工業(yè)機(jī)器人離線編程(ABB)5-5-創(chuàng)建工具課件

5-5創(chuàng)建工具5-5創(chuàng)建工具一、工作任務(wù)1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架3、創(chuàng)建工具4、安裝驗(yàn)證工具一、工作任務(wù)1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)2二、實(shí)踐操作創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站時(shí)，工業(yè)機(jī)器人法蘭盤末端經(jīng)常會(huì)安裝用戶自定義的工具。我們希望用戶自定義的工具能夠像RobotStudio模型庫中的工具一樣，安裝時(shí)能夠自動(dòng)安裝到機(jī)器人法蘭盤末端并保證坐標(biāo)方向一致，并且能夠在工具的末端自動(dòng)生成工具坐標(biāo)系，從而避免工具方面的誤差。如圖5-97、5-98所示。本節(jié)將以導(dǎo)入的3D模型來創(chuàng)建具有機(jī)器人工作站特性的工具。二、實(shí)踐操作創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站時(shí)，工業(yè)機(jī)器人3二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)工具安裝過程中的原理：工具模型的本地坐標(biāo)系與機(jī)器人法蘭盤坐標(biāo)系Tool0重合，工具末端的工具坐標(biāo)系框架即作為機(jī)器人的工具坐標(biāo)系。具體步驟如下：1）在工具法蘭盤端創(chuàng)建本地坐標(biāo)系框架；2）在工具末端創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)4二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)新建空工作站并保存為5-5example，如圖5-99、5-100所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)5二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“導(dǎo)入幾何體”→“瀏覽幾何體”，找到所要導(dǎo)入的模型單擊“打開”，完成模型UserTool的導(dǎo)入，如圖5-101、5-102所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)6二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)導(dǎo)入模型UserTool的“工具末端”和“工具法蘭盤末端”，如圖5-103、5-104所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)7二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)通過“三個(gè)點(diǎn)”方式重置UserTool，將其法蘭盤所在平面與XY平面重合，如圖5-105、5-106所示（第一個(gè)點(diǎn)及其坐標(biāo)設(shè)置）。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)8二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)第二、三個(gè)點(diǎn)及其坐標(biāo)設(shè)置，如圖5-107、5-108所示，單擊“應(yīng)用”完成放置，如圖5-109所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)9二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)UserTool繞Y軸旋轉(zhuǎn)180°，右鍵單擊UserTool選擇“位置”→“旋轉(zhuǎn)”，設(shè)定旋轉(zhuǎn)度數(shù)和方向，然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-110~5-112所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)10二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)UserTool沿Z軸移動(dòng)一段距離，單擊Freehand中的“移動(dòng)”菜單，選中UserTool，拖動(dòng)Z軸坐標(biāo)向正方向一段距離，如圖5-113、5-114所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)11二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)設(shè)定UserTool法蘭盤本地原點(diǎn)，右鍵單擊UserTool選擇“修改”→“設(shè)定本地原點(diǎn)”，捕捉法蘭盤中心作為本地原點(diǎn)的位置，方向設(shè)為（180,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-115~5-117所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)12二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)設(shè)定UserTool位置，右鍵單擊UserTool，選擇“位置”→“設(shè)定位置”，位置設(shè)為（0,0,0），方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-118~5-120所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)13二、實(shí)踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架單擊“框架”，選擇“創(chuàng)建框架”，捕捉UserTool末端圓心作為框架的位置，方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“創(chuàng)建”，如圖5-121~5-123所示。二、實(shí)踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架14二、實(shí)踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架右鍵單擊“框架1”，選擇“設(shè)定為表面的法線方向”，捕捉UserTool末端表面，方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-124~5-126所示。二、實(shí)踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架15二、實(shí)踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架沿Z軸正方向移動(dòng)框架5mm，右鍵單擊“框架1”,選擇“設(shè)定位置”，位置設(shè)為（0,0,5），方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-127~5-129所示。二、實(shí)踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架16二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建工具在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建工具”，選擇使用已有部件：UserTool，框架選擇選擇：框架1，單擊添加按鈕，然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-130~5-133所示。二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建工具17二、實(shí)踐操作4、安裝驗(yàn)證工具導(dǎo)入機(jī)器人模型，在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“ABB模型庫”，選擇IRB1200機(jī)器人模型，單擊“確定”完成導(dǎo)入，如圖5-134~5-135所示。二、實(shí)踐操作4、安裝驗(yàn)證工具18二、實(shí)踐操作4、安裝驗(yàn)證工具左鍵單擊MyNewTool，按住左鍵不松并拖到其到IRB1200上，然后在彈出的“更新位置”窗口單擊“是（Y）”，完成工具的安裝，如圖5-136~5-138所示。二、實(shí)踐操作4、安裝驗(yàn)證工具19三、總結(jié)1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架3、創(chuàng)建工具4、安裝驗(yàn)證工具三、總結(jié)1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)205-5創(chuàng)建工具5-5創(chuàng)建工具一、工作任務(wù)1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架3、創(chuàng)建工具4、安裝驗(yàn)證工具一、工作任務(wù)1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)22二、實(shí)踐操作創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站時(shí)，工業(yè)機(jī)器人法蘭盤末端經(jīng)常會(huì)安裝用戶自定義的工具。我們希望用戶自定義的工具能夠像RobotStudio模型庫中的工具一樣，安裝時(shí)能夠自動(dòng)安裝到機(jī)器人法蘭盤末端并保證坐標(biāo)方向一致，并且能夠在工具的末端自動(dòng)生成工具坐標(biāo)系，從而避免工具方面的誤差。如圖5-97、5-98所示。本節(jié)將以導(dǎo)入的3D模型來創(chuàng)建具有機(jī)器人工作站特性的工具。二、實(shí)踐操作創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站時(shí)，工業(yè)機(jī)器人23二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)工具安裝過程中的原理：工具模型的本地坐標(biāo)系與機(jī)器人法蘭盤坐標(biāo)系Tool0重合，工具末端的工具坐標(biāo)系框架即作為機(jī)器人的工具坐標(biāo)系。具體步驟如下：1）在工具法蘭盤端創(chuàng)建本地坐標(biāo)系框架；2）在工具末端創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)24二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)新建空工作站并保存為5-5example，如圖5-99、5-100所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)25二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“導(dǎo)入幾何體”→“瀏覽幾何體”，找到所要導(dǎo)入的模型單擊“打開”，完成模型UserTool的導(dǎo)入，如圖5-101、5-102所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)26二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)導(dǎo)入模型UserTool的“工具末端”和“工具法蘭盤末端”，如圖5-103、5-104所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)27二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)通過“三個(gè)點(diǎn)”方式重置UserTool，將其法蘭盤所在平面與XY平面重合，如圖5-105、5-106所示（第一個(gè)點(diǎn)及其坐標(biāo)設(shè)置）。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)28二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)第二、三個(gè)點(diǎn)及其坐標(biāo)設(shè)置，如圖5-107、5-108所示，單擊“應(yīng)用”完成放置，如圖5-109所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)29二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)UserTool繞Y軸旋轉(zhuǎn)180°，右鍵單擊UserTool選擇“位置”→“旋轉(zhuǎn)”，設(shè)定旋轉(zhuǎn)度數(shù)和方向，然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-110~5-112所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)30二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)UserTool沿Z軸移動(dòng)一段距離，單擊Freehand中的“移動(dòng)”菜單，選中UserTool，拖動(dòng)Z軸坐標(biāo)向正方向一段距離，如圖5-113、5-114所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)31二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)設(shè)定UserTool法蘭盤本地原點(diǎn)，右鍵單擊UserTool選擇“修改”→“設(shè)定本地原點(diǎn)”，捕捉法蘭盤中心作為本地原點(diǎn)的位置，方向設(shè)為（180,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-115~5-117所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)32二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)設(shè)定UserTool位置，右鍵單擊UserTool，選擇“位置”→“設(shè)定位置”，位置設(shè)為（0,0,0），方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-118~5-120所示。二、實(shí)踐操作1、設(shè)定工具的本地原點(diǎn)33二、實(shí)踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架單擊“框架”，選擇“創(chuàng)建框架”，捕捉UserTool末端圓心作為框架的位置，方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“創(chuàng)建”，如圖5-121~5-123所示。二、實(shí)踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架34二、實(shí)踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架右鍵單擊“框架1”，選擇“設(shè)定為表面的法線方向”，捕捉UserTool末端表面，方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-124~5-126所示。二、實(shí)踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架35二、實(shí)踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架沿Z軸正方向移動(dòng)框架5mm，右鍵單擊“框架1”,選擇“設(shè)定位置”，位置設(shè)為（0,0,5），方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-127~5-129所示。二、實(shí)踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架36二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建工具在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建工具”，選擇使用已有部件：UserTool，框架選擇選擇：框架1，單擊添加按鈕，然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-130~5-133所示。二、實(shí)踐操作3、創(chuàng)建工具37二、實(shí)踐操作4、安裝驗(yàn)證工具導(dǎo)入機(jī)器人模型，在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“ABB模型庫”，選擇IRB1200機(jī)器人模型，單擊“確定”完