PLC功能指令及應(yīng)用課件

1、數(shù)據(jù)寄存器D第七章FX2系列PLC的功能指令及編程方法7.1、功能指令的編程元件每個(gè)數(shù)據(jù)寄存器16位，也可兩個(gè)相鄰的元件組成32位寄存器1/5/20231、數(shù)據(jù)寄存器D第七章FX2系列PLC的功能指令及編程方法（1）通用數(shù)據(jù)寄存器D0~D199共200點(diǎn)。只要不寫入其它數(shù)據(jù)，已寫入的數(shù)據(jù)不會(huì)變化。但是，PLC狀態(tài)由運(yùn)行→停止時(shí)，全部數(shù)據(jù)均清零。（2）斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器D200~D511共312點(diǎn)，只要不改寫，原有數(shù)據(jù)不會(huì)丟失。（3）特殊數(shù)據(jù)寄存器D8000~D8255共256點(diǎn)這些數(shù)據(jù)寄存器供監(jiān)視PLC中各種元件的運(yùn)行方式用。（4）文件寄存器D1000~D2999共2000點(diǎn)。1/5/2023（1）通用數(shù)據(jù)寄存器D0~D199共200點(diǎn)。只要不寫入其V、Z16bit(2點(diǎn))2．變址寄存器（V/Z）變址寄存器的作用類似于一般微處理器中的變址寄存器通常用于修改元件的編號(hào)。1/5/2023V、Z16bit(2點(diǎn))2．變址寄存器（V/Z3．地址指針寄存器（P/I）P0～P63(64點(diǎn))

作為JUMP/CALL指令的地址指針I(yè)0□□～I(xiàn)8□□(9點(diǎn))用于中斷服務(wù)程序的地址指針PLC提供兩類中斷源外部中斷源：I0□□～I(xiàn)5□□(6點(diǎn))從X0～X5中斷輸入（高速計(jì)時(shí)器中斷）內(nèi)部中斷源：以一定時(shí)間間隔產(chǎn)生的中斷，I6□□～I(xiàn)8□□(3點(diǎn))1/5/20233．地址指針寄存器（P/I）P0～P63(64點(diǎn))作為J4．嵌套標(biāo)志指針寄存器（N）嵌套標(biāo)志主控線路用N0～N7(8點(diǎn))1/5/20234．嵌套標(biāo)志指針寄存器（N）嵌套標(biāo)志主控線路用5．常數(shù)（K/H）十進(jìn)制K16bit:-32768～3276732bit:-2147483648～2147483647十六進(jìn)制H

16bit:0～FFFFH32bit:0～FFFFFFFFH1/5/20235．常數(shù)（K/H）十進(jìn)制K十六進(jìn)制H12/27/20K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(n)(D)(S)FNC助記符代碼7.2、功能指令的基本格式7.2.1．功能指令的表示形式(1)基本格式操作數(shù)1/5/2023K、HKnXKnYKnMKnSTX000MOVD10D12X001(D)MOVD20D22(2)數(shù)據(jù)寬度的使用將D10中的數(shù)據(jù)送到D12中（處理16位數(shù)據(jù)）將D21和D20的數(shù)據(jù)送到D23和D22（處理32位數(shù)據(jù)）功能指令可以處理16位數(shù)據(jù)和32位數(shù)據(jù)1/5/2023X000MOVD10D12X001(D)MOVD20D22((3)脈沖執(zhí)行方式MOV(P)D10D40X001功能指令有連續(xù)執(zhí)行型和脈沖執(zhí)行型兩種形式脈沖執(zhí)行，X001成立的第一個(gè)掃描周期執(zhí)行一次，以后都不執(zhí)行。連續(xù)指令執(zhí)行時(shí)，每個(gè)掃描周期執(zhí)行一次。1/5/2023(3)脈沖執(zhí)行方式MOV(P)D10D40X001(4)V和Z變址寄存器的使用X003X002MOVK20ZX001MOVK10VADDD5VD15ZD40Z將源操作數(shù)(D15)內(nèi)容+(D35)內(nèi)容→目的操作數(shù)(D60)中5+V15+Z40+Z1/5/2023(4)V和Z變址寄存器的使用X003X002MOVK20Z7.2.2．指令的操作數(shù)(1)位元件X、Y、M、和S；(2)常數(shù)K、H或指針P；(3)字元件T、C、D、V、Z(T、C分別表示定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值寄存器)；(4)由位元件X、Y、M和S的位指定組成字元件，每4位一組，16位取1~4組（K1~K4)，32位取1~8組（K1~K8)例如：K3X20表示由X20~X33構(gòu)成的數(shù)K8M0表示由M0~M31構(gòu)成的數(shù)對(duì)于16位數(shù)若Kn<4，32位數(shù)若Kn<8其不足的高位被看做01/5/20237.2.2．指令的操作數(shù)(1)位元件X、Y、M、和S；(27.2.3．標(biāo)志位與特殊數(shù)據(jù)處理一般標(biāo)志位：M8020（零標(biāo)志）、M8021（借位標(biāo)志）、M8022（進(jìn)位標(biāo)志）等出錯(cuò)標(biāo)志:執(zhí)行指令出錯(cuò)，出錯(cuò)標(biāo)志M8067置1，出錯(cuò)代碼編號(hào)存入D8067，錯(cuò)誤消除出錯(cuò)標(biāo)志復(fù)位，出錯(cuò)編碼清除擴(kuò)展標(biāo)志：功能指令與擴(kuò)展標(biāo)志結(jié)合可以擴(kuò)展該指令的功能，如M8160PLC中某些編程元件涉及到標(biāo)志位1/5/20237.2.3．標(biāo)志位與特殊數(shù)據(jù)處理一般標(biāo)志位：M8020（零特殊數(shù)據(jù)：與特殊M8000~M8255類似，特殊數(shù)據(jù)D8000~D8255有兩類，一類由系統(tǒng)程序?qū)懭肴纾篋8010~D8012中的掃描時(shí)間，錯(cuò)誤編碼D8060~D8069，另一類由用戶程序?qū)懭肴纾篋8039定時(shí)掃描時(shí)間。1/5/2023特殊數(shù)據(jù)：與特殊M8000~M8255類似，特殊數(shù)據(jù)D87.3、功能指令1．條件跳轉(zhuǎn)指令CJCJ和CJ(P)為條件跳轉(zhuǎn)指令，在某種條件下需要跳過(guò)一部分程序時(shí)，采用跳轉(zhuǎn)指令，這樣可以減少掃描時(shí)間，提高程序執(zhí)行速度。7.3.1程序流程控制指令

FNC00-FNC091/5/20237.3、功能指令1．條件跳轉(zhuǎn)指令CJCJCJ指令的使用LDX000CJP10┊LDX001OUTY001

P10LDX002OUTY002CJ指令的使用標(biāo)號(hào)P9X000CJP9X001CJP9X002Y002(b)X000標(biāo)號(hào)P10CJP10X001Y001X002Y002（a）1/5/2023CJ指令的使用LDX000CJ指令的使用標(biāo)號(hào)使用跳轉(zhuǎn)指令時(shí)應(yīng)注意：1）CJP指令表示為脈沖執(zhí)行方式；2）在一個(gè)程序中一個(gè)標(biāo)號(hào)只能出現(xiàn)一次，否則將出錯(cuò)；3）在跳轉(zhuǎn)執(zhí)行期間，即使被跳過(guò)程序的驅(qū)動(dòng)條件改變，但其線圈（或結(jié)果）仍保持跳轉(zhuǎn)前的狀態(tài)，因?yàn)樘D(zhuǎn)期間根本沒(méi)有執(zhí)行這段程序。1/5/2023使用跳轉(zhuǎn)指令時(shí)應(yīng)注意：1）CJP指令表示為脈沖執(zhí)行方式；2）4）如果在跳轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)定時(shí)器和計(jì)數(shù)器已在工作，則在跳轉(zhuǎn)執(zhí)行期間它們將停止工作，到跳轉(zhuǎn)條件不滿足后又繼續(xù)工作。但對(duì)于高速計(jì)數(shù)器C235~C255不管有無(wú)跳轉(zhuǎn)仍連續(xù)工作。5）若積算定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的復(fù)位（RST）指令在跳轉(zhuǎn)區(qū)外，即使它們的線圈被跳轉(zhuǎn)，但對(duì)它們的復(fù)位仍然有效。1/5/20234）如果在跳轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)定時(shí)器和計(jì)數(shù)器已在工作，則在跳轉(zhuǎn)執(zhí)行期間2．子程序調(diào)用指令CALL子程序返回指令SRET如果X0接通，則轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)P10處去執(zhí)行子程序。當(dāng)執(zhí)行SRET指令時(shí)，返回到CALL指令的下一步執(zhí)行。1/5/20232．子程序調(diào)用指令CALL子程序返回指令SRET如果X0接通1）轉(zhuǎn)移標(biāo)號(hào)不能重復(fù)，也不可與跳轉(zhuǎn)指令的標(biāo)號(hào)重復(fù)2）子程序可以嵌套調(diào)用，最多可5級(jí)嵌套。子程序調(diào)用與返回指令時(shí)應(yīng)注意：1/5/20231）轉(zhuǎn)移標(biāo)號(hào)不能重復(fù)，也不可與跳轉(zhuǎn)指令的標(biāo)號(hào)重復(fù)2）子程序可3．中斷指令（EI/DI）、中斷返回指令I(lǐng)RET

允許中斷指令EI與禁止中斷指令DI之間的程序段為允許中斷區(qū)間。當(dāng)程序處理到允許中斷的區(qū)間，出現(xiàn)中斷信號(hào)時(shí)，則停止執(zhí)行主程序，去執(zhí)行相應(yīng)的中斷子程序。處理到中斷返回指令I(lǐng)RET時(shí)再返回?cái)帱c(diǎn)，繼續(xù)執(zhí)行主程序。中斷標(biāo)號(hào)的含義:

IO

□→1為上升沿中斷，0為下降沿中斷0~5對(duì)應(yīng)輸入X000~X005常置為01/5/20233．中斷指令（EI/DI）、中斷返回指令I(lǐng)RET┊(M8050)┊┊┊允許中斷區(qū)間EIDIFENDIRET中斷子程序（1）主程序結(jié)束中斷子程序（2）IRET┊X20Y020X001Y025X002EI/DI中斷指令的使用允許中斷范圍中若中斷源X0有一個(gè)上升沿，則轉(zhuǎn)入I001為標(biāo)號(hào)的中斷服務(wù)程序，但X0可否引起中斷還受M8050控制，當(dāng)X20有效時(shí)則M8050控制X0無(wú)法中斷。在開(kāi)中斷期間要禁止某一中斷可將M8050~M8059中的某一位置1100111011/5/2023┊(M8050)┊┊┊允許中斷區(qū)間EIDIFENDIRET中中斷指令使用說(shuō)明：（1）有關(guān)的特殊輔助繼電器為ON狀態(tài)，響應(yīng)的中斷子程序不能執(zhí)行。當(dāng)M8050～M8058為ON時(shí)，禁止執(zhí)行相應(yīng)I0□□～I(xiàn)8□□的中斷，M8059為ON時(shí)則禁止所有計(jì)數(shù)器中斷；1/5/2023中斷指令使用說(shuō)明：（1）有關(guān)的特殊輔助繼電器為ON狀態(tài)，響（2）一個(gè)中斷程序執(zhí)行時(shí)，其他中斷被禁止。但是在中斷程序中編入EI和DI指令時(shí)，可實(shí)現(xiàn)中斷嵌套。中斷的優(yōu)先級(jí)排隊(duì)如下：多個(gè)中斷依次發(fā)生，則以發(fā)生先后為序。多個(gè)中斷源同時(shí)發(fā)出信號(hào)，則中斷指針號(hào)越小優(yōu)先級(jí)越高；1/5/2023（2）一個(gè)中斷程序執(zhí)行時(shí)，其他中斷被禁止。但是在中斷程序中編（3）中斷信號(hào)的脈寬必須大于200μs。（4）如果中斷信號(hào)產(chǎn)生禁止中斷區(qū)間（DI～EI之間），這個(gè)中斷信號(hào)被存儲(chǔ)，并在EI指令后執(zhí)行。（5）無(wú)需中斷禁止時(shí)，可只用EI指令，不必用DI指令

1/5/2023（3）中斷信號(hào)的脈寬必須大于200μs。（4）如果中斷信號(hào)4．主程序結(jié)束指令（FEND）

FEND指令表示主程序結(jié)束。程序執(zhí)行到FEND時(shí)，進(jìn)行輸出處理、輸入處理、監(jiān)視定時(shí)器和計(jì)數(shù)器刷新，全部完成以后返回到程序的第00步。

FEND主程序結(jié)束指令使用時(shí)應(yīng)注意，子程序和中斷子程序必須寫在主程序結(jié)束指令FEND和END指令之間。1/5/20234．主程序結(jié)束指令（FEND）FEND指令表示FEND主程序結(jié)束指令使用X010=ON1001P20X010=OFFENDX010CJP20主程序1主程序2FEND主程序3FEND中斷子程序FEND指令的使用1/5/2023FEND主程序結(jié)束指令使用X010=ON1001P20X05．警戒時(shí)鐘指令（WDT）警戒時(shí)鐘指令用于控制程序中的監(jiān)視定時(shí)器刷新。在程序的執(zhí)行過(guò)程中，如果掃描的時(shí)間（從第0步到END或FEND語(yǔ)句）超過(guò)了200ms，則PLC將停止運(yùn)行。在這種情況下，使用WDT指令可以刷新監(jiān)視定時(shí)器，使程序執(zhí)行到END或FEND。

FX系列PLC的監(jiān)視定時(shí)器缺省值為200ms（可用D8000來(lái)設(shè)定），1/5/20235．警戒時(shí)鐘指令（WDT）警戒時(shí)鐘指令用于控制程序中的監(jiān)X000WDT主程序（240ms）ENDX000WDT主程序1（120ms）主程序2（120ms）END(a)

M8000MOVK300D8000將200ms改為300ms(b)

WDT指令的使用將一個(gè)240ms的程序一分為二，使它們都小于200ms，則不再會(huì)出現(xiàn)報(bào)警停機(jī)1/5/2023X000WDT主程序ENDX000WDT主程序1主程序2EN使用WDT指令時(shí)應(yīng)注意：

1）如果在后續(xù)的FOR-NEXT循環(huán)中，執(zhí)行時(shí)間可能超過(guò)監(jiān)控定時(shí)器的定時(shí)時(shí)間，可將WDT插入循環(huán)程序中。

2）當(dāng)與條件跳轉(zhuǎn)指令CJ對(duì)應(yīng)的指針標(biāo)號(hào)在CJ指令之前時(shí)（即程序往回跳）就有可能連續(xù)反復(fù)跳步使它們之間的程序反復(fù)執(zhí)行，使執(zhí)行時(shí)間超過(guò)監(jiān)控時(shí)間，可在CJ指令與對(duì)應(yīng)標(biāo)號(hào)之間插入WDT指令。1/5/2023使用WDT指令時(shí)應(yīng)注意：1）如果在后續(xù)的FO6．循環(huán)指令FOR、NEXT為循環(huán)開(kāi)始和循環(huán)結(jié)束指令。FOR、NEXT指令內(nèi)允許加嵌套使用。1/5/20236．循環(huán)指令FOR、NEXT為循環(huán)開(kāi)始和循環(huán)結(jié)束指令。FFOR、NEXT指令的使用┋FORKnNEXT(a)FOR、NEXT指令

位于FOR～NEXT間的程序反復(fù)執(zhí)行n次（由操作數(shù)決定）后再繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)程序。循環(huán)的次數(shù)n=1～32767。如果N=-32767～0之間，則當(dāng)作n=1處理。1/5/2023FOR、NEXT指令的使用┋FORKnNEXT(a)FOFOR、NEXT指令的使用AB┋FORK4FORD0NEXTNEXT┋┋(b)2級(jí)嵌套外層執(zhí)行4次。如果D0中的數(shù)為6，則外層A每執(zhí)行一次內(nèi)層B將執(zhí)行6次。1/5/2023FOR、NEXT指令的使用AB┋FORK4FORD循環(huán)指令使用說(shuō)明：（4）NEXT指令不允許寫在END、FEND指令的后面。（1）FX2系列PLC的循環(huán)指令最多允許5級(jí)嵌套。（2）FOR、NEXT在成對(duì)使用。要求FOR在前，NEXT在后。（3）在循環(huán)中可利用CJ指令在循環(huán)沒(méi)結(jié)束時(shí)跳出循環(huán)體；1/5/2023循環(huán)指令使用說(shuō)明：（4）NEXT指令不允許寫在END、FEN7.3.2比較和傳送指令

FNC10-FNC191、比較指令（CMP）：比較指令是將源操作數(shù)S1、S2的數(shù)據(jù)，按照代數(shù)規(guī)則進(jìn)行大小比較，并將比較結(jié)果送到目的操作數(shù)D中。K100>C20,M0=ONK100<C20,M2=ONK100=C20,M1=ONX000CMPK100C20M0[S1][S2][D](a)CMP指令

M0M1M21/5/20237.3.2比較和傳送指令FNC10-FNC191、比比較指令使用說(shuō)明：1）比較指令中的所有的源操作數(shù)據(jù)都按二進(jìn)制數(shù)值處理,最高位是符號(hào)位。2）對(duì)于多個(gè)比較指令，其目標(biāo)操作數(shù)D也可以指定為同一個(gè)元件；但每執(zhí)行一次比較指令其D的內(nèi)容隨之而變化。K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(D)(S1)FNCCMP10(S2)YMS1/5/2023比較指令使用說(shuō)明：1）比較指令中的所有的源操作數(shù)據(jù)都按二進(jìn)2、區(qū)間比較指令（ZCP）：源操作數(shù)[S.]與[S1.]和[S2.]構(gòu)成的區(qū)間內(nèi)容進(jìn)行比較，并將比較結(jié)果送到目的操作數(shù)D中。當(dāng)X0為ON時(shí)，把C30當(dāng)前值與K100和K120相比較，將結(jié)果送M3、M4、M5中。X0為OFF，則ZCP不執(zhí)行，M3、M4、M5不變。源操作數(shù)可取所有數(shù)據(jù)類型，目標(biāo)操作數(shù)是Y、M、S位元件1/5/20232、區(qū)間比較指令（ZCP）：源操作數(shù)[S.]與[S1.]和[區(qū)間比較指令（ZCP）使用說(shuō)明：1）比較指令中的所有的源操作數(shù)據(jù)都按二進(jìn)制數(shù)值處理。2）[S1.]、[S2.]可取任意數(shù)據(jù)格式，目標(biāo)操作數(shù)[D.]可取Y、M和S。3）使用ZCP時(shí)，[S2.]的數(shù)值不能小于[S1.]1/5/2023區(qū)間比較指令（ZCP）使用說(shuō)明：1）比較指令中的所有的源操3、傳送指令（MOV）：MOV傳送指令是將源操作數(shù)送到指定的目的操作數(shù)去，即S→D。X001MOVK126D26(b)MOV指令K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(D)(S)FNCMOV121/5/20233、傳送指令（MOV）：MOV傳送指令是將源操作數(shù)送到指定1、貨料小車控制

某車間有6個(gè)工作臺(tái)，送料車往返于工作臺(tái)之間送料，如下圖所示。每個(gè)工作臺(tái)設(shè)有一個(gè)到位開(kāi)關(guān)（SQ）和一個(gè)呼叫按扭（SB）。送料車開(kāi)始應(yīng)能停留在6個(gè)工作臺(tái)中任意一個(gè)到位開(kāi)關(guān)的位置上。1/5/20231、貨料小車控制某車間有6個(gè)工作臺(tái)，送料車往返于工作設(shè)送料車現(xiàn)暫停于m號(hào)工作臺(tái)（SQm為ON）處，這時(shí)n號(hào)工作臺(tái)呼叫（SQn為ON），若：（a）m>n，送料車左行，直至SQn動(dòng)作，到位停車。即送料車所停位置SQ的編號(hào)大于呼叫按扭SB的編號(hào)時(shí)，送料車往左行運(yùn)行至呼叫位置后停止。（b）m<n，送料車右行，直至SQn動(dòng)作，到位停車。即送料車所停位置SQ的編號(hào)小于呼叫按扭SB的編號(hào)時(shí)，送料車往右運(yùn)行至呼叫位置后停止。（c）m=n，送料車原位不動(dòng)。即送料車所停位置SQ的編號(hào)與呼叫按扭SB的編號(hào)相同時(shí)，送料車不動(dòng)。

1/5/2023設(shè)送料車現(xiàn)暫停于m號(hào)工作臺(tái)（SQm為ON）處，貨料小車I/O的分配啟動(dòng)呼叫1呼叫2呼叫3呼叫4呼叫5呼叫6停止SB0SB1SB2SB3SB4SB5SB6SB7X0X1X2X3X4X5X6X7限位1限位2限位3限位4限位5限位6右行左行SQ1SQ2SQ3SQ4SQ5SQ6KM1KM2X11X12X13X14X15X16Y0Y11/5/2023貨料小車I/O的分配啟動(dòng)SB0X0限位1SQ1貨料小車I/O的外部接線

1/5/2023貨料小車I/O的外部接線12/27/2022功能指令實(shí)現(xiàn)送料車控制的梯形圖

1/5/2023功能指令實(shí)現(xiàn)送料車控制的梯形圖12/27/20224、塊傳送指令（BMOV）：是將源操作數(shù)指定元件開(kāi)始的n個(gè)數(shù)據(jù)組成數(shù)據(jù)塊傳送到指定的目標(biāo)源操作數(shù)可取KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D和文件寄存器目標(biāo)操作數(shù)可取.KnY、KnM、KnS、T、C和D；如果元件號(hào)超出允許范圍，數(shù)據(jù)則僅傳送到允許范圍的元件。1/5/20234、塊傳送指令（BMOV）：是將源操作數(shù)指定元件開(kāi)始的n個(gè)數(shù)1/5/202312/27/20225、移位傳送指令（SMOV）：該指令的功能是將源數(shù)據(jù)（二進(jìn)制）自動(dòng)轉(zhuǎn)換成4位BCD碼，再進(jìn)行移位傳送，傳送后的目標(biāo)操作數(shù)元件的BCD碼自動(dòng)轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制數(shù)。1/5/20235、移位傳送指令（SMOV）：該指令的功能是將K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(D)(S)FNCSMOV131/5/2023K、HKnXKnYKnMKnST6、取反傳送指令CML

X001CMPD0K4Y0[S][D]它是將源操作數(shù)元件的數(shù)據(jù)逐位取反并傳送到指定目標(biāo)。如圖所示，當(dāng)X1為ON時(shí)，執(zhí)行CML，將D0的低4位取反向后傳送到Y(jié)3～Y0中。若源數(shù)據(jù)為常數(shù)K，則該數(shù)據(jù)會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制數(shù)。K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(D)(S)FNCCML141/5/20236、取反傳送指令CML

X001CMPD0K4Y0[S]交換指令一般采用脈沖執(zhí)行方式，否則在每一次掃描周期都要交換一次。7、數(shù)據(jù)交換指令（XCH）：交換指令是將操作數(shù)D1、D2的數(shù)據(jù)交換。X001XCHD0D26[D1][D2]KnYKnMKnSTCDVZ(D2)(D1)FNCXCH171/5/2023交換指令一般采用脈沖執(zhí)行方式，否則在每一次掃描8．?dāng)?shù)制變換指令BCD變換指令BCD指令使用說(shuō)明：①BCD轉(zhuǎn)換的結(jié)果超過(guò)0～9999（16位運(yùn)算）或0～99999999(32位運(yùn)算)時(shí)，則出錯(cuò)；②BCD變換指令用于將PLC中的二進(jìn)制數(shù)據(jù)變換成BCD碼輸出，用于驅(qū)動(dòng)七段顯示。

BCD變換指令是將源地址中的二進(jìn)制數(shù)轉(zhuǎn)換成BCD碼送到目標(biāo)地址中去。1/5/20238．?dāng)?shù)制變換指令BCD變換指令BCD指令使用說(shuō)明：①BCBIN變換指令BIN變換指令是將源地址中的BCD數(shù)據(jù)變換成二進(jìn)制數(shù)據(jù)送到目標(biāo)地址去。BIN指令常用于將BCD數(shù)字開(kāi)關(guān)串的設(shè)定值輸入到PLC中。常數(shù)K不能作為本指令的操作元件，因?yàn)樵谌魏翁幚碇八鼤?huì)被轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制數(shù)。1/5/2023BIN變換指令BIN變換指令是將源地址中的數(shù)值變換指令的使用圖6-34數(shù)值變換指令的使用[S][D]X000BCDK2Y0D12(a)BCD指令[S][D]X000BINK2Y0D12(b)BIN指令KnYKnMKnSTCDVZ(D)(S)FNCBCD181/5/2023數(shù)值變換指令的使用圖6-34數(shù)值變換指令的使用[S]7.3.3．算術(shù)運(yùn)算和邏輯運(yùn)算指令FNC20-FNC291、加法指令A(yù)DD

ADD指令是將指定源地址中的二進(jìn)制數(shù)相加，其結(jié)果送到指定目的地址去。2、減法指令SUB

SUB指令是將指定源地址中的二進(jìn)制數(shù)相減，其結(jié)果送到指定目的地址去。1/5/20237.3.3．算術(shù)運(yùn)算和邏輯運(yùn)算指令FNC20-FNC29①每個(gè)數(shù)據(jù)的最高位作為符號(hào)位，0表示為正，1表示為負(fù)。ADD為二進(jìn)制代數(shù)法運(yùn)算。例如，5＋（－8）＝－3，5－（－8）＝13。ADD、SUB指令的使用圖6-35ADD、SUB指令的使用(a)ADD指令(b)SUB指令X000[S1][S2][D]SUBD10D12D14(b)X000[S1][S2][D]ADDD10D12D14(a)（S1）+(S2)→（D）即（D10）+(D12)→(D14)（S1）－(S2)→（D）即（D10）－(D12)→(D14)加法指令使用說(shuō)明：1/5/2023①每個(gè)數(shù)據(jù)的最高位作為符號(hào)位，0表示為正，1表示為負(fù)。ADD0000010105H5+11111000F8H-811111101FDH10000011-3K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(D)FNCADD20(S1)(S2)1/5/20230000010105②當(dāng)執(zhí)行條件X000=OFF時(shí)，不執(zhí)行運(yùn)算，（D）中的內(nèi)容不變。③設(shè)有3個(gè)操作數(shù)標(biāo)志：M8020為零標(biāo)志；M8021為借位標(biāo)志；M8022為進(jìn)位標(biāo)志。運(yùn)算結(jié)果為0時(shí)，則零標(biāo)志M8020閉合；如果運(yùn)算結(jié)果超過(guò)32767(16進(jìn)制運(yùn)算)或2147483647（32位運(yùn)算），則進(jìn)位標(biāo)志M8022閉合；如果運(yùn)算結(jié)果小于－32767（16進(jìn)制運(yùn)算）或－2147483647(32位運(yùn)算)，則借位標(biāo)志M8021閉合。1/5/2023②當(dāng)執(zhí)行條件X000=OFF時(shí)，不執(zhí)行運(yùn)算，（D）中的內(nèi)容不3、乘法指令MUL16位乘法運(yùn)算滿足執(zhí)行條件則將兩個(gè)源地址（S1）、(S2)中的數(shù)相乘，并以32位的形式送到指定目標(biāo)數(shù)據(jù)寄存器（D）。32位數(shù)據(jù)結(jié)果的低16位存放在指定目的地址（D），高16位存放在相連的下一個(gè)目標(biāo)元件中。4、除法運(yùn)算DIV16位除法運(yùn)算在（S1）中存放的是被除數(shù)，（S2）中存放的是除數(shù)，商存放于（D）中，余數(shù)存放于緊靠（D）的下一地址號(hào)的元件中。若位組合指定元件為（D），則余數(shù)就會(huì)被丟失。當(dāng)除數(shù)為0時(shí)，則運(yùn)算出錯(cuò)，且不執(zhí)行運(yùn)算。1/5/20233、乘法指令MUL16位乘法運(yùn)算滿足執(zhí)行條件則將兩個(gè)源地址MUL、DIV指令的使用X000[S1][S2][D]MULD0D2D4(a)將二進(jìn)制16位數(shù)[S1.]、[S2.]相乘，結(jié)果送[D.]中。D為32位，16位乘法:（D0）×（D2）→（D5，D4）32位乘法:（D1，D0）×（D3，D2）→（D7，D6，D5，D4）1/5/2023MUL、DIV指令的使用X000[S1][S2]X000[S1][S2][D]DIVD0D2D4(b)16位除法:（D0）÷（D2）→（D4）商，（D5）余數(shù)32位除法:（D1，D0）÷（D3，D2）→（D5，D4）商（D7，D6）余數(shù)K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(D)FNCMUL22(S1)(S2)1/5/2023X000[S1][S2][D]DIVD0D2D4使用乘法和除法指令時(shí)應(yīng)注意：1）源操作數(shù)可取所有數(shù)據(jù)類型，目標(biāo)操作數(shù)可取KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z.，要注意Z只有16位乘法時(shí)能用，32位不可用。2）32位乘法運(yùn)算中，如用位元件作目標(biāo)，則只能得到乘積的低32位，高32位將丟失，這種情況下應(yīng)先將數(shù)據(jù)移入字元件再運(yùn)算；除法運(yùn)算中將位元件指定為[D.]，則無(wú)法得到余數(shù)，除數(shù)為0時(shí)發(fā)生運(yùn)算錯(cuò)誤。

3）積、商和余數(shù)的最高位為符號(hào)位。1/5/2023使用乘法和除法指令時(shí)應(yīng)注意：1）源操作數(shù)可取所有數(shù)據(jù)類型，目5、加1指令I(lǐng)NC

INC指令是將目標(biāo)元件當(dāng)前值加1，其結(jié)果送到指定目的地址去。不影響標(biāo)志位16位運(yùn)算：+32767執(zhí)行INC指令當(dāng)前值變?yōu)?3276732位運(yùn)算：+2147483647執(zhí)行INC指令當(dāng)前值變?yōu)?2147483647X000INCD10X001DECD11X002Y002(b)[D][D]1/5/20235、加1指令I(lǐng)NCINC指令是將目標(biāo)元件當(dāng)6、減1指令DEC

DEC指令是將目標(biāo)元件當(dāng)前值減1，其結(jié)果送到指定目的地址去。不影響標(biāo)志位16位運(yùn)算：-32767執(zhí)行DEC指令當(dāng)前值變?yōu)?3276732位運(yùn)算：-2147483647執(zhí)行DEC指令當(dāng)前值變?yōu)?2147483647K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(D)FNCINC24例題1/5/20236、減1指令DECDEC指令是將目標(biāo)元件7、邏輯與、或、異或、求補(bǔ)指令WANDWOR

WXORNEG

將兩個(gè)源操作數(shù)按位進(jìn)行邏輯操作，結(jié)果送指定元件。K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(D)FNCWAND26(S1)(S2)1/5/20237、邏輯與、或、異或、求補(bǔ)指令WANDWOR

WXOR7.3.4．循環(huán)與移位指令FNC30-FNC39

1、循環(huán)右/左移指令ROR/ROL指令可以使16位數(shù)據(jù)、32位數(shù)據(jù)向右/左循環(huán)移位當(dāng)X1=1時(shí)，目標(biāo)元件D中的位向右循環(huán)移位n位

最后一次從最低位移出的狀態(tài)也存于進(jìn)位標(biāo)志M8022中X001RORD0K4X002ROLD1K2[D]n[D]n1/5/20237.3.4．循環(huán)與移位指令FNC30-FNC391、循環(huán)2、位移位指令

SFTR/SFTL使位元件中的狀態(tài)成組地向右（或向左）移動(dòng)。n1指定位元件的長(zhǎng)度，n2指定移位位數(shù)，n1和n2的關(guān)系及范圍因機(jī)型不同而有差異，一般為n2≤n1≤1024。

1/5/20232、位移位指令SFTR/SFTL使位元件中當(dāng)X20=1，[D]為首地址的n1=9位數(shù)（M0~M8）各位數(shù)據(jù)連同[S]為為首地址的n2=3位數(shù)（X0~X2）向右移n2=3位，（X0~X2）3位數(shù)據(jù)從[D]高位端移入，（M0~M2）3位數(shù)據(jù)從[D]低位端移出（溢出）。當(dāng)X20再次=1時(shí)，（X0~X2）3位數(shù)據(jù)再次從[D]高位端移入，當(dāng)前（M0~M2）3位數(shù)據(jù)從[D]低位端溢出。例題1/5/2023當(dāng)X20=1，[D]為首地址的n1=97.3.5、數(shù)據(jù)處理指令（FNC40-FNC49）1．區(qū)間復(fù)位指令ZRST(P)當(dāng)X001由OFF→ON時(shí)，位元件M500～M599成批復(fù)位。X001ZRSTM500M599[D1][D2]1/5/20237.3.5、數(shù)據(jù)處理指令（FNC40-FNC49）1．區(qū)間復(fù)1）[D1.]和[D2.]可取Y、M、S、T、C、D，且應(yīng)為同類元件，同時(shí)[D1]的元件號(hào)應(yīng)小于[D2]指定的元件號(hào)，若[D1]的元件號(hào)大于[D2]元件號(hào)，則只有[D1]指定元件被復(fù)位。使用區(qū)間復(fù)位指令時(shí)應(yīng)注意：2）ZRST指令只有16位處理，占5個(gè)程序步，但[D1.][D2.]也可以指定32位計(jì)數(shù)器。1/5/20231）[D1.]和[D2.]可取Y、M、S、T、C、D，且應(yīng)為2、為1位數(shù)統(tǒng)計(jì)SUM和為1位判別指令BONSUM用來(lái)統(tǒng)計(jì)指定元件中1的個(gè)數(shù)將源操作數(shù)D0中1的個(gè)數(shù)送入目標(biāo)操作數(shù)D2中，若D0中沒(méi)有1，則零標(biāo)志M8020將置1。BON功能是檢測(cè)指定元件中的指定位是否為1。當(dāng)X1為有效時(shí)，執(zhí)行BON指令，由K4決定檢測(cè)的是源操作數(shù)D10的第4位，當(dāng)檢測(cè)結(jié)果為1時(shí)，則目標(biāo)操作數(shù)M0=1，否則M0=0。1/5/20232、為1位數(shù)統(tǒng)計(jì)SUM和為1位判別指令BONSUM用來(lái)統(tǒng)計(jì)K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(D)FNCSUN43(S)(n)K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(D)FNCBON44(S)(n)進(jìn)行16位運(yùn)算，n=0～15；32位運(yùn)算時(shí)，n=0～31。1/5/2023K、HKnXKnYKnMKnS3、平均值指令MEAN將n個(gè)源數(shù)據(jù)的平均值送到指定目標(biāo)（余數(shù)省略），若程序中指定的n值超出1～64的范圍將會(huì)出錯(cuò)。X000[S][D]nMEAND10D12K10(a)K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(D)FNCMEAN45(S)(n)1/5/20233、平均值指令MEAN將n個(gè)源數(shù)據(jù)的平均值送到指定目標(biāo)（余數(shù)7.3.6、高速處理指令（FNC50～FNC59）1．輸入輸出刷新指令REF

FX系列PLC采用集中輸入輸出的方式。如果需要最新的輸入信息以及希望立即輸出結(jié)果則必須使用該指令。當(dāng)X1接通時(shí)，X10～X17共8點(diǎn)將被刷新；X001REFX10K8[D]n1）目標(biāo)操作數(shù)為元件編號(hào)個(gè)位為0的X和Y，n應(yīng)為8的整倍數(shù)。2）指令只要進(jìn)行16位運(yùn)算1/5/20237.3.6、高速處理指令（FNC50～FNC59）1．輸入輸2．濾波調(diào)整指令REFF

在FX系列PLC中X0～X17使用了數(shù)字濾波器，用REFF指令可調(diào)節(jié)其濾波時(shí)間，范圍為n=0～60ms（實(shí)際上由于輸入端有RL濾波，所以最小濾波時(shí)間為50μs）。如圖所示，當(dāng)X1接通時(shí)，執(zhí)行REFF指令，濾波時(shí)間常數(shù)被設(shè)定為1ms。1）REFF為16位運(yùn)算指令，占7個(gè)程序步。2）當(dāng)X0～X7用作高速計(jì)數(shù)輸入時(shí)或使用FNC56速度檢測(cè)指令以及中斷輸入時(shí)，輸入濾波器的濾波時(shí)間自動(dòng)設(shè)置為50μs。X01REFFK10n1/5/20232．濾波調(diào)整指令REFF

在FX系列PLC中X0～X17使3．速度檢測(cè)指令SPD

它的功能是用來(lái)檢測(cè)給定時(shí)間內(nèi)從編碼器輸入的脈沖個(gè)數(shù)，并計(jì)算出速度。[D.]占三個(gè)目標(biāo)元件。當(dāng)X12為ON時(shí)，用D1對(duì)X0的輸入上升沿計(jì)數(shù)，100ms后計(jì)數(shù)結(jié)果送入D0，D1復(fù)位，D1重新開(kāi)始對(duì)X0計(jì)數(shù)。D2在計(jì)數(shù)結(jié)束后計(jì)算剩余時(shí)間。1/5/20233．速度檢測(cè)指令SPD

它的功能是用來(lái)檢測(cè)給定時(shí)間內(nèi)從編碼線速度和轉(zhuǎn)速1/5/2023線速度和轉(zhuǎn)速12/27/20227.3.7、方便控制指令（FNC50～FNC59）

初始狀態(tài)指令I(lǐng)ST用于自動(dòng)設(shè)置初始狀態(tài)和特殊輔助繼電器。初始狀態(tài)指令I(lǐng)ST1/5/20237.3.7、方便控制指令（FNC50～FNC59）IST指令的使用M8000[S·][D1·][D2·]ISTX20S20S40圖6-37IST指令的使用

[S]指定操作方式輸入的首元件，一共是8個(gè)連號(hào)的元件。這些元件可以是X、Y、M和S。[D1]指定在自動(dòng)操作中實(shí)際用到的最小狀態(tài)號(hào)。[D2]指定在自動(dòng)操作中實(shí)際用到的最大狀態(tài)號(hào)。1/5/2023IST指令的使用M8000[S·][D1·]本例中[S]指定的8個(gè)連號(hào)的元件假如是：X020：手動(dòng)X021：回原點(diǎn)

X022：?jiǎn)尾竭\(yùn)行X023：一個(gè)周期運(yùn)行（半自動(dòng)）

X024：全自動(dòng)運(yùn)行X025：回原點(diǎn)起動(dòng)

X026：自動(dòng)運(yùn)行起動(dòng)X027：停止為了使X020~X024不會(huì)同時(shí)接通，應(yīng)采用選擇開(kāi)關(guān)。當(dāng)M8000由OFF→ON時(shí)，下列元件自動(dòng)受控；若其后執(zhí)行條件M8000變?yōu)镺FF，這些元件的狀態(tài)仍然保持不變。S0：手動(dòng)操作初始狀態(tài)S1：回原點(diǎn)初始狀態(tài)S2：自動(dòng)操作初始狀態(tài)M8040：禁止轉(zhuǎn)移M8041：轉(zhuǎn)移開(kāi)始M8042：?jiǎn)?dòng)脈沖M8047：STL步進(jìn)指令，監(jiān)控有效1/5/2023本例中[S]指定的8個(gè)連號(hào)的元件假如是：X020：IST自動(dòng)指定的初始狀態(tài)S0~S2的切換S0手動(dòng)方式S1回原點(diǎn)S2自動(dòng)方式S1動(dòng)作，X020接通回零時(shí)，X020接通全部輸出，S1及S10～S19自動(dòng)復(fù)位回原點(diǎn)后X020=ON方式由S20→S21全部輸出及狀態(tài)S0自動(dòng)復(fù)位回零完成后，（M8043=ON）X022～X024接通S2動(dòng)作時(shí)方式改為X020X020=ON，全部輸出，狀態(tài)S2、自動(dòng)狀態(tài)復(fù)位X021=ONX024=ONX020=ONS2動(dòng)作時(shí)X021=ON全部輸出，S2及全部自動(dòng)操作狀態(tài)自動(dòng)復(fù)位回原點(diǎn)完成后，X022~X024為ON完成回零后回零起動(dòng)圖6-38IST自動(dòng)指定的初始狀態(tài)S0~S2的切換1/5/2023IST自動(dòng)指定的初始狀態(tài)S0~S2的切換S1動(dòng)作，X02單步自動(dòng)梯形圖X24自動(dòng)X020手動(dòng)啟動(dòng)脈沖PLSM8042X025回零啟動(dòng)X026啟動(dòng)X023單周期X027X024自動(dòng)M8041M8041X022單步X026啟動(dòng)M8047M8000X021回原點(diǎn)X022單步啟動(dòng)脈沖M8002初始脈沖X023單周期X027停止M8040保持X020手動(dòng)M8040X027停止M8042圖6-39單步自動(dòng)圖形圖1/5/2023單步自動(dòng)梯形圖X24自動(dòng)X020手動(dòng)啟動(dòng)脈沖P7.3.8．I/O外圍設(shè)備通訊指令（FNC70～FNC79）1、（數(shù)字開(kāi)關(guān)輸入指令）撥碼盤BCD碼輸入指令DSW16位操作指令DSW的功能是讀入1組或2組4位數(shù)字開(kāi)關(guān)的設(shè)置值。1/5/20237.3.8．I/O外圍設(shè)備通訊指令（FNC70～FNC79）源操作數(shù)[S]為X，用來(lái)指定輸入點(diǎn)。目標(biāo)操作數(shù)[D1]為Y，用來(lái)指定選通點(diǎn)。[D2]指定數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，[n]指定數(shù)字開(kāi)關(guān)組數(shù)。K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(D2)FNCDSW721/5/2023源操作數(shù)[S]為X，用來(lái)指定輸入點(diǎn)。K、HKnXn=1指有1組BCD碼數(shù)字開(kāi)關(guān)。輸入開(kāi)關(guān)為X10～X13，按Y10～Y13的順序選通讀入。數(shù)據(jù)以二進(jìn)制數(shù)的形式存放在D0中。若n=2，則有2組開(kāi)關(guān)，第2組開(kāi)關(guān)接到X14～X17上，仍由Y10～Y13順序選通讀入，數(shù)據(jù)以二進(jìn)制的形式存放在D1中，第2組數(shù)據(jù)只有在n=2時(shí)才有效。當(dāng)X1保持為ON時(shí)，Y10～Y13依次為ON。一個(gè)周期完成后標(biāo)志位M8029置1。1/5/2023n=1指有1組BCD碼數(shù)字開(kāi)關(guān)。輸入開(kāi)關(guān)為X12、（數(shù)字譯碼輸出指令）BCD碼輸出指令SEGL

帶鎖存的七段顯示指令SEGL(16位操作指令),僅適于晶體管輸出的PLC將[S]中一組或兩組十進(jìn)制數(shù)(0~9999），輸出到目標(biāo)元件D以七段譯碼顯示.X000[S][D]nSEGLD0Y0K6(a)K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZFNCSEGL74(S)(n)目標(biāo)操作數(shù)[D]為Y，[n]指定數(shù)字開(kāi)關(guān)組數(shù)。1/5/20232、（數(shù)字譯碼輸出指令）BCD碼輸出指令SEGL輸出一組(D0中的）數(shù)據(jù)，n取2，從Y0~Y3依次輸出數(shù)據(jù)的七段譯碼，從Y4~Y7輸出各位的選通脈沖。完成一次輸出（無(wú)論一組還是兩組）用12個(gè)掃描周期，指令執(zhí)行結(jié)束M8029產(chǎn)生一個(gè)寬度為T的脈沖。輸出兩組(D0、D1中的）數(shù)據(jù)，n取6，則第一組從Y0~Y3輸出，第二組從Y10~Y13輸出，兩組都由Y4~Y7輸出各位的選通脈沖。1/5/2023輸出一組(D0中的）數(shù)據(jù)，n取2，從Y0~Y3依交通燈車道綠燈剩余時(shí)間顯示1/5/2023交通燈車道綠燈剩余時(shí)間顯示12/27/20223、讀特殊功能模塊指令FROM從特殊功能模塊中讀取數(shù)據(jù)從編號(hào)為m1的特殊功能模塊中讀取以m2為首地址的連續(xù)n個(gè)數(shù)據(jù)緩沖寄存器的數(shù)據(jù)，并將讀取的數(shù)據(jù)依次存入PLC內(nèi)以目標(biāo)元件D為首地址的連續(xù)n個(gè)字元件中。X10FROMK0m1m2[D]nK5D0K4m1的取值范圍0~7，m2的取值范圍0~31，16位操作數(shù)n的取值范圍1~31,32位操作數(shù)n的取值范圍1~16K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(D)FNCFROM781/5/20233、讀特殊功能模塊指令FROM從特殊功能模塊中讀取數(shù)據(jù)X14、寫特殊功能模塊指令TO將PLC內(nèi)以源S為首地址的連續(xù)n個(gè)數(shù)據(jù)寫入編號(hào)為m1的特殊功能模塊中首地址為m2的連續(xù)n個(gè)數(shù)據(jù)緩沖寄存器中。X10TOK0m1m2[S]nK5D0K4m1的取值范圍0~7，m2的取值范圍0~31，16位操作數(shù)n的取值范圍1~31,32位操作數(shù)n的取值范圍1~16K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(S)FNCTO791/5/20234、寫特殊功能模塊指令TO將PLC內(nèi)以源S為首地址的連續(xù)n個(gè)電梯在最下層時(shí)可將1送入D0;電梯每上升一層D0將自動(dòng)加1，電梯每下降一層將D0自動(dòng)減1，這樣使D0中存放的始終是層數(shù)；將D0分別與1、2、3、4、5相比較，等于幾就說(shuō)明電梯在幾層。電梯樓層指示控制M106換速，M5上行M6下行X4底層限位，X3頂層限位返回1/5/2023電梯在最下層時(shí)可將1送入D0;電梯每上升一層D0將自7.4.1三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制

控制要求：(1)能對(duì)三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制。(2)可實(shí)現(xiàn)對(duì)三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的正、反轉(zhuǎn)控制。(3)能對(duì)三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步數(shù)進(jìn)行控制。7.4功能指令應(yīng)用1/5/20237.4.1三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制控制要求：7.4功能指令

轉(zhuǎn)速控制

由脈沖發(fā)生器產(chǎn)生不同周期T的控制脈沖，通過(guò)脈沖控制器的選擇，再通過(guò)三相六拍環(huán)行分配器使三個(gè)輸出繼電器Y0、Y1和Y2按照單雙六拍的通電方式接通，其接通順序?yàn)椋篣—UV—V—VW—W—WU—對(duì)應(yīng)Y0—Y0Y1—Y1—Y1Y2—Y2—Y2Y01/5/2023轉(zhuǎn)速控制12/27/2022正反轉(zhuǎn)控制

通過(guò)正、反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)（調(diào)換相序），改變Y0、Y1和Y2接通的順序，以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的正、反轉(zhuǎn)控制。即Y1—Y0—Y2步數(shù)控制

通過(guò)脈沖計(jì)數(shù)器，控制六拍時(shí)序脈沖數(shù)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步數(shù)的控制。1/5/2023正反轉(zhuǎn)控制12/27/2022三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制

I/O的分配啟動(dòng)慢速中速快速正反轉(zhuǎn)單步10步100步暫停S0S1S2S3S4S5S6S7S8X0X1X2X3X4X5X6X7X10U相V相W相Y0Y1Y21/5/2023三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制I/O的分配啟動(dòng)S0X0U相2三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制I/O的外部接線

1/5/20232三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制I/O的外部接線

12/27/2M20產(chǎn)生移位脈沖M0~M5通電節(jié)拍Y0—Y0Y1—Y1—Y1Y2—Y2—Y2Y0方向控制U相、V相、W相順序功能指令實(shí)現(xiàn)三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制的梯形圖

啟動(dòng)X0

正反轉(zhuǎn)X41/5/2023M20產(chǎn)生移位脈沖M0~M5通電節(jié)拍方向控制U相、慢速X1

中速X2快速X3單步X510步X6100步X7

暫停X10速度控制位移控制返回1/5/2023慢速X1速度控制位移控制返回12/27/2022步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理勵(lì)磁繞組由外部脈沖信號(hào)對(duì)各相繞組輪流勵(lì)磁。1/5/2023步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理勵(lì)磁繞組由外部脈沖信號(hào)對(duì)各相繞組輪流當(dāng)A相通電，B、C相不通電，圖a，1、3齒與A相對(duì)齊；當(dāng)B相通電，A、C相不通電，圖b，2、4齒與B相對(duì)齊；當(dāng)C相通電，A、B相不通電，圖c，1、3齒與C相對(duì)齊；1/5/2023當(dāng)A相通電，B、C相不通電，圖a，1、3齒與A相對(duì)齊；12錯(cuò)齒是使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的根本原因。1/5/2023錯(cuò)齒是使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的根本原因。12/27/2022步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的通電方式1.單相通電方式：指對(duì)每相繞組單獨(dú)輪流通電，對(duì)于三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)：正轉(zhuǎn)：A－B－Ｃ－Ａ?xí)r，轉(zhuǎn)子按順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。反轉(zhuǎn)：A－Ｃ－Ｂ－Ａ?xí)r，轉(zhuǎn)子按逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。

2.單-雙拍工作方式：正轉(zhuǎn)：A-AB-B-BC-C-CA-A反轉(zhuǎn)：A-CA-C-BC-B-AB-A3.雙拍工作方式：正轉(zhuǎn)：AB-BC-CA-AB反轉(zhuǎn)：AC-CA-BC-AC

1/5/2023步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的通電方式1.單相通電方式：指對(duì)每相繞組步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角由一個(gè)通電狀態(tài)改變到下一個(gè)通電狀態(tài)時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子所轉(zhuǎn)過(guò)的角度稱為步距角。因?yàn)槊客娨淮危D(zhuǎn)子走一步，故步距角為:其中：Z－轉(zhuǎn)子齒數(shù)

m－定子繞組相數(shù)

K－通電系數(shù)K=1,21/5/2023步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角由一個(gè)通電狀態(tài)改變到下一個(gè)通電狀態(tài)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的速度取決于脈沖信號(hào)的頻率步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的總位移量取決于脈沖信號(hào)總的脈沖數(shù)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向取決于轉(zhuǎn)子的通電順序1/5/2023步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的速度取決于脈沖信號(hào)的頻率第七章結(jié)束謝謝使用！1/5/2023第七章結(jié)束謝謝使用！12/27/20221、數(shù)據(jù)寄存器D第七章FX2系列PLC的功能指令及編程方法7.1、功能指令的編程元件每個(gè)數(shù)據(jù)寄存器16位，也可兩個(gè)相鄰的元件組成32位寄存器1/5/20231、數(shù)據(jù)寄存器D第七章FX2系列PLC的功能指令及編程方法（1）通用數(shù)據(jù)寄存器D0~D199共200點(diǎn)。只要不寫入其它數(shù)據(jù)，已寫入的數(shù)據(jù)不會(huì)變化。但是，PLC狀態(tài)由運(yùn)行→停止時(shí)，全部數(shù)據(jù)均清零。（2）斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器D200~D511共312點(diǎn)，只要不改寫，原有數(shù)據(jù)不會(huì)丟失。（3）特殊數(shù)據(jù)寄存器D8000~D8255共256點(diǎn)這些數(shù)據(jù)寄存器供監(jiān)視PLC中各種元件的運(yùn)行方式用。（4）文件寄存器D1000~D2999共2000點(diǎn)。1/5/2023（1）通用數(shù)據(jù)寄存器D0~D199共200點(diǎn)。只要不寫入其V、Z16bit(2點(diǎn))2．變址寄存器（V/Z）變址寄存器的作用類似于一般微處理器中的變址寄存器通常用于修改元件的編號(hào)。1/5/2023V、Z16bit(2點(diǎn))2．變址寄存器（V/Z3．地址指針寄存器（P/I）P0～P63(64點(diǎn))

作為JUMP/CALL指令的地址指針I(yè)0□□～I(xiàn)8□□(9點(diǎn))用于中斷服務(wù)程序的地址指針PLC提供兩類中斷源外部中斷源：I0□□～I(xiàn)5□□(6點(diǎn))從X0～X5中斷輸入（高速計(jì)時(shí)器中斷）內(nèi)部中斷源：以一定時(shí)間間隔產(chǎn)生的中斷，I6□□～I(xiàn)8□□(3點(diǎn))1/5/20233．地址指針寄存器（P/I）P0～P63(64點(diǎn))作為J4．嵌套標(biāo)志指針寄存器（N）嵌套標(biāo)志主控線路用N0～N7(8點(diǎn))1/5/20234．嵌套標(biāo)志指針寄存器（N）嵌套標(biāo)志主控線路用5．常數(shù)（K/H）十進(jìn)制K16bit:-32768～3276732bit:-2147483648～2147483647十六進(jìn)制H

16bit:0～FFFFH32bit:0～FFFFFFFFH1/5/20235．常數(shù)（K/H）十進(jìn)制K十六進(jìn)制H12/27/20K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(n)(D)(S)FNC助記符代碼7.2、功能指令的基本格式7.2.1．功能指令的表示形式(1)基本格式操作數(shù)1/5/2023K、HKnXKnYKnMKnSTX000MOVD10D12X001(D)MOVD20D22(2)數(shù)據(jù)寬度的使用將D10中的數(shù)據(jù)送到D12中（處理16位數(shù)據(jù)）將D21和D20的數(shù)據(jù)送到D23和D22（處理32位數(shù)據(jù)）功能指令可以處理16位數(shù)據(jù)和32位數(shù)據(jù)1/5/2023X000MOVD10D12X001(D)MOVD20D22((3)脈沖執(zhí)行方式MOV(P)D10D40X001功能指令有連續(xù)執(zhí)行型和脈沖執(zhí)行型兩種形式脈沖執(zhí)行，X001成立的第一個(gè)掃描周期執(zhí)行一次，以后都不執(zhí)行。連續(xù)指令執(zhí)行時(shí)，每個(gè)掃描周期執(zhí)行一次。1/5/2023(3)脈沖執(zhí)行方式MOV(P)D10D40X001(4)V和Z變址寄存器的使用X003X002MOVK20ZX001MOVK10VADDD5VD15ZD40Z將源操作數(shù)(D15)內(nèi)容+(D35)內(nèi)容→目的操作數(shù)(D60)中5+V15+Z40+Z1/5/2023(4)V和Z變址寄存器的使用X003X002MOVK20Z7.2.2．指令的操作數(shù)(1)位元件X、Y、M、和S；(2)常數(shù)K、H或指針P；(3)字元件T、C、D、V、Z(T、C分別表示定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值寄存器)；(4)由位元件X、Y、M和S的位指定組成字元件，每4位一組，16位取1~4組（K1~K4)，32位取1~8組（K1~K8)例如：K3X20表示由X20~X33構(gòu)成的數(shù)K8M0表示由M0~M31構(gòu)成的數(shù)對(duì)于16位數(shù)若Kn<4，32位數(shù)若Kn<8其不足的高位被看做01/5/20237.2.2．指令的操作數(shù)(1)位元件X、Y、M、和S；(27.2.3．標(biāo)志位與特殊數(shù)據(jù)處理一般標(biāo)志位：M8020（零標(biāo)志）、M8021（借位標(biāo)志）、M8022（進(jìn)位標(biāo)志）等出錯(cuò)標(biāo)志:執(zhí)行指令出錯(cuò)，出錯(cuò)標(biāo)志M8067置1，出錯(cuò)代碼編號(hào)存入D8067，錯(cuò)誤消除出錯(cuò)標(biāo)志復(fù)位，出錯(cuò)編碼清除擴(kuò)展標(biāo)志：功能指令與擴(kuò)展標(biāo)志結(jié)合可以擴(kuò)展該指令的功能，如M8160PLC中某些編程元件涉及到標(biāo)志位1/5/20237.2.3．標(biāo)志位與特殊數(shù)據(jù)處理一般標(biāo)志位：M8020（零特殊數(shù)據(jù)：與特殊M8000~M8255類似，特殊數(shù)據(jù)D8000~D8255有兩類，一類由系統(tǒng)程序?qū)懭肴纾篋8010~D8012中的掃描時(shí)間，錯(cuò)誤編碼D8060~D8069，另一類由用戶程序?qū)懭肴纾篋8039定時(shí)掃描時(shí)間。1/5/2023特殊數(shù)據(jù)：與特殊M8000~M8255類似，特殊數(shù)據(jù)D87.3、功能指令1．條件跳轉(zhuǎn)指令CJCJ和CJ(P)為條件跳轉(zhuǎn)指令，在某種條件下需要跳過(guò)一部分程序時(shí)，采用跳轉(zhuǎn)指令，這樣可以減少掃描時(shí)間，提高程序執(zhí)行速度。7.3.1程序流程控制指令

FNC00-FNC091/5/20237.3、功能指令1．條件跳轉(zhuǎn)指令CJCJCJ指令的使用LDX000CJP10┊LDX001OUTY001

P10LDX002OUTY002CJ指令的使用標(biāo)號(hào)P9X000CJP9X001CJP9X002Y002(b)X000標(biāo)號(hào)P10CJP10X001Y001X002Y002（a）1/5/2023CJ指令的使用LDX000CJ指令的使用標(biāo)號(hào)使用跳轉(zhuǎn)指令時(shí)應(yīng)注意：1）CJP指令表示為脈沖執(zhí)行方式；2）在一個(gè)程序中一個(gè)標(biāo)號(hào)只能出現(xiàn)一次，否則將出錯(cuò)；3）在跳轉(zhuǎn)執(zhí)行期間，即使被跳過(guò)程序的驅(qū)動(dòng)條件改變，但其線圈（或結(jié)果）仍保持跳轉(zhuǎn)前的狀態(tài)，因?yàn)樘D(zhuǎn)期間根本沒(méi)有執(zhí)行這段程序。1/5/2023使用跳轉(zhuǎn)指令時(shí)應(yīng)注意：1）CJP指令表示為脈沖執(zhí)行方式；2）4）如果在跳轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)定時(shí)器和計(jì)數(shù)器已在工作，則在跳轉(zhuǎn)執(zhí)行期間它們將停止工作，到跳轉(zhuǎn)條件不滿足后又繼續(xù)工作。但對(duì)于高速計(jì)數(shù)器C235~C255不管有無(wú)跳轉(zhuǎn)仍連續(xù)工作。5）若積算定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的復(fù)位（RST）指令在跳轉(zhuǎn)區(qū)外，即使它們的線圈被跳轉(zhuǎn)，但對(duì)它們的復(fù)位仍然有效。1/5/20234）如果在跳轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)定時(shí)器和計(jì)數(shù)器已在工作，則在跳轉(zhuǎn)執(zhí)行期間2．子程序調(diào)用指令CALL子程序返回指令SRET如果X0接通，則轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)P10處去執(zhí)行子程序。當(dāng)執(zhí)行SRET指令時(shí)，返回到CALL指令的下一步執(zhí)行。1/5/20232．子程序調(diào)用指令CALL子程序返回指令SRET如果X0接通1）轉(zhuǎn)移標(biāo)號(hào)不能重復(fù)，也不可與跳轉(zhuǎn)指令的標(biāo)號(hào)重復(fù)2）子程序可以嵌套調(diào)用，最多可5級(jí)嵌套。子程序調(diào)用與返回指令時(shí)應(yīng)注意：1/5/20231）轉(zhuǎn)移標(biāo)號(hào)不能重復(fù)，也不可與跳轉(zhuǎn)指令的標(biāo)號(hào)重復(fù)2）子程序可3．中斷指令（EI/DI）、中斷返回指令I(lǐng)RET

允許中斷指令EI與禁止中斷指令DI之間的程序段為允許中斷區(qū)間。當(dāng)程序處理到允許中斷的區(qū)間，出現(xiàn)中斷信號(hào)時(shí)，則停止執(zhí)行主程序，去執(zhí)行相應(yīng)的中斷子程序。處理到中斷返回指令I(lǐng)RET時(shí)再返回?cái)帱c(diǎn)，繼續(xù)執(zhí)行主程序。中斷標(biāo)號(hào)的含義:

IO

□→1為上升沿中斷，0為下降沿中斷0~5對(duì)應(yīng)輸入X000~X005常置為01/5/20233．中斷指令（EI/DI）、中斷返回指令I(lǐng)RET┊(M8050)┊┊┊允許中斷區(qū)間EIDIFENDIRET中斷子程序（1）主程序結(jié)束中斷子程序（2）IRET┊X20Y020X001Y025X002EI/DI中斷指令的使用允許中斷范圍中若中斷源X0有一個(gè)上升沿，則轉(zhuǎn)入I001為標(biāo)號(hào)的中斷服務(wù)程序，但X0可否引起中斷還受M8050控制，當(dāng)X20有效時(shí)則M8050控制X0無(wú)法中斷。在開(kāi)中斷期間要禁止某一中斷可將M8050~M8059中的某一位置1100111011/5/2023┊(M8050)┊┊┊允許中斷區(qū)間EIDIFENDIRET中中斷指令使用說(shuō)明：（1）有關(guān)的特殊輔助繼電器為ON狀態(tài)，響應(yīng)的中斷子程序不能執(zhí)行。當(dāng)M8050～M8058為ON時(shí)，禁止執(zhí)行相應(yīng)I0□□～I(xiàn)8□□的中斷，M8059為ON時(shí)則禁止所有計(jì)數(shù)器中斷；1/5/2023中斷指令使用說(shuō)明：（1）有關(guān)的特殊輔助繼電器為ON狀態(tài)，響（2）一個(gè)中斷程序執(zhí)行時(shí)，其他中斷被禁止。但是在中斷程序中編入EI和DI指令時(shí)，可實(shí)現(xiàn)中斷嵌套。中斷的優(yōu)先級(jí)排隊(duì)如下：多個(gè)中斷依次發(fā)生，則以發(fā)生先后為序。多個(gè)中斷源同時(shí)發(fā)出信號(hào)，則中斷指針號(hào)越小優(yōu)先級(jí)越高；1/5/2023（2）一個(gè)中斷程序執(zhí)行時(shí)，其他中斷被禁止。但是在中斷程序中編（3）中斷信號(hào)的脈寬必須大于200μs。（4）如果中斷信號(hào)產(chǎn)生禁止中斷區(qū)間（DI～EI之間），這個(gè)中斷信號(hào)被存儲(chǔ)，并在EI指令后執(zhí)行。（5）無(wú)需中斷禁止時(shí)，可只用EI指令，不必用DI指令

1/5/2023（3）中斷信號(hào)的脈寬必須大于200μs。（4）如果中斷信號(hào)4．主程序結(jié)束指令（FEND）

FEND指令表示主程序結(jié)束。程序執(zhí)行到FEND時(shí)，進(jìn)行輸出處理、輸入處理、監(jiān)視定時(shí)器和計(jì)數(shù)器刷新，全部完成以后返回到程序的第00步。

FEND主程序結(jié)束指令使用時(shí)應(yīng)注意，子程序和中斷子程序必須寫在主程序結(jié)束指令FEND和END指令之間。1/5/20234．主程序結(jié)束指令（FEND）FEND指令表示FEND主程序結(jié)束指令使用X010=ON1001P20X010=OFFENDX010CJP20主程序1主程序2FEND主程序3FEND中斷子程序FEND指令的使用1/5/2023FEND主程序結(jié)束指令使用X010=ON1001P20X05．警戒時(shí)鐘指令（WDT）警戒時(shí)鐘指令用于控制程序中的監(jiān)視定時(shí)器刷新。在程序的執(zhí)行過(guò)程中，如果掃描的時(shí)間（從第0步到END或FEND語(yǔ)句）超過(guò)了200ms，則PLC將停止運(yùn)行。在這種情況下，使用WDT指令可以刷新監(jiān)視定時(shí)器，使程序執(zhí)行到END或FEND。

FX系列PLC的監(jiān)視定時(shí)器缺省值為200ms（可用D8000來(lái)設(shè)定），1/5/20235．警戒時(shí)鐘指令（WDT）警戒時(shí)鐘指令用于控制程序中的監(jiān)X000WDT主程序（240ms）ENDX000WDT主程序1（120ms）主程序2（120ms）END(a)

M8000MOVK300D8000將200ms改為300ms(b)

WDT指令的使用將一個(gè)240ms的程序一分為二，使它們都小于200ms，則不再會(huì)出現(xiàn)報(bào)警停機(jī)1/5/2023X000WDT主程序ENDX000WDT主程序1主程序2EN使用WDT指令時(shí)應(yīng)注意：

1）如果在后續(xù)的FOR-NEXT循環(huán)中，執(zhí)行時(shí)間可能超過(guò)監(jiān)控定時(shí)器的定時(shí)時(shí)間，可將WDT插入循環(huán)程序中。

2）當(dāng)與條件跳轉(zhuǎn)指令CJ對(duì)應(yīng)的指針標(biāo)號(hào)在CJ指令之前時(shí)（即程序往回跳）就有可能連續(xù)反復(fù)跳步使它們之間的程序反復(fù)執(zhí)行，使執(zhí)行時(shí)間超過(guò)監(jiān)控時(shí)間，可在CJ指令與對(duì)應(yīng)標(biāo)號(hào)之間插入WDT指令。1/5/2023使用WDT指令時(shí)應(yīng)注意：1）如果在后續(xù)的FO6．循環(huán)指令FOR、NEXT為循環(huán)開(kāi)始和循環(huán)結(jié)束指令。FOR、NEXT指令內(nèi)允許加嵌套使用。1/5/20236．循環(huán)指令FOR、NEXT為循環(huán)開(kāi)始和循環(huán)結(jié)束指令。FFOR、NEXT指令的使用┋FORKnNEXT(a)FOR、NEXT指令

位于FOR～NEXT間的程序反復(fù)執(zhí)行n次（由操作數(shù)決定）后再繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)程序。循環(huán)的次數(shù)n=1～32767。如果N=-32767～0之間，則當(dāng)作n=1處理。1/5/2023FOR、NEXT指令的使用┋FORKnNEXT(a)FOFOR、NEXT指令的使用AB┋FORK4FORD0NEXTNEXT┋┋(b)2級(jí)嵌套外層執(zhí)行4次。如果D0中的數(shù)為6，則外層A每執(zhí)行一次內(nèi)層B將執(zhí)行6次。1/5/2023FOR、NEXT指令的使用AB┋FORK4FORD循環(huán)指令使用說(shuō)明：（4）NEXT指令不允許寫在END、FEND指令的后面。（1）FX2系列PLC的循環(huán)指令最多允許5級(jí)嵌套。（2）FOR、NEXT在成對(duì)使用。要求FOR在前，NEXT在后。（3）在循環(huán)中可利用CJ指令在循環(huán)沒(méi)結(jié)束時(shí)跳出循環(huán)體；1/5/2023循環(huán)指令使用說(shuō)明：（4）NEXT指令不允許寫在END、FEN7.3.2比較和傳送指令

FNC10-FNC191、比較指令（CMP）：比較指令是將源操作數(shù)S1、S2的數(shù)據(jù)，按照代數(shù)規(guī)則進(jìn)行大小比較，并將比較結(jié)果送到目的操作數(shù)D中。K100>C20,M0=ONK100<C20,M2=ONK100=C20,M1=ONX000CMPK100C20M0[S1][S2][D](a)CMP指令

M0M1M21/5/20237.3.2比較和傳送指令FNC10-FNC191、比比較指令使用說(shuō)明：1）比較指令中的所有的源操作數(shù)據(jù)都按二進(jìn)制數(shù)值處理,最高位是符號(hào)位。2）對(duì)于多個(gè)比較指令，其目標(biāo)操作數(shù)D也可以指定為同一個(gè)元件；但每執(zhí)行一次比較指令其D的內(nèi)容隨之而變化。K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(D)(S1)FNCCMP10(S2)YMS1/5/2023比較指令使用說(shuō)明：1）比較指令中的所有的源操作數(shù)據(jù)都按二進(jìn)2、區(qū)間比較指令（ZCP）：源操作數(shù)[S.]與[S1.]和[S2.]構(gòu)成的區(qū)間內(nèi)容進(jìn)行比較，并將比較結(jié)果送到目的操作數(shù)D中。當(dāng)X0為ON時(shí)，把C30當(dāng)前值與K100和K120相比較，將結(jié)果送M3、M4、M5中。X0為OFF，則ZCP不執(zhí)行，M3、M4、M5不變。源操作數(shù)可取所有數(shù)據(jù)類型，目標(biāo)操作數(shù)是Y、M、S位元件1/5/20232、區(qū)間比較指令（ZCP）：源操作數(shù)[S.]與[S1.]和[區(qū)間比較指令（ZCP）使用說(shuō)明：1）比較指令中的所有的源操作數(shù)據(jù)都按二進(jìn)制數(shù)值處理。2）[S1.]、[S2.]可取任意數(shù)據(jù)格式，目標(biāo)操作數(shù)[D.]可取Y、M和S。3）使用ZCP時(shí)，[S2.]的數(shù)值不能小于[S1.]1/5/2023區(qū)間比較指令（ZCP）使用說(shuō)明：1）比較指令中的所有的源操3、傳送指令（MOV）：MOV傳送指令是將源操作數(shù)送到指定的目的操作數(shù)去，即S→D。X001MOVK126D26(b)MOV指令K、HKnXKnYKnMKnSTCDVZ(D)(S)FNCMOV121/5/20233、傳送指令（MOV）：MOV傳送指令是將源操作數(shù)送到指定1、貨料小車控制

某車間有6個(gè)工作臺(tái)，送料車往返于工作臺(tái)之間送料，如下圖所示。每個(gè)工作臺(tái)設(shè)有一個(gè)到位開(kāi)關(guān)（SQ）和一個(gè)呼叫按扭（SB）。送料車開(kāi)始應(yīng)能停留在6個(gè)工作臺(tái)中任意一個(gè)到位開(kāi)關(guān)的位置上。1/5/20231、貨料小車控制某車間有6個(gè)工作臺(tái)，送料車往返于工作設(shè)送料車現(xiàn)暫停于m號(hào)工作臺(tái)（SQm為ON）處，這時(shí)n號(hào)工作臺(tái)呼叫（SQn為ON），若：（a）m>n，送料車左行，直至SQn動(dòng)作，到位停車。即送料車所停位置SQ的編號(hào)大于呼叫按扭SB的編號(hào)時(shí)，送料車往左行運(yùn)行至呼叫位置后停止。（b）m<n，送料車右行，直至SQn動(dòng)作，到位停車。即送料車所停位置SQ的編號(hào)小于呼叫按扭SB的編號(hào)時(shí)，送料車往右運(yùn)行至呼叫位置后停止。（c）m=n，送料車原位不動(dòng)。即送料車所停位置SQ的編號(hào)與呼叫按扭SB的編號(hào)相同時(shí)，送料車不動(dòng)。

1/5/2023設(shè)送料車現(xiàn)暫停于m號(hào)工作臺(tái)（SQm為ON）處，貨料小車I/O的分配啟動(dòng)呼叫1呼叫2呼叫3呼叫4呼叫5呼叫6停止SB0SB1SB2SB3SB4SB5SB6SB7X0X1X2X3X4X5X6X7限位1限位2限位3限位4限位5限位6右行左行SQ1SQ