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文檔簡介

臺(tái)達(dá)PID指令的介紹一.指令說明：PIDS1S2S3DS1：目標(biāo)值(SV)S2：測定值(PV)S3：參數(shù)D：輸出值(MV)16位指令名稱為 PID32位指令名稱為 DPID其16位之S3參數(shù)表如下所示：其32位之S3參數(shù)表如下所示：二.PID指令運(yùn)算公式：本指令是以速度及測定值微分型態(tài)為依據(jù)來執(zhí)行正逆向動(dòng)作由 S3+4的容來指定。此外，與 PIDPID的基本表達(dá)式:

PID的運(yùn)算。PID的運(yùn)算分成自動(dòng)，正向動(dòng)作及逆向動(dòng)作 3種，而運(yùn)算有相關(guān)的設(shè)定值也是由 S3~S3+5所指定的寄存器來設(shè)定。其中PV(t)S表示PV(t)的微分值，以及 E(t)1/S表示 E(t)的積分值，當(dāng)動(dòng)作方向選擇正向或逆向動(dòng)作時(shí)，當(dāng) E(t)值小于等于 0，則被視為 0。符號(hào)說明： MV ：輸出值Kp：比例增益E(t) ：偏差量。PV：現(xiàn)在值SV：目標(biāo)值Kd：微分增益PV(t)S:PV(t)的微分值Ki ：積分增益E（t)1/S:E（t)的積分三.控制方塊圖：注意事項(xiàng)和建議：1.使用者于調(diào)整 KP、KI及KD三個(gè)主要參數(shù)時(shí)， 請先調(diào)整 KP值(依經(jīng)驗(yàn)值設(shè)定 )，而KI及KD值先設(shè)定為 0，等到調(diào)整到大致上可控制時(shí)，再依序調(diào)整

KI

值(由小到大

)以及

KD

值(由小到大

)，調(diào)整例如例四所示。其中

KP

值為

100則表示

100%，即對偏差值的增益為

1，小于

100%將對偏差值衰減，大于

100%將對偏差值放大。

2.本指令動(dòng)作須配合許多參數(shù)值控制，因此請勿隨意設(shè)定參數(shù)值，以免造成無法控制之現(xiàn)象。例一

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