GB/T 31230.6-2014工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場總線EtherCAT第6部分：應用層協(xié)議規(guī)范

ICS25040

N10.

中華人民共和國國家標準

GB/T312306—2014

.

工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場總線EtherCAT

第6部分應用層協(xié)議規(guī)范

:

IndustrialethernetfieldbusEtherCAT—

Part6AlicationLaerrotocolsecification

:ppypp

2014-09-30發(fā)布2015-04-01實施

中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫總局發(fā)布

中國國家標準化管理委員會

GB/T312306—2014

.

目次

前言

…………………………Ⅶ

范圍

1………………………1

本部分與標準的關系

1.1IEC…………1

概述

1.2…………………1

規(guī)范

1.3…………………1

一致性

1.4………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………2

術語定義符號縮略語和約定

3、、、…………2

參考模型術語和定義

3.1………………2

服務協(xié)議術語和定義

3.2………………3

應用層定義

3.3…………………………4

通用符號和縮寫

3.4……………………8

附加的符號和縮略語

3.5………………9

約定

3.6…………………10

應用層協(xié)議規(guī)范

4…………………………14

工作原理

4.1……………14

節(jié)點參考模型

4.2………………………14

語法描述

5FAL…………………………16

編碼原則

5.1……………16

數(shù)據(jù)類型和編碼規(guī)則

5.2………………16

編碼

5.3AR……………19

編碼

5.4SII……………24

等時同步編碼

5.5PDI…………………29

編碼

5.6CoE……………31

編碼

5.7EoE……………71

編碼

5.8FoE……………80

協(xié)議狀態(tài)機

6FAL………………………86

總體結(jié)構(gòu)

6.1……………86

上下關系狀態(tài)機

6.2AP(AP-Contextstatemachine)………………87

服務協(xié)議機

6.3FAL(FALserviceprotocolmachine,FSPM)……87

應用關系協(xié)議機

6.4(ApplicationRelationshipProtocolMachines,ARPM)……87

映射協(xié)議機

6.5DLL(DLLmappingprotocolmachine,DMPM)………………147

參考文獻

……………………148

圖特定字段的公共結(jié)構(gòu)

1………………10

圖類型描述示例

2………………………12

Ⅰ

GB/T312306—2014

.

圖從站節(jié)點參考模型

3…………………15

圖的編碼

4TimeOfDay………………16

圖的編碼

5TimeDifference……………17

圖控制請求結(jié)構(gòu)

6AL……………………19

圖控制響應結(jié)構(gòu)

7AL……………………20

圖狀態(tài)變化結(jié)構(gòu)

8AL……………………22

圖控制類型描述

9PDI…………………23

圖同步配置類型描述

10…………………23

圖分布式時鐘同步和鎖存類型描述

11…………………29

圖一般結(jié)構(gòu)

12CoE………………………31

圖下載急送請求結(jié)構(gòu)

13SDO…………32

圖下載急送響應結(jié)構(gòu)

14SDO…………34

圖常規(guī)下載請求結(jié)構(gòu)

15SDO…………35

圖下載段請求結(jié)構(gòu)

16SDO……………36

圖下載段響應結(jié)構(gòu)

17SDO……………37

圖上傳急送請求結(jié)構(gòu)

18SDO…………38

圖上傳急送響應結(jié)構(gòu)

19SDO…………39

圖常規(guī)上傳響應結(jié)構(gòu)

20SDO…………40

圖上傳段請求結(jié)構(gòu)

21SDO……………41

圖上傳段響應結(jié)構(gòu)

22SDO……………42

圖中止傳輸請求結(jié)構(gòu)

23SDO…………43

圖信息服務結(jié)構(gòu)

24SDO………………45

圖獲取列表請求結(jié)構(gòu)

25OD……………47

圖獲取列表響應結(jié)構(gòu)

26OD……………48

圖獲取對象描述請求結(jié)構(gòu)

27……………49

圖獲取對象描述響應結(jié)構(gòu)

28……………50

圖獲取條目描述請求的結(jié)構(gòu)

29…………51

圖獲取條目描述響應結(jié)構(gòu)

30……………52

圖信息錯誤請求結(jié)構(gòu)

31SDO…………54

圖一般結(jié)構(gòu)

32EoE………………………71

圖時間戳結(jié)構(gòu)

33EoE……………………72

圖請求結(jié)構(gòu)

34EoEFragment…………73

圖請求結(jié)構(gòu)

35SetIPParameter………………………75

圖響應結(jié)構(gòu)

36SetIPParameter………………………76

圖請求結(jié)構(gòu)

37SetAddressFilter………………………77

圖響應結(jié)構(gòu)

38SetAddressFilter………………………79

圖請求結(jié)構(gòu)

39FoERead………………80

Ⅱ

GB/T312306—2014

.

圖請求結(jié)構(gòu)

40FoEWrite………………81

圖請求結(jié)構(gòu)

41FoEData………………81

圖請求結(jié)構(gòu)

42Ack………………………82

圖請求結(jié)構(gòu)

43Error……………………83

圖請求結(jié)構(gòu)

44Busy……………………85

圖協(xié)議機間的關系

45……………………86

圖協(xié)議機

46AR…………………………87

圖圖

47ESM……………88

表元素的描述示例

1PDU………………11

表屬性描述實例

2………………………12

表狀態(tài)機描述元素

3……………………13

表狀態(tài)機元素的說明

4…………………13

表狀態(tài)機中使用的約定

5………………13

表位序列的傳輸語法

6…………………17

表數(shù)據(jù)類型的傳輸語法

7Unsignedn…………………18

表數(shù)據(jù)類型的傳送語法

8Integern……………………18

表控制描述

9AL…………………………19

表控制響應

10AL………………………20

表狀態(tài)編碼

11AL………………………20

表狀態(tài)改變

12AL………………………22

表控制

13PDI……………23

表配置

14PDI……………23

表同步配置

15……………24

表從站信息接口區(qū)域

16…………………24

表從站信息接口類別

17…………………25

表支持的郵箱協(xié)議類型

18………………25

表類別類型

19……………25

表類別的結(jié)構(gòu)

20String…………………26

表類別的結(jié)構(gòu)

21General………………26

表類別的結(jié)構(gòu)

22FMMU………………27

表每個元素的類別的結(jié)構(gòu)

23SyncM…………………28

表每個的和類別的結(jié)構(gòu)

24PDOTXPDORXPDO…………………28

表的結(jié)構(gòu)

25PDOEntry…………………28

表分布式時鐘同步參數(shù)

26………………30

表分布式時鐘鎖存數(shù)據(jù)

27………………30

表元素

28CoE……………32

Ⅲ

GB/T312306—2014

.

表下載急送請求

29SDO………………33

表下載急送響應

30SDO………………34

表常規(guī)下載請求

31SDO………………35

表下載段請求

32SDO…………………36

表下載段響應

33SDO…………………37

表上傳急送請求

34SDO………………38

表上傳急送響應

35SDO………………39

表常規(guī)上傳響應

36SDO………………41

表上傳段請求

37SDO…………………42

表上傳段響應

38SDO…………………42

表中止傳輸請求

39SDO………………44

表中止代碼

40SDO……………………44

表信息服務

41SDO……………………46

表獲取列表請求

42OD…………………47

表獲取列表響應

43OD…………………48

表獲取對象描述請求

44…………………49

表獲取對象描述響應

45…………………50

表獲取條目描述請求

46…………………51

表獲取條目描述響應

47…………………52

表信息錯誤請求

48SDO………………54

表緊急請求

49……………55

表緊急錯誤代碼

50………………………55

表錯誤代碼

51……………56

表診斷數(shù)據(jù)

52……………57

表同步管理器長度錯誤

53………………57

表同步管理器地址錯誤

54………………57

表同步管理器設置錯誤

55………………57

表通過郵箱進行傳輸

56RxPDO………………………58

表通過郵箱進行傳輸

57TxPDO………………………58

表遠程傳輸請求

58RxPDO……………59

表遠程傳輸請求

59TxPDO……………59

表命令對象結(jié)構(gòu)

60………………………60

表對象字典結(jié)構(gòu)

61………………………60

表對象代碼定義

62………………………61

表基本數(shù)據(jù)類型區(qū)

63……………………61

表擴展數(shù)據(jù)類型區(qū)

64……………………62

表枚舉定義

65……………63

Ⅳ

GB/T312306—2014

.

表通信區(qū)

66CoE…………………………64

表

67DeviceType………………………65

表

68ErrorRegister……………………65

表

69ManufacturerDeviceName………………………66

表

70ManufacturerHardwareVersion………………66

表

71ManufacturerSoftwareVersion…………………67

表

72IdentityObject……………………67

表

73ReceivePDOMapping……………68

表

74TransmitPDOMapping…………68

表

75SyncManagerCommunicationType……………69

表

76SyncManagerChannel0~31……………………70

表

77SyncManagerSynchronization…………………70

表請求

78InitiateEoE…………………71

表響應

79InitiateEoE…………………72

表請求

80EoEFragment………………73

表數(shù)據(jù)

81EoE……………74

表請求

82SetIPParameter……………75

表響應

83SetIPParameter……………76

表參數(shù)

84EoEResult……………………77

表請求

85SetAddressFilter……………78

表響應

86SetAddressFilter……………79

表請求

87FoERead……………………80

表請求

88FoEWrite……………………81

表請求

89FoEData……………………82

表請求

90Ack……………83

表請求

91Error…………………………84

表的錯誤代碼

92FoE……………………84

表請求

93Busy…………………………85

表狀態(tài)轉(zhuǎn)換與本地管理服務

94…………89

表到的原語

95ESMDL………………90

表到的原語

96DLESM………………90

表應用到的原語

97ESM………………90

表到應用的原語

98ESM………………90

表變量

99ESM…………………………91

表宏

100ESM……………92

表函數(shù)

101ESM…………………………92

表狀態(tài)表

102ESM………………………93

Ⅴ

GB/T312306—2014

.

表函數(shù)

103ESM………………………112

表郵箱處理程序向發(fā)出的原語

104DL………………112

表向郵箱處理程序發(fā)出的原語

105DL………………113

表協(xié)議處理程序向郵箱處理程序發(fā)出的原語

106……………………113

表郵箱處理程序向協(xié)議處理程序發(fā)出的原語

107……………………113

表應用向發(fā)出的原語

108CoESM……………………114

表向應用發(fā)出的原語

109CoESM……………………115

表狀態(tài)表

110CoESM…………………116

表應用向發(fā)出的原語

111EoESM……………………131

表向應用發(fā)出的原語

112EoESM……………………132

表狀態(tài)表

113EoESM…………………133

表應用向發(fā)出的原語

114FoESM……………………140

表向應用發(fā)出的原語

115FoESM……………………140

表狀態(tài)表

116FoESM…………………141

Ⅵ

GB/T312306—2014

.

前言

工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場總線分為以下個部分

GB/T31230《EtherCAT》6:

第部分概述

———1:;

第部分物理層服務和協(xié)議規(guī)范

———2:;

第部分數(shù)據(jù)鏈路層服務定義

———3:;

第部分數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議規(guī)范

———4:;

第部分應用層服務定義

———5:;

第部分應用層協(xié)議規(guī)范

———6:。

本部分為的第部分

GB/T312306。

本部分按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本部分由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本部分由全國工業(yè)過程測量和控制標準化技術委員會歸口

(SAC/TC124)。

本部分起草單位機械工業(yè)儀器儀表綜合技術經(jīng)濟研究所北京儀綜測業(yè)科技發(fā)展有限公司西南

:、、

大學上海自動化儀表股份有限公司中科院沈陽自動化研究所清華大學北京航空航天大學北京

、、()、、、

交通大學北京和利時系統(tǒng)工程有限公司中科院計算所順德分所歐姆龍工業(yè)自動化公司倍福北京分

、、、、

公司中國

、ETG。

本部分主要起草人謝素芬高鏡媚劉丹劉楓包偉華楊志家王雪劉艷強范瑜羅安陳冰冰

:、、、、、、、、、、、

李天兵關鵬范斌程庚

、、、。

Ⅶ

GB/T312306—2014

.

工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場總線EtherCAT

第6部分應用層協(xié)議規(guī)范

:

1范圍

11本部分與IEC標準的關系

.

的本部分依賴于系列文件類型中相對應的部分

GB/T31230IEC6115812。

12概述

.

現(xiàn)場總線應用層為用戶程序提供一種訪問現(xiàn)場總線通信環(huán)境的方法被當作相應的應

(FAL)