第七章控制系統(tǒng)的校正

7.1串聯(lián)校正串聯(lián)校正(SeriesCompensation)將校正裝置Gc(s)串接在系統(tǒng)的前向通道中，如圖7-1所示。串聯(lián)校正裝置的參數(shù)設(shè)計是根據(jù)系統(tǒng)固有部分的傳遞函數(shù)G0(s)和對系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求來進(jìn)行的。第7章自動控制系統(tǒng)的校正圖7-1串聯(lián)校正

1.串聯(lián)超前校正(SeriesPhase-LeadCompensation)

若校正裝置具有超前的相頻特性，即輸出信號的相位超前于輸入信號的相位，則稱它為超前校正裝置。1)超前校正裝置(Phase-LeadCompensator)(1)無源超前校正裝置。圖7-2所示為一個由RC元件組成的無源超前校正裝置，它的傳遞函數(shù)為圖7-2無源超前校正裝置其中:校正裝置的放大倍數(shù)1/α<1，這將會影響到系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，因而一般再增加一個放大倍數(shù)為α的放大環(huán)節(jié)，這樣校正裝置的傳遞函數(shù)為(7-1)圖7-3超前校正裝置的伯德圖

Gc(s)的伯德圖如圖7-3所示。兩個轉(zhuǎn)折頻率為ω1=1/(αT)，ω2=1/T。當(dāng)ω>ω2時,L(ω)=20lgωαT-20lgωT=20lgα。校正裝置的幅相頻率特性曲線如圖7-4所示。圖7-4超前校正裝置的幅相頻率特性曲線由式(7-1)可求得該校正裝置的相頻特性表達(dá)式為φ(ω)=arctan(αωT)-arctan(ωT)(7-2)

由于α>1，故當(dāng)0<ω<∞時，φ(ω)>0。這表示該校正裝置輸出信號的相位總是超前輸入信號的相位，因而稱其為超前校正裝置。由圖7-3可見，在ω=ωm時，Gc(jω)有最大的超前相角φm。令dφ(ω)/dω=0，可求得(7-3)式(7-3)表示ωm處于轉(zhuǎn)折頻率1/T和1/(αT)的幾何平均值處。根據(jù)極坐標(biāo)圖7-4，可求出最大超前相角為也可寫為或?qū)憺?7-4)(7-5)(7-6)(2)有源超前校正裝置。將RC電路構(gòu)成的無源校正裝置連接于系統(tǒng)之后，由于負(fù)載效應(yīng)的影響，常會削弱其校正作用，或使得校正裝置的參數(shù)選擇比較困難。因而，在實際的控制系統(tǒng)中，大多采用由運算放大器構(gòu)成的有源校正裝置。有源超前校正裝置可由圖7-5所示的電路實現(xiàn)。由圖7-5可見，有圖7-5有源超前校正裝置其中：故有(7-7)式中：令αT=τ，即有并使Kc=1，則式(7-7)就成為(7-8)2)超前校正裝置的設(shè)計（不做要求））超前校正利用校正裝置的相位超前特性來增加系統(tǒng)的相位穩(wěn)定裕量，利用校正裝置幅頻特性曲線的正斜率段來增加系統(tǒng)的穿越頻率，從而改善系統(tǒng)的平穩(wěn)性和快速性。為此，要求校正裝置的最大超前相角φm出現(xiàn)在系統(tǒng)新的穿越頻率ω′c處。超前校正裝置設(shè)計的一般步驟如下：（1）根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度指標(biāo)的要求，確定系統(tǒng)開環(huán)增益K。（2）根據(jù)確定的開環(huán)增益K，繪制原系統(tǒng)的伯德圖L0(ω)和φ0(ω)，并確定其相位裕量γ。（3）根據(jù)性能指標(biāo)要求的相位裕量γ′和實際系統(tǒng)的相位裕量γ，確定校正裝置的最大超前相角φm，即

φm=γ′-γ+Δ(7-9)其中，Δ是用于補償因超前校正裝置的引入，使系統(tǒng)的穿越頻率增大而帶來的相位滯后量。一般情況下，如果原系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性在穿越頻率ωc處的斜率為-40dB/dec，則Δ取值為5°～12°；如果在ωc處的斜率為-60dB/dec，則Δ取值為15°～20°。（4）根據(jù)所確定的φm，按式(7-6)計算出α值。（5）在原系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性曲線L0(ω)上找到幅頻值為-10lgα的點，選定對應(yīng)的頻率為超前校正裝置的ωm，也就是校正后系統(tǒng)的穿越頻率ω′c。這樣做的道理是：由圖7-3知，超前校正裝置在ωm處的對數(shù)幅頻值為(7-10)在L０(ω)上找到幅頻值為-10lgα的點后，則在該點處，Lc(ω)與L0(ω)的代數(shù)和為0dB，即該點頻率既是選定的ωm，也是校正后系統(tǒng)的穿越頻率ω′c。（6）根據(jù)選定的ωm確定校正裝置的轉(zhuǎn)折頻率，并畫出校正裝置的伯德圖。

由式(7-3)可得校正裝置的兩個轉(zhuǎn)折頻率為(7-11)

（7）畫出校正后系統(tǒng)的伯德圖，并校驗系統(tǒng)的相位裕量γ′是否滿足要求。如果不滿足要求，則增大Δ值，從步驟（3）開始重新計算。圖7-6例1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖【例1】設(shè)某系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖7-6所示，要求系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)Kv≥20，相位穩(wěn)定裕量γ′≥50°,為滿足系統(tǒng)性能指標(biāo)的要求，試設(shè)計超前校正裝置的參數(shù)。解（1）根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度指標(biāo)的要求，確定開環(huán)增益K。

K=Kv=20原系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為圖7-7例1系統(tǒng)的伯德圖（2）畫出原系統(tǒng)的伯德圖，如圖7-7中的L0(ω)及φ0(ω)所示。其中20lgK=20lg20=26dB。從圖中可以看出，該系統(tǒng)的穿越頻率ωc=6.2rad/s，相位穩(wěn)定裕量γ=17°，不滿足要求。（3）根據(jù)性能指標(biāo)要求確定φm。

φm=γ′-γ+Δ=50°-17°+5°=38°（4）由式（7-6）求得

（5）超前校正裝置在ωm處的對數(shù)幅頻值為

Lc(ωm)=10lgα=10lg4.2=6.2dB

在原系統(tǒng)對數(shù)幅頻特性曲線上找到-6.2dB處，選定對應(yīng)的頻率ω=9rad/s為ωm，即ω′c。（6）計算超前校正裝置的轉(zhuǎn)折頻率，并作出其伯德圖。由式(7-11)可求得轉(zhuǎn)折頻率因而可算出另一轉(zhuǎn)折頻率所以校正裝置的傳遞函數(shù)為畫出超前校正裝置的伯德圖，如圖7-7中的Lc(ω)及φc(ω)所示。（7）校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為校正后系統(tǒng)的伯德圖如圖7-7中的L(ω)及φ(ω)所示。由圖可見，校正后系統(tǒng)的相位裕量γ′=50°，滿足了設(shè)計要求。若采用圖7-2所示的無源超前校正裝置來實現(xiàn)上述設(shè)計，則可根據(jù)綜上所述，超前校正有如下特點：

(1)超前校正主要針對系統(tǒng)頻率特性的中頻段進(jìn)行校正，使校正后對數(shù)幅頻特性曲線的中頻段斜率為-20dB/dec，并有足夠的相位裕量。(2)超前校正會使系統(tǒng)的穿越頻率增加，這表明校正后系統(tǒng)的頻帶變寬，動態(tài)響應(yīng)速度變快，但系統(tǒng)抗高頻干擾的能力也變差。

(3)超前校正很難使原系統(tǒng)的低頻特性得到改善，若想用提高增益的辦法使低頻段上移，則由于整個對數(shù)幅頻特性曲線的上移，將使系統(tǒng)的平穩(wěn)性變差，抗高頻噪聲的能力也將被削弱。(4)當(dāng)原系統(tǒng)的對數(shù)相頻特性曲線在穿越頻率附近急劇下降時，由穿越頻率的增加而帶來的系統(tǒng)的相位滯后量，將超過由校正裝置所能提供的相位超前量。此時，若用單級的超前校正裝置來校正，將收效不大。(5)超前校正主要用于系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能已滿足要求，而動態(tài)性能有待改善的場合。

2.串聯(lián)滯后校正(SeriesPhase-LagCompensation)

1)滯后校正裝置(Phase-LagCompensator)(1)無源滯后校正裝置。由RC電路構(gòu)成的無源滯后校正裝置如圖7-8所示，其傳遞函數(shù)為(7-12)(7-13)其中：根據(jù)傳遞函數(shù)可畫出滯后校正裝置的伯德圖，如圖7-9所示。圖7-8無源滯后校正裝置圖7-9無源滯后校正裝置的伯德圖由圖7-9可見，校正裝置輸出量的相位總是滯后于輸入量的相位，故稱其為滯后校正裝置。此外，圖7-9中的對數(shù)幅頻特性漸近線還顯示了這種校正裝置具有低通濾波器的性能，高頻時，其幅值的衰減量為β。從形式上看，式(7-12)與式(7-1)是一樣的，因此與超前校正裝置類似，有(7-14)即滯后校正裝置的最大滯后相角φm位于轉(zhuǎn)折頻率ω1=1/T和ω2=1/(βT)的幾何中點ωm處，其大小為

(7-15)(2)有源滯后校正裝置。有源滯后校正裝置可由圖7-10所示的電路實現(xiàn)。

由圖7-10可見，有圖7-10有源滯后校正裝置故有(7-16)式中：令βT=τ，即有并使Kc=1，則式(5-16)就成為(7-17)

2)滯后校正裝置的設(shè)計（不做要求）滯后校正不是利用校正裝置的相位滯后特性，而是利用其幅頻特性曲線的負(fù)斜率段，即幅值的高頻衰減特性對系統(tǒng)進(jìn)行校正的。它使得原系統(tǒng)幅頻特性曲線的中頻段和高頻段降低，穿越頻率減小，從而使系統(tǒng)獲得足夠大的相位裕量，但快速性變差。滯后校正裝置設(shè)計的一般步驟如下：（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)精度指標(biāo)要求，確定開環(huán)增益K。（2）根據(jù)確定的K值，繪制原系統(tǒng)的伯德圖，并確定原系統(tǒng)的相位裕量γ。（3）若原系統(tǒng)的相位裕量不滿足要求，則從原系統(tǒng)的相頻特性曲線上找到一點，該點處相角為φ=-180°+γ′+Δ(7-18)（4）量得原系統(tǒng)在ω′c處的對數(shù)幅頻值L0(ω′c)，并設(shè)L0(ω′c)=-20lgβ，由此可解得β值。（5）計算滯后校正裝置的轉(zhuǎn)折頻率，并作出其伯德圖。為了避免φm出現(xiàn)在ω′c附近而影響系統(tǒng)的相位裕量，應(yīng)使校正裝置的轉(zhuǎn)折頻率遠(yuǎn)小于ω′c。一般取轉(zhuǎn)折頻率(7-19)(7-20)則另一個轉(zhuǎn)折頻率（6）畫出校正后系統(tǒng)的伯德圖，并校核相位裕量。圖7-11例2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖【例2】設(shè)某系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖7-11所示。要求系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)Kv≥5，相位裕量γ′≥40°,試設(shè)計滯后校正裝置。圖7-12例2系統(tǒng)的伯德圖

綜上所述，滯后校正有如下特點：

(1)滯后校正是利用校正裝置在高頻段造成的幅值衰減，使系統(tǒng)幅頻特性曲線的中頻段和高頻段下移，使系統(tǒng)的相位裕量增加，但同時也會使系統(tǒng)的穿越頻率減小。(2)滯后校正沒有改變原系統(tǒng)低頻段的特性，往往還允許增加開環(huán)增益，從而可改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。(3)由于滯后校正使得系統(tǒng)的高頻幅值降低，因而其抗高頻干擾的能力得到加強。(4)滯后校正主要用于需提高系統(tǒng)穩(wěn)定性或者穩(wěn)態(tài)精度有待改善的場合。3.串聯(lián)滯后-超前校正(SeriesPhase-Lag-LeadCompensation)通過前面的分析知道，只采用超前校正或滯后校正難以同時滿足系統(tǒng)的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能要求。而采用滯后-超前校正則能同時改善系統(tǒng)的動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能，滿足較高的性能要求。圖7-13無源滯后-超前校正裝置1)滯后-超前校正裝置(Phase-Lag-LeadCompensator)(1)無源滯后-超前校正裝置。由RC電路構(gòu)成的無源滯后-超前校正裝置如圖7-13所示。其傳遞函數(shù)為(7-21)式中：T1=R1C1，T2=R2C2，T3=R1C2。將式(7-21)的分母分解為兩個因式的乘積，即(7-22)比較式（7-22）與式（7-21）的分母，有設(shè)則有(7-23)傳遞函數(shù)式(7-22)亦可寫成圖7-14滯后-超前校正裝置的伯德圖(2)有源滯后-超前校正裝置。有源滯后-超前校正裝置可由如圖7-15所示的電路實現(xiàn)。由圖7-15可見，有(7-25)式中：Kc=(R2+R3)/R1，T0=R2C1，T1=R2R3/(R2+R3)C1，T2=(R3+R4)C2,T3=R4C2,并取R1=R0。圖7-15有源滯后-超前校正裝置適當(dāng)選擇參數(shù)，使T1>T2，則有

T0>T1>T2>T3(7-26)

設(shè)(7-27)并使Kc=1，則式（5-25）可寫成(7-28)2)滯后-超前校正裝置的設(shè)計如果原系統(tǒng)不穩(wěn)定，而對校正后系統(tǒng)的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能均有較高的要求，則宜采用滯后-超前校正。它實質(zhì)上是綜合了滯后和超前校正各自的特點，即利用校正裝置的超前部分來增大系統(tǒng)的相位裕量，以改善其動態(tài)性能；利用校正裝置的滯后部分來改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。兩者分工明確，相輔相成，達(dá)到了同時改善系統(tǒng)動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能的目的?！纠?】設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為要求校正后的系統(tǒng)滿足下列性能指標(biāo)：相位裕量γ′=50°；幅值裕量20lgKg≥10dB；靜態(tài)速度誤差系數(shù)Kv≥10。試設(shè)計滯后-超前校正裝置。

圖7-16例3系統(tǒng)的伯德圖

4.調(diào)節(jié)器(Adjustor)

在工業(yè)自動化控制系統(tǒng)中，常采用由比例、積分、微分單元構(gòu)成的組合型校正裝置作為系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器。這些調(diào)節(jié)器是串接在系統(tǒng)前向通道中的，因而起著串聯(lián)校正的作用。以上對串聯(lián)校正裝置的介紹主要是根據(jù)其相頻特性的超前或滯后來劃分的，而以下對調(diào)節(jié)器的劃分則主要是從其數(shù)學(xué)模型的構(gòu)成來考慮的，通過下面的分析可以看到，二者之間是有內(nèi)在聯(lián)系的。

具有調(diào)節(jié)器的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖7-17所示。圖中，Gc(s)為調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)，G0(s)為系統(tǒng)（裝置）固有部分的傳遞函數(shù)。1)P（比例）調(diào)節(jié)器(ProportionalAdjustor)

若調(diào)節(jié)器由比例放大器構(gòu)成，即其傳遞函數(shù)為Gc(s)=Kc(7-29)

則稱該調(diào)節(jié)器為比例調(diào)節(jié)器，簡稱P調(diào)節(jié)器。圖7-17具有調(diào)節(jié)器的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)2)PD(比例-微分)調(diào)節(jié)器(Proportional-DerivativeAdjustor)比例-微分調(diào)節(jié)器簡稱PD調(diào)節(jié)器?？捎扇鐖D7-18所示的運算放大器電路構(gòu)成PD調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為(7-30)式中:Kc=R2/R1,τ=R1C。對應(yīng)的伯德圖如圖7-19所示。

圖7-18PD調(diào)節(jié)器圖7-19PD調(diào)節(jié)器的伯德圖3)PI(比例-積分)調(diào)節(jié)器(Proportional-IntegralAdjustor)比例-積分調(diào)節(jié)器簡稱PI調(diào)節(jié)器，它在實際工程中得到了廣泛的應(yīng)用。

PI調(diào)節(jié)器可由如圖7-20所示的運算放大器電路構(gòu)成，它的傳遞函數(shù)為(7-31)式中:Kc=R2/R1，τ1=R2C。對應(yīng)的伯德圖如圖7-21所示。圖7-20PI調(diào)節(jié)器圖7-21PI調(diào)節(jié)器的伯德圖圖5-22例4系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖【例4】某單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)如圖7-22所示。已知K0=3.2，T1=0.33s，T2=0.036s。要求：校正后系統(tǒng)在階躍信號輸入下無靜差，同時γ′≥60°，ω′c≥9rad/s。解由系統(tǒng)固有部分的傳遞函數(shù)G0(s)可見，校正之前系統(tǒng)為0型系統(tǒng)，因而在階躍信號輸入下是有靜差的，不符合題目要求。由圖7-22所示，引入PI調(diào)節(jié)器進(jìn)行校正，為分析方便，取PI調(diào)節(jié)器參數(shù)τ1=T1=0.33s，Kc=1.3。繪出系統(tǒng)伯德圖,如圖7-23所示。圖7-23例4系統(tǒng)伯德圖圖7-23中，L0(ω)及φ0(ω)為系統(tǒng)固有部分的伯德圖，其穿越頻率為ωc=9.5rad/s，相應(yīng)的相位裕量為γ=180°-arctan(T1ωc)-arctan(T2ωc)=88°

Lc(ω)及φc(ω)為PI調(diào)節(jié)器的伯德圖，Lc(ω)的轉(zhuǎn)折頻率為ω1=1/τ1≈3，其水平線的高度為20lgKc=20lg1.3=2.3dB。L(ω)及φ(ω)為校正后系統(tǒng)的伯德圖，其穿越頻率為ω′c=13rad/s，相位裕量為γ′=180°-90°-arctan(T2ω′c)=65°圖7-24例5系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖【例5】某調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖5-24所示。已知K0=55.58，T1=0.049s，T2=0.026s，Ts=0.00167s。要求采用PI調(diào)節(jié)器進(jìn)行校正，使系統(tǒng)實現(xiàn)階躍信號輸入下無靜差，并具有足夠的穩(wěn)定裕量。圖7-25例5系統(tǒng)伯德圖圖7-26PID調(diào)節(jié)器圖7-27PID調(diào)節(jié)器的伯德圖圖7-28反饋校正在系統(tǒng)中的位置在自動控制系統(tǒng)中，為了改善控制系統(tǒng)的性能，除了采用串聯(lián)校正外，反饋校正(FeedbackCompensation)也是常采用的校正形式之一。反饋校正在系統(tǒng)中的位置如圖7-28所示。7.2反饋校正在反饋校正方式中，校正裝置Gc(s)反饋包圍了系統(tǒng)的部分環(huán)節(jié)（或部件），它同樣可以改變系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、參數(shù)和性能，使系統(tǒng)的性能達(dá)到所要求的性能指標(biāo)。通常，反饋校正又可分為硬反饋和軟反饋。硬反饋校正裝置的主體是比例環(huán)節(jié)（可能還含有小慣性環(huán)節(jié)），它在系統(tǒng)的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)過程中都起反饋校正作用。軟反饋校正裝置的主體是微分環(huán)節(jié)（可能還含有小慣性環(huán)節(jié)），它的特點是只在動態(tài)過程中起校正作用，而在穩(wěn)態(tài)時，相當(dāng)于開路，不起作用。反饋校正對典型環(huán)節(jié)性能的影響：結(jié)論：環(huán)節(jié)(或部件)經(jīng)反饋校正后，不僅參數(shù)發(fā)生了變化，甚至環(huán)節(jié)(或部件)的結(jié)構(gòu)和性質(zhì)也可能發(fā)生改變

此外，反饋校正還有一個重要的特點：反饋校正回路中，若反饋校正回路的增益|G2(s)Gc(s)|>>1，則(7-33)此時，該局部反饋回路的特性完全取決于反饋校正裝置

。因此，當(dāng)系統(tǒng)中某些元件的特性或參數(shù)不穩(wěn)定時，常常用反饋校正裝置將它們包圍，以削弱這些元件對系統(tǒng)性能的影響。圖7-33具有位置負(fù)反饋和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的隨動系統(tǒng)方框圖【例3】圖7-33為具有位置負(fù)反饋和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的隨動系統(tǒng)的方框圖。圖中:檢測電位器常數(shù)K1=0.1Ｖ／°；功放及電動機轉(zhuǎn)速總增益K2=400r·min

-1/V；電動機機電時間常數(shù)Tm=0.2s；電動機及齒輪箱的轉(zhuǎn)速-位移常數(shù)K3=0.5°/［(r·min

-1)s］；轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)α=0.005V/(r·min

-1)。試分析增設(shè)轉(zhuǎn)速負(fù)反饋（反饋校正）對系統(tǒng)性能的影響。圖7-34轉(zhuǎn)速負(fù)反饋對隨動系統(tǒng)動態(tài)性能的影響7.3順饋補償在前面的分析中，已經(jīng)介紹了系統(tǒng)工作時存在著兩種誤差：取決于輸入量的跟隨誤差er(t)和取決于擾動量的擾動誤差en(t)。為了分析的方便，以如圖7-35所示的典型單位反饋控制系統(tǒng)為例，得出兩種誤差的拉氏式分別為:跟隨誤差（拉氏式）(7-34)(7-35)擾動誤差（拉氏式）式中，G1(s)為擾動量作用點前的前向通路中的傳遞函數(shù)；G2(s)為擾動量作用點后的前向通路中的傳遞函數(shù)。圖7-35典型單位反饋系統(tǒng)方框圖

1.擾動順饋補償當(dāng)作用于系統(tǒng)的擾動量可以直接或間接地獲得時，可采用如圖7-36所示的復(fù)合控制。圖7-36具有擾動順饋補償?shù)膹?fù)合控制在如圖7-36所示的系統(tǒng)中，將獲得的擾動量信號N(s)經(jīng)過擾動量檢測器(其傳遞函數(shù)為Gn(s))變換后送到系統(tǒng)控制器的輸入端。在如圖7-36所示的系統(tǒng)中，若無擾動順饋補償，則由擾動量產(chǎn)生的系統(tǒng)誤差為當(dāng)增設(shè)擾動順饋補償后，系統(tǒng)誤差變?yōu)?7-36)擾動誤差全補償?shù)臈l件是(7-37)

2.輸入順饋補償當(dāng)系統(tǒng)的輸入量可以直接或間接地獲得時，可采用如圖7-37所示的復(fù)合控制。圖7-37具有輸入順饋補償?shù)膹?fù)合控制在如圖7-37所示的系統(tǒng)中，將獲得的輸入量信號R(s)，經(jīng)過輸入量檢測器(其傳遞函數(shù)為Gr(s))變換后送往系統(tǒng)控制器的輸入端。若無輸入順饋補償，由輸入量產(chǎn)生的跟隨誤差由式（7-34）可知當(dāng)增設(shè)輸入順饋補償后，系統(tǒng)誤差變?yōu)?7-38)對應(yīng)跟隨誤差全補償?shù)臈l件是(7-39)習(xí)題

7-1什么叫系統(tǒng)校正？系統(tǒng)校正有哪些類型？7-2比例串聯(lián)校正調(diào)整的是什么參數(shù)?它對系統(tǒng)的性能產(chǎn)生什么影響？7-3比例-微分串聯(lián)校正調(diào)整系統(tǒng)的什么參數(shù)?它對系統(tǒng)的性能產(chǎn)生什么影響？7-4比例-積分串聯(lián)校正調(diào)整系統(tǒng)的什么參數(shù)?它使系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)方面發(fā)生怎樣的變化？它對系統(tǒng)的性能產(chǎn)生什么影響？7-5比例-積分-微分串聯(lián)校正調(diào)整系統(tǒng)的什么參數(shù)?它使系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)方面發(fā)生怎樣的變化？它對系統(tǒng)的性能產(chǎn)生什么影響？7-6為什么PID校正稱為相位滯后-超前校正，而不稱為相位超前-滯后校正？相位既滯后又超前，能否相互抵消？能不能將這種校正更改為相位超前-滯后校正？若作這樣的變化，對系統(tǒng)又會產(chǎn)生怎樣的影響？7-7在自動控制系統(tǒng)中，若串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為

問這屬于哪一類校正？試定性分析它對系統(tǒng)性能的影響？7-8采用擾動順饋（或給定順饋）補償能否減少系統(tǒng)啟動時的最大超調(diào)量？為什么？7-9試比較相位超前校正、相位滯后校正和相位滯后-超