過(guò)程控制-第7章-前饋控制系統(tǒng)-xu

第7章前饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)單回路控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)串級(jí)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

都是負(fù)反饋，當(dāng)擾動(dòng)發(fā)生,通過(guò)檢測(cè)擾動(dòng)引起的輸出偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)。所以負(fù)反饋進(jìn)行擾動(dòng)調(diào)節(jié)時(shí)，輸出必然有波動(dòng)。有沒(méi)有這樣一種控制，當(dāng)干擾一出現(xiàn)，在其影響輸出之前，就進(jìn)行抑制，從而對(duì)輸出沒(méi)有影響？此控制具有以下特征：在擾動(dòng)影響輸出前進(jìn)行調(diào)節(jié)。直接測(cè)量擾動(dòng)大小，通過(guò)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)對(duì)擾動(dòng)的完全補(bǔ)償，從而實(shí)現(xiàn)消除擾動(dòng)對(duì)輸出的影響。前饋控制就是測(cè)量擾動(dòng)，補(bǔ)償擾動(dòng)的控制本章內(nèi)容1前饋控制的基本概念2前饋控制器的設(shè)計(jì)3前饋-反饋，前饋-串級(jí)復(fù)合控制系統(tǒng)4前饋控制系統(tǒng)的應(yīng)用原則5前饋控制系統(tǒng)的參數(shù)整定6前饋控制系統(tǒng)典型應(yīng)用1前饋控制的基本概念前饋控制是相對(duì)于反饋控制而言的。1、反饋控制：Feedbackcontrol簡(jiǎn)稱(chēng)FBC反饋控制在被控參數(shù)偏離給定值后，依據(jù)偏差，控制器發(fā)出控制指令，補(bǔ)償擾動(dòng)對(duì)被控參數(shù)的影響

反饋控制特點(diǎn)：當(dāng)干擾已經(jīng)發(fā)生，但是被控參數(shù)尚未變化，偏差=0，則控制器不產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用。例如：閉環(huán)中的干擾：冷流體流量波動(dòng)干擾設(shè)定

測(cè)量變送

反饋控制器

執(zhí)行器被控變量對(duì)象偏差——基于偏差的控制反饋控制總要滯后擾動(dòng)，是一種不及時(shí)的控制。反饋控制是閉環(huán)控制，存在穩(wěn)定性問(wèn)題。對(duì)閉環(huán)回路中擾動(dòng)都有調(diào)節(jié)作用。調(diào)節(jié)器一般采用P、I、D控制規(guī)律，具有通用性。干擾設(shè)定

測(cè)量變送

反饋控制器

執(zhí)行器被控變量對(duì)象偏差2、前饋控制Feedforwardcontrol簡(jiǎn)稱(chēng)FFC當(dāng)擾動(dòng)一旦出現(xiàn)，調(diào)節(jié)器就根據(jù)擾動(dòng)的大小和性質(zhì)進(jìn)行控制，補(bǔ)償擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響，使被控參數(shù)不變。例如：閉環(huán)中的干擾：冷流體流量波動(dòng)—突然增加這種直接根據(jù)造成偏差原因--擾動(dòng)進(jìn)行的控制稱(chēng)為前饋控制

前饋控制：當(dāng)冷流體流量增加N時(shí)，其對(duì)輸出溫度影響假如為Y1，當(dāng)其一產(chǎn)生，即改變蒸汽流量Fs，使得蒸汽Fs對(duì)輸出溫度影響為-Y1，那么輸出溫度就不會(huì)變化。通過(guò)設(shè)計(jì)前饋調(diào)節(jié)器，使得調(diào)節(jié)器改變的量剛好補(bǔ)償干擾對(duì)對(duì)象的影響。對(duì)象干擾前饋調(diào)節(jié)器執(zhí)行器被控變量測(cè)量變送器干擾通道Y1-Y1前饋控制特點(diǎn)：①前饋控制器是“測(cè)量擾動(dòng)，消除擾動(dòng)對(duì)被控量的影響”。前饋調(diào)節(jié)器又稱(chēng)為“擾動(dòng)補(bǔ)償器”。②擾動(dòng)發(fā)生，前饋控制器動(dòng)作及時(shí)，對(duì)抑制由于擾動(dòng)引起的動(dòng)、靜態(tài)偏差比較快速有效。③前饋控制屬開(kāi)環(huán)控制，只要系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)穩(wěn)定，控制系統(tǒng)必定穩(wěn)定。對(duì)象干擾前饋控制器執(zhí)行器被控變量測(cè)量變送器干擾通道Y1-Y1④只對(duì)被測(cè)量的可測(cè)而不可控的擾動(dòng)有校正作用，而對(duì)系統(tǒng)中的其他擾動(dòng)無(wú)校正作用。即前饋控制具有指定性補(bǔ)償?shù)木窒扌?。⑤前饋控制器的控制?guī)律，取決于被控對(duì)象的特性，因此，有時(shí)控制規(guī)律比較復(fù)雜。對(duì)象干擾前饋控制器執(zhí)行器被控變量測(cè)量變送器干擾通道Y1-Y1前饋控制與反饋控制比較干擾設(shè)定

測(cè)量變送

反饋控制器

執(zhí)行器被控變量對(duì)象偏差對(duì)象干擾前饋控制器執(zhí)行器被控變量

測(cè)量變送器干擾通道Y1-Y1特點(diǎn)比較：前饋基于干擾控制，反饋基于偏差控制抑制干擾，前饋控制比反饋控制及時(shí)有效前饋控制屬于開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，反饋控制是閉環(huán)控制系統(tǒng)前饋控制使用的是與實(shí)施對(duì)象特性而定的專(zhuān)用控制器，反饋控制采用通用PID控制器一種前饋控制只能克服一種干擾，反饋控制只用一個(gè)控制器就可克服多個(gè)干擾前饋控制的應(yīng)用場(chǎng)合

系統(tǒng)中存在著可測(cè)但不可控的變化幅度大，且頻繁的干擾，這些干擾對(duì)被控參數(shù)影響顯著，單用反饋控制達(dá)不到質(zhì)量要求時(shí)。

當(dāng)控制系統(tǒng)的控制通道滯后時(shí)間較長(zhǎng)，由于反饋控制不及時(shí)影響控制質(zhì)量時(shí)，可采用前饋或前饋－反饋控制系統(tǒng)。2前饋控制器的設(shè)計(jì)不變性原理是前饋控制的理論基礎(chǔ)。一、不變性原理不變性原理指控制系統(tǒng)的被控量與擾動(dòng)量完全無(wú)關(guān)，或在一定準(zhǔn)確度下無(wú)關(guān)。

被控過(guò)程及儀表

Y(t)N(t)

按照控制系統(tǒng)輸出參數(shù)與輸入?yún)?shù)的不變性程度，分為幾種不變性類(lèi)型：

1．絕對(duì)不變性

2．穩(wěn)態(tài)不變性3．ε不變性1．絕對(duì)不變性被控量Y(t)在擾動(dòng)量N(t)作用下，過(guò)渡過(guò)程中始終不變。即靜態(tài)和動(dòng)態(tài)偏差都為0。前饋控制Wff(S)Wf(S)Wo(S)++Y1(s)Y2(s)N(s)Y(s)前饋控制方框圖WffNFY(s)Y1(s)Y2(s)前饋控制Wff(S)Wf(S)Wo(S)++Y1(s)Y2(s)N(s)Y(s)前饋控制方框圖NΔNyy2(t)y1(t)tt前饋控制系統(tǒng)補(bǔ)償過(guò)程WffNFY(s)Y1(s)Y2(s)y1(t)+y2(t)=02．穩(wěn)態(tài)不變性被控量Y(t)在擾動(dòng)量N(t)作用下，系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)偏差與擾動(dòng)無(wú)關(guān)。即靜態(tài)偏差為0，動(dòng)態(tài)不為0。y1(t)y2(t)系統(tǒng)輸出y(t)靜態(tài)偏差為0動(dòng)態(tài)偏差不為03．ε不變性被控量Y(t)在擾動(dòng)量N(t)作用下，系統(tǒng)偏差小于一個(gè)小量，用ε表示。y1(t)y2(t)系統(tǒng)輸出y(t)ε二、前饋控制器的設(shè)計(jì)1）輸出Y(s)與擾動(dòng)N(s)之間關(guān)系：WffNFY(s)Y1(s)Y2(s)對(duì)象Wff(S)Wf(S)Wo(S)++Y1(s)Y2(s)N(s)Y(s)V(S)Wo(S)V(S)根據(jù)框圖，有：則根據(jù)絕對(duì)不變性原理：Wff(S)Wf(S)Wo(S)++Y1(s)Y2(s)N(s)Y(s)滿(mǎn)足輸出絕對(duì)不變性前饋控制器：滿(mǎn)足輸出絕對(duì)不變性的前饋控制器是由系統(tǒng)對(duì)象的擾動(dòng)通道特性和控制通道特性決定。當(dāng)對(duì)象通道特性比較復(fù)雜時(shí),前饋控制器復(fù)雜,難以實(shí)現(xiàn)。所以滿(mǎn)足絕對(duì)不變性的前饋控制器實(shí)現(xiàn)條件比較復(fù)雜。滿(mǎn)足穩(wěn)態(tài)不變性前饋控制器實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,且穩(wěn)態(tài)誤差為0。2）前饋控制器的設(shè)計(jì)

前饋控制器有兩種形式：靜態(tài)、動(dòng)態(tài)1、靜態(tài)前饋控制器滿(mǎn)足穩(wěn)態(tài)不變性，取t->∞(即s->0)的值。即只取其通道增益。有：靜態(tài)前饋控制器是一個(gè)比例環(huán)節(jié)。擾動(dòng)N

擾動(dòng)輸出調(diào)節(jié)輸出系統(tǒng)輸出t->∞Wff(s)Wo(s)Wf(s)N擾動(dòng)N

動(dòng)態(tài)前饋要補(bǔ)償?shù)拿娣e動(dòng)態(tài)過(guò)程產(chǎn)生的偏差擾動(dòng)輸出前饋補(bǔ)償系統(tǒng)輸出2、動(dòng)態(tài)前饋控制器動(dòng)態(tài)前饋Wff(s)滿(mǎn)足絕對(duì)不變性：靜態(tài)前饋控制常見(jiàn)擾動(dòng)通道和控制通道特性為帶純滯后一階慣性環(huán)節(jié)。動(dòng)態(tài)前饋控制器:討論：（1）To=Tf，則若,動(dòng)態(tài)前饋為純遲延,可實(shí)現(xiàn)；若,動(dòng)態(tài)前饋為純提前,不可實(shí)現(xiàn)。擾動(dòng)N由此可得：在選擇控制通道時(shí)應(yīng)選擇純遲延短的通道。Wff(s)Wo(s)Wf(s)N控制控制（2）τf=τo，則若To=Tf

,若To>Tf

,若To<Tf

,為超前補(bǔ)償特性為滯后補(bǔ)償特性為比例環(huán)節(jié)擾動(dòng)N一般對(duì)象的純遲延并不明顯，因此動(dòng)態(tài)前饋常采用:Wff(s)Wo(s)Wf(s)N超前滯后3復(fù)合控制系統(tǒng)1、單純的前饋控制系統(tǒng)2、前饋-反饋復(fù)合控制系統(tǒng)3、前饋-串級(jí)復(fù)合控制系統(tǒng)1、單純的前饋控制系統(tǒng)(1)動(dòng)態(tài)前饋控制（基于“絕對(duì)不變性原理”）WffNFMffY考慮過(guò)程對(duì)象通道特性如圖所示換熱器前饋控制系統(tǒng)即為單純的動(dòng)態(tài)前饋控制。NΔNYY2Y1ttGff(S)Gf(S)Go(S)++Y1

Y2NY前饋控制方框圖補(bǔ)償原理：通過(guò)合適的前饋控制規(guī)律的選擇，使干擾經(jīng)過(guò)前饋控制器至被控變量控制通道的動(dòng)態(tài)特性與對(duì)象干擾通道的動(dòng)態(tài)特性完全一致，并且符號(hào)相反，以達(dá)到補(bǔ)償效果。（2）靜態(tài)前饋控制

（基于穩(wěn)態(tài)不變性原理）

定義：前饋控制器的輸出Mff僅僅是輸入量的函數(shù)，而與時(shí)間因子t無(wú)關(guān)，稱(chēng)為靜態(tài)前饋控制。

適用范圍：一般對(duì)于補(bǔ)償要求不高或干擾通道與控制通道的動(dòng)態(tài)響應(yīng)相近，可采用靜態(tài)前饋控制。

對(duì)于一些較簡(jiǎn)單的對(duì)象，有條件列寫(xiě)有關(guān)參數(shù)的靜態(tài)方程時(shí)，則可按照方程求得靜態(tài)前饋控制方案。

WffNFSMffY

Y2

Cp—物料的比熱容hs—蒸汽的汽化潛熱例如：如圖所示，換熱器溫度控制系統(tǒng)中，主物料流量波動(dòng)N為主要干擾，忽略熱損失。則熱量平衡式為：由上式可求得，靜態(tài)前饋控制方程式為：靜態(tài)前饋控制原理圖ΣNFSMffY

Y2

×Cp/hSX

-FC×2、前饋-反饋復(fù)合控制系統(tǒng)

單純前饋控制的存在問(wèn)題：

(1)補(bǔ)償效果無(wú)法檢驗(yàn)：?jiǎn)渭兦梆伈淮嬖诒豢刈兞康姆答?，補(bǔ)償效果沒(méi)有檢驗(yàn)的手段，前饋?zhàn)饔貌](méi)有最后消除偏差時(shí)，系統(tǒng)無(wú)法得知這一信息而作進(jìn)一步的校正。（2）多個(gè)干擾成本大：由于工業(yè)對(duì)象存在多個(gè)干擾，勢(shì)必要設(shè)置多個(gè)前饋控制通道，因而增加了投資費(fèi)用和維護(hù)工作量。（3）控制精度不高：前饋控制模型的精度也受到多種因素的限制，對(duì)象特性要受到負(fù)荷和工況等因素的影響而產(chǎn)生漂移，導(dǎo)致Wo(s)和Wf(s)的變化。反饋控制的優(yōu)點(diǎn)：任何擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響均可消除；系統(tǒng)準(zhǔn)確性高。反饋控制的缺點(diǎn)：有偏差才控制;不能事先規(guī)定調(diào)節(jié)器的輸出。將前饋、反饋控制結(jié)合可優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，揚(yáng)長(zhǎng)避短前饋與反饋相結(jié)合，構(gòu)成前饋—反饋控制系統(tǒng)（FFC-FBC）

當(dāng)N變化時(shí)，前饋控制器改變加熱蒸氣Fs以補(bǔ)償N對(duì)被控變量Y的影響；同時(shí)反饋對(duì)其它干擾如物料入口溫度等按PID規(guī)律進(jìn)行校正，這樣兩個(gè)校正作用相疊加，使Y盡快回到給定值。Gff對(duì)象MffY

Y2

ΣFSTCSp前饋、反饋控制分別在系統(tǒng)中作用：前饋控制克服反饋控制不易克服的主要干擾，而對(duì)其它干擾則進(jìn)行反饋控制。前饋-反饋控制方框圖Wff(S)Wf(S)Wo(S)+-Y1

SpNY+Y2TC(S)Wff對(duì)象Mff

ΣFSTCSpNY干擾N對(duì)被控變量Y的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：Wff(S)Wf(S)Wo(S)+-Y1

SpNY+Y2TC(S)應(yīng)用絕對(duì)不變性條件：可推導(dǎo)出前饋控制器的傳遞函數(shù)：可見(jiàn):FFC-FBC系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)完全補(bǔ)償?shù)臈l件與FFC相同。思考：如果前饋控制信號(hào)線(xiàn)接在反饋信號(hào)前如何設(shè)計(jì)前饋控制器？前饋—反饋控制系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)：

（1）由于增加了反饋回路，只需對(duì)主要的干擾進(jìn)行前饋補(bǔ)償，其它干擾可由反饋控制予以校正，大大簡(jiǎn)化了原有前饋控制系統(tǒng)；

（2）反饋回路的存在，降低了前饋控制模型的精度要求；（3）負(fù)荷變化時(shí)，模型特性也要變化，可由反饋控制加以補(bǔ)償，因此系統(tǒng)具有一定自適應(yīng)能力。

（4）當(dāng)前饋信號(hào)加在反饋信號(hào)之前時(shí)，前饋控制器特性不僅與擾動(dòng)通道特性和控制通道特性有關(guān)，而且與反饋控制器特性有關(guān)。（同學(xué)試自己推導(dǎo)）3、前饋-串級(jí)復(fù)合控制系統(tǒng)

前饋-反饋控制系統(tǒng)的局限性：

前饋控制器的輸出與反饋控制器的輸出相疊加后送至控制閥，這實(shí)際上將所要求的物料流量與加熱蒸氣流量對(duì)應(yīng)關(guān)系轉(zhuǎn)化為物料流量與控制閥膜片壓力間的關(guān)系。

這樣為了保證前饋補(bǔ)償?shù)木?，?duì)控制閥(執(zhí)行器)提出了嚴(yán)格要求，希望它靈敏、線(xiàn)性及盡可能小的滯環(huán)區(qū)。另外，當(dāng)有多個(gè)主要干擾時(shí)，用前饋-反饋不能得到要求的控制質(zhì)量。Wff對(duì)象

MffY

ΣFSTCSpSpWffNMffY1

Y2

Σ

TCFCFS前饋-串級(jí)控制方框圖Wff(S)Wf(S)Wo1(S)+-SpNYTC(S)+Wo2(S)FC(S)-利用串級(jí)控制副回路的特性，降低對(duì)執(zhí)行器要求：同樣，可根據(jù)不變性條件推導(dǎo)Wff的傳遞函數(shù)。式中，G’o2為副回路等效對(duì)象的傳遞函數(shù)：Wff(S)Wf(S)Wo1(S)+-SpNYTC(S)+Wo2(S)FC(S)-

串級(jí)控制系統(tǒng)中副回路是一個(gè)很好的隨動(dòng)系統(tǒng)，可把副回路近似處理為：應(yīng)用不變性條件：可推導(dǎo)出前饋控制器的傳遞函數(shù)：

可見(jiàn)，無(wú)論哪種形式的前饋控制系統(tǒng)，其前饋控制器的傳遞函數(shù)均可表示為對(duì)象的干擾通道與控制通道的特性之比，并前面加以“負(fù)”號(hào)。4前饋控制系統(tǒng)的應(yīng)用原則

前饋控制系統(tǒng)的應(yīng)用原則：（1）對(duì)象的滯后或純滯后（控制通道）較大，反饋控制難以滿(mǎn)足工藝要求，可以采用前饋控制把主要干擾引入前饋控制，構(gòu)成前饋-反饋控制系統(tǒng)。（2）系統(tǒng)中存在著可測(cè)、不可控、變化頻繁、幅值大且對(duì)被控變量影響顯著的干擾，可采用前饋控制大大提高控制品質(zhì)。

（3）在決定選用前饋控制方案后，當(dāng)靜態(tài)前饋能滿(mǎn)足工藝要求時(shí)，不必選用動(dòng)態(tài)前饋。特別注意:

串級(jí)控制系統(tǒng)與前饋-反饋控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上的區(qū)別。T1CT2C燃料原油T1C燃料原油WffΣ

串級(jí)控制系統(tǒng)前饋-反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)錯(cuò)誤的串級(jí)控制系統(tǒng)TC燃料原油FC上圖所示的系統(tǒng)方框圖FTWf(S)Wo(S)+-FTC-FC5前饋控制系統(tǒng)的參數(shù)整定1)Kff的整定（靜態(tài)）2)T1、T2的整定1）Kff的整定重要性：如果Kff過(guò)小，補(bǔ)償不足。如果Kff過(guò)大，則相當(dāng)對(duì)反饋控制路施加了干擾，將會(huì)輸出錯(cuò)誤的靜態(tài)前饋輸出。Kff的整定方法：

（1）開(kāi)環(huán)整定方法：開(kāi)環(huán)整定是在反饋回路斷開(kāi)，使系統(tǒng)處于單純靜態(tài)前饋狀態(tài)下，施加干擾，Kff由小逐步增大，直到被控變量回到給定值，此時(shí)Kff為最佳值。

Wff(S)Wf(S)Wo(S)+-NTC(S)+K（2）閉環(huán)整定方法：Wff(S)Wf(S)Wo(S)+-NTC(S)+K在FFC-FBC運(yùn)行下整定方法1：開(kāi)關(guān)K打開(kāi)，在只有反饋時(shí)，整定反饋控制器的參數(shù)；

開(kāi)關(guān)K閉合，使系統(tǒng)處于前饋—反饋狀態(tài)，施加同樣的干擾作用，由小而大逐漸改變Kff值。系統(tǒng)輸出為以下幾種情況:Kff=0無(wú)前饋Kff適當(dāng)補(bǔ)償合適Kff太小欠補(bǔ)償Kff過(guò)大過(guò)補(bǔ)償欠補(bǔ)償,增大Kff,施加同樣干擾,看輸出過(guò)補(bǔ)償,減小Kff,施加同樣干擾,看輸出方法2：差值法：測(cè)量前饋控制器輸入，輸出變化量；算比值輸入：擾動(dòng)量輸出：控制量Wff(S)Wf(S)Wo(S)+-NTC(S)+K步驟：

a、開(kāi)關(guān)K打開(kāi)，在只有反饋和擾動(dòng)N0時(shí)，整定反饋控制器的輸出；記錄穩(wěn)定后擾動(dòng)量N0和反饋控制器輸出u0

b、人為改變擾動(dòng)大小為N1；記錄穩(wěn)定后擾動(dòng)量N1和反饋控制器輸出u1

c、按下式計(jì)算：

d、設(shè)置Kff值，施加擾動(dòng)，觀察輸出。如果輸出不夠理想，調(diào)整。Kff(S)Wf(S)Wo(S)+-NTC(S)+K2）T1、T2的整定看過(guò)渡過(guò)程曲線(xiàn)，調(diào)參數(shù)的經(jīng)驗(yàn)法：1.欠補(bǔ)償曲線(xiàn)：第一個(gè)峰值沒(méi)有大的減小。當(dāng)T1過(guò)小或T2過(guò)大時(shí)，如圖(a)。2.過(guò)補(bǔ)償曲線(xiàn)：出現(xiàn)反向的過(guò)調(diào)輸出。當(dāng)T1過(guò)大或T2過(guò)小時(shí)，如圖(b)。3.補(bǔ)償合適曲線(xiàn)：第一個(gè)峰值明顯減小，也未出現(xiàn)反向過(guò)調(diào)輸出當(dāng)T1、T2分別接近或等于對(duì)象控制通道和干擾通道時(shí)間常數(shù)時(shí)，,如圖(c)。yt(a)欠補(bǔ)償ty(b)過(guò)補(bǔ)償yt(c)補(bǔ)償合適動(dòng)態(tài)前饋補(bǔ)償器T1和T2的整定補(bǔ)償合適：T1=To，T2=Tf，為完全動(dòng)態(tài)補(bǔ)償；T1、T2為其他值，為欠補(bǔ)償或過(guò)補(bǔ)償：藍(lán)線(xiàn)為前饋控制器輸出，紅線(xiàn)為系統(tǒng)輸出欠補(bǔ)償過(guò)補(bǔ)償

特別說(shuō)明：

由于過(guò)補(bǔ)償往往是前饋控制系統(tǒng)危險(xiǎn)之源，它會(huì)破壞控制過(guò)程，甚至達(dá)到不能允許的地步。相反，欠補(bǔ)償卻是尋求合理的前饋動(dòng)態(tài)參數(shù)的途徑。因此動(dòng)態(tài)參數(shù)的整定應(yīng)從欠補(bǔ)償開(kāi)始，逐漸強(qiáng)化前饋?zhàn)饔?，即增大T1或減小T2，直至出現(xiàn)過(guò)補(bǔ)償?shù)内厔?shì)，再略減前饋?zhàn)饔?，便可獲滿(mǎn)意的控制過(guò)程。1.欠補(bǔ)償曲線(xiàn)：增強(qiáng)前饋補(bǔ)償作用，T1↑或T2↓。2.過(guò)補(bǔ)償曲線(xiàn)：減小前饋補(bǔ)償作用，T1↓或T2↑。直到出現(xiàn)補(bǔ)償合適曲線(xiàn)。1、連續(xù)消毒塔溫度控制制藥業(yè)中，抗菌素生產(chǎn)采用培養(yǎng)基發(fā)酵的方法進(jìn)行。培養(yǎng)基是用糧食、油料等粉劑和水制成，在它進(jìn)入發(fā)酵罐接種之前必須進(jìn)行滅菌消毒。過(guò)去的消毒方法是把培養(yǎng)基放到發(fā)酵罐中，用蒸汽加溫到128度左右，保持一段時(shí)間，殺滅其中的霉菌，并將培養(yǎng)基煮成熟料。消毒后的培養(yǎng)基還需要冷卻到適當(dāng)?shù)臏囟?，方能接種發(fā)酵。這種消毒方法的操作周期很長(zhǎng)。典型應(yīng)用舉例為了改進(jìn)上述消毒時(shí)間過(guò)長(zhǎng)的缺點(diǎn)，采用了連續(xù)消毒方法。培養(yǎng)基液料經(jīng)預(yù)熱后由離心泵送入連續(xù)消毒塔，與蒸汽直接混合使其溫度上升到128度然后進(jìn)入維持罐停留保溫15分鐘，以便充分滅菌，再經(jīng)排管冷卻后去發(fā)酵罐接種發(fā)酵。連續(xù)消毒塔的主要控制指標(biāo)是培養(yǎng)基連續(xù)消毒塔的溫度。必須對(duì)它進(jìn)行控制通常要求控制精度為128±2℃。對(duì)于連續(xù)消毒塔的出口溫度，采用單回路