衛(wèi)星導航技術在民用航空領域應用

衛(wèi)星導航技術

在民用航空領域的應用

2006.11.102/2/20231微波著陸系統(tǒng)是按照傳統(tǒng)導航方法產(chǎn)生的，很早被寫入附件10。延續(xù)飛信號導航方法新航行系統(tǒng)概念的出現(xiàn)，改變了傳統(tǒng)模式發(fā)展的前程。新概念新技術新應用其中最具有影響力的是：衛(wèi)星導航系統(tǒng)和所需導航性能。飛數(shù)據(jù)2/2/20232新航行系統(tǒng)中的兩個重要標志衛(wèi)星導航技術改變了導航方法，飛信號飛數(shù)據(jù)所需導航性能概念良性發(fā)展，“所需性能的”“基于性能的”

2/2/20233一、關于衛(wèi)星導航系統(tǒng)

的完整概念2/2/20234衛(wèi)星導航系統(tǒng)的完整概念0.序——智能手機實現(xiàn)定位

1.GPS系統(tǒng)概況2.四星定位原理3.衛(wèi)星導航系統(tǒng)誤差源4.星基導航系統(tǒng)的性能指標5.差分GPS(DGPS)6.本地增強系統(tǒng)（LAAS）2/2/20235衛(wèi)星導航系統(tǒng)的完整概念(續(xù))7.廣域增強系統(tǒng)（WAAS）8.基于航空器的增強系統(tǒng)（ABAS）9.基于衛(wèi)星的增強系統(tǒng)(SBAS)10.陸基增強系統(tǒng)(GBAS)11.全球定位系統(tǒng)比較12.衛(wèi)星導航應用舉例2/2/20236智能手機實現(xiàn)定位

手機定位服務又叫做移動位置服務。通過電信移動運營商的網(wǎng)絡(如GSM網(wǎng)、CDMA網(wǎng))獲取移動用戶的位置信息(經(jīng)緯度坐標)。2/2/20237手機定位條件

智能手機+支持藍牙連接和擴展存儲卡+藍牙GPS+GPS導航軟件和地圖。擴展存儲卡是用來安裝GPS導航軟件和地圖數(shù)據(jù)。衛(wèi)星信號是直線傳播的，應該盡量讓藍牙GPS接收設備處于露天和開放的環(huán)境，以保障定位。

2/2/20238智能手機上的電子地圖2/2/20239智能手機定位所需設備2/2/202310智能手機應用環(huán)境2/2/202311智能手機定位的支持系統(tǒng)2/2/202312智能手機上的定位顯示2/2/202313顯示中的門道

智能手機上顯示數(shù)據(jù)是否都可用？如何定位精度高低判斷？從對DOP值的認識，理解衛(wèi)星導航系統(tǒng)工作的基本原理。

2/2/2023141.GPS系統(tǒng)概況

全球定位系統(tǒng)(Global

Positioning

System

-GPS）是以人造衛(wèi)星組網(wǎng)為基礎的無線電導航定位系統(tǒng)。是美國在子午儀衛(wèi)星導航系統(tǒng)的基礎上發(fā)展起來的第二代衛(wèi)星導航系統(tǒng)。在海、陸、空環(huán)境下實現(xiàn)全球全天候全功能實時導航與定位功能。2/2/202315GPS系統(tǒng)的組成GPS衛(wèi)星星座（空間段）地面監(jiān)控系統(tǒng)（控制段）GPS信號接收機（用戶段）2/2/202316GPS衛(wèi)星星座（空間段）GPS是建在天上的導航系統(tǒng)2/2/202317三個部分有各自獨立的功能

和作用，缺一不可。

全球監(jiān)控，維持費用高。2/2/2023182.四星定位原理

在GPS系統(tǒng)運行中，24顆衛(wèi)星周而復始在軌運行，地球任何地方至少都可以收到三顆以上衛(wèi)星信號。當接收機收到三顆或三顆以上衛(wèi)星信號后，就可以計算出接收機所在位置地理坐標。如果收到四顆衛(wèi)星，便能計算出海拔高程。GPS衛(wèi)星使用的原子鐘，提供最精確時間。2/2/202319衛(wèi)星定位幾何原理

2/2/202320站星距離（空間直角坐標系）

2/2/202321偽距概念（等效誤差）

衛(wèi)星到用戶位置點的距離表示：R’=R+C?t其中，R’是偽距。2/2/202322位置解算方程偽距=真實距離+鐘差影響2/2/202323衛(wèi)星導航可以達到的精度100m--TodayOnesignal,SA“on”20m--by2006Onesignal,SA“off”5m--by2015Multiplesignals,reducedatmosphericerrors2/2/2023243.衛(wèi)星導航系統(tǒng)誤差源與信號傳播有關的：電離層對流層多路徑與衛(wèi)星有關的：時鐘漂移衛(wèi)星幾何分布星歷誤差人為誤差與接收機有關的：時鐘誤差電路延遲計算誤差信號處理方法2/2/202325衛(wèi)星定位精度

DOP（DilutionofPrecision）是衛(wèi)星定位參數(shù)減精度因子，用來刻畫所測得的經(jīng)度、緯度在各方向或量綱上漂移的程度。

實際應用中，DOP參數(shù)有HDOP、VDOP、TDOP、PDOP和GDOP之分。2/2/202326PDOP的幾何意義及大小一個空間四面體體積的倒數(shù)：PDOP=1/V

2/2/202327用戶定位誤差用戶定位誤差=用戶等效距離誤差×定位減精度因子

E=URA×PDOP

其中，URA由導航電文給定（人為誤差）90年代期間，URA=32；當前URA=2，最差的為4

利用PDOP判斷手機定位的精度！2/2/202328智能手機上的定位顯示2/2/202329PDOP值的性質(zhì)

單點定位時，PDOP值與觀測到的衛(wèi)星的數(shù)量與分布有關，表示了衛(wèi)星定位的幾何條件。PDOP值越小，定位的幾何條件好。2/2/202330定位誤差與衛(wèi)星分布有關2/2/2023314.星基導航系統(tǒng)的性能指標

有別于傳統(tǒng)系統(tǒng)覆蓋(coverage)在地球或接近地球表面的任何一點，在指定時段內(nèi)處于指定遮擋角以上有足夠衛(wèi)星數(shù)量，且呈現(xiàn)良好幾何分布的比率。（24小時/5度/4+顆/PDOP≤6/≥99.9%）2/2/2023324.星基導航系統(tǒng)的性能指標（續(xù)）可用性（availability）

在指定時段內(nèi)，有足夠數(shù)量的可視衛(wèi)星正發(fā)播能用于測距信號的比率。或者是，任何時間任何地點，系統(tǒng)正常并為用戶提供導航能力的統(tǒng)計概率。（24小時/30天/SPS可用/≥99.99%）2/2/2023334.星基導航系統(tǒng)的性能指標（續(xù)）完好性（integrity）當系統(tǒng)不能用于導航或定位時，系統(tǒng)向用戶及時告警的能力。發(fā)生故障時系統(tǒng)告警的響應時間和空間特性。（告警門限/示警耗時/檢測概率）2/2/2023344.星基導航系統(tǒng)的性能指標（續(xù)）精度（accuracy）

在指定時間內(nèi)，測量值與真實值保持一致的程度。2/2/202335精度定義精密度（precision）：表示測量值之間接近程度。精密度高低用偏差大小表示，與偶然誤差有關。準確度（correctness）：表示測量結果和真實值接近程度。準確度高低用誤差大小表示，與系統(tǒng)誤差有關。精確度（accuracy簡稱精度）：是精密度和準確度的綜合概念。偶然誤差與系統(tǒng)誤差都比較小時，稱測量精度高。打靶彈著點實例

2/2/202336ICAOGNSS告警門限2/2/202337航空類導航系統(tǒng)的三種類別

輔助導航系統(tǒng)（SupplementaryNavigationSystem）

導航系統(tǒng)必須滿足精度和完好性要求，不一定滿足可用性和連續(xù)性要求。2/2/202338航空類導航系統(tǒng)的三種類別(續(xù))

主用導航系統(tǒng)（PrimaryNavigationSystem）在指定的飛行階段，導航系統(tǒng)必須滿足精度和完好性要求，不一定滿足可用性和連續(xù)性要求。2/2/202339航空類導航系統(tǒng)的三種類別(續(xù))單一導航系統(tǒng)（SoleMeansNavigationSystem）

在指定的飛行階段，導航系統(tǒng)必須滿足連續(xù)性、可用性、完好性和精度四個性能要求。2/2/202340性能與應用要求的一致性應用完好性可用性精度洋區(qū)航路YesYesYes陸地航路YesNoYes非精密進近YesNoYes精密進近NoNoNo2/2/202341實現(xiàn)應用需要依賴的技術應用完好性可用性精度洋區(qū)航路GPSGPSGPS陸地航路GPS/WAASWAASGPS非精密進近GPS/WAASWAASGPS精密進近WAAS/LAASWAAS/LAASWAAS/LAAS2/2/202342GPS增強技術和系統(tǒng)

從技術手段，到應用系統(tǒng)，GPS的增強系統(tǒng)經(jīng)歷了一個正在發(fā)展著的過程。

DGPS→LAAS/WAAS→ABAS/SBAS/GBAS

（原理）（美國應用）（ICAO附件10）2/2/2023435.差分GPS(DGPS)

差分GPS定位系統(tǒng)是由一個基準站、用戶接收機和數(shù)據(jù)鏈組成。在基準站的GPS接收機計算出基準站到衛(wèi)星的距離改正數(shù)，并利用甚高頻數(shù)據(jù)鏈發(fā)播。在數(shù)據(jù)鏈設備發(fā)射功率決定的范圍內(nèi)，用戶站接收這個改正數(shù)，對其實時定位數(shù)據(jù)進行校正，從而獲得更高精度的定位結果。2/2/202344差分GPS系統(tǒng)示意2/2/202345差分GPS提高精度的緣由差分GPS能夠消除共通性誤差基準站和用戶站間距與相對衛(wèi)星的距離不可比擬在基準站的誤差近似于用戶站的誤差差分GPS提高精度限于有限范圍2/2/2023466.本地增強系統(tǒng)（LAAS）

LAAS由地面和機載設備組成。地面設備包括基準接收機、LAAS地面設施、VHF數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機。LAAS機載設備與地面設備相配合。2/2/202347LAAS的效益飛機的定位誤差小于1米，覆蓋范圍23NM。LAAS輔助GPS改善航空器在機場進近和著陸期間的安全。LAAS能夠提供I/II/III類精密進近所要求的高精度、高可用性和完好性信號。使服務靈活性和用戶運營成本極大改善。2/2/202348LAAS組成示意2/2/202349LAASVDB天線覆蓋范圍示意

2/2/2023507.廣域增強系統(tǒng)（WAAS）

WAAS的組成：廣域基準站（WRS）廣域主控站（WMS）地面地球站（GES）GEO衛(wèi)星2/2/202351通過GEO衛(wèi)星廣播修正電文2/2/202352位于Alaska的WAAS基準站2/2/202353WAAS在航空領域的應用

離港和終端區(qū)域導航——精密離港、噪聲緩解、更有效的機場布局、改善低高度監(jiān)控能力、增加IFR離場運行能力、減少運行中斷。機場場面活動——改善場面事態(tài)感知、改善場面導航和監(jiān)視。航路導航——更直接的航路（RNAV）、增加飛機運用自行間隔、改善機載避撞能力。進近——對所有跑道端口提供垂直引導、儀表進近、精密進近、靈活進近（曲線、偏飛等）、噪聲緩解、平行進近、降低最低標準、減少運行中斷。

2/2/202354WAAS的效益

垂直和水平定位精度達到7米；縮小了間隔標準；在無風險情況下提高了指定空域的容量；使用更直接的飛行航路；提供新的精密進近服務；減少并簡化了機載設備；從老的或更昂貴的陸基導航設備（包括：NDBs,VORs,DMEs,I類ILS）安裝和維護中節(jié)約成本投入。2/2/202355LAAS和WAAS在航空中的應用

2/2/2023568.基于航空器的增強系統(tǒng)（ABAS）

由于單純的衛(wèi)星信號不能滿足儀表飛行規(guī)則規(guī)定的導航要求，利用GNSS機載設備，綜合GNSS信息與機上其他可用信息，使衛(wèi)星導航信號得到增強，滿足飛行所需的性能要求。2/2/202357ABAS采用的技術

RAIM(接收機自主完好性監(jiān)控)利用多余衛(wèi)星信號檢測和判斷，排除故障衛(wèi)星信號。

（排列組合，五中判一，六中除一）AAIM(飛機自主完好性監(jiān)控)GPS與機載設備組合應用，彌補GPS的缺陷。

（GPS/INS，GPS/DME等）2/2/202358ABAS組成示意2/2/2023599.基于衛(wèi)星的增強系統(tǒng)(SBAS)

利用同步衛(wèi)星（GEOS）在廣闊地理空間，發(fā)播修正衛(wèi)星導航信號的電文。目前有5個SBAS服務提供者：美國的WAAS、歐盟的EGNOS、日本的MSAS（廣域增強系統(tǒng)，滿足日本空域內(nèi)航路到精密進近導航應用）、印度的GAGAN（GSAT-4衛(wèi)星覆蓋印度空域，在亞太區(qū)域提供SBAS無縫隙覆蓋，2008年投入使用）、澳大利亞的GRAS。2/2/202360SBAS組成示意2/2/202361MTSAT簡介鑒于航空運行中，高性能是對航空衛(wèi)星系統(tǒng)的基本要求，該系統(tǒng)的衛(wèi)星和地面設施都是雙系統(tǒng)，運行中出現(xiàn)衛(wèi)星干擾，地震引發(fā)災害時有足夠的冗余。MTSAT的多功能體現(xiàn)在：空中交通管理，氣象觀測。2/2/202362MTSAT結構2/2/202363MTSAT的通信功能

飛機與地面管制中心依靠衛(wèi)星連通。不受地形障礙的影響。VHF直線傳播，地形遮掩影響信號傳播HF信道短缺，電離層條件差時很難利用電離層反射建立通信信道。2/2/2023642/2/202365MTSAT的導航功能改善四個性能指標，為飛行建立靈活航線。發(fā)射類似GPS信號，有第25顆GPS衛(wèi)星之稱。2/2/2023662/2/202367MTSAT的監(jiān)視功能雷達監(jiān)視以外區(qū)域，監(jiān)視靠話音報告。飛機通過MTSAT把衛(wèi)星定位信息發(fā)送給地面ATC設施，能夠對雷達覆蓋范圍以外的飛機實施準確監(jiān)視。減輕飛行員和管制遠的工作負荷，改善了飛機監(jiān)視能力，提高了飛行安全。該功能能夠提高交通容量，還能夠在有限時間內(nèi)，在空域可用條件下選擇最佳飛行航路。2/2/2023682/2/20236910.陸基增強系統(tǒng)(GBAS)

在有限地理區(qū)域范圍內(nèi)，提高衛(wèi)星導航系統(tǒng)的四個性能指標。地面站經(jīng)過精密定位，將檢測到的時鐘和其他誤差通過VHF數(shù)據(jù)鏈發(fā)送給機載設備。精度達到5米數(shù)量級，可用于II/III類儀表精密進近。相對地面站25海里范圍內(nèi)，可供機場全部跑道使用。但是，GBAS功能不能覆蓋飛行全過程。2/2/202370GBAS組成示意2/2/20237111．全球定位系統(tǒng)比較2/2/202372增強系統(tǒng)在民用航空中的應用2/2/20237312.衛(wèi)星導航應用舉例2/2/202374衛(wèi)星導航應用衛(wèi)星導航應用僅受限于人們的想象力?。ň攀甏┕玻╒IP）金融測量地震形變（水壩位移監(jiān)測）車輛導航特殊人員跟蹤（老人小孩）2/2/202375北斗導航定位系統(tǒng)

是我國第一代衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)

服務區(qū)域為中國及周邊國家和地區(qū)任何時間、任何地點，為用戶確定其所在的地理經(jīng)緯度信息，并提供雙向短報文通信和精密授時服務

2/2/202376北斗導航定位系統(tǒng)組成北斗導航定位衛(wèi)星：2顆地球同步衛(wèi)星，承擔地面控制中心與用戶終墻的雙向無線電信號的中繼。地面控制中心：無線電信號的發(fā)送接收，及整個工作系統(tǒng)的監(jiān)控管理。用戶終端：接收地面控制中心經(jīng)衛(wèi)星轉發(fā)的測距信號。2/2/202377北斗導航定位系統(tǒng)的應用可廣泛應用于船舶運輸、公路交通、鐵路運輸、海上作業(yè)、漁業(yè)生產(chǎn)、水文測報、森林防火、環(huán)境監(jiān)測等眾多行業(yè)，以及軍隊、公安、海關等其他有特殊指揮調(diào)度要求的單位。2/2/202378北斗系統(tǒng)工作示意2/2/202379

二、先進導航技術

對空中交通的影響2/2/202380新航行系統(tǒng)組成及其關系2/2/2023811．區(qū)域導航（RNAV）

RNAV是AreaNAVigation的縮寫。RNAV是一種“導航方法”，允許飛機按期望的航路飛行?！坝脩羰走x航路”（userpreferredroutes）。2/2/202382RNAV直飛航路2/2/202383RNAV的優(yōu)勢

根據(jù)空中氣壓、風向、風速選擇航路；建立更直接航路，縮短飛行距離；開辟平行航路，增加航路流量；迂回繞開高交通密度的終端區(qū)；應對計劃和非計劃航路的變更；確定最佳等待航線；等。

2/2/202384RNAV的優(yōu)勢MIA-BOS航線飛行距離縮短了85海里，那么飛行時間、燃油節(jié)約？2/2/202385RNAV的發(fā)展衛(wèi)星導航系統(tǒng)直接獲得飛機地理坐標數(shù)據(jù)，直接與機載FMC交連后實現(xiàn)RNAV。使飛機建立或選擇所需飛行航線更靈活、更簡便，并且不再受地面導航臺站限制。星基導航意義上的RNAV發(fā)展成為RandomNAVigation的縮寫。2/2/2023862．所需導航性能（RNP）

ICAO為了擺脫傳統(tǒng)的強制性的一致性航行設備規(guī)定和要求的作法，推出新航行系統(tǒng)同時，提出了嶄新的所需導航性能概念。2/2/202387RNPRNP是對在指定空域運行必需的導航性能精度的表示，是利用導航性能描述空域、航路和程序要求的概念。用RNP描述應用非常靈活，可以針對單獨一個進近程序，或者是一個大范圍的空域。2/2/202388在航路運用的RNP類型類型定位精度(95%)應用RNP1±1.0海里(±1.85km)允許使用靈活航路RNP4±4.0海里(±7.4km)實現(xiàn)兩個臺點間建立航路RNP10±10海里(±18.5km)地面缺少導航臺的空域RNP20±20.0海里±37.0km)提供最低空域容量的ATS2/2/202389圖示RNP2/2/202390RNP概念可以用于全部飛行階段

2/2/202391廣義理解RNP飛機能力+導航服務層次=空域的享用權表面看來，RNP是對機載導航系統(tǒng)精度要求的概念。實際上，RNP對一個區(qū)域、空域、航路、航空器裝備、程序、運行等方面都產(chǎn)生著影響

。

2/2/202392對航空器的影響在737-900技術驗證飛機上，主飛行顯示器上引入導航性能刻度（NPS）裝置，NPS適合于RNP概念運用。

NPS提供上/下，左/右航路指示，使飛行員對位置感知和導航性能判斷更直接。具有簡化飛行顯示和通過使具有更高精度的飛機占用更窄航道提高空域容量的能力。FMC能力需要升級和更新。2/2/202393RNP在飛行儀表上的顯示

2/2/202394對空域的影響-空域塊2/2/202395應用RNP產(chǎn)生的效益

減小飛行間隔；增加空域容量；提高空域利用率。

2/2/2023963．RNPRNAV

RNPRNAV是ICAO手冊中的精度標準與包容（containment）要求、區(qū)域導航、性能標準的綜合概念。用RNPRNAV確定的空域，其性能采用包容地帶表示。相關參數(shù)有：精度、包容地帶完好性、包容地帶連續(xù)性和包容區(qū)域。

2/2/202397RNPRNAV性能指標精度與RNP的相同。包容區(qū)域為2xRNP。包容地帶完好性為每飛行小時99.999%。連續(xù)性為在預期運行時間內(nèi)無未知中斷概率99.99%。實際應用中，終端區(qū)和進近運行時，可能有更嚴格的要求指標。2/2/202398RNP與RNPRNAV的區(qū)別2/2/202399RNPRNAV過渡策略

近期，利用全部可用的導航手段實現(xiàn)RNAV應用。目前可用的導航手段包括：衛(wèi)星導航系統(tǒng)、陸基導航系統(tǒng)、自主導航設備等。中期，重點向星基的RNPRNAV過渡。

2/2/2023100RNPRNAV的優(yōu)勢

?RNPRNAV能夠使可靠的可預報的可重復的導航功能與標準化的機載設備更一致；?RNAV和RNP是改善空域和飛行的工具（超障飛行間隔空域設計）；?未來航行系統(tǒng)運行環(huán)境將更多地依賴于地理坐標導航，儀表程序和飛行航路將不必一定飛越地面導航設備規(guī)定的航路點；?可預報的可重復的飛行航路將對全球CNS/ATM規(guī)劃和實現(xiàn)自由飛行概念提供保證。2/2/2023101RNPRNAV的優(yōu)勢示意2/2/2023102滿足RNPRNAV要求的導航系統(tǒng)

GNSSGNSS/INSDME/DME/INS

2/2/2023103美國標準的RNPRNAV類別RNPRNAV類別典型應用標稱精度95%空中包容區(qū)域RNP2RNAV航路2NM±4NMRNP1RNAV終端區(qū)1NM±2NMRNP0.3RNAV進近0.3NM±0.6NM2/2/2023104三、關注新技術和應用

作好迎接新系統(tǒng)準備

2/2/2023105附件10變厚了2/2/2023106未來航空運輸發(fā)展對導航的要求提高定位精度，提供位置預報能力，使飛機精確飛行，并在最佳剖面飛行。導航系統(tǒng)定位精度的提高有助于減小間隔的最低標準。GNSS是無縫隙導航的解決方案。

2/2/2023107“所需性能”概念的發(fā)展RNP是新航行系統(tǒng)中新的重要概念。根據(jù)RNP成功應用，ICAO正在制定RCP、RMP、RATMP、RTSP?！盎谛阅堋备拍钫跐B透。2/2/2023108新航行系統(tǒng)新增成分2/2/2023109衛(wèi)星導航支持新的進近方式

橫向導航(LNAV)進近——類似傳統(tǒng)的非精密進近。由于沒有垂直引導，進近最低標準比其他的要高。飛機采用增量下降而不是沿下滑道到達決斷高度上。決斷高度值比LNAV/VNAV進近的大。橫向導航/垂直導航(LNAV/VNAV)進近——類似具有垂直引導的傳統(tǒng)的非精密進近。98年提出，垂直引導飛機到達距觸地點3800米處，平均決斷高度為350米，具有垂直告警功能，具有20-50米的精度解算能力。因為比LNAV更安全，將被廣泛應用。GNSS著陸系統(tǒng)(GLS)精密進近——高精度的進近。2/2/2023110新的進近方式LNAV/VNAV350’LPV250’ILS200’3o2/2/202311118種儀表進近類別ILS,LOC,LOC-DME,LDA,BCRS,SDF,VOR,機場VOR,VOR-DME,VOR-ARC,NDB,機場NDB,NDB-DME,NDB-NDB,ASR,PAR,RNAV3-D,和RNAV2-D。2/2/2023112綜合進近導航概念IntegratedApproachNavigation（IAN）把18種進近逐漸減少到幾種或一種。實現(xiàn)飛機在“隧道”里飛行，在“針狀”航道上進近和著陸。2/2/2023113現(xiàn)在明天未來VOR-DMESDFLDANDBVORLOC-DMEBCRSVOR-ARCILSNDB-DMEPARLOCNDB-DMERNAV3-DRNAV2-D機場NDBNDB-NDBRNAV(RNP)ASRILS/GLS(xLS)SpecialsSpecialsRNAV(RNP)III類進近類別的演進(多→少)機場VOR2/2/2023114“新技術”(部分)?GlobalPositioningSystem(GPS)LandingSystems(GLS)?Ground-based/Space-basedAugmentationSystems?Datalinkcommunication?Alertingforrunwayawareness?RVSM(ReducedVerticalSeparation)?Turbulencedetectionsystems?VerticalSituationDisplays?Surfacemapdisplays?RNP(Req’dNavPerf)?Highway-in-the-skydisplays?RCP(Req’dCommPerf)?Trafficdisplays?RMP(Req’dMonitoringPerf)?Graphicalflightplanning?RNAV(AreaNavigation)?Cursorcontroldev