機(jī)械設(shè)備行業(yè)2022年上半年投資策略

機(jī)械設(shè)備行業(yè)2022年上半年投資策略1.

機(jī)械設(shè)備業(yè)績低速增長，估值處于較低水平1.1

1-11

月機(jī)械設(shè)備細(xì)分行業(yè)表現(xiàn)相對分化2021

年

1

月

1

日至

11

月

30

日，滬深

300

指數(shù)上漲

5.17%。2021

年

1-11

月機(jī)械設(shè)

備行業(yè)上漲

31.00%，跑贏滬深

300

指數(shù)

25.82pct，在申萬（2021）行業(yè)分類中排名第

11

位。

在機(jī)械設(shè)備二級行業(yè)方面，專用設(shè)備、通用設(shè)備板塊表現(xiàn)相對強(qiáng)勢，漲幅分別達(dá)

52.49%、50.37%，分別跑贏機(jī)械設(shè)備行業(yè)指數(shù)

38.17pct、36.05pct。機(jī)械設(shè)備三級行業(yè)中，

其他專用設(shè)備、機(jī)床工具、磨具磨料等表現(xiàn)強(qiáng)勢，漲幅分別為

81.84%、74.34%、73.65%，

分別跑贏機(jī)械設(shè)備行業(yè)指數(shù)

67.52pct、60.02pct、59.32pct。2021

年

1-11

月，根據(jù)申萬（2021）行業(yè)分類，在機(jī)械設(shè)備行業(yè)上市公司中有

288

家

公司股價實現(xiàn)上漲。其中

44

只個股漲幅超過

100%，107

只個股漲幅超過

50%，159

只

個股漲幅超過

30%，186

只個股漲幅超過

20%。1.2

2021

年前三季度機(jī)械設(shè)備及細(xì)分板塊業(yè)績Wind申萬（2021）行業(yè)分類中，機(jī)械設(shè)備行業(yè)包含通用設(shè)備、專用設(shè)備、軌交設(shè)備、

工程機(jī)械、自動化設(shè)備

5

個二級行業(yè)，涵蓋機(jī)床工具、儀器儀表、金屬制品、能源及重

型設(shè)備、工程機(jī)械整機(jī)、機(jī)器人、工控設(shè)備等

19

個三級行業(yè)，共計

442

家上市公司。

2021

年前三季度機(jī)械設(shè)備行業(yè)實現(xiàn)營收

12577.85

億元，同比增長

6.37%；歸母凈利

潤

1003.50

億元，同比增長

16.12%。2021Q3

機(jī)械設(shè)備行業(yè)實現(xiàn)營收

4105.51

億元，同比下降

6.31%%，環(huán)比下降

25.89%；歸母凈利潤

315.76

億元，同比下降

7.34%，環(huán)比下降

31.62%。2021

年前三季度機(jī)械設(shè)備行業(yè)業(yè)績低速增長，三季度單季業(yè)績有所下滑。申萬（2021）機(jī)械設(shè)備二級行業(yè)分類中，工程機(jī)械行業(yè)包括

23

家上市公司。2021

年

前三季度工程機(jī)械行業(yè)實現(xiàn)營收

3122.79

億元，同比增長

33.02%；歸母凈利潤

309.35

億

元，同比增長

21.67%。2021Q3

工程機(jī)械行業(yè)實現(xiàn)營收

779.17

億元，同比下降

1.53%，

環(huán)比下降

34.74%；歸母凈利潤

62.14

億元，同比下降

17.16%，環(huán)比下降

44.62%。前三

季度工程機(jī)械板塊業(yè)績保持穩(wěn)定增長趨勢，三季度為工程機(jī)械傳統(tǒng)淡季，整體業(yè)績增速

趨弱。申萬（2021）機(jī)械設(shè)備二級行業(yè)分類自動化設(shè)備板塊中包括

61

家上市公司。2021

年前三季度自動化設(shè)備行業(yè)實現(xiàn)營收

937.51

億元，同比增長

348.76%；歸母凈利潤

104.03

億元，同比增長

290.63%。2021Q3

實現(xiàn)營收

348.35

億元，同比增長

312.75%，環(huán)比增長

183.81%；歸母凈利潤

41.24

億元，同比增長

259.83%，環(huán)比增長

122.54%。前三季度，

下游制造業(yè)保持較高景氣度，企業(yè)業(yè)績高速增長。1.3

機(jī)械設(shè)備行業(yè)估值截至

2021

年

11

月

30

日，機(jī)械設(shè)備行業(yè)市盈率（TTM，整體法）26.62

倍，相比去

年同期降低

15.26%；機(jī)械設(shè)備行業(yè)估值中樞近年來不斷下移，目前處于歷史較低水平，

行業(yè)估值優(yōu)勢明顯。細(xì)分板塊中，工程機(jī)械行業(yè)

PE為

14.65

倍，相比去年同期下降

22.15%，

處于估值低水位；自動化設(shè)備行業(yè)

PE為

55.43

倍，相比去年同期下降

21.77%，處于較

高估值水平。2.

工程機(jī)械：下游行業(yè)走弱需求減少，來年有望迎來邊際改善2.1

工程機(jī)械設(shè)備增速下滑2021

年

10

月挖掘機(jī)銷量

18964

臺，同比下降

30.61%，環(huán)比下降

5.58%；國內(nèi)銷量

12608

臺，同比下降

47.23%，環(huán)比下降

9.52%；2021

年

1-10

月挖掘機(jī)累計銷量

29.83

萬

臺，同比增長

13.06%；國內(nèi)銷量累計達(dá)

24.49

萬臺，同比增長

3.47%。

噸位結(jié)構(gòu)方面，10

月大挖銷量

1775

臺、中挖銷量

3069

臺、小挖銷量

7764

臺，分別同比下降

42.30%、52.61%、45.86%，分別環(huán)比下降

10.71%、12.26%、8.10%。1-10

月

大挖累計銷量

2.95

萬臺，同比下降

5.65%；中挖累計銷量

7.06

萬臺，小挖累計銷量

14.46

萬臺，分別同比增長

14.36%、0.77%。

2020Q2

開始，國家頒布多項后疫情時代政策刺激經(jīng)濟(jì)，基建和房地產(chǎn)行業(yè)景氣度高

漲，拉動工程機(jī)械設(shè)備需求。2021

年

3

月，挖掘機(jī)單月銷量為

7.90

萬臺，同比增長

59.96%，

銷量創(chuàng)歷史新高。4

月份開始，挖掘機(jī)月銷量持續(xù)負(fù)增長，主要是疫情推高去年同期基

數(shù)，同時也受到下游行業(yè)需求走弱影響。2021

年

10

月叉車銷量

8.39

臺，同比增長

6.73%，環(huán)比下降

7.76%，內(nèi)銷

5.69

萬臺，

同比下降

8.37%，環(huán)比下降

6.97%；內(nèi)燃叉車銷量

3.07

萬臺，同比下降

13.42%，環(huán)比下

降

8.81%；電動叉車

5.31

萬臺，同比增長

23.31%，環(huán)比下降

7.15%。

隨著基建、房地產(chǎn)行業(yè)復(fù)蘇，2020

年

3

月，叉車需求增加，銷量同比增速連續(xù)

20

個月保持正增長，連續(xù)

16

個月同比增速高于

30%以上。受下游行業(yè)項目量減少影響，

2021

年

4

月開始，叉車月銷量增速逐漸放緩，國內(nèi)銷售量尤為明顯。2020

年，海外疫情逐漸爆發(fā)，國內(nèi)疫情得到控制，國內(nèi)企業(yè)經(jīng)營及生產(chǎn)得以恢復(fù)，

產(chǎn)能得到保障。以挖掘機(jī)為首的工程機(jī)械設(shè)備海外需求不斷攀升，挖掘機(jī)出口量為

6356

臺，同比增長

84.82%，環(huán)比增長

3.33%，出口保持高速增長，銷量創(chuàng)歷史新高，銷量占

比

33.52%；1-10

月出口累計達(dá)

5.33

萬臺，同比增長

96.79%。叉車出口

2.69

萬臺，同比

增長

64.00%，環(huán)比下降

9.40%；細(xì)分方面，內(nèi)燃叉車出口

7324

臺，同比增長

59.15%，

環(huán)比下降

0.41%，電動叉車出口

1.95

萬臺，同比增長

65.89%，環(huán)比下降

12.36%。海外

維持上行趨勢主要是一方面海外疫情抑制海外競爭對手產(chǎn)能，推動對國內(nèi)工程機(jī)械設(shè)備

需求，另一方面，國內(nèi)品牌多年深耕海外市場，大力推動國際化策略，疊加產(chǎn)品核心競

爭力提高的成果。在環(huán)保政策逐漸趨嚴(yán)的情況下，對于工程機(jī)械產(chǎn)品的排放量等各方面要求不斷提高，對企業(yè)的研發(fā)技術(shù)也有更高的要求。多家企業(yè)早已布局電動化工程機(jī)械產(chǎn)品的研發(fā)，而

隨著國家雙碳目標(biāo)不斷推進(jìn)，業(yè)內(nèi)企業(yè)紛紛推出電動化的產(chǎn)品予以應(yīng)對。從內(nèi)燃及電動

化叉車銷量數(shù)據(jù)看出，電動叉車銷量明顯高于內(nèi)燃叉車并保持較高增速，而內(nèi)燃叉車近

半年已呈現(xiàn)負(fù)增長，下游客戶對電動化產(chǎn)品需求逐漸提升，行業(yè)產(chǎn)品向電動化轉(zhuǎn)型為必

然趨勢。2.2

專項債助力下游行業(yè)復(fù)蘇2020Q1

受疫情影響，基建和房地產(chǎn)固定資產(chǎn)投資基數(shù)小，3

月數(shù)據(jù)創(chuàng)歷史新低，

2021Q1

累計同比增速較高。2021

年

10

月基建及房地產(chǎn)固定資產(chǎn)投資累計同比分別為

0.72%、7.40%，呈持續(xù)下降態(tài)勢，行業(yè)景氣度下滑。房地產(chǎn)行業(yè)下滑主要是政府對房地產(chǎn)調(diào)控，抑制房地產(chǎn)工程量。2021

年

3

月

26

日，

銀保監(jiān)會、住建部、央行印發(fā)關(guān)于防止經(jīng)營用途貸款違規(guī)流入房地產(chǎn)領(lǐng)域的通知，

加強(qiáng)借款人資質(zhì)核查、加強(qiáng)信貸需求審核、加強(qiáng)貸款期限管理、加強(qiáng)貸款抵押物管理、

加強(qiáng)貸中貸后管理、加強(qiáng)銀行內(nèi)部管理等方面，督促銀行業(yè)金融機(jī)構(gòu)進(jìn)一步強(qiáng)化審慎合

規(guī)經(jīng)營，嚴(yán)防經(jīng)營用途貸款違規(guī)流入房地產(chǎn)領(lǐng)域，堅定“房住不炒”的基調(diào)，穩(wěn)定地價

和房價。9

月，央行召開第三季度例會和房地產(chǎn)金融工作座談會兩次提出兩個“維護(hù)”：維

護(hù)房地產(chǎn)市場的健康發(fā)展，維護(hù)住房消費(fèi)者的合法權(quán)益，將以“穩(wěn)房價、穩(wěn)地價、穩(wěn)預(yù)

期”為大目標(biāo)，信貸政策有望微調(diào)，短期信貸按揭有望邊際改善。近日，央行發(fā)布了2021

年第三季度中國貨幣政策執(zhí)行報告指出，目前房地產(chǎn)市場風(fēng)險總體可控，房地產(chǎn)市場

健康發(fā)展的整體態(tài)勢不會改變。2.3

更新?lián)Q代穩(wěn)增長，“兩新一重”拉動需求對于中國的非道路移動機(jī)械，國家有明確的指示。國一、國二及國三標(biāo)準(zhǔn)分別從

2007

年

10

月、2009

年

10

月、2016

年

1

月開始實施。2020

年

12

月，國家環(huán)境局宣布于

2022

年

12

月將實施非道路機(jī)動器械國四標(biāo)準(zhǔn)。國四標(biāo)準(zhǔn)更加關(guān)注整機(jī)的排放量和對新增顆

粒物數(shù)量限值有更高的要求；為保證排放控制系統(tǒng)在實際使用過程中始終正常發(fā)揮作用，

防止用戶在使用過程中惡意破壞拆除污染控制裝置，將會提出遠(yuǎn)程監(jiān)控及定位要求。此次標(biāo)準(zhǔn)與歐洲非道路第四階段、美國非道路第四階段的過渡階段基本相同，區(qū)別

在于更加注重整機(jī)的實際排放和監(jiān)管的有效性，同時徹底解決冒黑煙問題。政策加大力

度的對非道路移動機(jī)械監(jiān)管，有助于行業(yè)的發(fā)展，促進(jìn)業(yè)內(nèi)企業(yè)的技術(shù)提高。同時監(jiān)管

政策的實施是“碳達(dá)峰”、“碳排放”的重要一環(huán)之一。2019

年全球城鎮(zhèn)化率約

55.5%，北美洲城鎮(zhèn)化率為

82%，城鎮(zhèn)化水平最高；南美洲

和歐洲分別位列第三，城鎮(zhèn)化率分別為

81%、74%；大洋洲、亞洲、非洲分別城鎮(zhèn)化率

為

68%、50%、43%。2019

年中國城鎮(zhèn)化率為

60.6%，已超過全球和亞洲平均水平。2020

年中國城鎮(zhèn)化率提升

3.29pct至

63.89%，相比發(fā)達(dá)國家約

80%的城鎮(zhèn)化率水平低

18.11pct；

對比新加坡

100%、荷蘭

92.2%、日本

91.8%的城鎮(zhèn)化率，中國的城鎮(zhèn)化率仍有較大的上

升空間。新基建主要包括

5G基站建設(shè)、特高壓、新能源汽車充電樁、大數(shù)據(jù)中心等領(lǐng)域，

是實現(xiàn)國家生態(tài)化、數(shù)字化、智能化、高速化、新舊動能轉(zhuǎn)換與經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)對稱態(tài)，建立

現(xiàn)代化經(jīng)濟(jì)體系的國家基本建設(shè)與基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)。加強(qiáng)新基建的建設(shè)將促進(jìn)經(jīng)濟(jì)發(fā)展，

也將推動傳統(tǒng)基建，提高人民生活水平。

城鎮(zhèn)化是人口向城鎮(zhèn)集中的過程，主要體現(xiàn)在城鎮(zhèn)數(shù)目的增加和城市人口規(guī)模不斷

擴(kuò)大。加快新型城鎮(zhèn)化建設(shè)將成為中國經(jīng)濟(jì)增長和社會發(fā)展的強(qiáng)大引擎，撬動房地產(chǎn)業(yè)

新一輪發(fā)展，有效帶動二三線城市房地產(chǎn)相關(guān)行業(yè)的增長。3.

自動化設(shè)備：工業(yè)機(jī)器人及上游空間巨大，未來前景可期3.1

多因素推動工業(yè)自動化成剛需2021

年前三季度，制造業(yè)

PMI在疫情后連續(xù)

18

個月站在榮枯線上，制造業(yè)景氣度

較高。9

月開始回落至榮枯線下，已連續(xù)

20

個月環(huán)比下降，制造業(yè)進(jìn)入回調(diào)階段，固定

資產(chǎn)投資增速逐漸放緩。由于原材料價格持續(xù)上漲，制造業(yè)盈利能力短期承壓。目前，

大宗商品價格仍處于較高價位，但已有下降趨勢，將會邊際改善。2002

年，中國

65

歲及以上人口占總?cè)丝诒戎匾堰_(dá)到

7%水平，正式宣告進(jìn)入老齡化

社會。制造業(yè)就業(yè)總?cè)藬?shù)也逐漸下降，自

2014

年登頂

7960.64

萬人后，呈下降趨勢。疊

加制造業(yè)就業(yè)人員平均工資的增長，制造業(yè)企業(yè)的成本壓力上升。長期來看，人口老齡

化和人工成本的提高，削弱中國制造行業(yè)競爭力，也對勞動密集型產(chǎn)業(yè)帶來沖擊。制造

業(yè)承受壓力增大，行業(yè)未來的不確定性隨之提升。這或許是行業(yè)轉(zhuǎn)型的新拐點，打破現(xiàn)

狀將生產(chǎn)自動化全面實行，有望將自動化生產(chǎn)普遍化，成為制造企業(yè)生產(chǎn)的剛需配備。3.2

國家大力推動智能發(fā)展，促進(jìn)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新中國制造業(yè)轉(zhuǎn)型除了需要行業(yè)領(lǐng)頭企業(yè)帶領(lǐng)改革創(chuàng)新，還需國家政策扶持輔助加速

進(jìn)程。為了貫徹“中國制造

2025”，機(jī)器人作為智能制造發(fā)展領(lǐng)域的重要一環(huán)，推進(jìn)我

國工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的健康發(fā)展，國家出臺一系列相關(guān)政策支持與鼓勵工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)

創(chuàng)新和行業(yè)發(fā)展。國務(wù)院在

2016

年發(fā)布的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020

年），

明確到

2020

年工業(yè)機(jī)器人年產(chǎn)量達(dá)

10

萬臺，機(jī)器人密度達(dá)

150

以上。根據(jù)國家統(tǒng)計局

數(shù)據(jù)，2020

年底中國工業(yè)機(jī)器人年累計生產(chǎn)

237068

臺。IFR公布數(shù)據(jù)顯示

2019

年中國

工業(yè)機(jī)器人密度已達(dá)

187

臺/萬人。同時，工業(yè)機(jī)器人作為制造業(yè)自動化升級的關(guān)鍵設(shè)備，行業(yè)潛力巨大。行業(yè)通過推

出標(biāo)準(zhǔn)體系將提高行業(yè)進(jìn)入壁壘，促進(jìn)行業(yè)企業(yè)技術(shù)革新提高技術(shù)壁壘。中國工業(yè)機(jī)器

人發(fā)展已數(shù)十年，標(biāo)準(zhǔn)體系已初步形成，但可能存在標(biāo)準(zhǔn)缺失或老化問題，且近年來機(jī)

器人行業(yè)發(fā)展快速。2017

年頒發(fā)國家機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南提出制定行業(yè)完整標(biāo)

準(zhǔn)體系，建立檢測評定系統(tǒng)；予以應(yīng)對由于行業(yè)的研發(fā)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)滯后帶來的企業(yè)技術(shù)要

求統(tǒng)一困難，產(chǎn)品質(zhì)量缺保證等問題。另外，國家在多項政策中提出，多個高端設(shè)備行

業(yè)包括機(jī)器人行業(yè)應(yīng)加強(qiáng)檢測認(rèn)證體系和鼓勵行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化建設(shè)。為促進(jìn)積極性，國家將

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)納入各地財政補(bǔ)貼范圍。3.3

與發(fā)達(dá)國家差異收窄，工業(yè)機(jī)器人需求保持增長2010-2020

年全球工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量復(fù)合增長率為

13.69%，裝機(jī)量呈上升趨勢。2019

年全球工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量達(dá)

37.3

萬臺，同比下降

11.61%，主要反映汽車和

3C行業(yè)正經(jīng)

歷艱難時期。在受疫情的影響下，2020

年全球工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量保持增長，為

38.4

萬

臺，同比增長

2.95%。其中，中國

2020

年工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量為

16.84

萬臺，占全球裝機(jī)

量的

43.85%，是全球最大的工業(yè)機(jī)器人需求大國。

2013

年，中國裝機(jī)量已超過制造業(yè)大國日本，并且逐年攀升。2020

年，中國的工業(yè)

機(jī)器人裝機(jī)量分別是日本、美國、德國工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量的約

4.3

倍、5.4

倍、7.5

倍。

在工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量占比方面，中國自

2010

年呈高速上升趨勢，而日本、美國、德國的

裝機(jī)量占比逐年下降。2020

年出口金額為

2.43

億美元，同比增長為

1.29%，進(jìn)口金額為

10.42

億美元，同

比增長

5.31%；出口均價為

2.15

萬美元/臺，進(jìn)口均價為

2.58

萬美元/臺，主要原因是中

國出口工業(yè)機(jī)器人大部分為中低端產(chǎn)品，高端產(chǎn)品仍以采購國外廠商為主，導(dǎo)致進(jìn)出口

金額差異嚴(yán)重。隨著國內(nèi)企業(yè)研發(fā)技術(shù)提升和產(chǎn)品升級，進(jìn)出口均價差異逐漸縮小。國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模持續(xù)上升，2015-2019

年復(fù)合增長率為

17.56%。2019

年國

內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模為

57.3

億美元，同比增長

5.72%，增速有所放緩。隨著下游行業(yè)

的擴(kuò)展，工業(yè)機(jī)器人的使用率上升，市場規(guī)模有望以中高速增長。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)格局中，以工業(yè)機(jī)器人四大家族為首的第一梯隊，產(chǎn)品技術(shù)和性能

優(yōu)勢明顯。第三梯隊為國產(chǎn)品牌，市占率呈逐年上升趨勢。2020

年工業(yè)機(jī)器人市場格局

CR4

為

40.18%，其中，發(fā)那科以市占率

14.01%穩(wěn)坐行業(yè)龍頭寶座；愛普生打破工業(yè)機(jī)

器人四大家族格局，市占率

9.53%，排名第二。余下四大家族企業(yè)中，ABB、安川電機(jī)、

KUKA分別占比為

8.93%、7.71%、5.99%。中國企業(yè)埃斯頓以

3.09%排名第八，匯川技

術(shù)市占率

2.01%排名第十一。3.4

上游零部件上升空間巨大工業(yè)機(jī)器人的最核心技術(shù)壁壘是上游的核心零部件，分別為控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)、

減速器，分別占成本的

12%、22%、32%?？刂葡到y(tǒng)

控制器相當(dāng)于工業(yè)機(jī)器人的大腦，對機(jī)器人的性能有決定性影響，分為硬件和軟件，

核心技術(shù)為軟件算法，與本體一樣大部分均為品牌自主研制。控制器硬件國內(nèi)外技術(shù)基

本無異，軟件算法方面國外企業(yè)優(yōu)勢較明顯。國內(nèi)外控制器差距在于軟件的算法、反應(yīng)

速度、兼容性等方面。由于核心算法的優(yōu)勢，使用外資企業(yè)的控制器的工業(yè)機(jī)器人在穩(wěn)

定性、故障率等指標(biāo)均優(yōu)于國內(nèi)企業(yè)?？刂破魍ㄟ^伺服系統(tǒng)操作實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的精細(xì)

動作，尤其四大家族擁有軟件的底層算法，令工業(yè)機(jī)器人反應(yīng)速度與準(zhǔn)確定位等方面均

優(yōu)于其他企業(yè)。目前，軟件算法方面國內(nèi)外企業(yè)優(yōu)勢逐漸縮窄。

控制器下游應(yīng)用廣泛，前五大行業(yè)分別為工作機(jī)械（11.73%）、包裝（11%）、紡

織（9.59%）、工業(yè)機(jī)器人（9.11%）、半導(dǎo)體（7.43%），總共占比

48.86%。工業(yè)機(jī)器

人用控制器在中國的市場規(guī)模從

2013

年

0.68

億元增至

2020

年

19.02

億元，年復(fù)合增長

率為

51.46%。行業(yè)市場格局由四大家族占領(lǐng)前四名，CR4

為

53%，外資品牌控制器的國

內(nèi)市場份額占比超過

80%，行業(yè)相對集中。隨著國內(nèi)外軟硬件差異逐漸縮小，國產(chǎn)替代

進(jìn)程將會加速。伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)又稱隨動系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)，主要

任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動裝置輸出的力

矩、速度和位置控制非常靈活方便。伺服系統(tǒng)作為工業(yè)自動化的重要組成部分，是工業(yè)

機(jī)器人的執(zhí)行器，利用電動機(jī)產(chǎn)生的力矩驅(qū)動機(jī)器人本體，使機(jī)器人得以做出各種動作。一個普通的伺服系統(tǒng)主要由伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)、編碼器（反饋裝置）三部分構(gòu)成。

機(jī)器人自由度的高低取決于其可移動的關(guān)節(jié)數(shù)目，關(guān)節(jié)數(shù)愈多，自由度越高，位移

精準(zhǔn)度也越出色，所需使用的伺服電機(jī)數(shù)量就相對較多；簡單而言，越精密的工業(yè)型機(jī)

器人，其內(nèi)的伺服電機(jī)數(shù)量越多。目前全球伺服系統(tǒng)以日本品牌為主導(dǎo)分為三大類，日系、歐美系、國產(chǎn)。日系代表有松下、安川、三菱、三洋等；歐系包括西門子、施耐德

等；國產(chǎn)企業(yè)有埃斯頓、匯川技術(shù)、雷賽智能以及中國臺灣的臺達(dá)等。中國大陸伺服系

統(tǒng)技術(shù)比日本、歐美企業(yè)起步較晚，在

2000

年后開始自主研發(fā)。目前中國伺服系統(tǒng)大部

分進(jìn)口為主，中國大陸企業(yè)國內(nèi)市場占比仍有待提升。國內(nèi)伺服系統(tǒng)市場，外資企業(yè)占據(jù)約

75%以上市占率；2019

年日本品牌伺服系統(tǒng)企

業(yè)松下和安川占據(jù)第

1、2

名，分別市占率為

17.7%、13.5%，日系品牌銷量有下滑趨勢；

中國內(nèi)地企業(yè)匯川科技、雷賽智能、臺企臺達(dá)市占率分別為

10.7%、2.3%、13.5%，總體

占據(jù)市場份額

26.5%，較

2018

年有

1.5%漲幅。MIR數(shù)據(jù)顯示，2021

年上半年匯川技術(shù)

以

15.9%市場份額排名第一，超越世界龍頭安川電機(jī)

4pct。經(jīng)歷

20

年發(fā)展，通過引進(jìn)與

吸收國外先進(jìn)高新技術(shù)，國內(nèi)伺服系統(tǒng)企業(yè)在高速成長，在中國市場占據(jù)份額有望持續(xù)

增加。減速器減速器是工業(yè)機(jī)器人必不可少的核心零部件之一，決定工業(yè)機(jī)器人的精度和負(fù)載。

控制器發(fā)出指示，伺服系統(tǒng)執(zhí)行，減速器此時便發(fā)揮作用。由于工業(yè)機(jī)器人各軸的轉(zhuǎn)速

和力矩參數(shù)未必在伺服系統(tǒng)的工作范圍內(nèi)，因此要搭配減速器使工業(yè)機(jī)器人各軸參數(shù)輸

出達(dá)到需求值。減速器是連接伺服電機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的中間裝置，它負(fù)責(zé)把伺服電機(jī)

高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速目的，并傳遞

更大的轉(zhuǎn)矩。減速器構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動的“關(guān)節(jié)”，每個關(guān)節(jié)使用的減速器各不相同。工業(yè)機(jī)器人對減速器的精度、負(fù)載和壽命等要求極高，其技術(shù)壁壘是工業(yè)機(jī)器人核心零

部件中最高的一個，是對工業(yè)機(jī)器人本體性能影響程度最高的核心零部件。

在全球減速器銷量占比中，RV減速器和諧波減速器各占

40%，Spinea減速器占剩

余的

20%。RV（Rot-Vector）減速器和諧波減速器為工業(yè)機(jī)器人用的主流減速器。兩者

主要區(qū)別為承重量不同；RV減速器主要用于

20KG以上工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)，主要安裝于機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載部位。諧波減速器主要用于

20KG以下工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)，主

要安裝于小臂、腕部、手部等部位。

減速器對技術(shù)要求極高，核心技術(shù)工藝主要在齒面熱處理、加工精度、成組技術(shù)、

裝配精度等方面。在核心工藝上的絲毫差距會影響減速器的精度、剛度、損耗速度和壽

命。2020

年日系企業(yè)納博特斯克和哈默納科占據(jù)全球減速器市場份額的

75%，基本壟斷

全球市場。根據(jù)

GGII數(shù)據(jù)顯示，目前國內(nèi)機(jī)器人減速器

70%以上份額仍被外資企業(yè)壟

斷，國產(chǎn)減速器份額占比不足

30%，減速器市場格局變化不大。四大家族僅減速器均無

自主研發(fā)，使用的減速器均為外購產(chǎn)品。RV減速器和諧波減速器領(lǐng)域分別由納博特斯

克、哈默納科壟斷。

國內(nèi)減速器規(guī)模增長趨勢較好，2016-2020

年復(fù)合增長率為

32.77，2020

年市場規(guī)模

為

74.68

億元，同比增長

24.97%。近年，國內(nèi)諧波減速器的進(jìn)步較為明顯，國產(chǎn)諧波減

速器行業(yè)涌現(xiàn)值得關(guān)注的企業(yè)，綠的諧波表現(xiàn)較為亮眼，工藝技術(shù)水平已達(dá)國際水準(zhǔn)。4.

投資策略2021

年

1-11

月，機(jī)械設(shè)備走勢較好，跑贏滬深

300

指數(shù)

24.71pct。二級板塊方面，

專用設(shè)備、通用設(shè)備板塊表現(xiàn)相對強(qiáng)勢；三級板塊中，其他專用設(shè)備、機(jī)床工具、制冷

空調(diào)設(shè)備等表現(xiàn)強(qiáng)勢，農(nóng)用機(jī)械、工程機(jī)械整機(jī)、工程機(jī)械配件相對疲軟，拉低機(jī)械設(shè)

備行業(yè)的表現(xiàn)。

2021

年前三季度機(jī)械設(shè)備行業(yè)業(yè)績低速增長，三季度單季業(yè)績有所下滑。細(xì)分領(lǐng)域

方面，自動化設(shè)備業(yè)績增長幅度最大，通用設(shè)備業(yè)績出現(xiàn)下滑，工程機(jī)械業(yè)績相對穩(wěn)健，

專用設(shè)備和軌道交通業(yè)績增速放緩。截至

2021

年

11

月

30

日，機(jī)械行業(yè)市盈率（TTM，整體法）26.62

倍，機(jī)械設(shè)備行