FANUC伺服焊槍介紹

發(fā)那科伺服槍功能介紹上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司2012.09.20123伺服焊槍功能原理介紹伺服焊槍主要部件介紹伺服焊槍軟硬件配置介紹伺服槍介紹伺服槍介紹

功能原理伺服焊槍即使用伺服馬達(dá)配合減速齒輪（匹配馬達(dá)轉(zhuǎn)速/負(fù)載)驅(qū)動(dòng)焊槍機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，完成焊槍的焊接動(dòng)作。優(yōu)點(diǎn)一：1、高速

焊接一個(gè)工件，用氣動(dòng)焊鉗單個(gè)焊點(diǎn)（包括焊接軌跡）占用時(shí)間在3s左右，同樣的工件使用伺服焊槍，單個(gè)焊點(diǎn)占用時(shí)間約為2s。3、行程柔性

由于使用伺服控制，焊槍開口可以根據(jù)工件情況任意設(shè)定所需要的開口大小，相比較氣動(dòng)焊槍的單、雙行程，極大的提高了行程的柔性。

2、穩(wěn)定

從焊接工藝來(lái)說(shuō)，伺服焊槍對(duì)焊接加壓過程、壓力值控制精準(zhǔn)穩(wěn)定，從而相對(duì)氣動(dòng)焊槍可以實(shí)現(xiàn)更好的焊點(diǎn)外觀和質(zhì)量。優(yōu)點(diǎn)二：優(yōu)點(diǎn)三：伺服焊槍結(jié)構(gòu)分解焊槍臂（部分）FANUC伺服電機(jī)伺服焊槍結(jié)構(gòu)焊槍絕緣墊片焊接變壓器伺服槍軟、硬件伺服焊槍用附加軸放大器Robot內(nèi)部走線ARM線纜（controllertoJ1)ARP線纜（controllertoJ1)ARP線纜（J3-J6)ARM線纜（J3-J6)Fanucservomotor軟件名稱軟件編號(hào)Servoaxis1A05B-2500-H869Servogunoption1A05B-2500-J6430711伺服參數(shù)配置伺服焊槍軟件設(shè)置伺服配置配置界面

在伺服焊槍軟、硬件準(zhǔn)備完成后，通過FANUCRobotcontroller的TP界面對(duì)伺服槍進(jìn)行添加及相關(guān)設(shè)置，完成伺服槍的添加?？刂茊?dòng)模式（ctrlstart）伺服焊槍電機(jī)參數(shù)在控制啟動(dòng)模式下配置

進(jìn)入控制啟動(dòng)模式后，進(jìn)入下圖的界面對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行參數(shù)配置（光標(biāo)移動(dòng)到“2servogunaxes”，按F4—MANUAL進(jìn)行手動(dòng)配置伺服參數(shù)）。

配置界面伺服軸添加所有參數(shù)項(xiàng)設(shè)置完成后，選擇4.exit退出配置界面。CONTROLSTART界面內(nèi)的伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)定主要包括以下幾項(xiàng)：1、電機(jī)型號(hào)、額定電流大?。ǚ糯笃魃希１热?αis8(型號(hào)）4000（轉(zhuǎn)速）40A（電流）。2、放大器編號(hào)（按照伺服放大器的物理連接順序，制定伺服焊槍用馬達(dá)使用的放大器編號(hào)）。3、焊槍的機(jī)械減速比（每把焊槍的說(shuō)明書上一般都標(biāo)有此數(shù)據(jù)）。4、開關(guān)槍的行程（參照焊槍說(shuō)明書設(shè)置）。5、焊槍最大壓力（參照焊槍說(shuō)明書設(shè)置）。6、抱閘編號(hào)(具體根據(jù)硬件配置，以及所連接的抱閘口）在退出參數(shù)配置界面后，需要確認(rèn)伺服焊槍是否添加完成，按照如下圖所示的MENU--NEXT–SETUPSERVOGUN,看到EquipType為SERVOGUN,伺服槍就已經(jīng)添加好了。伺服軸添加在伺服軸添加完成后，會(huì)出現(xiàn)SRVO-063、SRVO-075報(bào)警，由于伺服需要與控制器進(jìn)行脈沖匹配，所以需要對(duì)這兩個(gè)報(bào)警進(jìn)行消除。消除報(bào)警分為兩個(gè)步驟：STEP1:消除SRVO-063報(bào)警進(jìn)入MENU—NEXT—SYSTEM—F1—GunMaster界面，按F3（BZAL)脈沖編碼復(fù)位。復(fù)位完成后重啟機(jī)器，SRVO-068報(bào)警即可解除。伺服脈沖報(bào)警STEP2:消除SRVO-075報(bào)警

在SRVO-068報(bào)警消除后，JOG伺服槍軸（焊槍開關(guān)行程內(nèi)），之后按reset鍵即可消除該報(bào)警。報(bào)警消除后，將焊槍關(guān)閉，用一張薄紙夾在兩個(gè)電極之間，焊槍關(guān)閉到紙張恰好沒有卡住時(shí)，在上圖界面按F4(EXEC)完成焊槍零點(diǎn)的標(biāo)定伺服槍零位設(shè)置伺服槍零位標(biāo)定完成后，進(jìn)入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-GunSetup，執(zhí)行AutoTune。伺服槍軟件設(shè)置AutoTune執(zhí)行完成后，進(jìn)入MENU-SETUP-ServoGun進(jìn)入GeneralSetup伺服槍軟件設(shè)置進(jìn)入第七項(xiàng)-PressureCal（壓力標(biāo)定），壓力標(biāo)定完成后，控制器即完成了伺服電流和焊槍機(jī)械壓力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。伺服槍軟件設(shè)置壓力標(biāo)定完成后即可進(jìn)入下圖界面對(duì)未完成的ThicknessCheckcalibration項(xiàng)進(jìn)行標(biāo)定，即完成了整個(gè)伺服槍的添加和配置。伺服槍軟件設(shè)置19伺服點(diǎn)焊功能應(yīng)用伺服焊槍功能應(yīng)用18點(diǎn)焊指令介紹焊接指令、條件SPOTCOMMANDSD：焊接初始焊槍開口ED:焊接結(jié)束焊槍開口S：焊接條件P：焊接壓力在手動(dòng)操作設(shè)定畫面上進(jìn)行加壓時(shí)間、加壓時(shí)的開始和結(jié)束焊嘴距離條件的設(shè)定

按下示教操作盤上的GUN1鍵。畫面右上方顯示手動(dòng)加壓中所使用的加壓條件。每次按下GUN1鍵，顯示所指定的加壓條件。事先指定加壓條件。（見設(shè)定詳細(xì)[2]）按下GUN1鍵以外的按鍵，或者在一段時(shí)間內(nèi)不進(jìn)行按鍵操作，顯示就會(huì)自動(dòng)消失。SERVOGUN\DATAPRESSURE/EQ:1Gun:11/99No.P(lbf)Thick(mm)ManualComment1150.010.0TRUE[gagecheck]20.00.0FALSE[]30.00.0FALSE[]40.00.0FALSE[]50.00.0FALSE[]60.00.0FALSE[]70.00.0FALSE[]80.00.0FALSE[]90.00.0FALSE[]100.00.0FALSE[][TYPE]EQUIPGUNDETAI手動(dòng)加壓功能手動(dòng)操作如需使用該條件，需要把Manual設(shè)為TRUESETUP\Servogun\MANUAL/EQ:1Gun:11/5ManualPressure1PressuringTime(sec):1.02Startdistancetype:INITIALDIST3Enddistancetype:INITIALDISTManualBackup4BackupSpeed(%):1005Backupstroke:<*DETAIL*>[TYPE]EQUIPGUN手動(dòng)加壓功能為將工件厚度檢查功能置于有效，需要進(jìn)行伺服槍自動(dòng)調(diào)節(jié)應(yīng)用的“ThicknessCheckCalibration”（工件厚度檢查校正）。另外，還受到如下限制。1.齒輪比必須正確。2.調(diào)校位置正確。通過焊嘴磨損補(bǔ)償更新調(diào)校位置。（焊嘴磨損補(bǔ)償功能包含在本功能中。）3.測(cè)量時(shí)，固定側(cè)焊嘴應(yīng)接觸工件。沒有間隙。（應(yīng)進(jìn)行正確的示教和焊槍撓曲補(bǔ)償。）工件厚度檢查功能主要為檢測(cè)如下事項(xiàng)的一種功能。1、加壓對(duì)象工件的存在確認(rèn)2、錯(cuò)誤工件的焊接厚度檢測(cè)功能厚度檢測(cè)功能設(shè)定步驟：厚度檢測(cè)功能厚度檢測(cè)宏程序：厚度檢測(cè)宏厚度檢測(cè)程序換槍功能介紹功能概要使用該功能，不用切斷機(jī)器人控制裝置的電源就可進(jìn)行伺服槍的切換?？梢愿鼡Q的伺服槍的總數(shù)10把（系統(tǒng)總體）、6把（1臺(tái)裝置）。但是，各裝置可同時(shí)控制的焊槍數(shù)為1把。注釋：若是焊槍更換系統(tǒng)，建議用戶在伺服槍上安裝電池。限制?沒有安裝焊槍軸電機(jī)用電池的類型的焊槍，連結(jié)后需要進(jìn)行位置對(duì)合動(dòng)作其與電池安裝類型的焊槍相比循環(huán)時(shí)間延長(zhǎng)。?成為焊槍更換對(duì)象的電機(jī)，必須通過相同的放大器進(jìn)行控制。?與多任務(wù)不對(duì)應(yīng)。（不能通過多個(gè)程序來(lái)同時(shí)進(jìn)行焊槍更換操作。）?在機(jī)器人電源被切斷時(shí)請(qǐng)勿強(qiáng)制拆下焊槍。?帶有焊槍更換功能的系統(tǒng)，不能使用線路跟蹤功能。禁止事項(xiàng)使用無(wú)電池類型焊槍的情況下，受到如下限制。?在位置對(duì)合動(dòng)作類型１、２的情況下，不能通過保持或急停來(lái)中斷位置對(duì)合動(dòng)作。?在位置對(duì)合動(dòng)作類型１、２的情況下，不能進(jìn)行磁極檢測(cè)。?在位置對(duì)合動(dòng)作類型３、４的情況下，需要擴(kuò)展行程極限，以使焊槍軸接觸到開啟端。?在位置對(duì)合動(dòng)作類型５、６的情況下，需要在焊槍上設(shè)置諸如極限開關(guān)之類的開關(guān)。?在位置對(duì)合動(dòng)作類型７、８的情況下，焊槍分離期間，焊嘴的磨損量發(fā)生變化時(shí)，不能都正確進(jìn)行連結(jié)時(shí)的位置對(duì)合。焊嘴的更換，應(yīng)在連結(jié)焊槍的狀態(tài)下進(jìn)行。換槍功能介紹換槍功能介紹換槍功能設(shè)置換槍功能設(shè)置位置對(duì)合動(dòng)作類型設(shè)定（共同設(shè)定中設(shè)定為“Battery＝OFF”的情況下選擇如下類型。）CalibrationMotionType（位置對(duì)合動(dòng)作類型）沒有安裝電池的焊槍，在分離焊槍時(shí)位置（脈沖值）將會(huì)丟失。為進(jìn)行位置的恢復(fù)，連結(jié)時(shí)焊槍自動(dòng)執(zhí)行位置對(duì)合動(dòng)作。該位置對(duì)合由“為進(jìn)行脈沖編碼器的定位的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)２周的動(dòng)作（下面稱該動(dòng)作為“位置對(duì)合動(dòng)作”）”和“在預(yù)先設(shè)定的參照點(diǎn)的位置對(duì)合”組成。建議使用類型７或者８。換槍功能設(shè)置換槍功能設(shè)置換槍指令介紹焊槍分離指令

通過執(zhí)行該指令，可不用切斷電源就使焊槍分離。在選擇位置對(duì)合動(dòng)作類型７或者８的情況下，在使焊槍分離前，焊槍自動(dòng)關(guān)閉，在焊槍關(guān)閉位置設(shè)定參照點(diǎn)。指令格式：GUNDETACH[i]（焊槍分離）i：焊槍編號(hào)（1～6）指定當(dāng)前所連結(jié)的焊槍編號(hào)?？筛鶕?jù)寄存器及程序的自變量進(jìn)行間接指定。例：GUNDETACH[1]GUNDETACH[R[2]]GUNDETACH[AR[1]]通過執(zhí)行該指令，可不用切斷電源地連結(jié)焊槍，對(duì)無(wú)電池類型的伺服槍，自動(dòng)進(jìn)行位置對(duì)合。指令格式：GUNAT