嵌入式系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)9

實(shí)驗(yàn)9直流電動(dòng)機(jī)實(shí)驗(yàn)11.8.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康氖煜RM本身自帶的PWM掌握相應(yīng)寄存器的配置及Linux下編程實(shí)現(xiàn)ARM系統(tǒng)PWM輸出，從而控制直流電機(jī)了解直流電機(jī)的工作原理學(xué)會(huì)用軟件的方法實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的脈沖分配掌握帶有PWM的CPU編程實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的主要函數(shù)11.8.2實(shí)驗(yàn)設(shè)備1臺(tái)安裝Linux虛擬機(jī)的PC機(jī)（上位機(jī)）1臺(tái)已燒寫ARMLnux的博創(chuàng)經(jīng)典UP-TECH-S2410/270-DVP實(shí)驗(yàn)箱（下位機(jī)）11.8.3實(shí)驗(yàn)內(nèi)容學(xué)習(xí)直流電機(jī)的工作原理了解實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)于系統(tǒng)的軟、硬件要求學(xué)習(xí)ARMPWM的生成方法熟悉ARM系統(tǒng)硬件PWM相關(guān)接口編程實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的調(diào)速轉(zhuǎn)動(dòng)11.8.4實(shí)驗(yàn)原理1.直流電動(dòng)機(jī)的PWM電路原理通過控制晶體管導(dǎo)通角的大小，就可以調(diào)節(jié)加在負(fù)載上的平均電壓的大小，以實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)的變速控制。2.S3C2410的PWM發(fā)生器輸出脈沖占空比控制方法：TCNTB0設(shè)置位固定值，用來確定脈沖頻率；改變TCMPB0的值用來改變占空比。3、PWM發(fā)生器相關(guān)寄存器 表11-13 TCFG0寄存器的地址

寄存器 地址 讀/寫 描述 復(fù)位值

TCFG0 0x01D50000 R/W 預(yù)分頻數(shù)寄存器0x00000000

表11-15 TCFG1寄存器的地址

寄存器 地址 讀/寫 描述 復(fù)位值

TCFG1 0x01D50004 R/W 多選一和DMA模式0x00000000

表11-17 TCON寄存器的地址

寄存器 地址 讀/寫 描述 復(fù)位值

TCON 0x01D50008 R/W 時(shí)間控制寄存器0x00000000

表11-22 TCNTO0寄存器的地址

寄存器 地址 讀/寫 描述 復(fù)位值

TCNTO0 0x01D50014 R T0計(jì)數(shù)檢測(cè)寄存器0x00000000

表11-19 TCNTB0&TCMPB0寄存器的地址

寄存器 地址 讀/寫 描述 復(fù)位值

TCNTB0 0x01D5000C R/W T0計(jì)數(shù)緩沖寄存器0x00000000

TCMPB0 0x01D50010 R/W T0比較緩沖寄存器

0x00000000初始配置定時(shí)器0的分頻系數(shù)為127，分割器值為1/2；啟動(dòng)定時(shí)器0，自動(dòng)重載，關(guān)閉反向輸出，死區(qū)使能。4.開發(fā)平臺(tái)上的實(shí)際鏈接11.8.5實(shí)驗(yàn)程序?qū)嶒?yàn)驅(qū)動(dòng)程序(虛擬機(jī))：/root/…/basic/09_dcmotor/drivers/dc-motor.o實(shí)驗(yàn)程序主函數(shù)如下頁（虛擬機(jī)）/root/…/basic/09_dcmotor/dcm_main.c實(shí)驗(yàn)驅(qū)動(dòng)程序（實(shí)驗(yàn)箱）：/mnt/yaffs/dc-motor/dc-motor.o#include<stdio.h>#include<fcntl.h>#include<string.h>#include<sys/ioctl.h>#defineDCM_IOCTRL_SETPWM (0x10)#defineDCM_TCNTB0 (16384)staticintdcm_fd=-1;char*DCM_DEV="/dev/dcm/0raw";/*2440試驗(yàn)箱驅(qū)動(dòng)文件名為：/dev/s3c2440-dc-motor0已經(jīng)改過*/voidDelay(intt){ inti; for(;t>0;t--) for(i=0;i<400;i++);}實(shí)驗(yàn)源程序intmain(intargc,char**argv){ inti=0; intstatus=1; intsetpwm=0; intfactor=DCM_TCNTB0/1024; if((dcm_fd=open(DCM_DEV,O_WRONLY))<0){ printf("Erroropening%sdevice\n",DCM_DEV); return1; } for(;;){ for(i=-512;i<=512;i++){ if(status==1) setpwm=i; else setpwm=-i; ioctl(dcm_fd,DCM_IOCTRL_SETPWM,(setpwm*factor)); Delay(500); printf("setpwm=%d\n",setpwm); } status=-status; } close(dcm_fd); return0;}1、閱讀理解源碼/root/…/basic/09_dcmotor/dcm_main.c2、編譯應(yīng)用程序（在開發(fā)主機(jī)虛擬機(jī)Linux上）[root@linux~]#cd/basic/09_dcmotor[root@linux~]#make[root@linux~]#ls//應(yīng)能看到綠色dcm_main的可執(zhí)行文件3、運(yùn)行（在超級(jí)終端上）[mnt/yaffs]mount-tnfs–onolock192.168.0.120:/root/host[mnt/yaffs]insmoddc-motor/dc-motor.o[mnt/yaffs]/host/…/basic/09_dcmotor/dcm_main11.8.6實(shí)驗(yàn)步驟11.8.7嘗試比驗(yàn)證再前進(jìn)一步1、修改程序，控制直流電機(jī)以恒定速度轉(zhuǎn)動(dòng)；2、修改程序，用標(biāo)準(zhǔn)輸入的按鍵