工業(yè)機(jī)器人操作與編程-機(jī)器人的IO指令課件

機(jī)器人的IO指令機(jī)器人的IO指令機(jī)器人的IO指令Set數(shù)字信號置位指令Reset數(shù)字信號復(fù)位指令SetAOSetDOSetGOWaitAIWaitDIWaitGI1/14機(jī)器人的IO指令1/14主要內(nèi)容了解機(jī)器人常用的I/O控制指令。通過實(shí)例具體掌握I/O控制指令的應(yīng)用操作。2/14主要內(nèi)容了解機(jī)器人常用的I/O控制指令。2/14I/O控制指令用于控制I/O信號以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的在工業(yè)機(jī)器人工作站中，I/O通訊是很重要的學(xué)習(xí)內(nèi)容，主要是指通過對PLC的通訊設(shè)置來實(shí)現(xiàn)信號的交互。機(jī)器人的IO指令13/14I/O控制指令用于控制I/O信號以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通Set數(shù)字信號置位指令Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”。參數(shù)含義do1數(shù)字輸出信號Setdo1指令解析14/14Set數(shù)字信號置位指令Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（Reset數(shù)字信號復(fù)位指令Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。如果在Set、Reset指令前有運(yùn)動指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號狀態(tài)的變化。15/14Reset數(shù)字信號復(fù)位指令Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于SetAO例如：SetAOao2,5.5;將信號ao2設(shè)置為5.5。用于改變模擬信號輸出信號的值。16/14SetAO例如：SetAOao2,5.5;將信號ao2設(shè)SetDO例如：SetDOdo1,1;將信號do1設(shè)置為1。用于改變數(shù)字信號輸出信號的值。17/14SetDO例如：SetDOdo1,1;將信號do1設(shè)置為SetGO例如：SetGOgo1,12;將信號go1設(shè)置為12。在教材4.2.4中定義go1占用8個地址位，即go1輸出信號的地址位4-7和0-1設(shè)置為0，地址位2和3設(shè)置為1，其地址的二進(jìn)制編碼為00001100。用于改變一組數(shù)字信號輸出信號的值。18/14SetGO例如：SetGOgo1,12;用于改變一組數(shù)字WaitAIWaitAI：即WaitAnalogInput用于等待，直至已設(shè)置模擬信號輸入信號值。例如：WaitAIai1,\GT,5;僅在ai1模擬信號輸入具有大于5的值之后，方可繼續(xù)程序執(zhí)行。其中即GT即GreaterThan，LT即LessThan。19/14WaitAIWaitAI：即WaitAnalogInpuWaitDIWaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令

WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致。在程序執(zhí)行此指令時，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達(dá)到最大等待時間300s以后，di1的值還不為1，則機(jī)器人報警或進(jìn)入出錯處理程序。參數(shù)含義di1數(shù)字輸入信號1判斷的目標(biāo)值110/14WaitDIWaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令WaiWaitDOWaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令

WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致。在程序執(zhí)行此指令時，等待do1的值為1。如果do1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達(dá)到最大等待時間300s以后，do1的值還不為1，則機(jī)器人報警或進(jìn)入出錯處理程序。111/14WaitDOWaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令WaWaitGIWaitGI：即WaitAnalogInput用于等待，直至已設(shè)置模擬信號輸入信號值。例如：WaitAIai1,\GT,5;僅在ai1模擬信號輸入具有大于5的值之后，方可繼續(xù)程序執(zhí)行。其中即GT即GreaterThan，LT即LessThan。112/14WaitGIWaitGI：即WaitAnalogInpu總結(jié)

通過學(xué)習(xí)，了解機(jī)器人常用的I/O控制指令，通過實(shí)例具體掌握I/O控制指令的應(yīng)用操作。13/14總結(jié) 通過學(xué)習(xí)，了解機(jī)器人常用的I/O控制指令，通過實(shí)例具體THANKS!THANKS!機(jī)器人的IO指令機(jī)器人的IO指令機(jī)器人的IO指令Set數(shù)字信號置位指令Reset數(shù)字信號復(fù)位指令SetAOSetDOSetGOWaitAIWaitDIWaitGI16/14機(jī)器人的IO指令1/14主要內(nèi)容了解機(jī)器人常用的I/O控制指令。通過實(shí)例具體掌握I/O控制指令的應(yīng)用操作。17/14主要內(nèi)容了解機(jī)器人常用的I/O控制指令。2/14I/O控制指令用于控制I/O信號以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的在工業(yè)機(jī)器人工作站中，I/O通訊是很重要的學(xué)習(xí)內(nèi)容，主要是指通過對PLC的通訊設(shè)置來實(shí)現(xiàn)信號的交互。機(jī)器人的IO指令118/14I/O控制指令用于控制I/O信號以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通Set數(shù)字信號置位指令Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”。參數(shù)含義do1數(shù)字輸出信號Setdo1指令解析119/14Set數(shù)字信號置位指令Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（Reset數(shù)字信號復(fù)位指令Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。如果在Set、Reset指令前有運(yùn)動指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號狀態(tài)的變化。120/14Reset數(shù)字信號復(fù)位指令Reset數(shù)字信號復(fù)位指令用于SetAO例如：SetAOao2,5.5;將信號ao2設(shè)置為5.5。用于改變模擬信號輸出信號的值。121/14SetAO例如：SetAOao2,5.5;將信號ao2設(shè)SetDO例如：SetDOdo1,1;將信號do1設(shè)置為1。用于改變數(shù)字信號輸出信號的值。122/14SetDO例如：SetDOdo1,1;將信號do1設(shè)置為SetGO例如：SetGOgo1,12;將信號go1設(shè)置為12。在教材4.2.4中定義go1占用8個地址位，即go1輸出信號的地址位4-7和0-1設(shè)置為0，地址位2和3設(shè)置為1，其地址的二進(jìn)制編碼為00001100。用于改變一組數(shù)字信號輸出信號的值。123/14SetGO例如：SetGOgo1,12;用于改變一組數(shù)字WaitAIWaitAI：即WaitAnalogInput用于等待，直至已設(shè)置模擬信號輸入信號值。例如：WaitAIai1,\GT,5;僅在ai1模擬信號輸入具有大于5的值之后，方可繼續(xù)程序執(zhí)行。其中即GT即GreaterThan，LT即LessThan。124/14WaitAIWaitAI：即WaitAnalogInpuWaitDIWaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令

WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致。在程序執(zhí)行此指令時，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達(dá)到最大等待時間300s以后，di1的值還不為1，則機(jī)器人報警或進(jìn)入出錯處理程序。參數(shù)含義di1數(shù)字輸入信號1判斷的目標(biāo)值125/14WaitDIWaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令WaiWaitDOWaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令

WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致。在程序執(zhí)行此指令時，等待do1的值為1。如果do1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達(dá)到最大等待時間300s以后，do1的值還不為1，則機(jī)器人報警或進(jìn)入出錯處理程序。126/14WaitDOWaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令WaWaitGIWaitGI：即WaitAnalogInput用于等待，直至已設(shè)置模擬信號輸入信號值。例如：WaitAIai1,\GT,5;僅在ai1模擬信號輸入具有大于5的值之后，方可