(shuō)明，手冊(cè)中的部分插圖在畫(huà)圖時(shí)省略了門(mén)或防護(hù)罩等部件。但在實(shí)際使用時(shí)一定要安裝齊備，以確保安全。雖然本手冊(cè)是根據(jù)最新材料編寫(xiě)的，但是，如果發(fā)現(xiàn)有與機(jī)械手不符的地方，還請(qǐng)與本公司聯(lián)系。我們將提供正確的資料。請(qǐng)將本手冊(cè)保管于機(jī)械手附近，以便隨時(shí)查閱。如需增購(gòu)手冊(cè)，請(qǐng)寫(xiě)清手冊(cè)編號(hào)或機(jī)械手名稱(chēng)、機(jī)械手編號(hào)、手冊(cè)名稱(chēng)，請(qǐng)與本公司聯(lián)系。寧夏巨能機(jī)器人系統(tǒng)有限公司營(yíng)業(yè)技術(shù)部目錄TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"安全注意事項(xiàng)11規(guī)則1\o"CurrentDocument"2與本手冊(cè)內(nèi)容相關(guān)的安全注意事項(xiàng)1\o"CurrentDocument"機(jī)械手定位位置點(diǎn)說(shuō)明2\o"CurrentDocument"1自動(dòng)線(xiàn)結(jié)構(gòu)位置圖：2\o"CurrentDocument"2機(jī)械手B軸定位位置點(diǎn)的說(shuō)明2\o"CurrentDocument"2-3機(jī)械手A軸定位位置點(diǎn)的說(shuō)明4\o"CurrentDocument"4機(jī)械手絕對(duì)位置參考點(diǎn)的設(shè)定5\o"CurrentDocument"操作面板6\o"CurrentDocument"1系統(tǒng)操作按鍵6\o"CurrentDocument"2方式選擇及手動(dòng)操作按鈕11\o"CurrentDocument"自動(dòng)運(yùn)行13\o"CurrentDocument"1機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行的相關(guān)說(shuō)明13\o"CurrentDocument"2機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行時(shí)機(jī)床側(cè)的編程格式13\o"CurrentDocument"4-3機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行操作14\o"CurrentDocument"4相關(guān)的M代碼說(shuō)明15\o"CurrentDocument"機(jī)械手相關(guān)參數(shù)17\o"CurrentDocument"1速度設(shè)定參數(shù)（NC參數(shù)）：17\o"CurrentDocument"2軟限位設(shè)定參數(shù)（NC參數(shù)）：17\o"CurrentDocument"5-3位置開(kāi)關(guān)設(shè)定參數(shù)（NC參數(shù)）：175-4K參數(shù)（PLC參數(shù)）：195-5D參數(shù)（PLC參數(shù)）：20\o"CurrentDocument"5-6定時(shí)器（PLC參數(shù)）：20\o"CurrentDocument"5-7機(jī)械手控制用宏變量地址：20\o"CurrentDocument"8宏變量設(shè)定(斷電保持)：21\o"CurrentDocument"機(jī)械手相關(guān)報(bào)警說(shuō)明22\o"CurrentDocument"1機(jī)械手操作錯(cuò)誤報(bào)警：222機(jī)械手故障報(bào)警：22\o"CurrentDocument"機(jī)械手運(yùn)行程序說(shuō)明25\o"CurrentDocument"1機(jī)械手運(yùn)行程序的組成25\o"CurrentDocument"2機(jī)械手主程序的說(shuō)明(O1000)25安全注意事項(xiàng)本書(shū)只就標(biāo)題中的機(jī)能以及裝置為對(duì)象進(jìn)行說(shuō)明。請(qǐng)?jiān)谑褂们?，仔?xì)閱讀本機(jī)械手的使用說(shuō)明書(shū)，特別是關(guān)于安全注意事項(xiàng)的相關(guān)章節(jié)。1-1規(guī)則使用本手冊(cè)應(yīng)遵守的危險(xiǎn)，警告，注意事項(xiàng)。:如果不遵守該記載事項(xiàng)，導(dǎo)致死亡的可能性極大。1-1規(guī)則使用本手冊(cè)應(yīng)遵守的危險(xiǎn)，警告，注意事項(xiàng)。:如果不遵守該記載事項(xiàng)，導(dǎo)致死亡的可能性極大。A警告A注意:A警告A注意:如果不遵守該注意事項(xiàng)，會(huì)造成作業(yè)人員受傷以及機(jī)械手的嚴(yán)重?fù)p壞。1-2與本手冊(cè)內(nèi)容相關(guān)的安全注意事項(xiàng)?機(jī)械手自動(dòng)執(zhí)行過(guò)程中，當(dāng)連續(xù)運(yùn)行動(dòng)作中途停止或未全部完成時(shí)，必須先按下急停按鈕后，方可進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整和檢查工作。警告?在自動(dòng)運(yùn)行方式下，如果正在運(yùn)行的程序中斷，請(qǐng)?jiān)诔绦蛞褧和：?，首先將方式置于「編輯」?fàn)顟B(tài)，然后按下操作面板上的按鈕，使程序返回到程序頭，再?gòu)念^開(kāi)始執(zhí)行程序。?機(jī)械手調(diào)試或工作過(guò)程中，嚴(yán)禁作業(yè)人員進(jìn)入機(jī)械手的工作區(qū)域。?機(jī)械手自動(dòng)執(zhí)行過(guò)程中，必須關(guān)閉相關(guān)安全防護(hù)欄防護(hù)門(mén)。?當(dāng)執(zhí)行機(jī)械手手動(dòng)調(diào)整時(shí)，必須確認(rèn)在手動(dòng)調(diào)整過(guò)程中無(wú)干涉情況發(fā)生。/!\?非專(zhuān)業(yè)人士，嚴(yán)禁對(duì)機(jī)械手運(yùn)行程序進(jìn)行修改。注意?非專(zhuān)業(yè)人士，嚴(yán)禁對(duì)機(jī)械手A/B軸定位點(diǎn)及安全區(qū)域的坐標(biāo)值進(jìn)行設(shè)定、調(diào)整。

機(jī)械手定位位置點(diǎn)說(shuō)明2-1自動(dòng)線(xiàn)結(jié)構(gòu)位置圖:該自動(dòng)線(xiàn)由一臺(tái)GS035A桁架式機(jī)械手、一臺(tái)大隈舊機(jī)床數(shù)控機(jī)床（后出排屑器）和上下料道組成。圖如下所示：Fig.2-1自動(dòng)線(xiàn)結(jié)構(gòu)位置圖2-2機(jī)械手B軸定位位置點(diǎn)的說(shuō)明機(jī)械手是機(jī)床送料、卸料的移動(dòng)裝置，機(jī)械手由B軸（左右移動(dòng)軸）和A/軸（上下移動(dòng)軸）二個(gè)移動(dòng)軸組成，這二個(gè)移動(dòng)軸均采用伺服電機(jī)進(jìn)行控制。機(jī)械手A軸、B軸可以根據(jù)指令，在各自的行程內(nèi)進(jìn)行往復(fù)移動(dòng)。機(jī)械手在日軸全行程內(nèi)移動(dòng)的過(guò)程中共有4個(gè)工作定位點(diǎn)。機(jī)械手日軸的最大行程約為-----mm，其中正方向（B軸向左移動(dòng)時(shí)）的行程約為20mm，負(fù)方向（B軸向右移動(dòng)時(shí)）的行程約為-----mm，機(jī)械手B軸參考點(diǎn)準(zhǔn)確位置的確定請(qǐng)參閱機(jī)械相關(guān)圖紙。這5個(gè)定位點(diǎn)從B軸參考點(diǎn)處至檢測(cè)工位側(cè)（向右側(cè)），依次分為「機(jī)械手參考點(diǎn)」位置點(diǎn)、「上料道」位置點(diǎn)、「機(jī)床1上料」位置點(diǎn)、「機(jī)床1」位置點(diǎn)、「卸料倉(cāng)」位置點(diǎn)，這5個(gè)定位點(diǎn)皆以機(jī)械手B軸的參考點(diǎn)為基準(zhǔn)，因此必須正確設(shè)定機(jī)械手B軸的參考點(diǎn)。機(jī)械手B軸5個(gè)定位點(diǎn)的位置需根據(jù)機(jī)械手與機(jī)床的實(shí)際配合狀況進(jìn)行設(shè)定，因此各機(jī)械手的設(shè)定值或許會(huì)有所不同。出廠時(shí)該設(shè)定值已調(diào)整、設(shè)定完畢，非專(zhuān)業(yè)人員請(qǐng)勿隨意更改。機(jī)械手B軸定位點(diǎn)的具體分布位置及設(shè)定宏變量地址，請(qǐng)參閱下圖。

機(jī)械手B軸點(diǎn)位置分布圖Fig.2-2機(jī)械手B軸點(diǎn)位置分布圖機(jī)械手在日軸全行程內(nèi)根據(jù)不同的位置設(shè)定有3個(gè)安全區(qū)域，分為「上料道取料安全區(qū)」、「機(jī)床1工作安全區(qū)」和「卸料倉(cāng)卸料安全區(qū)」。一般情況下，機(jī)械手只有處于這3個(gè)安全區(qū)之一時(shí)，方允許A軸移動(dòng)。這3個(gè)安全區(qū)域的范圍由NC參數(shù)6932?6945（位置開(kāi)關(guān)正向坐標(biāo)設(shè)定）和6952?6965（位置開(kāi)關(guān)負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定）來(lái)設(shè)定，具體參數(shù)請(qǐng)參閱第六章的「機(jī)械手相關(guān)參數(shù)」。機(jī)械手8軸安全區(qū)域的分布，如下圖所示：Fig.2-3機(jī)械手B軸安全區(qū)布置圖2-3機(jī)械手A軸定位位置點(diǎn)的說(shuō)明機(jī)械手在入軸全行程內(nèi)移動(dòng)的過(guò)程中共有4個(gè)工作定位點(diǎn)。Fig.2-3機(jī)械手B軸安全區(qū)布置圖機(jī)械手A軸的最大行程約為1200mm，其中正方向（A軸向上移動(dòng)時(shí)）的行程約為20mm，負(fù)方向（A軸向下移動(dòng)時(shí)）的行程約為一1190mm,機(jī)械手A軸參考點(diǎn)準(zhǔn)確位置的確定請(qǐng)參閱機(jī)械相關(guān)圖紙。這7個(gè)定位點(diǎn)從A軸參考點(diǎn)處向下，依次分為「機(jī)械手參考點(diǎn)」位置點(diǎn)、「上料道取料點(diǎn)」位置點(diǎn)、「機(jī)床1上料點(diǎn)」位置點(diǎn)、「卸料倉(cāng)卸料點(diǎn)」位置點(diǎn)，這4個(gè)定位點(diǎn)皆以機(jī)械手A軸的參考點(diǎn)為基準(zhǔn)，因此必須正確設(shè)定機(jī)械手A軸的參考點(diǎn)。機(jī)械手A軸七個(gè)定位點(diǎn)的位置需根據(jù)機(jī)械手與機(jī)床的實(shí)際配合狀況進(jìn)行設(shè)定，因此各機(jī)械手的設(shè)定值或許會(huì)有所不同。出廠時(shí)該設(shè)定值已調(diào)整、設(shè)定完畢，非專(zhuān)業(yè)人員請(qǐng)勿隨意更改。機(jī)械手A軸定位點(diǎn)的具體分布位置及設(shè)定宏變量地址，請(qǐng)參閱下圖。I?一料道機(jī)床LL料機(jī)麻1下料道4寧夏巨能機(jī)器人系統(tǒng)有限公司Fig.2-3機(jī)械手A軸定位點(diǎn)位置圖注：41：機(jī)械手A軸、B軸定位點(diǎn)的位置需根據(jù)機(jī)械手與機(jī)床的實(shí)際配合狀況進(jìn)行設(shè)定，因此各臺(tái)機(jī)床的設(shè)定值或許會(huì)有所不同。出廠時(shí)該設(shè)定值已調(diào)整、設(shè)定完畢，非專(zhuān)業(yè)人員請(qǐng)勿隨意更改。2：PLC參數(shù)K0.0=1時(shí)：B軸安全區(qū)域無(wú)效（A軸在B軸非安全區(qū)域內(nèi)也可移動(dòng)）此時(shí)，請(qǐng)操作者注意移動(dòng)的安全性！2-4機(jī)械手絕對(duì)位置參考點(diǎn)的設(shè)定本設(shè)備兩軸均采用絕對(duì)位置編碼器電機(jī)，系統(tǒng)機(jī)械零點(diǎn)設(shè)置完成后，斷電記憶，再次上電時(shí)不需要進(jìn)行返回零點(diǎn)的操作，僅在以下情況需要再次回零點(diǎn)的設(shè)置：1:初次調(diào)整本設(shè)備時(shí)；2:更換電機(jī)或拔下電機(jī)電纜線(xiàn)時(shí)；3:系統(tǒng)出現(xiàn)電池報(bào)警更換電池后；4:有機(jī)械故障導(dǎo)致軸實(shí)際位置與坐標(biāo)值不相符時(shí)；零點(diǎn)設(shè)置過(guò)程如下：1:先將相應(yīng)軸的NC參數(shù)1815.4APZ置0；2:手動(dòng)將各軸移到要設(shè)為零點(diǎn)的位置即機(jī)械回零標(biāo)記的紅色箭頭對(duì)齊的位置；3:再將相應(yīng)軸的參數(shù)1815.4APZ置1；4:斷電重啟NC，完成回零的設(shè)定；電池更換的方法見(jiàn)《維修說(shuō)明書(shū)》操作面板3-1系統(tǒng)操作按鍵1）「POS」按鈕：顯示運(yùn)行時(shí)A軸、B軸的位置及速度。選擇菜單如下:3-1系統(tǒng)操作按鍵1）「POS」按鈕：顯示運(yùn)行時(shí)A軸、B軸的位置及速度。選擇菜單如下:匏肘值相對(duì)全部手動(dòng)■粕讖倒劄（1：）監(jiān)控（操恒2）①②③-用于顯示當(dāng)前各軸在絕對(duì)位置的坐標(biāo)值；-用于顯示當(dāng)前各軸相對(duì)位置的坐標(biāo)值。匏肘值相對(duì)全部手動(dòng)■粕讖倒劄（1：）監(jiān)控（操恒2）①②③-用于顯示當(dāng)前各軸在絕對(duì)位置的坐標(biāo)值；-用于顯示當(dāng)前各軸相對(duì)位置的坐標(biāo)值。-用于顯示當(dāng)前各軸絕對(duì)坐標(biāo)和相對(duì)坐標(biāo)值顯示自動(dòng)運(yùn)行時(shí)執(zhí)行的程序及程序編輯等。MTMJOGHXDRMT方式時(shí)第1頁(yè)程序檢刑魘在段下一訴t操■作】舊；（10：1第［頁(yè)再開(kāi)一覽在MEN/JOG/HND/RMT方式下，按「PROG」鍵，底部出現(xiàn)以上選擇菜單程序-一選擇用來(lái)編輯和顯示程序的畫(huà)面檢測(cè)---選擇用來(lái)顯示程序和軸位置的程序檢測(cè)畫(huà)面vTir方式時(shí)（1）（2：）⑶（4<C5-I超序MDI在MDI方式下，按「PROG」鍵，底部出現(xiàn)以上選擇菜單程序---選擇用來(lái)編輯和顯示程序的畫(huà)面MDI---選擇用來(lái)在MDI方式下顯示程序和軸位置的程序檢測(cè)畫(huà)面3）「OFS/SET」按鈕：可進(jìn)入宏變量畫(huà)面，進(jìn)行數(shù)據(jù)的寫(xiě)入。用戶(hù)宏程序號(hào).苴號(hào)-有0D103堂咐居空D0161B010?9010300194BB105HOlOEbmE"l-bl-l1HI430109(uuxiufUUJ.L1I數(shù)捅空菱瞧空村亍與教土居空在MDI方式下，按「PROG」鍵，底部出現(xiàn)以上選擇菜單程序---選擇用來(lái)編輯和顯示程序的畫(huà)面MDI---選擇用來(lái)在MDI方式下顯示程序和軸位置的程序檢測(cè)畫(huà)面3）「OFS/SET」按鈕：可進(jìn)入宏變量畫(huà)面，進(jìn)行數(shù)據(jù)的寫(xiě)入。用戶(hù)宏程序號(hào).苴號(hào)-有0D103堂咐居空D0161B010?9010300194BB105HOlOEbmE"l-bl-l1HI430109(uuxiufUUJ.L1I數(shù)捅空菱瞧空村亍與教土居空mts9011d90115?1I7刀偏設(shè)定工醉坐標(biāo)寤散握至數(shù)據(jù)空數(shù)據(jù)空數(shù)據(jù)空藪捱空數(shù)撬空BBS教揖空（操俏+同⑺擔(dān)、回《煩宏程序~~~i江壽命i〔操飼n設(shè)定---選擇用來(lái)設(shè)定參數(shù)的畫(huà)面宏程序---選擇用來(lái)設(shè)定宏變量的畫(huà)面4）「SYSTEM」按鈕：NC/伺服參數(shù)、用于PLC參數(shù)、PLC診斷、梯形圖顯示及編輯等。⑴⑵⑶〔4）⑶mminn（切(8)(10：:（操作）+(11)112)(13)(14)(15)俄）〔17)(185(19)PMCMNTPMCLADPMCCNFPM.MGR（20）（操作｝|口（1）參數(shù)---選擇用來(lái)設(shè)定參數(shù)的畫(huà)面（2）診斷---選擇用來(lái)顯示CNC狀態(tài)的畫(huà)面（3）系統(tǒng)---選擇用來(lái)顯示當(dāng)前系統(tǒng)情況的畫(huà)面（4）SV設(shè)定---選擇用來(lái)進(jìn)行有關(guān)伺服設(shè)定的畫(huà)面（5）所有I/O-―選擇用來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)輸入輸出的畫(huà)面

（6）操作履歷---選擇用來(lái)顯示操作者執(zhí)行的操作和發(fā)生的報(bào)警等履歷的畫(huà)面（7）PMCMNT---用來(lái)顯示PMC信號(hào)狀態(tài)的監(jiān)控、跟蹤、PMC數(shù)據(jù)的顯示/編輯等與PMC的維護(hù)相關(guān)畫(huà)面①按下“信號(hào)”鍵，出現(xiàn)以下畫(huà)面，通過(guò)搜索A、G、F、X、Y等地址，進(jìn)行相應(yīng)的監(jiān)控在信號(hào)狀芯通面上，顯示在程序中指定的燦,有地址的內(nèi)容.地址的內(nèi)容以位模式（知”、"1”）顯示.最右邊每個(gè)字節(jié)以16進(jìn)制敝字或10進(jìn)制敝字顯示，附加信息行n>_I/ULHK附加信息行n>_I/ULHK|*莒|5|礴作｝「|②按下“報(bào)警”鍵，出現(xiàn)以下畫(huà)面本畫(huà)面上顯示PMC中發(fā)生的報(bào)警信息，移動(dòng)到PMC報(bào)警畫(huà)面時(shí).按下［報(bào)警］軟鍵。MDI刑*小出出*申平*小118:56:33信號(hào)IFCI用K|「報(bào)警I/OI③按下“+”鍵，出現(xiàn)以下畫(huà)面，包括設(shè)置定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、數(shù)據(jù)表以及K參數(shù)等。PMC重執(zhí)行**PMC#攵（定時(shí)?器）<11/d32)號(hào)?該仙!鹵設(shè)定和*示5避措令的可變定時(shí)器（TMR:SUB3）的定時(shí)器時(shí)，h可在本仙I面頃用在種方式：簡(jiǎn)易顯示方式和注釋顯成方式。要將軟鍵移動(dòng)在定時(shí)器畫(huà)面時(shí).按下［定時(shí)］軟疆。地址T0000T0O02T0004T0006T0008T0010T0012T0014設(shè)定時(shí)間鍵入行N頁(yè)號(hào)顯示434848434848TIMER1(SAVEELECTRICATTMDI刑*于申出*申平*叫|18：57：19』計(jì)數(shù)器7曷數(shù)|數(shù)據(jù)|（操作）|十信息顯示行該畫(huà)面用于設(shè)定和顯示功能指令的計(jì)數(shù)器（CTRSUB5）的計(jì)數(shù)器的最大值和現(xiàn)在也該i仙1困上可以使〕病曷墨示方式和吐耕顯示方式.要移動(dòng)到^數(shù)器畫(huà)面,按附如信息行下「計(jì)數(shù)器1軟鍵。號(hào).地址C0000C0004C0008C0012C0O16C0020C0I324C0028IWTV—（頁(yè)13設(shè)定值叫頁(yè)號(hào)顯示［00|00000諾00000MDI率*刑申出*申申*刑19：01：09]1定1t[THK參數(shù)數(shù)據(jù)■1作）1咐加信息行信息顯示行鍵入行該畫(huà)面用于設(shè)定和顯示保持雌電器。要移動(dòng)副保持繼電器畫(huà)面，按下［KWJ軟供信息顯示行鍵入行PMC維Mi：1［執(zhí)行皿PMC|學(xué)數(shù)（侏持繼電器）（頁(yè)14/26)4地址K0900K0901K0902K0903K0904K0905K0900K0907附加信息行MDI小*率嘩出*平申*率19:03：11《I定時(shí)I計(jì)數(shù)器FW數(shù)據(jù)1（操作）IU數(shù)據(jù)表具有兩個(gè)畫(huà)面M數(shù)據(jù)表控制數(shù)據(jù)具面和數(shù)據(jù)表桐面?要移動(dòng)到數(shù)據(jù)耐面時(shí),按下［數(shù)據(jù)1W-PMC維修D(zhuǎn)0600A}_【I定時(shí)i?數(shù)器|K參數(shù)（1）數(shù)據(jù)表控制數(shù)據(jù)畫(huà)面＜「列表］湎面）按下〔數(shù)據(jù)J軟鍵，出現(xiàn)用F管理數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)表控制數(shù)據(jù)iMh該i"面上可以使用筒易顯?工方式和注群顯手方式nMDI刑*于出相*申巾*于「附加信息行D0300D0400D0500D01001_組數(shù)顯應(yīng)1地址0000000000000000000000000000000000000000000000001900000001(TOOLMANA疽息履歷+囪5）「MESSAGE」按鈕：用于顯示當(dāng)前報(bào)警信息及以往報(bào)警履歷。⑴（2）（3）〔4）(6)〔門(mén)(3)(10)(6)〔門(mén)(3)(10)2方式選擇及手動(dòng)操作按鈕J上料爪松開(kāi)K1口卸料爪松開(kāi)K2卡爪正我K3%”厚位解除J上料爪松開(kāi)K1口卸料爪松開(kāi)K2卡爪正我K3%”厚位解除J上料爪夾緊K5J卸料爪夾緊卡爪反轉(zhuǎn)K7卡爪反特解除切擋用氣缸七阻擋⑴氣射J角相'角相角相卡爪升降氣就K14移栽氣粗.（15⑴啟動(dòng)°上料道⑴停止人;料道⑴啟動(dòng)，珅道⑴停止2K21編輯K22V(24血單段K25程序段『跳讀:LX100K31X1000#率K33▲:'料道⑶卡爪”下料道冏轉(zhuǎn)氣鈕提率C37▼::回零（41步進(jìn)K42快速K43JJJ+AK44+B帛5U6JJJ-A(47-B觀國(guó)9J頃K51K52JJJ循環(huán)啟動(dòng)進(jìn)給中停潤(rùn)滑啟動(dòng)K53K34K55「自動(dòng)」、「編輯」、「MDI」、「JOG」、「回零」、「手輪」、「快速」、「單段」、「程序段跳讀」是方式選擇按鈕。1）「自動(dòng)」：自動(dòng)運(yùn)行方式，在此方式系統(tǒng)調(diào)入程序，在按下「循環(huán)啟動(dòng)健」后，執(zhí)行當(dāng)前程序。2）「編輯」：程序請(qǐng)勿修改刪除程序『程序的建立、修改、存儲(chǔ)。在自動(dòng)運(yùn)行方式下，如果正在運(yùn)行的程序中斷，請(qǐng)?jiān)诔绦蛞褧和：?，將方式置于「編輯」?fàn)顟B(tài)，然后按下NC操作面板上的「復(fù)位」按鈕，使程序返回到程序頭，從頭開(kāi)始執(zhí)行程序。3）「MDI」：手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入方式。各類(lèi)參數(shù)的輸入、修改要在此方式下。也可以輸入程序語(yǔ)句，按「循環(huán)啟動(dòng)」鍵立即執(zhí)行。4）「手動(dòng)」：手動(dòng)執(zhí)行各軸的移動(dòng)。在此方式下，按移動(dòng)鍵「+A」、「-A」、「+B」、「-B」、「+C」、「-C」，根據(jù)所選軸、方向使各軸移動(dòng)，按下移動(dòng)鍵移動(dòng)，松開(kāi)移動(dòng)鍵停止。各軸不能同時(shí)運(yùn)行。5）「手脈」：手搖脈沖發(fā)生器執(zhí)行方式。在此方式下，根據(jù)軸選擇鍵（即移動(dòng)鍵）「+A」、「+B」，及手輪倍率選擇鍵「0.001」、「0.01」、「0.1」，搖動(dòng)手輪，手輪每移動(dòng)一格，軸移動(dòng)0.001mm、0.01mm、0.1mm。在手持盒的左側(cè)有一個(gè)手輪使能按鈕，按下此鍵手輪有效。6）「回零」：手動(dòng)執(zhí)行A/B/C軸的返回參考點(diǎn)的移動(dòng)。在此方式下，按移動(dòng)鍵「+A」（或「+BJ/或「+C」），機(jī)械手將根據(jù)所選軸、方向自動(dòng)返回參考點(diǎn)，到達(dá)參考點(diǎn)后機(jī)械手各軸自動(dòng)停止。7）「單段」：程序單段運(yùn)行方式。自動(dòng)方式時(shí)，按下此鍵程序每執(zhí)行一句后暫停，「暫?！篃袅?，再按「循環(huán)啟動(dòng)」鍵，程序再執(zhí)行一句。8）「手輪」：選擇手輪運(yùn)行方式。在此方式下，通過(guò)手輪上倍率選擇鍵「X1」、「X10」、「X100」，相應(yīng)的

面板上指示燈會(huì)亮起。9）「倍率▲」/「倍率▼」：速度倍率修調(diào)按鈕?！缸詣?dòng)」/「MDI」/「回零」方式時(shí)：速度倍率修調(diào)按鈕用于快速倍率的修調(diào).每次10%.「手動(dòng)」方式時(shí)：速度倍率修調(diào)按鈕用于手動(dòng)移動(dòng)速度的修調(diào).每次10%.10）在「手動(dòng)」/「回零」/「手輪」等方式下，可以在「用戶(hù)」畫(huà)面中，進(jìn)行機(jī)械手卡爪及其它附屬機(jī)構(gòu)的手動(dòng)操作，具體操作按鈕的功能及指示燈的顯示意義如下表：主菜單按鈕功能指示燈狀態(tài)卡爪操作按鈕功能指示燈亮指示燈火上料爪夾緊手動(dòng)操作卡爪的夾緊卡爪夾緊到位卡爪松開(kāi)上料爪松開(kāi)手動(dòng)操作卡爪的松開(kāi)卡爪松開(kāi)到位卡爪夾緊卸料爪夾緊手動(dòng)操作卡爪的夾緊卡爪夾緊到位卡爪松開(kāi)卸料爪松開(kāi)手動(dòng)操作卡爪的松開(kāi)卡爪松開(kāi)到位卡爪夾緊手爪正轉(zhuǎn)手動(dòng)操作卡爪的正轉(zhuǎn)手爪正轉(zhuǎn)到位卡爪反轉(zhuǎn)手爪反轉(zhuǎn)手動(dòng)操作卡爪的反轉(zhuǎn)手爪反轉(zhuǎn)到位卡爪正轉(zhuǎn)氣缸前阻氣缸手動(dòng)操作前阻氣缸伸出退回前阻氣缸操作前阻氣缸未操作后阻氣缸手動(dòng)操作后阻氣缸伸出退回后阻氣缸操作后阻氣缸未操作角相氣缸1手動(dòng)操作移栽機(jī)上卡爪的翻轉(zhuǎn)初始狀態(tài)滿(mǎn)足時(shí)亮初始狀態(tài)不滿(mǎn)足時(shí)滅角相氣缸2手動(dòng)控制角向立柱上工件的定位角相卡爪手動(dòng)控制角向卡爪的松夾升降氣缸手動(dòng)控制上料爪上升下降移栽氣缸手動(dòng)控制手爪的左右移動(dòng)下料道卡爪手動(dòng)控制下料道卡爪的松夾下料翻轉(zhuǎn)氣缸手動(dòng)控制下料道翻轉(zhuǎn)氣缸啟停上料道啟動(dòng)手動(dòng)操作上料道旋轉(zhuǎn)上料道旋轉(zhuǎn)上料道停止旋轉(zhuǎn)上料道停止手動(dòng)操作上料道停止上料道停止旋轉(zhuǎn)上料道旋轉(zhuǎn)下料道啟動(dòng)手動(dòng)操作下料道旋轉(zhuǎn)下料道旋轉(zhuǎn)下料道停止旋轉(zhuǎn)下料道停止手動(dòng)操作下料道停止下料道停止旋轉(zhuǎn)下料道旋轉(zhuǎn)注：1：在「用戶(hù)」畫(huà)面中，機(jī)械手卡爪及其它附屬機(jī)構(gòu)的手動(dòng)操作按鈕指示燈閃爍時(shí)，表明相應(yīng)的動(dòng)作指令已發(fā)出，但尚未接受到確認(rèn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)信號(hào)。當(dāng)接受到相應(yīng)的確認(rèn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)信號(hào)時(shí)，指示燈狀態(tài)變?yōu)槌Ａ痢?：機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)時(shí)，對(duì)機(jī)械手卡爪的狀態(tài)和檢測(cè)裝置的狀態(tài)是有要求的。機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行前，必須使卡爪處于「上料爪松開(kāi)/卸料爪松開(kāi)/卡爪正轉(zhuǎn)到位」的狀態(tài)，即上述手動(dòng)操作鍵指示燈全部點(diǎn)亮的狀態(tài)。3：機(jī)械手自動(dòng)上下料的主程序運(yùn)行時(shí)，將會(huì)進(jìn)行機(jī)械手初始化狀態(tài)檢測(cè)（指令M80）如果狀態(tài)不滿(mǎn)足將出現(xiàn)“1000號(hào)報(bào)警：機(jī)械手手爪狀態(tài)錯(cuò)誤”。

自動(dòng)運(yùn)行1機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行的相關(guān)說(shuō)明由于機(jī)械手是為機(jī)床提供服務(wù)的機(jī)構(gòu)，因此機(jī)械手的自動(dòng)運(yùn)行分為機(jī)械手自身的自動(dòng)運(yùn)行和機(jī)床側(cè)的自動(dòng)運(yùn)行兩部分組成。機(jī)械手自身的自動(dòng)運(yùn)行是通過(guò)運(yùn)行機(jī)械手主程序（O1000號(hào)程序）來(lái)實(shí)現(xiàn)的。機(jī)床側(cè)的自動(dòng)運(yùn)行是通過(guò)在機(jī)床中執(zhí)行M156（機(jī)械手服務(wù)請(qǐng)求）指令來(lái)實(shí)現(xiàn)的。機(jī)床中執(zhí)行M156指令后，機(jī)床的服務(wù)請(qǐng)求信號(hào)就將發(fā)送至機(jī)械手側(cè)，以供機(jī)械手主程序進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作。機(jī)械手自動(dòng)上下料的主程序01000是機(jī)械手運(yùn)行的主控制程序。它根據(jù)已規(guī)定的工藝流程，對(duì)各機(jī)床發(fā)向機(jī)械手的服務(wù)請(qǐng)求信號(hào)進(jìn)行響應(yīng)，然后執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。具體的程序內(nèi)容請(qǐng)參閱第7章的「機(jī)械手運(yùn)行程序說(shuō)明」。備注：M401是在機(jī)床側(cè)執(zhí)行的服務(wù)調(diào)用請(qǐng)求指令，這個(gè)指令在執(zhí)行之前，機(jī)床必須首先停止主軸、停止X/Z軸、停止換刀，并使X/Z軸返回機(jī)床第二參考點(diǎn)、然后再執(zhí)行M401指令。機(jī)械手側(cè)自動(dòng)循環(huán)啟動(dòng)之前，機(jī)械手卡爪必須處于爪張開(kāi)的狀態(tài)。機(jī)械手側(cè)自動(dòng)循環(huán)啟動(dòng)之前，必須使機(jī)械手處于安全位置（A軸處于各自的安全區(qū)內(nèi)）。機(jī)床和機(jī)械手相關(guān)的M代碼均可以用于EIA/ISO、FANUC編程和MDI操作方式。4-2機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行時(shí)機(jī)床側(cè)的編程格式1：程序中的編程格式：機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，應(yīng)將M401,M402,M403指令編輯在機(jī)床的加工程序中，當(dāng)機(jī)床零件加工結(jié)束后執(zhí)行該指令，就會(huì)向機(jī)械手側(cè)發(fā)出服務(wù)調(diào)用請(qǐng)求信號(hào)，請(qǐng)求機(jī)械手為本機(jī)床進(jìn)行服務(wù)。具體編程格式如下：N2000；?用于程序循環(huán)時(shí)的標(biāo)示?零件加工程序?零件加工程序IF[V10EQ0]N2000;M02;主軸停止X/Z軸，上下刀塔返回安全位置機(jī)械手服務(wù)服務(wù)請(qǐng)求尾座后退尾座后退到位IF[V10EQ0]N2000;M02;尾座后退到位返回程序頭部（確保V10=0）程序結(jié)束4-3機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行操作機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行操作由機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行操作和機(jī)床自動(dòng)運(yùn)行操作兩部分組成。1：機(jī)械手側(cè)的自動(dòng)運(yùn)行操作：機(jī)械手A軸返回至安全位置。確認(rèn)機(jī)械手卡爪必須處于上料爪張開(kāi)、卸料爪張開(kāi)、卡爪反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。機(jī)械手選擇「編輯」方式，調(diào)出O1000號(hào)機(jī)械手自動(dòng)上下料的主程序。機(jī)械手選擇［自動(dòng)］方式；啟動(dòng)O1000號(hào)主程序，機(jī)械手側(cè)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。2：機(jī)床側(cè)的自動(dòng)運(yùn)行操作：按照4-2中的編程方式對(duì)機(jī)床側(cè)的加工程序進(jìn)行編輯。調(diào)出機(jī)床的加工程序，啟動(dòng)機(jī)床進(jìn)行加工。4-4機(jī)床尾座調(diào)整方法機(jī)床尾座調(diào)整由尾座基座調(diào)整和尾座內(nèi)部感應(yīng)塊調(diào)整組成。1：尾座基座調(diào)整逆時(shí)針卸松尾座前側(cè)大螺栓（只有一個(gè)）；手動(dòng)移動(dòng)上刀塔，使得上刀塔掛環(huán)和基座掛銷(xiāo)對(duì)齊；將基座插銷(xiāo)穿入上刀塔掛環(huán)中；手動(dòng)移動(dòng)上刀塔，用上刀塔帶動(dòng)尾座整體左右移動(dòng)到合適的位置。2：尾座內(nèi)部感應(yīng)塊調(diào)整打開(kāi)尾座前側(cè)面板；調(diào)整觸壓塊，使得當(dāng)尾座退回時(shí)，后面的觸壓開(kāi)關(guān)被壓下，當(dāng)尾座伸出頂住工件時(shí)，前面和中間觸壓開(kāi)關(guān)同時(shí)被壓下，尾座空伸出時(shí)只壓下前面的觸壓開(kāi)關(guān)。注意：在尾座伸出頂工件時(shí)，務(wù)必固定基座上的大螺栓，否則基座會(huì)移動(dòng)，位置偏移！4-5機(jī)床屏蔽方法1：在手動(dòng)方式下需要屏蔽機(jī)床時(shí)，同時(shí)按下操作面板上《機(jī)床1無(wú)效》按鈕和《F1》按鈕，此時(shí)《機(jī)床1無(wú)效》按鈕指示燈亮，表示機(jī)床1已經(jīng)被屏蔽；需要啟用機(jī)床時(shí)，在手動(dòng)方式下同時(shí)按一下《機(jī)床1無(wú)效》按鈕和《復(fù)位》按鈕，此時(shí)，《機(jī)床1無(wú)效》按鈕指示燈滅，表示機(jī)床1已經(jīng)啟用。

4-6相關(guān)的M代碼說(shuō)明1：機(jī)械手側(cè)的M代碼說(shuō)明:M代碼M代碼內(nèi)容使用說(shuō)明備注M11檢測(cè)機(jī)床M401機(jī)械手服務(wù)時(shí)，用于檢測(cè)機(jī)床的當(dāng)前狀態(tài)是否允許機(jī)械手進(jìn)行服務(wù)。大隈機(jī)床時(shí)使用M12檢測(cè)機(jī)床M402機(jī)械手服務(wù)時(shí)，用于檢測(cè)機(jī)床尾座是否后退到位M13檢測(cè)機(jī)床M403當(dāng)機(jī)械手服務(wù)時(shí)，用于檢測(cè)機(jī)床尾座是否伸出到位M17應(yīng)答機(jī)床M403當(dāng)機(jī)械手服務(wù)完成后，機(jī)械手A軸回到零點(diǎn)時(shí)執(zhí)行M18應(yīng)答機(jī)床402機(jī)械手服務(wù)時(shí)，告訴機(jī)床上料到位M19應(yīng)答機(jī)床M401機(jī)械手服務(wù)時(shí)，告訴機(jī)床抓住成品M60單程序段方式有效該指令用于指令機(jī)械手處于單程序段運(yùn)行狀態(tài)。機(jī)械手使用M106上料道角相卡爪松開(kāi)該指令用于自動(dòng)運(yùn)行時(shí)聯(lián)機(jī)使用M107下料道卡爪夾緊該指令用于自動(dòng)運(yùn)行時(shí)聯(lián)機(jī)使用M80機(jī)械手卡爪狀態(tài)檢測(cè)檢測(cè)機(jī)械手卡爪是否處于卡爪1松開(kāi)、卡爪2松開(kāi)、卡爪正轉(zhuǎn)的狀態(tài)。（氣動(dòng)兩工位卡爪時(shí)）機(jī)械手檢測(cè)、判斷時(shí)使用檢測(cè)機(jī)械手卡爪是否處于卡爪1松開(kāi)、卡爪2松開(kāi)、卡爪1號(hào)位置的狀態(tài)。（電動(dòng)四工位卡爪時(shí)）M86上料倉(cāng)（道）準(zhǔn)備好檢測(cè)機(jī)械手通過(guò)該指令檢測(cè)上料倉(cāng)是否準(zhǔn)備好。檢測(cè)通過(guò)則機(jī)械手可以抓料/卸料。M87卸料倉(cāng)（道）準(zhǔn)備好檢測(cè)機(jī)械手通過(guò)該指令檢測(cè)寫(xiě)料倉(cāng)是否準(zhǔn)備好。檢測(cè)通過(guò)則機(jī)械手可以卸料。M100機(jī)械手卡爪正轉(zhuǎn)機(jī)械手卡爪正轉(zhuǎn)指令氣動(dòng)兩工位時(shí)使用M101機(jī)械手卡爪反轉(zhuǎn)機(jī)械手卡爪反轉(zhuǎn)指令M102機(jī)械手卸料爪收縮機(jī)械手卸料爪收縮指令機(jī)械手卡爪控制使用M103機(jī)械手卸料爪張開(kāi)機(jī)械手卸料爪張開(kāi)指令M104機(jī)械手上料爪收縮機(jī)械手上料爪收縮指令M105機(jī)械手上料爪張開(kāi)機(jī)械手上料爪張開(kāi)指令機(jī)械手卡爪控制M106機(jī)床防護(hù)門(mén)打開(kāi)M107機(jī)床防護(hù)門(mén)關(guān)閉M125B軸伺服恢復(fù)

M126B軸伺服打開(kāi)2：機(jī)床側(cè)的M代碼說(shuō)明:M代碼M代碼內(nèi)容使用說(shuō)明備注M55尾座退回機(jī)床尾座退回指令機(jī)床自動(dòng)尾座控制使用M56尾座伸出機(jī)床尾座伸出指令M401機(jī)床服務(wù)調(diào)用請(qǐng)求機(jī)床通過(guò)該指令向機(jī)械手發(fā)出服務(wù)調(diào)用請(qǐng)求，請(qǐng)求機(jī)械手對(duì)本機(jī)床進(jìn)行上、下料服務(wù)（或下料服務(wù)）。機(jī)床一機(jī)械手M402機(jī)床尾座退回到位機(jī)床通過(guò)該指令向機(jī)械手發(fā)出尾座退回到位，請(qǐng)求機(jī)械手對(duì)本機(jī)床進(jìn)行卸成品并毛坯服務(wù)。M403機(jī)床尾座伸出到位機(jī)床通過(guò)該指令向機(jī)械手發(fā)出尾座伸出到位，請(qǐng)求機(jī)械手離開(kāi)機(jī)床。機(jī)械手相關(guān)參數(shù)1速度設(shè)定參數(shù)（NC參數(shù)）：參數(shù)號(hào)參數(shù)位參數(shù)內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注1420A機(jī)械手A軸最大快速移動(dòng)速度44000B機(jī)械手B軸最大快速移動(dòng)速度620001423A機(jī)械手A軸手動(dòng)進(jìn)給速度10000B機(jī)械手B軸手動(dòng)進(jìn)給速度100005-2軟限位設(shè)定參數(shù)（NC參數(shù)）：參數(shù)號(hào)參數(shù)位參數(shù)內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注1320A機(jī)械手A軸正向軟限位10無(wú)限位時(shí)設(shè)為最大B機(jī)械手B軸正向軟限位10無(wú)限位時(shí)設(shè)為最大1321A機(jī)械手A軸負(fù)向軟限位無(wú)限位時(shí)設(shè)為最大B機(jī)械手B軸負(fù)向軟限位無(wú)限位時(shí)設(shè)為最大5-3位置開(kāi)關(guān)設(shè)定參數(shù)（NC參數(shù)）：參數(shù)號(hào)參數(shù)位參數(shù)內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注6910位置開(kāi)關(guān)1軸號(hào)設(shè)定1A軸6911位置開(kāi)關(guān)2軸號(hào)設(shè)定3C軸6912位置開(kāi)關(guān)3軸號(hào)設(shè)定2B軸6913位置開(kāi)關(guān)4軸號(hào)設(shè)定2B軸6914位置開(kāi)關(guān)5軸號(hào)設(shè)定2B軸6915位置開(kāi)關(guān)6軸號(hào)設(shè)定2B軸6916位置開(kāi)關(guān)7軸號(hào)設(shè)定2B軸6917位置開(kāi)關(guān)8軸號(hào)設(shè)定2B軸6918位置開(kāi)關(guān)9軸號(hào)設(shè)定2B軸6919位置開(kāi)關(guān)10軸號(hào)設(shè)定2B軸6920位置開(kāi)關(guān)11軸號(hào)設(shè)定2B軸6921位置開(kāi)關(guān)12軸號(hào)設(shè)定2B軸6922位置開(kāi)關(guān)13軸號(hào)設(shè)定2B軸6923位置開(kāi)關(guān)14軸號(hào)設(shè)定2B軸6924位置開(kāi)關(guān)15軸號(hào)設(shè)定2B軸6925位置開(kāi)關(guān)16軸號(hào)設(shè)定2B軸

參數(shù)號(hào)參數(shù)位參數(shù)內(nèi)容相關(guān)地址標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注6930位置開(kāi)關(guān)1正向坐標(biāo)設(shè)定F70.00A軸安全區(qū)正向6931位置開(kāi)關(guān)2正向坐標(biāo)設(shè)定F70.10C軸安全區(qū)正向6932位置開(kāi)關(guān)3正向坐標(biāo)設(shè)定F70.2「上料道」安全區(qū)正向6933位置開(kāi)關(guān)4正向坐標(biāo)設(shè)定F70.3「機(jī)床1」安全區(qū)正向6934位置開(kāi)關(guān)5正向坐標(biāo)設(shè)定F70.4「機(jī)床2」安全區(qū)正向6935位置開(kāi)關(guān)6正向坐標(biāo)設(shè)定F70.5「機(jī)床3」安全區(qū)正向6936位置開(kāi)關(guān)7正向坐標(biāo)設(shè)定F70.6「機(jī)床4」安全區(qū)正向6937位置開(kāi)關(guān)8正向坐標(biāo)設(shè)定F70.7「機(jī)床5」安全區(qū)正向6938位置開(kāi)關(guān)9正向坐標(biāo)設(shè)定F71.0備用6939位置開(kāi)關(guān)10正向坐標(biāo)設(shè)定F71.1備用6940位置開(kāi)關(guān)11正向坐標(biāo)設(shè)定F71.2備用6941位置開(kāi)關(guān)12正向坐標(biāo)設(shè)定F71.3備用6942位置開(kāi)關(guān)13正向坐標(biāo)設(shè)定F71.4備用6943位置開(kāi)關(guān)14正向坐標(biāo)設(shè)定F71.5備用6944位置開(kāi)關(guān)15正向坐標(biāo)設(shè)定F71.6備用6945位置開(kāi)關(guān)16正向坐標(biāo)設(shè)定F71.7「卸料道」安全區(qū)正向6950位置開(kāi)關(guān)1負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.0A軸安全區(qū)負(fù)向6951位置開(kāi)關(guān)2負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.1。軸安全區(qū)負(fù)向6952位置開(kāi)關(guān)3負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.2「上料道」安全區(qū)負(fù)向6953位置開(kāi)關(guān)4負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.3「機(jī)床1」安全區(qū)負(fù)向6954位置開(kāi)關(guān)5負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.4「機(jī)床2」安全區(qū)負(fù)向6955位置開(kāi)關(guān)6負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.5「機(jī)床3」安全區(qū)負(fù)向6956位置開(kāi)關(guān)7負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.6「機(jī)床4」安全區(qū)負(fù)向6957位置開(kāi)關(guān)8負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F70.7「機(jī)床5」安全區(qū)負(fù)向6958位置開(kāi)關(guān)9負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.0備用6959位置開(kāi)關(guān)10負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.1備用6960位置開(kāi)關(guān)11負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.2備用6961位置開(kāi)關(guān)12負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.3備用6962位置開(kāi)關(guān)13負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.4備用6963位置開(kāi)關(guān)14負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.5備用6964位置開(kāi)關(guān)15負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.6備用6965位置開(kāi)關(guān)16負(fù)向坐標(biāo)設(shè)定F71.7「卸料道」安全區(qū)負(fù)向

5-4K參數(shù)^就參數(shù)）：參數(shù)號(hào)參數(shù)位參數(shù)內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注K00機(jī)械手調(diào)試狀態(tài)0設(shè)定為1時(shí)，A/B/C軸安全區(qū)無(wú)效102氣閥開(kāi)機(jī)ON0304C軸有效03軸機(jī)械手時(shí)，設(shè)定為15變頻器報(bào)警有效0607A軸零點(diǎn)檢測(cè)無(wú)效0設(shè)定為1時(shí)，自動(dòng)啟動(dòng)不檢測(cè)A/C安全區(qū)K20氣動(dòng)兩工位卡爪有效0氣動(dòng)兩工位卡爪時(shí)，設(shè)定為11卸料倉(cāng)（道）有效0使用卸料倉(cāng)（道）時(shí)，設(shè)定為12上料倉(cāng)（道）有效0使用上料倉(cāng)（道）時(shí)，設(shè)定為130K30機(jī)床1有效1機(jī)床1接口有效時(shí)，設(shè)定為11機(jī)床2有效0機(jī)床2接口有效時(shí)，設(shè)定為1K40機(jī)床1QTNMS接口0機(jī)床1為雙主軸數(shù)控車(chē)時(shí)，設(shè)定為110K5001020304機(jī)床報(bào)警無(wú)效0機(jī)械手側(cè)不顯示機(jī)床報(bào)警時(shí)，設(shè)定為15潤(rùn)滑報(bào)警無(wú)效0潤(rùn)滑檢測(cè)開(kāi)關(guān)無(wú)效時(shí)，設(shè)定為1607卡爪頭限制無(wú)效0K80主氣源氣壓檢測(cè)無(wú)效0主氣源氣壓檢測(cè)無(wú)效時(shí)，設(shè)定為11主變壓器過(guò)熱檢測(cè)無(wú)效0主變壓器過(guò)熱檢測(cè)無(wú)效時(shí)，設(shè)定為1K100安全門(mén)鎖啟用0安全門(mén)鎖啟用時(shí)設(shè)定為0K140打標(biāo)機(jī)啟用0打標(biāo)機(jī)不啟用時(shí)設(shè)定為1

5-5D參數(shù)^就參數(shù)）：參數(shù)號(hào)參數(shù)位參數(shù)內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注D0D85-6定時(shí)器（PLC參數(shù)）：參數(shù)號(hào)參數(shù)位參數(shù)內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注T01卡爪正轉(zhuǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)確認(rèn)延時(shí)48單位：msT02卡爪反轉(zhuǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)確認(rèn)延時(shí)48單位：msT03卸料爪收縮檢測(cè)開(kāi)關(guān)確認(rèn)延時(shí)48單位：msT04卸料爪張開(kāi)檢測(cè)開(kāi)關(guān)確認(rèn)延時(shí)48單位：msT05上料爪收縮檢測(cè)開(kāi)關(guān)確認(rèn)延時(shí)48單位：msT06上料爪張開(kāi)檢測(cè)開(kāi)關(guān)確認(rèn)延時(shí)48單位：msT07T08T09T10T11T12T13T14T15機(jī)械手主氣壓檢測(cè)開(kāi)關(guān)確認(rèn)延時(shí)3000單位：msT16T17T18機(jī)械手主氣壓檢測(cè)開(kāi)關(guān)確認(rèn)延時(shí)3000單位：msT19T205-7機(jī)械手控制用宏變量地址:變量號(hào)變量意義對(duì)應(yīng)地址備注#1001備用G54.1#1011備用G55.3#1003機(jī)床不是用信號(hào)G54.3

5-8宏變量設(shè)定（斷電保持）：變量號(hào)設(shè)定內(nèi)容標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值備注#500「上料道」位置點(diǎn)B坐標(biāo)設(shè)定根據(jù)機(jī)械手與機(jī)床的實(shí)際配合狀況設(shè)定#501「機(jī)床1上料」位置點(diǎn)B坐標(biāo)設(shè)定根據(jù)機(jī)械手與機(jī)床的實(shí)際配合狀況設(shè)定#502「機(jī)床1」位置點(diǎn)B坐標(biāo)設(shè)定根據(jù)機(jī)械手與機(jī)床的實(shí)際配合狀況設(shè)定#503「卸料」位置點(diǎn)B坐標(biāo)設(shè)定根據(jù)機(jī)械手與機(jī)床的實(shí)際配合狀況設(shè)定#550「上料道取料點(diǎn)」位置點(diǎn)A坐標(biāo)設(shè)定根據(jù)機(jī)械手與機(jī)床的實(shí)際配合狀況設(shè)定#551「機(jī)床1上料點(diǎn)」位置點(diǎn)A坐標(biāo)設(shè)定根據(jù)機(jī)械手與機(jī)床的實(shí)際配合狀況設(shè)定#552「卸料點(diǎn)」位置點(diǎn)A坐標(biāo)設(shè)定根據(jù)機(jī)械手與機(jī)床的實(shí)際配合狀況設(shè)定#600G01進(jìn)給速度設(shè)定500根據(jù)實(shí)際狀況，可進(jìn)行調(diào)整注：1：本節(jié)中說(shuō)明的參數(shù)，出廠前已設(shè)定調(diào)整完成，非專(zhuān)業(yè)人士請(qǐng)勿隨意修改;

機(jī)械手相關(guān)報(bào)警說(shuō)明1機(jī)械手操作錯(cuò)誤報(bào)警：序號(hào)報(bào)警內(nèi)容報(bào)警原因解除報(bào)警的方法1NO.2010ARNING:SAFEAREAINVALID!!!警告：安全區(qū)失效。做手動(dòng)調(diào)整時(shí)，K0.0此時(shí)設(shè)置為1后出現(xiàn)此提示報(bào)警2NO.2020A/CAXISNORETURNREF.POINTA軸、C軸未回到零點(diǎn)。在A軸、C軸未回到零點(diǎn)的情況下，試圖對(duì)B軸進(jìn)行回零時(shí)，出現(xiàn)此提示報(bào)警。（雙豎軸時(shí)）3NO.2030AAXISNORETURNREF.POINTA軸軸未回到零點(diǎn)。在A軸軸未回到零點(diǎn)的情況下，試圖對(duì)B軸進(jìn)行回零時(shí)，出現(xiàn)此提示報(bào)警。（單A軸時(shí)）42040AAXISNORETURNSAFEAREAA軸未處于安全區(qū)在對(duì)機(jī)床服務(wù)完成后，A軸未回到安全區(qū)時(shí)，試圖運(yùn)行M12/M22/M32…或M19/M29/M39-等M代碼時(shí)出現(xiàn)此提示報(bào)警（單A軸時(shí)）52060LOADSAFEGATEOPEN上料道安全門(mén)被打開(kāi)在上料道安全門(mén)關(guān)閉后，在自動(dòng)方式下，按下循環(huán)啟動(dòng)，機(jī)械手則自動(dòng)運(yùn)行。62070UNLOADHADFILLED下料道料滿(mǎn)提示卸除下料道工件即可。72080UNLOADSAFEGATEOPEN下料道安全門(mén)被打開(kāi)在下料道安全門(mén)關(guān)閉后，在自動(dòng)方式下，按下循環(huán)啟動(dòng)，機(jī)械手則自動(dòng)運(yùn)行。6-2機(jī)械手故障報(bào)警:序號(hào)報(bào)警內(nèi)容報(bào)警原因解除報(bào)警的方法1NO.1000CLAWSTATEWRONG①M(fèi)80指令執(zhí)行卡爪狀態(tài)檢測(cè)時(shí)，檢測(cè)未通過(guò)。選擇手動(dòng)操作，使機(jī)械手所有卡爪處于「卡爪張開(kāi)」、「卡爪反轉(zhuǎn)到位」的狀態(tài)。檢查卡爪相關(guān)檢測(cè)傳感器SQ101、SQ105工作狀態(tài)及電氣連接（X4.1、X4.5）2NO.1010ROBOTAIRSUPPLYLOW機(jī)械手主起源氣壓低下。機(jī)械手主起源控制電磁閥或檢測(cè)傳感器的電氣連接狀況不良（相關(guān)信號(hào)：X9.5）。機(jī)械手主起源氣壓。檢查機(jī)械手主起源控制電磁閥或檢測(cè)傳感器的電氣連接狀況（相關(guān)信號(hào)：X9.5）。與巨能機(jī)器人系統(tǒng)有限公司售后服務(wù)中心聯(lián)系。3NO.1020TMOVERHEAT機(jī)械手伺服變壓器過(guò)熱。機(jī)械手伺服變壓器過(guò)熱檢測(cè)傳感器的電氣連接狀況不良（相關(guān)信號(hào)：X9.6）。機(jī)械手伺服變壓器的工作狀況。檢查機(jī)械手伺服變壓器過(guò)熱檢測(cè)傳感器的電氣連接狀況（相關(guān)信號(hào)：X9.6）。與巨能機(jī)器人系統(tǒng)有限公司售后服務(wù)中心聯(lián)系。序號(hào)報(bào)警內(nèi)容報(bào)警原因解除報(bào)警的方法4NO.1030UNLOADCLAWSTATEWRONG卸料卡爪收縮/張開(kāi)控制電磁閥的工作狀態(tài)或電氣連接不良（相關(guān)信號(hào)：Y4.2/Y4.3）。卸料卡爪張開(kāi)/夾緊檢測(cè)傳感器的工作狀態(tài)或電氣連接不良（相關(guān)信號(hào)：X4.2/X4.3）。檢查卸料卡爪張開(kāi)/夾緊控制電磁閥的工作狀態(tài)或電氣連接（相關(guān)信號(hào)：Y4.2/Y4.3）。檢查卸料卡爪張