工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理課件

第一章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析一.基本概念1.機(jī)械:機(jī)器與機(jī)構(gòu)的總稱。機(jī)器:具有三個(gè)共性。機(jī)構(gòu):只具有機(jī)器的前兩個(gè)共性。2.構(gòu)件與零件零件——制造單元構(gòu)件——運(yùn)動(dòng)單元構(gòu)件可以由一個(gè)零件或多個(gè)零件剛接而成3.運(yùn)動(dòng)副:兩構(gòu)件通過(guò)表面直接接觸而形成的可動(dòng)聯(lián)接。運(yùn)動(dòng)副元素:兩構(gòu)件表面直接接觸的點(diǎn)、線、面。4.運(yùn)動(dòng)副的分類(lèi)：平面運(yùn)動(dòng)副：兩構(gòu)件在同一平面內(nèi)作相對(duì)運(yùn)動(dòng)平面低副—兩構(gòu)件以面接觸構(gòu)成的可動(dòng)聯(lián)接平面高副—兩構(gòu)件以點(diǎn)或線接觸構(gòu)成的可動(dòng)聯(lián)接平面低副：轉(zhuǎn)動(dòng)副—聯(lián)接的兩構(gòu)件只能作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)副—聯(lián)接的兩構(gòu)件只能作相對(duì)移動(dòng)空間運(yùn)動(dòng)副：兩構(gòu)件在不同平面內(nèi)作相對(duì)運(yùn)動(dòng)5.運(yùn)動(dòng)鏈:多個(gè)構(gòu)件以運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而成的系統(tǒng)分類(lèi)：空間運(yùn)動(dòng)鏈、平面運(yùn)動(dòng)鏈閉式運(yùn)動(dòng)鏈、開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈6.機(jī)構(gòu)：有機(jī)架并有確定運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈分類(lèi)：平面機(jī)構(gòu)、空間機(jī)構(gòu)二.基本知識(shí)和技能1.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制與識(shí)別圖在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖中：運(yùn)動(dòng)副—按國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)所規(guī)定的代表符號(hào)畫(huà)出構(gòu)件—用線段、小方塊等簡(jiǎn)單圖形畫(huà)出尺寸—按選定的比例畫(huà)出2.平面機(jī)構(gòu)的自由度的計(jì)算及機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)確定性的判別F=3n-2PL-PHn—活動(dòng)構(gòu)件數(shù)PL—低副數(shù)PH—高副數(shù)自由度計(jì)算時(shí)須注意:(1)K個(gè)構(gòu)件在同一處構(gòu)成的復(fù)合鉸鏈中有(K-1)個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副(2)局部自由度應(yīng)去除（通常每個(gè)滾子有一局部自由度）(3)虛約束應(yīng)去除。（注意虛約束出現(xiàn)的場(chǎng)合）機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件F>0能動(dòng)原動(dòng)件數(shù)<F機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定原動(dòng)件數(shù)=F機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)確定原動(dòng)件數(shù)>F機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)相互干涉F≤0不能動(dòng)，為剛性構(gòu)架3.機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析（1）高副低代：用一個(gè)構(gòu)件，兩個(gè)低副代替一個(gè)高副須滿足：代替前后機(jī)構(gòu)的自由度不變代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)不變高副低代必須遵循一定的方法：曲線對(duì)曲線的高副低代點(diǎn)對(duì)曲線的高副低代曲線對(duì)直線的高副低代點(diǎn)對(duì)直線的高副低代2.機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析（1）基本桿組及桿組的級(jí)別自由度為零的，不能再拆分的構(gòu)件組Ⅱ級(jí)桿組：二桿三低副組Ⅲ級(jí)桿組：四桿六低副組含有一個(gè)帶三低副的中心構(gòu)件（2）機(jī)構(gòu)的拆組及機(jī)構(gòu)的級(jí)別從遠(yuǎn)離原動(dòng)件的構(gòu)件開(kāi)始拆分桿組機(jī)構(gòu)的級(jí)別由機(jī)構(gòu)中桿組的最高級(jí)別所決定（3）機(jī)構(gòu)的組成原理把桿組依次與機(jī)架和原動(dòng)件相聯(lián)得到機(jī)構(gòu)第二章平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析一.基本概念:（一）瞬心1.瞬心的定義瞬心是兩構(gòu)件的瞬時(shí)等速重合點(diǎn)2.機(jī)構(gòu)中的瞬心數(shù)目機(jī)構(gòu)中，每?jī)蓚€(gè)構(gòu)件有一個(gè)瞬心。機(jī)構(gòu)中的瞬心數(shù)N=k（k-1）/23.機(jī)構(gòu)中各瞬心的位置（1）以運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心位置以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)：瞬心在轉(zhuǎn)動(dòng)中心以移動(dòng)副相聯(lián)：瞬心在垂直于導(dǎo)路的無(wú)窮遠(yuǎn)處以純滾動(dòng)的高副相聯(lián)：瞬心在高副接觸點(diǎn)處以一般高副相聯(lián)：瞬心在高副接觸點(diǎn)的公法線(2)不以運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心位置用三心定理（證明）確定——常需借助於瞬心多邊形。在瞬心多邊形中：每一個(gè)點(diǎn)代表一個(gè)構(gòu)件；每?jī)牲c(diǎn)間的連線代表該兩構(gòu)件的瞬心；每個(gè)三角形的三條邊所代表的三個(gè)瞬心在一直線上；每?jī)蓚€(gè)三角形的公共邊所代表的瞬心為兩三角形中另兩個(gè)瞬心連線的交點(diǎn)二.基本知識(shí)和基本技能（一）用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析(不能作加速度分析)（二）用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析1.運(yùn)動(dòng)學(xué)原理（1）同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度的關(guān)系用剛體平面運(yùn)動(dòng)原理求解（2）兩構(gòu)件的重合點(diǎn)間速度和加速度的關(guān)系用點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)原理求解2.矢量加法的圖解法則從原動(dòng)件開(kāi)始，按運(yùn)動(dòng)傳遞的路線，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)原理寫(xiě)出規(guī)范的矢量方程，按方程圖解。(三)用解析法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析1.建立坐標(biāo)系。2.畫(huà)出桿矢量。3.列出矢量方程。4.寫(xiě)出位置方程由矢量方程投影而得；由復(fù)數(shù)矢量方程分別取實(shí)部、虛部相等而得。5.解出各構(gòu)件的位置關(guān)系。6.對(duì)位置方程求導(dǎo)數(shù)并解出速度關(guān)系。7.對(duì)速度方程求導(dǎo)數(shù)并解出加速度關(guān)系。第三章平面連桿機(jī)構(gòu)一.基本概念（一）平面四桿機(jī)構(gòu)類(lèi)型與演化1.類(lèi)型（1）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本類(lèi)型曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，雙曲柄機(jī)構(gòu)，雙搖桿機(jī)構(gòu)。（2）含一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)曲柄滑快機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，搖塊機(jī)構(gòu)。（3）含兩個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)，正切機(jī)構(gòu)，雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)，雙滑快機(jī)構(gòu)等（4）偏心輪機(jī)構(gòu)2.演化方法（1）改變構(gòu)件形狀（2）改變構(gòu)件相對(duì)尺寸（3）改變轉(zhuǎn)動(dòng)副尺寸（4）機(jī)構(gòu)的倒置（取不同的構(gòu)件作機(jī)架）由四桿機(jī)構(gòu)的演化理解各種四桿機(jī)構(gòu)間的內(nèi)在聯(lián)系，從而把曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的性質(zhì)分析結(jié)論直接用于分析其他四桿機(jī)構(gòu)。（二）平面四桿機(jī)構(gòu)的性質(zhì)1.整轉(zhuǎn)副存在的條件——有曲柄的條件（證明）必要條件——桿長(zhǎng)和條件充分條件——帶整轉(zhuǎn)副的構(gòu)件作機(jī)架2.急回作用（1）存在的機(jī)構(gòu)——一般的三類(lèi)機(jī)構(gòu)（2）產(chǎn)生的條件——θ≠0（3）極位夾角θ的概念（4）行程速比系數(shù)K的定義計(jì)算式3.傳力性能（1）壓力角和傳動(dòng)角定義，標(biāo)注（2）許用壓力角和許用傳動(dòng)角（3）機(jī)構(gòu)最小傳動(dòng)角的位置原動(dòng)曲柄與機(jī)架的兩個(gè)共線位置之一4.死點(diǎn)位置（1）存在的機(jī)構(gòu)——往復(fù)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件作原動(dòng)件的機(jī)構(gòu)（2）機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置連桿與從動(dòng)曲柄的兩個(gè)共線位置二.基本知識(shí)和基本技能幾種平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)（一）圖解法1.按給定連桿二、三個(gè)位置的設(shè)計(jì)2.按給定連架桿二、三組對(duì)應(yīng)位置的設(shè)計(jì)3.按給定行程速比系數(shù)的設(shè)計(jì)（二）解析法會(huì)列出數(shù)學(xué)模型第四章凸輪機(jī)構(gòu)一.基本知識(shí)（一）名詞術(shù)語(yǔ)1.基圓、基圓半徑；滾子、滾子半徑。2.推程、推程運(yùn)動(dòng)角；遠(yuǎn)休止、遠(yuǎn)休止角；回程、回程運(yùn)動(dòng)角；近休止、近休止角。3.升程h；角升程ψ。4.偏距5.壓力角6.理論廓線、實(shí)際廓線（工作廓線）（二）從動(dòng)件常用運(yùn)動(dòng)規(guī)律的特性及選用原則1.等速運(yùn)動(dòng)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程開(kāi)始與終止的兩個(gè)瞬時(shí)有剛性沖擊2.等加速等減速運(yùn)動(dòng)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程開(kāi)始、中間與終止的三個(gè)瞬時(shí)有柔性沖擊3.五次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)——無(wú)沖擊4.簡(jiǎn)諧運(yùn)動(dòng)——余弦加速度運(yùn)動(dòng)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程開(kāi)始與終止的兩個(gè)瞬時(shí)有柔性沖擊5.擺線運(yùn)動(dòng)（正弦加速度運(yùn)動(dòng)）——無(wú)沖擊從動(dòng)件常用運(yùn)動(dòng)規(guī)律的特性基本方程（三）凸輪機(jī)構(gòu)基本尺寸的確定1.壓力角與自鎖壓力角α：凸輪給從動(dòng)件的正壓力的方向線與從動(dòng)件上力作用點(diǎn)的速度方向間所夾的銳角.α↑,有效分力Ft↓，有害分力Fn↑，當(dāng)α加大到一定值時(shí)，F(xiàn)n造成的摩擦力Ff>Ft，機(jī)構(gòu)自鎖。為保證機(jī)構(gòu)的傳力性能，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)使機(jī)構(gòu)的。推程時(shí)：直動(dòng)從動(dòng)件=30°～38°擺動(dòng)從動(dòng)件=40°～50°回程時(shí)：=70°～80°幾種凸輪機(jī)構(gòu)的壓力角：4.r?與廓線曲率半徑r?↓，↓；r?↑，↑當(dāng)過(guò)小，廓線出現(xiàn)尖點(diǎn)時(shí)可加大r?。在平底從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)中，廓線出現(xiàn)內(nèi)凹時(shí)可加大r?，直至廓線全部外凸。在滾子從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)中，實(shí)際廓線內(nèi)凹部的而造成運(yùn)動(dòng)失真時(shí)，可加大r?。5.滾子半徑rT在保證結(jié)構(gòu)、強(qiáng)度的前提下，取較小的滾子半徑6.平底尺寸應(yīng)保證凸輪廓線上的每一點(diǎn)都能與平底相切二.基本技能（一）根據(jù)反轉(zhuǎn)原理作凸輪廓線的圖解設(shè)計(jì)圖4-10、4-11、4-131.按已知條件設(shè)計(jì)凸輪廓線⑴畫(huà)出基圓、畫(huà)出偏距圓或擺桿擺動(dòng)中心的反轉(zhuǎn)軌跡圓。⑵畫(huà)出推程起始時(shí)的導(dǎo)路位置線（或擺桿起始線）。⑶在基圓上以–ω的方向分出各運(yùn)動(dòng)角的范圍并作若干等分。⑷過(guò)各等分點(diǎn)畫(huà)出導(dǎo)路位置線（或擺桿起始線），各導(dǎo)路位置線須與偏距圓相切且偏移方向一致。⑸從基圓開(kāi)始，在各導(dǎo)路位置線上畫(huà)出對(duì)應(yīng)的位移點(diǎn)（或角位移點(diǎn)）。⑹以平滑的曲線連接各位移點(diǎn)（或角位移點(diǎn)）得理論廓線⑺以理論廓線的各點(diǎn)為圓心，以滾子半徑為半徑畫(huà)出滾子圓族，包絡(luò)出實(shí)際廓線。2.已知凸輪某一位置的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖求對(duì)應(yīng)的凸輪轉(zhuǎn)角φ、位移S或角位移ψ等（二）根據(jù)反轉(zhuǎn)原理作凸輪廓線的解析設(shè)計(jì)1.建立坐標(biāo)系。2.找出廓線上點(diǎn)的坐標(biāo)與已知參數(shù)的幾何關(guān)系，得凸輪廓線的解析方程。會(huì)寫(xiě)出滾子（直動(dòng)、擺動(dòng)）和平底從動(dòng)件盤(pán)形凸輪的理論和實(shí)際輪廓方程。例4-1（三）其他1.根據(jù)給定的確定基圓半徑r0。2.根據(jù)給出的部分運(yùn)動(dòng)線圖，補(bǔ)齊全部運(yùn)動(dòng)線圖。3.根據(jù)給出的基本運(yùn)動(dòng)規(guī)律的運(yùn)動(dòng)方程，寫(xiě)出組合運(yùn)動(dòng)規(guī)律的運(yùn)動(dòng)方程。第五章齒輪機(jī)構(gòu)一.基本知識(shí)（一）嚙合原理1.齒廓嚙合基本定律P——節(jié)點(diǎn)，r’——節(jié)圓半徑2.漸開(kāi)線及其性質(zhì)漸開(kāi)線方程：3.漸開(kāi)線齒廓⑴漸開(kāi)線齒廓能滿足定傳動(dòng)比要求⑵漸開(kāi)線齒廓的嚙合特點(diǎn)：兩輪基圓的內(nèi)公切線N1N2，兩輪節(jié)圓的公切線t-t嚙合線——齒廓嚙合沿N1N2進(jìn)行、嚙合角——N1N2與t-t所夾的銳角N1N2——四線合一兩齒廓基圓的內(nèi)公切線齒廓嚙合點(diǎn)的軌跡線——嚙合線兩齒廓嚙合點(diǎn)處的公法線齒廓嚙合點(diǎn)間正壓力的方向線漸開(kāi)線齒廓嚙合具有可分性（二）漸開(kāi)線齒輪——直齒圓柱齒輪1.基本參數(shù)齒數(shù)z，（分度圓）模數(shù)m，（分度圓）壓力角，齒頂高系數(shù)，頂隙系數(shù)（徑向間隙系數(shù)）2.各部分的名稱及幾何尺寸⑴分度圓（d）：唯一同時(shí)具有標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)和標(biāo)準(zhǔn)壓力角的圓⑵基圓（db）：決定齒廓形狀的圓⑶齒頂圓（da）⑷齒根圓（df）⑸齒頂高（ha）⑹齒根高（hf）⑺齒全高（h）⑻（分度圓）齒距（p）⑼（分度圓）齒厚（s）⑽（分度圓）齒槽寬（e）3.嚙合傳動(dòng)⑴正確嚙合條件：m1=m2；⑵中心距與嚙合角標(biāo)準(zhǔn)中心距安裝中心距⑶連續(xù)傳動(dòng)條件：實(shí)際應(yīng)用中4.齒輪的變位修正⑴根切⑵不根切的最少齒數(shù)⑶齒輪的變位加工齒輪時(shí)范成運(yùn)動(dòng)不變，刀具不變，僅刀具的安裝位置改變。⑷不根切的最小變位系數(shù)變位齒輪與標(biāo)準(zhǔn)齒輪的異同：用范成法加工齒輪時(shí)：刀具的頂刃滾切出被加工齒輪的齒根圓刀具的刀齒滾切出被加工齒輪的齒槽刀具的齒槽容留出被加工齒輪的輪齒刀具的側(cè)刃滾切出被加工齒輪的齒加工變位齒輪時(shí)：所用刀具不變—被加工齒輪的m、α不變范成運(yùn)動(dòng)不變—被加工齒輪的齒數(shù)z不變，由于刀具的安裝位置的改變，使被加工齒輪的某些尺寸發(fā)生了改變。與標(biāo)準(zhǔn)齒輪相比：（三）其它齒輪機(jī)構(gòu)，應(yīng)知道：1.齒輪的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)（1）斜齒圓柱齒輪的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)在法面（2）蝸桿的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)在軸面與其嚙合的蝸輪的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)在端面（3）直齒圓錐齒輪的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)在大端2.正確嚙合條件（1）斜齒圓柱齒輪機(jī)構(gòu)：（2）蝸桿、蝸輪機(jī)構(gòu)（3）直齒圓錐齒輪機(jī)構(gòu)3.當(dāng)量齒數(shù)（1）斜齒圓柱齒輪（2）直齒圓錐齒輪4.幾個(gè)特殊點(diǎn)（1）斜齒圓柱齒輪機(jī)構(gòu)（2）蝸桿的直徑系數(shù)q（3）圓錐齒輪的分度圓錐角二.基本技能（一）直齒圓柱齒輪的幾何尺寸計(jì)算在知道各部分的名稱的基礎(chǔ)上，能熟練應(yīng)用表5–1中的計(jì)算公式。（二）齒輪的傳動(dòng)設(shè)計(jì)1.根據(jù)齒數(shù)條件和中心距條件確定傳動(dòng)類(lèi)型2.根據(jù)算出（x1+x2）3.恰當(dāng)分配x1，x2分配時(shí)須保證：x1≥x1min，x2≥x2min典型題目：作業(yè)5-14，5-15，5-16第六章輪系一.定軸輪系的傳動(dòng)比主、從輪轉(zhuǎn)向關(guān)系的確定：1.在圖上畫(huà)箭頭表示。這是通用方法，適用于各種輪系。（2）在齒數(shù)比前加(±)號(hào)（3）在齒數(shù)比前加此法只適用于平面輪系，即所有齒輪的軸線都平行的輪系。m為輪系中外嚙合的次數(shù)。含有圓錐齒輪等的空間輪系不能使用。二.基本周轉(zhuǎn)（差動(dòng)）輪系的傳動(dòng)比這是周轉(zhuǎn)輪系傳動(dòng)比計(jì)算的基礎(chǔ)公式，必須掌握。行星輪系的傳動(dòng)比設(shè)K為固定中心輪，則有：活動(dòng)中心輪J對(duì)轉(zhuǎn)臂H的絕對(duì)傳動(dòng)比等于1減去活動(dòng)中心輪J對(duì)固定中心輪K的相對(duì)傳動(dòng)比三點(diǎn)注意事項(xiàng)：齒數(shù)比前必須要有“±”號(hào)（2）代入已知絕對(duì)轉(zhuǎn)速時(shí)須同時(shí)代入它們的轉(zhuǎn)向。先設(shè)定某個(gè)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)速為“+”值，則:與所設(shè)轉(zhuǎn)向相同的轉(zhuǎn)速以“+”值代入，與所設(shè)轉(zhuǎn)向相反的轉(zhuǎn)速以“-”值代入。（3)待求絕對(duì)轉(zhuǎn)速的方向由計(jì)算結(jié)果是“+”值還是“-”值來(lái)確定?！?”值表示與設(shè)定轉(zhuǎn)向方向相同。“-”值表示與設(shè)定轉(zhuǎn)向方向相反。三.復(fù)合輪系的傳動(dòng)比（一）分出其中的基本輪系1.分出2K-H型的基本周轉(zhuǎn)輪系找行星輪。找支持該行星輪的H桿。找同時(shí)與該行星輪相嚙合、且與H桿同軸線的兩個(gè)中心輪。2.剩余的定軸齒輪分成1到2個(gè)定軸輪系（二）寫(xiě)出每個(gè)輪系的傳動(dòng)比計(jì)算式（三）聯(lián)立求解典型例題：例6-7，例6-8，例6-9第七章其它機(jī)構(gòu)應(yīng)知道的基本知識(shí)——各種機(jī)構(gòu)所能實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換1.萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)：把原動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成從動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)（1）單萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)：原動(dòng)軸作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)軸作周期變速轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)主動(dòng)軸與從動(dòng)軸間的夾角為β時(shí)：（2）雙萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)：原動(dòng)軸作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)軸作等速轉(zhuǎn)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)等速傳動(dòng)的條件(證明)（a）從動(dòng)軸與中間軸的夾角等于原動(dòng)軸與中間軸的夾角。（b）中間軸兩端的叉在同一平面內(nèi)。2.螺旋機(jī)構(gòu)通常，把螺母或螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成移動(dòng)。（1）從動(dòng)螺母或螺桿固定不動(dòng)，原動(dòng)螺桿或螺母一面轉(zhuǎn)動(dòng)，一面沿軸線移動(dòng)。（移動(dòng)方向由左、右手法則確定）（2）原動(dòng)螺母或螺桿原地轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)螺桿或螺母沿軸向移動(dòng)。（移動(dòng)方向與原動(dòng)件應(yīng)有的移動(dòng)方向相反）位移與轉(zhuǎn)角的關(guān)系：（1）單螺旋：s=pφ/2π（2）差動(dòng)螺旋（兩段螺紋的螺旋方向相同）s=（PA–PB）φ/2π（3）復(fù)式螺旋（兩段螺紋的螺旋方向相反）s=（PA+PB）φ/2π3.棘輪機(jī)構(gòu)通常，把原動(dòng)搖桿的往復(fù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)換成從動(dòng)棘輪的間歇轉(zhuǎn)動(dòng)。（1）棘爪自動(dòng)嚙緊棘輪齒根的條件（棘輪的齒面傾角）θ>φ（棘爪與棘輪材料的摩擦角）。另：圖7-17，7-18的分析（2）調(diào)節(jié)棘輪轉(zhuǎn)角的方法原動(dòng)搖桿的擺角設(shè)計(jì)成可調(diào)在棘輪上加遮板4.槽輪機(jī)構(gòu)通常，把原動(dòng)撥盤(pán)的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成從動(dòng)槽輪的間歇轉(zhuǎn)動(dòng)外槽輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性運(yùn)動(dòng)系數(shù)動(dòng)停比對(duì)于間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由此可得：（1）z≥3（2）z與K須匹配圖7-26的運(yùn)動(dòng)分析5.不完全齒輪齒條機(jī)構(gòu)把原動(dòng)齒輪的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成從動(dòng)齒條的間歇往復(fù)移動(dòng)6.不完全齒輪機(jī)構(gòu)、凸輪式間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)把原動(dòng)件的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成從動(dòng)件的間歇轉(zhuǎn)動(dòng)。7.組合機(jī)構(gòu)當(dāng)機(jī)械所要實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)較為復(fù)雜，單一基本機(jī)構(gòu)不能滿足要求時(shí)，可將基本機(jī)構(gòu)有機(jī)組合成為“組合機(jī)構(gòu)”，以實(shí)現(xiàn)所需的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)的組合方式：（1）串聯(lián)式（2）并聯(lián)式（3）復(fù)合式（4）反饋式（5）疊聯(lián)式第九章平面機(jī)構(gòu)的力分析一.基本概念（一）作用在機(jī)械上的力1.驅(qū)動(dòng)力——驅(qū)使機(jī)械運(yùn)動(dòng)的力特征：該力的方向與力作用點(diǎn)的速度方向相同或成銳角，其所作的功為正值，稱為驅(qū)動(dòng)功或輸入功（Wd）。2.阻抗力——阻礙機(jī)械運(yùn)動(dòng)的力特征：該力的方向與力作用點(diǎn)的速度方向相反或成鈍角，其所作的功為負(fù)值，統(tǒng)稱為阻抗功。（1）：生產(chǎn)阻力——其所作的功稱為有益功（Wr）（2）：有害阻力——其所作的功稱為損耗功（Wf）（二）構(gòu)件的慣性力當(dāng)構(gòu)件作加速運(yùn)動(dòng)時(shí)構(gòu)件將給施力物體以慣性力和慣性力矩（三）運(yùn)動(dòng)副中的摩擦力（摩擦力矩）與總反力的作用線1.移動(dòng)副中的摩擦2.轉(zhuǎn)動(dòng)副中的摩擦（1）軸頸中得摩擦（2）止推軸承中的摩擦（軸踵摩擦）Q——軸向載荷f——摩擦系數(shù)r’——當(dāng)量摩擦半徑二.基本技能（一）考慮摩擦?xí)r的運(yùn)動(dòng)副總反力的確定（二）用矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)靜力分析（三）考慮摩擦?xí)r用矢量方程圖解法作簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)的靜力分析第十章平面機(jī)構(gòu)的平衡一、基本概念（一）剛性轉(zhuǎn)子的靜平衡條件由平面共點(diǎn)力系的平衡條件推得校正面內(nèi)質(zhì)徑積的矢量和為零：（二）剛性轉(zhuǎn)子的動(dòng)平衡條件由一般力系的平衡條件推得在選定得兩個(gè)校正面內(nèi)徑積的矢量和都為零：（三）許用不平衡量及平衡精度1.許用偏心距[e],單位—μm用于衡量平衡精度[e]越小，轉(zhuǎn)子要求的平衡精度越高。2.許用不平衡質(zhì)徑積[m·r]：常用工程單位—g·cm用于平衡操作3.換算關(guān)系：m·[e]/10000=[m·r]（四）機(jī)構(gòu)的平衡（機(jī)架上的平衡）機(jī)架上的總慣性力的平衡1.完全平衡法用質(zhì)量代換法確定各構(gòu)件上應(yīng)加的質(zhì)量和位置，使機(jī)構(gòu)的總質(zhì)心位于機(jī)架上的某固定點(diǎn)。2.近似平衡法（不完全平衡法、局部平衡法）二.基本技能（一）剛性轉(zhuǎn)子的靜平衡計(jì)算1.根據(jù)轉(zhuǎn)子的靜平衡條件建立矢量方程2.用圖解法或解析法求解方程（二）剛性轉(zhuǎn)子的動(dòng)平衡計(jì)算1.選定兩個(gè)平衡基面2.把各已知不平衡量分別向兩選定的平衡基面分解3.分別建立兩平衡基面的矢量平衡方程4.求解方程第十一章機(jī)器的機(jī)械效率一、基本知識(shí)（一）機(jī)械的效率1.機(jī)械的平均效率功形式：功率形式：2.機(jī)械的瞬時(shí)效率（1）在同樣的阻力或阻力矩下在同樣的驅(qū)動(dòng)力或驅(qū)動(dòng)力矩下3.機(jī)組的效率（1）串聯(lián)機(jī)組的效率串聯(lián)的總效率必小于任一局部效率；串聯(lián)的機(jī)器越多，則總效率越低。并聯(lián)機(jī)組的效率總效率不僅與各機(jī)器的效率有關(guān)，而且與輸入功率的分配有關(guān)；總效率的值在各機(jī)器的最大效率值與最小效率值之間即（3）混聯(lián)機(jī)組的效率弄清由輸入功（功率）至輸出功（出功率）的傳遞路線，然后分別計(jì)算出總的輸入功ΣWd（功率ΣPd）和總的輸出功ΣWr（功率ΣPr），則其總效率?=ΣWr/ΣWd=ΣPr/ΣPd（二）機(jī)械的自鎖1.自鎖現(xiàn)象2.正、反行程3.（不）自鎖條件的確定（1）自鎖的力學(xué)本質(zhì)在單一驅(qū)動(dòng)力的作用下，驅(qū)動(dòng)力的有效分力或有效力矩小于由驅(qū)動(dòng)力引起的摩擦力或摩擦力矩。（2）自鎖時(shí)驅(qū)動(dòng)力的作用線在單一驅(qū)動(dòng)力的作用