ABBa-J-BB機器人程序編程精講

ABB[a]-J-7ABB機器人程序編程精講7.1任務目標掌握帶參數(shù)例行程序的使用方法。掌握中止程序的使用方法。利用所學RAPID指令模擬弧焊程序。7.2任務描繪掌握帶參數(shù)例行程序的使用，將以前的數(shù)字運算的程序進行改造，變?yōu)閹?shù)形式。（附7.2-1）使用自定義功能，自己實現(xiàn)Offs功能和Abs功能，需使用帶參數(shù)的功能、功能返回值以及復雜數(shù)據(jù)的賦值方法實現(xiàn)。（附掌握中止程序的使用

7.2-2）（1）使用di信號觸發(fā)中止程序，每次觸發(fā)，均使系統(tǒng)用戶變量reg1進行+1的操作，當reg1>10時，將reg1重置為1。（2）使用ITimer指令進行準時間隔為1s的中止觸發(fā)，每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶變量

reg2進行+1的操作，當reg2>10時，將reg2重置為1。（附7.2-3）利用學過的運動指令和I/O控制指令，模擬弧焊程序。（附7.2-4）在模擬弧焊程序的基礎上，再增添1-2個工件，使用工件坐標變換的方式進行編程。

（附

7.2-5）改造工件坐標的模擬弧焊軌跡程序，使用帶參數(shù)例行程序?qū)崿F(xiàn)工件坐標的傳值，并使用中止，來控制每個桌子只履行一次，觸發(fā)中止后，再開始新的軌跡。（附7.2-6）7.3知識貯備7.3.1帶參數(shù)的例行程序用參數(shù)調(diào)用子例行程序，子例行程序可能包括交接的參數(shù)。參數(shù)在子例行程序的局部變量表中定義。參數(shù)一定有一個符號名、一個變量種類和一個數(shù)據(jù)種類?？上蜃永谐绦蚪唤?6個參數(shù)或從子例行程序交接16個參數(shù)。7.3.2中止程序在RAPID程序履行過程中，假如出現(xiàn)需重要急辦理的狀況，機器人會中止目前的履行，程序指針

PP馬上跳轉(zhuǎn)到特意的程序中對緊迫的狀況進行相應的辦理，辦理結束后程序指針

PP返回到本來被中止的地方，持續(xù)往下履行程序。這類特意用來辦理緊迫狀況的特意程序，稱作中止程序（TRAP）。中止程序經(jīng)常會用于犯錯辦理、外面信號的響應這類實時響應要求高的場合。7.4任求實行7.4.1中止程序TRAP現(xiàn)以一個傳感器的信號進行實時監(jiān)控為例編寫一其中止程序：1）在正常狀況下，di1的信號為0.2）假如di1的信號從0變?yōu)?，就對reg1數(shù)據(jù)進行加1的操作。操作步驟：1.新建例行程序，設命名稱，類型選擇“圈套”，此后單擊“確定”。2.在中止程序中，增添如圖中所示的指令。3.在例行程序“rInitAll()中，選”中“rHome，”在“增添指令”列表中選“IDelete（”取消指定的中斷）。4.選擇“intno1（如”果沒有的話，就新建一個），此后單擊“確定”。5.選擇“CONNECT”指令（連結一其中止符號到中止程序）。6.雙擊“<VAR>進”行設定。7.選中“intno1，”此后單擊“確定”。8.雙擊“<ID>進”行設定。9.選大綱關系的中止程序“tMonitorDI1，然”后單擊“確定”。10.選擇指令“ISignalDI（使用”一個數(shù)字輸入信號觸發(fā)中止）。11.選擇“di1，”此后單擊“確立”。12.雙擊此指令（*提示：ISignalDI中的Single參數(shù)啟用，則其中斷只會響應di1一次；若要重復響應，則將其去掉）。13.單擊“可選變量”。14.單擊“\Single進入”設定畫面。15.選中“\Single，然”后單擊“不使