講義文稿說明

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EindhovenDEWITBOGT15,5652AGEINDHOVEN,THENETHERLANDS第一 環(huán)境的建實(shí)體架構(gòu)電氣規(guī)格ASD-DMC-

1-1-1-ASD-DMC-RM32MN實(shí)體一 6ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 6ASD-DMC- 組件及連接器說 7ASD-DMC-ASD-DMC-RM32NT

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 10ASD-DMC- 組件及連接器說 ASD-DMC-ASD-DMC-RM64MN

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 14ASD-DMC- 組件及連接器說 15ASD-DMC-ASD-DMC-RM64NT

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 21ASD-DMC- 組件及連接器說 22ASD-DMC-ASD-DMC-RM04PI實(shí)體一覽

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 28ASD-DMC- 組件及連接器說 29ASD-DMC-ASD-DMC-RM04DA實(shí)體一

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 35ASD-DMC- 組件及連接器說 36ASD-DMC-ASD-DMC-RM04AD實(shí)體一

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 38ASD-DMC- 組件及連接器說 39ASD-DMC-ASD-DMC-RM32PT

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 41ASD-DMC- 組件及連接器說 42ASD-DMC-ASD-DMC-RM64MN1

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 45ASD-DMC- 組件及連接器說 46ASD-DMC-ASD-DMC-RM64NT1實(shí)體一覽

1-1-ASD-DMC- 連結(jié)器名稱位置說 49ASD-DMC- 組件及連接器說 50接線范 53 輸入點(diǎn)之接 53 輸出點(diǎn)之接 53 54RM04PI輸入點(diǎn)（DI1,DI2）之接 54RM04PI輸出點(diǎn)（CW,CCW,D01,D02）之接 54RM04PI連接 55RM04PI連接Encoder接 57 連接手輪(MPG)接線示 57RM04DA輸出點(diǎn)之配線示意 1.13.10M04AD輸入點(diǎn)之配線示意 581-第二 EzDMC的使開啟應(yīng)用程序Remote模塊操作接口說明ASD-DMC-ASD-DMC-ASD-DMC-ASD-DMC-

2-2-2-2-2-2-2-2- 7 9ASD-DMC-RM04PIInterruptFactor操作接 ASD-DMC-RM04PISlaveEncryption操作接 ASD-DMC-ASD-DMC-ASD-DMC-

2-2-2-

A-A- 實(shí)體架圖1.1實(shí)體連結(jié)架構(gòu)一覽（伺服驅(qū)動器+RM32模塊圖1.2實(shí)體連結(jié)架構(gòu)一覽（伺服驅(qū)動器+RM64模塊圖1.3實(shí)體連結(jié)架構(gòu)一覽（伺服驅(qū)動器+RM04PI模塊電氣規(guī)RM32模塊（MN/NT/PT）尺寸：100mmx75mmxRM04PI模塊尺寸：168mmx75mmxRM04DA模塊尺寸：100mmx75mmRM04AD模塊尺寸：100mmx75mm電源電壓：24VDC(15%~EFT：PowerLine-DigitalI/ORS：80MHz~1GHz,操作溫度：0oC~50數(shù)字信號輸入點(diǎn)（RM32MN&RM64MN&輸入電路型式：單端共點(diǎn)輸入輸入信號型式：SINK輸入信號電壓：反應(yīng)時間：0~3ms動作準(zhǔn)位(OFF－＞ON)：＞動作準(zhǔn)位(ON－＞OFF)

數(shù)字信號輸出點(diǎn)（RM32NT&RM64NT&RM32PT&RM64NT1）輸出信號型式：最高交換(工作)電流規(guī)格：0.1A/1電壓規(guī)格：反應(yīng)時間反應(yīng)時間脈波接口輸入端口（RM04PI輸入電路型式：單端共點(diǎn)輸入輸入信號型式：SINK輸入信號電壓反應(yīng)時間：動作準(zhǔn)位(OFF－＞ON)：＞動作準(zhǔn)位(ON－＞OFF)QAQBQZ：200KHz(5mA/1點(diǎn))DI1,DI2：1KHz(5mA/1點(diǎn))

脈波接口輸出端口（RM04PI輸出信號型式：輸出信號電壓 點(diǎn)最高交換(工作)頻率：DO1,DO2：1KHz(30mA/1點(diǎn))數(shù)字轉(zhuǎn)模擬輸出點(diǎn)通道：4通道/電壓輸出范圍：-10~10V5~5V0~10V電流輸出范圍：0～24mA0~20mA允許超出范圍(電壓最大輸出電流(電壓容許負(fù)載阻抗(電流數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)范圍：分辨率直流輸出阻抗：響應(yīng)時間：數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)格式：有效方式：內(nèi)部電路與模擬輸出端以光耦合器數(shù)字轉(zhuǎn)模擬輸入點(diǎn)通道：4通道/電壓模擬輸入范圍：-10~10V5~5V0~10V電流模擬輸入范圍：數(shù)字轉(zhuǎn)換范圍：分辨率電壓輸入阻抗：電流輸入阻抗：總和精密度 在(25℃，77℉)范圍內(nèi)滿刻度時 在(0~55℃，32~131℉)范圍內(nèi)滿刻度時1ms3msx方式：內(nèi)部電路與模擬輸入端以光耦合器電流絕對輸入范圍：-15~電壓絕對輸入范圍：數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)格式：有效平均功能：提供6.32等模式ASD-DMC-ASD-DMC-RM32MN實(shí)體一圖1.4ASD-DMC-RM32MN連結(jié)器名稱位置說 圖1.5ASD-DMC-RM32MN標(biāo)說1~Node站圖1.6

※0、D~F※每一個模塊占用1標(biāo)說標(biāo)說11stRS485傳輸訊號2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號32ndRS485傳輸訊號6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號7RS485地訊8RS485地訊圖1.7CN1標(biāo)說標(biāo)說324V電壓輸入2電源的地1機(jī)殼接地(大地12圖1.8CN3標(biāo)說324V電壓輸出2輸入訊號共點(diǎn)1電源的地圖1.9CN4

※PullhighPulllow※COM接24V?Lowactive（Pullhigh，此為Default選擇※COM接GND?Highactive（Pull標(biāo)說24V標(biāo)說24V電壓輸出24V電壓輸出24V電壓輸出電源的地電源的地電源的地

※24V電壓輸出總和為標(biāo)說24V電標(biāo)說24V電壓輸出P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P09GPIOP010GPIOP012GPIOP013GPIOP014GPIOP015GPIOP016GPIO電源的地圖1.12CN7標(biāo)說24V電壓標(biāo)說24V電壓輸出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P19GPIOP110GPIOP112GPIOP113GPIOP114GPIOP115GPIOP116GPIO電源的地標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯誤指示燈DMC通訊指示燈 0~15訊號輸入指示燈 0~15訊號輸入指示燈圖1.14CN9圖1.15LEDASD-DMC-ASD-DMC-RM32NT實(shí)體一圖1.16ASD-DMC-RM32NT連結(jié)器名稱位置說 圖1.17ASD-DMC-RM32NT標(biāo)標(biāo)說1~A~Node站圖1.18 ※當(dāng)旋鈕轉(zhuǎn)至0、D~F時無標(biāo)說1標(biāo)說11stRS485傳輸訊號2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號32ndRS485傳輸訊號6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號7RS485地訊8RS485地訊 圖1.19CN1標(biāo)說標(biāo)說324V電壓輸入2電源的地1機(jī)殼接地(大地12標(biāo)說24V標(biāo)說24V電壓輸出空電源的地圖1.21CN4標(biāo)說24V24V24V電源的地電源標(biāo)說24V24V24V電源的地電源的地電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P09GPIOP010GPIOP012GPIOP013GPIOP014GPIOP015GPIOP016GPIO電源的地圖1.23CN6腳位定 ※單一組GPIO輸出為0.1圖1.24CN7標(biāo)說24V電壓標(biāo)說24V電壓輸出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIO電源的地標(biāo)說24VP19GPIOP110GPIOP111GPIOP112GPIOP113GPIOP114GPIOP115GPIOP116GPIO電源的地標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯誤指示燈DMC通訊指示燈 0~15訊號輸出指示燈 0~15訊號輸出指示燈圖1.26CN9圖1.27LEDASD-DMC-ASD-DMC-RM64MN實(shí)體一圖1.28ASD-DMC-RM64MN連結(jié)器名稱位置說 CN5 CN7 CN11CN12CN13CN14圖1.29ASD-DMC-RM64MN標(biāo)說Node站圖1.30 ※當(dāng)旋鈕轉(zhuǎn)至0、D~F時無標(biāo)標(biāo)說11stRS485傳輸訊號2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號32ndRS485傳輸訊號6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號7RS485地訊8RS485地訊 圖1.31CN1標(biāo)說標(biāo)說1機(jī)殼接地(大地2電源的地324V電壓輸入12圖1.32CN3標(biāo)說24V電壓輸出輸入訊號共點(diǎn)電源的地圖1.33CN4

※PullhighPulllow※COM接24V?Lowactive（Pullhigh，此為Default選擇※COM接GND?Highactive（Pull※輸入電壓總和為標(biāo)標(biāo)說24V電壓輸出P09GPIOP010GPIOP012GPIOP013GPIOP014GPIOP015GPIOP016GPIO電源的地 標(biāo)標(biāo)說24V24V24V圖1.34CN5標(biāo)說24V電標(biāo)說24V電壓輸出P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIO電源的地圖1.35CN6圖1.36CN7標(biāo)說24V電壓標(biāo)說24V電壓輸出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P19GPIOP110GPIOP112GPIOP113GPIOP114GPIOP115GPIOP116GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出輸入訊號共點(diǎn)電源的地圖1.38CN9圖1.39CN10標(biāo)說24V標(biāo)說24V電壓輸出24V電壓輸出24V電壓輸出電源的地電源的地電源的地

24V電壓輸出總和為

標(biāo)標(biāo)說24VP21GPIOP22GPIOP23GPIOP24GPIOP25GPIOP26GPIOP27GPIOP28GPIO圖1.41CN12腳位定 ※當(dāng)P3H/P3L（第3組GPIO）設(shè)置為手輪模式時標(biāo)說24V電壓輸出P29標(biāo)說24V電壓輸出P29GPIOP210GPIOP212GPIOP213GPIOP214GPIOP215GPIOP216GPIO電源的地圖1.42CN13標(biāo)說GPIO手標(biāo)說GPIO手輪模式24V電壓輸出P31GPIOXP32GPIOYP33GPIOZP34GPIOUP35GPIOP36GPIOP37GPIOP38GPIO電源的地標(biāo)說GPIO手輪模式24V電壓輸出P39GPIOP310GPIOP312GPIOP313GPIOP314GPIOP315GPIOP316GPIO電源的地圖1.44CN15圖1.45LED標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯誤指示燈DMC通訊指示燈 0~15訊號輸入指示燈 0~15訊號輸入指示燈 0~15訊號輸入指示燈 0~15訊號輸入指示燈ASD-DMC-ASD-DMC-RM64NT實(shí)體一圖1.46ASD-DMC-RM64NT連結(jié)器名稱位置說 CN5 CN7 CN11CN12CN13CN14圖1.47ASD-DMC-RM64NT標(biāo)標(biāo)說0~A~Node站圖1.48 ※當(dāng)旋鈕轉(zhuǎn)至0、D~F時無標(biāo)說1st標(biāo)說1stRS485傳輸訊號RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號2ndRS485傳輸訊號RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號RS485RS485 圖1.49CN1標(biāo)說標(biāo)說1機(jī)殼接地(大地2電源的地324V電壓輸入12標(biāo)說標(biāo)說24V電壓輸出空電源的地圖1.51CN4標(biāo)標(biāo)說24V電壓輸出P09GPIOP010GPIOP012GPIOP013GPIOP014GPIOP015GPIOP016GPIO電源的地 標(biāo)標(biāo)說24V24V24V圖1.52CN5標(biāo)說24V電壓標(biāo)說24V電壓輸出P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIO電源的地圖1.53CN6圖1.54CN7標(biāo)說24V電壓標(biāo)說24V電壓輸出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P19GPIOP110GPIOP112GPIOP113GPIOP114GPIOP115GPIOP116GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出空電源的地圖1.56CN9圖1.57CN10標(biāo)說24V電壓輸出24V電壓輸出24V電壓輸出標(biāo)說24V電壓輸出24V電壓輸出24V電壓輸出電源的地電源的地電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P21GPIOP22GPIOP23GPIOP24GPIOP25GPIOP26GPIOP27GPIOP28GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓P29GPIOP210GPIOP212GPIOP213GPIOP214GPIOP215GPIOP216GPIO電源的圖1.59CN121.60N13標(biāo)說24V電標(biāo)說24V電壓輸出P31GPIOP32GPIOP33GPIOP34GPIOP35GPIOP36GPIOP37GPIOP38GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P39GPIOP310GPIOP312GPIOP313GPIOP314GPIOP315GPIOP316GPIO電源的地圖1.62CN15圖1.63LED標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯誤指示燈DMC通訊指示燈 0~15訊號輸出指示燈 0~15訊號輸出指示燈 0~15訊號輸出指示燈 0~15訊號輸出指示燈ASD-DMC-ASD-DMC-RM04PI實(shí)體一圖1.64ASD-DMC-RM04PI連結(jié)器名稱位置說

CN10CN11

圖1.65ASD-DMC-RM04PI組件及連接器說標(biāo)說1~Node起始站號1~Node結(jié)束站號圖1.66RSW1

※DSW11(1)RM04PI1Node，所以RSW1與RSW2的旋鈕值須設(shè)置相同?！鵇SW1切至ON(模式2)1RM04PI最多僅占4個且RSW1設(shè)置為起始Slot、而RSW2設(shè)置為末端Node。(exRSW15RSW28)標(biāo)說標(biāo)說1操作模式操作模式※依操作需求調(diào)整對應(yīng)的操作模式標(biāo)標(biāo)說1(保留圖1.68 ※依連結(jié)電路需求，設(shè)置該04PI模塊為SINK型 標(biāo)說11標(biāo)說11stRS485傳輸訊號2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號32ndRS485傳輸訊號6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號7RS485地訊8RS485地訊腳位定義標(biāo)說3標(biāo)說3端口接地2TX1串行埠RX端圖1.70CN3腳位定 ※此處以DSUB9female端口定義方式（線端標(biāo)標(biāo)說324V電壓輸入2電源的地1機(jī)殼接地(大地12標(biāo)說0標(biāo)說0EncoderA0EncoderB0EncoderZ5V電壓輸電源的地第0軸負(fù)極限訊號輸入第0軸正極限訊號輸入第0軸原點(diǎn)極限訊號輸入0SlowDown標(biāo)說電源的地C第0軸馬達(dá)正轉(zhuǎn)訊號輸入第0軸馬達(dá)逆轉(zhuǎn)訊號輸入5V電壓輸電源的地01020102圖1.72CN5圖1.73CN6標(biāo)說1標(biāo)說1EncoderA1EncoderB1EncoderZ5V電壓輸電源的地第1軸負(fù)極限訊號輸入第1軸正極限訊號輸入第1軸原點(diǎn)極限訊號輸入1SlowDown標(biāo)說電源的地第1軸馬達(dá)正轉(zhuǎn)訊號輸入第1軸馬達(dá)逆轉(zhuǎn)訊號輸入5V電壓輸電源的地11121112圖1.75CN8圖1.76CN9標(biāo)說24V電壓標(biāo)說24V電壓輸出24V電壓輸出24V電壓輸出24V電壓輸出標(biāo)說2標(biāo)說2EncoderA2EncoderB2EncoderZ5V電壓輸電源的地第2軸負(fù)極限訊號輸入第2軸正極限訊號輸入第2軸原點(diǎn)極限訊號輸入2SlowDown標(biāo)說電源的地第2軸馬達(dá)正轉(zhuǎn)訊號輸入第2軸馬達(dá)逆轉(zhuǎn)訊號輸入5V電壓輸電源的地21222122圖1.78CN11標(biāo)說3標(biāo)說3EncoderA3EncoderB3EncoderZ5V電壓輸電源的地第3軸負(fù)極限訊號輸入第3軸正極限訊號輸入第3軸原點(diǎn)極限訊號輸入3SlowDown標(biāo)說電源的地第3軸馬達(dá)正轉(zhuǎn)訊號輸入第3軸馬達(dá)逆轉(zhuǎn)訊號輸入5V電壓輸電源的地31323132圖1.80CN131.81LED標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯誤指示燈DMC通訊指示燈Axis 第0軸對應(yīng)之訊號輸出指示燈Axis 第1軸對應(yīng)之訊號輸出指示燈Axis 第2軸對應(yīng)之訊號輸出指示燈Axis 第3軸對應(yīng)之訊號輸出指示燈ASD-DMC-ASD-DMC-RM04DA實(shí)體一圖1.82ASD-DMC-RM04DA連結(jié)器名稱位置說 圖1.83ASD-DMC-RM04DA標(biāo)說1~Node起始站號標(biāo)說標(biāo)說11stRS485傳輸訊號2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號32ndRS485傳輸訊號6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號7RS485地訊8RS485地訊 圖1.85CN1標(biāo)說標(biāo)說324V電壓輸入2電源的地1機(jī)殼接地(大地12圖1.86CN3標(biāo)標(biāo)說21組電流輸出3共4機(jī)殼接地(大地234圖1.87CN4標(biāo)標(biāo)說122組電流輸出3共4機(jī)殼接地(大地234圖1.88CN5標(biāo)標(biāo)說123組電流輸出3共4機(jī)殼接地(大地234圖1.89CN6標(biāo)標(biāo)說124組電流輸出3共4機(jī)殼接地(大地234圖1.90CN7圖1.91LED標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯誤指示燈DMC通訊指示燈ASD-DMC-ASD-DMC-RM04AD實(shí)體一圖1.92ASD-DMC-RM04AD連結(jié)器名稱位置說 圖1.93ASD-DMC-RM04AD標(biāo)標(biāo)說1~Node起始站號圖1.94標(biāo)說標(biāo)說11stRS485傳輸訊號2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號32ndRS485傳輸訊號6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號7RS485地訊8RS485地訊圖1.95CN1標(biāo)說標(biāo)說324V電壓輸入2電源的地1機(jī)殼接地(大地12圖1.96CN3標(biāo)標(biāo)說11213共4機(jī)殼接地(大地234圖1.97CN4標(biāo)標(biāo)說12223共4機(jī)殼接地(大地234圖1.98CN5標(biāo)標(biāo)說13233共4機(jī)殼接地(大地234圖1.99CN6標(biāo)標(biāo)說14243共4機(jī)殼接地(大地234圖1.100CN7圖1.101LED標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯誤指示燈DMC通訊指示燈ASD-DMC-ASD-DMC-RM32PT實(shí)體一圖1.102ASD-DMC-RM32PT連結(jié)器名稱位置說 圖1.103ASD-DMC-RM32PT組件及連接器說標(biāo)標(biāo)說1~A~Node站圖1.104 ※當(dāng)旋鈕轉(zhuǎn)至0、D~F時無標(biāo)說1標(biāo)說11stRS485傳輸訊號2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號32ndRS485傳輸訊號6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號7RS485地訊8RS485地訊 圖1.105CN1標(biāo)說標(biāo)說324V電壓輸入2電源的地1機(jī)殼接地(大地12圖1.106CN3標(biāo)說324V電壓輸出2輸入訊號共點(diǎn)1電源的地圖1.107CN4

※PullhighPulllow※COM接24V?Lowactive（Pullhigh，此為Default選擇※COM接GND?Highactive（Pull標(biāo)說24V標(biāo)說24V電壓輸出24V電壓輸出24V電壓輸出電源的地電源的地電源的地

※24V電壓輸出總和為標(biāo)說24V電標(biāo)說24V電壓輸出P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIO電源的地標(biāo)說24V電壓輸出P09GPIOP010GPIOP012GPIOP013GPIOP014GPIOP015GPIOP016GPIO電源的地圖1.110CN7標(biāo)說24V標(biāo)說24V電壓輸出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIO電源的地

※單一組GPIO輸出為0.1標(biāo)說24V電標(biāo)說24V電壓輸出P19GPIOP110GPIOP112GPIOP113GPIOP114GPIOP115GPIOP116GPIO電源的地標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯誤指示燈DMC通訊指示燈 0~15訊號輸入指示燈 0~15訊號輸入指示燈圖1.113LEDASD-DMC-ASD-DMC-RM64MN1實(shí)體一圖1.114ASD-DMC-RM64MN1連結(jié)器名稱 圖1.115ASD-DMC-RM64MN1組件及連接器說標(biāo)標(biāo)說Node站圖1.116 ※當(dāng)旋鈕轉(zhuǎn)至0、D~F時無標(biāo)標(biāo)說11stRS485傳輸訊號2RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號32ndRS485傳輸訊號6RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號7RS485地訊8RS485地訊 圖1.117CN1標(biāo)說標(biāo)說1機(jī)殼接地(大地2電源的地324V電壓輸入12圖1.118CN3標(biāo)說24V電壓輸出輸入訊號共點(diǎn)電源的地圖1.119DSW1

※PullhighPulllow※COM接24V（撥至標(biāo)示1的位置）?Lowactive（Pull※COM接GND?Highactive（Pull※輸入電壓總和為圖1.120CN29

※此為金屬固定鐵片，用以連結(jié)與固定客戶自訂之轉(zhuǎn)接板腳說腳說腳說腳說P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIOP09GPIOP010組GPIOP012組GPIOP013GPIOP014組GPIOP015GPIOP016組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIOP19GPIOP110組GPIOP112組GPIOP113GPIOP114組GPIOP115GPIOP116組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出腳說腳說腳說腳說P21GPIOP22GPIOP23GPIOP24GPIOP25GPIOP26GPIOP27GPIOP28GPIOP29GPIOP210組GPIOP212組GPIOP213GPIOP214組GPIOP215GPIOP216組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出P31GPIOP32GPIOP33GPIOP34GPIOP35GPIOP36GPIOP37GPIOP38GPIOP39GPIOP310組GPIOP312組GPIOP313GPIOP314組GPIOP315GPIOP316組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出圖1.123LED標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯誤指示燈DMC通訊指示燈 0~15訊號輸入指示燈 0~15訊號輸入指示燈 0~15訊號輸入指示燈 0~15訊號輸入指示燈ASD-DMC-ASD-DMC-RM64NT1實(shí)體一圖1.124ASD-DMC-RM64NT1連結(jié)器名稱位置 圖1.125ASD-DMC-RM64NT1組件及連接器說標(biāo)標(biāo)說0~A~Node站圖1.126 ※當(dāng)旋鈕轉(zhuǎn)至0、D~F時無標(biāo)說1st標(biāo)說1stRS485傳輸訊號RS485T_1(-1stRS485傳輸訊號2ndRS485傳輸訊號RS485T_2(-2ndRS485傳輸訊號RS485RS485 圖1.127CN1標(biāo)說標(biāo)說1機(jī)殼接地(大地2電源的地324V電壓輸入12標(biāo)說24V標(biāo)說24V電壓輸出空電源的地圖1.129DSW1腳說腳說P0腳說腳說P01GPIOP02GPIOP03GPIOP04GPIOP05GPIOP06GPIOP07GPIOP08GPIOP09GPIOP010組GPIOP012組GPIOP013GPIOP014組GPIOP015GPIOP016組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出P11GPIOP12GPIOP13GPIOP14GPIOP15GPIOP16GPIOP17GPIOP18GPIOP19GPIOP110組GPIOP112組GPIOP113GPIOP114組GPIOP115GPIOP116組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出圖1.131CN7

※此為金屬固定鐵片，用以連結(jié)固定客戶自訂之轉(zhuǎn)接板腳說腳說腳說腳說P21GPIOP22GPIOP23GPIOP24GPIOP25GPIOP26GPIOP27GPIOP28GPIOP29GPIOP210組GPIOP212組GPIOP213GPIOP214組GPIOP215GPIOP216組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出P31GPIOP32GPIOP33GPIOP34GPIOP35GPIOP36GPIOP37GPIOP38GPIOP39GPIOP310組GPIOP312組GPIOP313GPIOP314組GPIOP315GPIOP316組GPIO電源的地電源的地24V電壓輸出24V電壓輸出圖1.133LED標(biāo)說電壓指示燈運(yùn)作指示燈錯誤指示燈DMC通訊指示燈 0~15訊號輸出指示燈 0~15訊號輸出指示燈 0~15訊號輸出指示燈 0~15訊號輸出指示燈接線范RM32MN/RM32PT/RM64MN/RM64MN1輸入點(diǎn)之接連接型式圖型式1：SINK(電流流入共享端 型 2.：SOURCE(電流流出共享端圖圖SINK型式接 SOURCE型式接輸入點(diǎn)回路等效電 輸入點(diǎn)回路等效電圖 圖RM32NT/RM32PT/RM64NT/RM64NT1輸出點(diǎn)之接連接型式：晶體管圖RM04PI輸入點(diǎn)（MEL,PEL,ORG,SLD）之接連接型式：SINK(電流流入共享端 型式接線(輸入點(diǎn)回路等效電路圖 圖RM04PI輸入點(diǎn)（DI1,DI2） 型式接線(輸入點(diǎn)回路等效電路圖RM04PI輸出點(diǎn)（CW,CCW,D01,D02）之接連接型式：晶體管圖RM04PI連接 MotorDrive接連接5相步進(jìn)驅(qū)動器示意圖圖信號標(biāo)記信號標(biāo)記8②4?7④3?62⑥5?、1⑩※請注意。外接電源與對應(yīng)的串接之電阻對照表，如下：外接電源電壓外部串接電阻不需外接電阻◎若連接的環(huán)境噪聲較多或連接距離較長，建議使用外接電源 的接線方式連接2相步進(jìn)驅(qū)動器示意圖信號標(biāo)記信號標(biāo)記8②4?7④362⑥5?1⑩外接電源電壓外部外接電源電壓外部串接電阻不需外接◎若連接的環(huán)境噪聲較多或連接距離較長，建議使用外接電源 的接線方式RM04PI連接Encoder接圖RM64MN連接手輪(MPG)接線示圖RM04DA輸出點(diǎn)之配線示意-10V~*0mA~*圖RM04AD輸入點(diǎn)之配線示-10V-10V~+10*-20mA~*圖 EzDMC的使開啟應(yīng)用程連結(jié)妥當(dāng)，并供應(yīng)24VDC電源給Remote模塊。※當(dāng)您連結(jié)Remote的DI模塊(RM32MN/RM64MN)的裝置為LowactivePin3示；若裝置為Highactive時，則將COM端口與GND相接。2.1EzDMC的PCI-DMC-A01適配卡，點(diǎn)選該適配卡的圖標(biāo)并按壓「ScanSlave」按鍵來找尋到已連ETPCI2.2Remote模塊(RM32,RM64 模塊操作ASD-DMC- ??①RM32MN?RM32MN（Card0Node?RM32MNFilter。(?RM32MNASD-DMC-

???RM32NT模塊的韌體版本?RM32NT（Card0Node?Errorhandle選項(xiàng)：此次設(shè)定斷電后保留與否。(勾選則記錄會保留?Active選項(xiàng)：將設(shè)定的輸出訊號Output到連結(jié)的裝置。RM32NT模塊發(fā)送某bit的輸出訊ASD-DMC-圖2.5RM64MN顯示接口(含手輪模式操作Servo???圖2.6RM64MN顯示接口說 ???RM64MN?開啟RM64MN手作接口的復(fù)選框選項(xiàng)?RM64MN模塊的相關(guān)信息（Card0NodeRM64MNFilter。(1ms)?RM64MN?RM64MN（Max4組?RM64MN手能致能 手輪模（以下由左至右依序說明Encoder選擇之軸編號欲位移到 position選擇手輪每格輸出Pulse 設(shè)定手輪每轉(zhuǎn)與脈波輸出(馬達(dá)圈數(shù))之倍數(shù)值。（1,1格時,對應(yīng)馬達(dá)的百分之一圈 設(shè)定接受手輪的最大速(PPS/秒，Max=1000) ?2.9RM64MN(c)區(qū)塊功能描?JOG0JOG（X?J1+/J1Y?J2+/J2Z?J3+/J3-）模式1：軸選擇（X/Y/Z）且對應(yīng)J1+/J1-。?各軸進(jìn)行運(yùn)動位移時,?各軸進(jìn)行運(yùn)動位移時的加時間ASD-DMC- ??圖2.10RM64NT操作接?RM64NT模塊的韌體版本?RM64NT（Card0Node?Errorhandle選項(xiàng)：此次設(shè)定斷電后保留與否。(勾選則記錄會保留?ActiveOutput?表示該RM64NT模塊發(fā)送某bit的輸出訊（此例為Port0bit0~15為

2.11RM04PIMODE1顯示各軸進(jìn)行運(yùn)動位移時的狀態(tài)數(shù)值顯示、激磁與重置。RM04PI上各IO端口的狀態(tài)燈號顯示。CANOpen指令設(shè)置。使用者可藉此讀取/發(fā)送CANOpen令操作該模塊各項(xiàng)運(yùn)動位移參數(shù)設(shè)定項(xiàng)目（依f區(qū)塊選擇模式的不同 參數(shù)將有所差異操作的軸選擇（Axis）與操作的運(yùn)動位移模式選擇 Mode執(zhí)行運(yùn)動指令為正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)與停止等功能操作（包含速度剖面選擇,參照坐標(biāo)選擇,重復(fù)執(zhí)行選擇）錯誤訊息的回傳值與此連結(jié)之RM04PI設(shè)置SLD以下針對（a）與（d）區(qū)塊進(jìn)行較細(xì)部的敘述 圖2.12RM04PIMODE1(a)區(qū)塊功能描①? 設(shè)置模塊當(dāng)按壓「SVON」鍵的輸出準(zhǔn)位，選擇「H」表示輸出為Highactive選擇「L」表示輸出為Lowactive??BufferLength的計數(shù)，當(dāng)Buffer額滿后再加入數(shù)據(jù)，則會顯示值「299⑥設(shè)置模塊輸入/輸出相位,（AB能設(shè)定超過500KppsCW定超過⑦IO⑧2DigitalOutput 圖2.13RM04PIMODE1(d)區(qū)塊功能描?,「SoftLimit」鍵，即完成軟件極限的設(shè)置?「Gear設(shè)置后位移距離=原設(shè)置位移距離xnumerator值denominator此功能為位移速度變更，須先設(shè)置欲變更的新速度數(shù)值（NewSpeed）和變換（sec，?位移位置變更,須先設(shè)置新位置（NewPos）后，按壓「PChange」鍵始變更SLDemgstopsdstop模式并設(shè)置Logic。0為常開(Normalhigh)，1則為常閉(Normallow)。ASD-DMC-RM04PI(MODE2.14RM04PI2.14RM04PIMODE2 ②③ ⑨⑤⑩⑥?顯示運(yùn)動位移各項(xiàng)計數(shù)值。其含位置、速度、扭力、未執(zhí)行指令數(shù)、位置清除功能與同步功能（此功能作用是將Command與Feedback的值對齊。 設(shè)定運(yùn)動指令，其包含運(yùn)動行程、起始速度、最大速度、加速/時間③Mode執(zhí)行運(yùn)動指令為正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)與停止等功能操作（包含速度剖面選擇,參照坐標(biāo)選擇,重復(fù)執(zhí)行選擇）⑤RM04PI CANOpen指令設(shè)置。使用者可藉此讀取/發(fā)送CANOpen令操作該模塊⑦RM04PIIO 設(shè)置該軸激磁、重置警報與運(yùn)動（操作同2.3.5a區(qū)塊敘述⑨offset⑩（參考下表說明燈說解除燈號方法燈說解除燈號方法燈說解除燈號方法燈說解除燈號方法0正無(燈號不會碰撞機(jī)械正極限離開正極限9設(shè)定速度超過限制重新設(shè)定速度碰撞軟件正極限離開軟件正極限按壓「RALM」碰撞軟件負(fù)極限離開軟件負(fù)極限碰撞機(jī)械負(fù)極限離開負(fù)極限錯誤操作按壓「RALM」多軸操作接口(目前支持操作3軸同時進(jìn)行運(yùn)動控制（關(guān)于單軸操作切換到多軸操作接口的方法，可參考軸考使用手冊 節(jié)?①??2.15RM04PIMODE2 操作軸的選擇、顯示運(yùn)動位移各項(xiàng)計數(shù)值、激磁功能、位置清除功能與該軸端口的狀態(tài)燈號顯示。 各項(xiàng)運(yùn)動位移參（依區(qū)塊?選擇模式的不同，參數(shù)將有所差異?Mode執(zhí)行運(yùn)動指令為正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)與停止等功能操作（包含速度剖面選擇參照坐標(biāo)選擇,重復(fù)執(zhí)行選擇）勾選「Repeat」將會依Distance值進(jìn)行不斷地正反轉(zhuǎn)運(yùn)動位移。勾選「SCurve則在加度段使用S曲線的速度剖面，反之，則使用曲線速度剖面。ASD-DMC-RM04PIInterruptFactor操作接2.16RM04PIInterruptFactor①???????⑨⑩?2.17RM04PIInterruptFactor?Event：觸發(fā)事件之類別。?Count：事件觸發(fā)計數(shù)器。?NodeID：選擇要致能Interrupt之站（此事件僅適用于?NormalStop：任一運(yùn)動結(jié)束后會（此事件僅適用于?NextBuffer：執(zhí)行Buffer動作時會（此事件僅適用于??DecelerationStart：在開始時觸發(fā)（此事件僅適用于?SdoFinish（此功能尚未開放⑨DMCCycleStartDMCCycleRM04PI-FIFO04PIFIFO（?define（ASD-DMC-RM04PISlaveEncryption操作接 ?區(qū)塊?、?、?、?輸入字段皆為1~8位且范圍為0~F之16進(jìn)制的值。(登入成功后則Status將顯示「Pass」且擁有使用圖2.19區(qū)塊?、?功能之※若輸入錯誤，則須輸入正確2次才可成功登入 登入成功后須執(zhí)行變更或更新作業(yè)，否則無法離開此頁「DatawritePage，輸入數(shù)據(jù)后按壓「Write」寫入暫存區(qū)，再按壓「Save」存入該04PI模塊。?確認(rèn)字段及狀態(tài)顯示列2.19之區(qū)塊?所產(chǎn)生的四組VerifyKeyCheckVerifyKey的段，并按壓「CheckVerifyKey」進(jìn)行驗(yàn)證。(驗(yàn)證通過則下方狀態(tài)列將顯示「Pass」；反之則顯示「Lock!? ?圖2.19RM04PISlaveEncryption使用者登入后之操作?「DatawritePage，輸入數(shù)據(jù)后按壓「Write」寫入暫存區(qū)，再按壓「Save」存入該04PI模塊。?變更字段Step1：在「Password」輸入兩組1~8位且范圍為0~F之16進(jìn)制的新。?產(chǎn)生圍為0~F之16進(jìn)制的值。(輸入值與產(chǎn)生值皆為1~8位且范圍為0~F之16進(jìn)制的值)Step3：按壓「WriteVerifyKey」鈕即可將產(chǎn)生的VerifyKey寫入該模塊。(若寫入成功則會在區(qū)塊?之 顯示「Done反之則為「Failed」)ASD-DMC- ???圖2.20RM04DA操作接 各Channel之電壓／電流的回傳值與輸出模式百分比的設(shè)定。Appro：依據(jù)百分比的位置估計輸出之電壓／電流。Read：實(shí)際輸出之電壓／電流且須按壓「Apply」鍵才會 同步（數(shù)值會有些許誤差 各Channel之設(shè)定（詳細(xì)敘述請參考下一頁 Offset：偏移量之設(shè)定(-128~127)；ClearError：將錯誤狀態(tài)清除（當(dāng)出現(xiàn)錯誤時，將Offset設(shè)為０并按壓「ClearError?RM04DA以下針對圖2.20之區(qū)塊?進(jìn)行較細(xì)部的敘述 圖2.21RM04DA區(qū)塊?功能描「Mode「OverRange依輸出模式的最大值增 10%狀態(tài)回傳值之顯示字段。