工具坐標(biāo)系示教（STEP初級課件）

1機器人工具示教在示教器變量中tool變量用來記錄各種工具坐標(biāo)系，而一個新的工具需要靠示教的辦法來確定它的具體參數(shù)，包括位置和姿態(tài)示教（姿態(tài)一定要示教，不能遺漏）當(dāng)然如果已知工具參數(shù)也可以直接輸入?yún)?shù)來確定工具坐標(biāo)系2機器人工具示教工具示教方法缺工具的圖工具位置的示教分為：一點法（僅需示教一點）四點法（需不同方向示教四點）工具姿態(tài)的示教分為：一點法三點法3工具位置一點法標(biāo)定用已知的工具示教未知的工具原理：由已知的工具示教標(biāo)定點獲得標(biāo)定點的位置信息P1xyz，然后用要標(biāo)定的工具示教該標(biāo)定點，獲得當(dāng)前法蘭相對基坐標(biāo)系的值，經(jīng)過坐標(biāo)系的變換，即可得到當(dāng)前未知工具的位置信息xyz。（即工具相對法蘭的xyz）用已經(jīng)知道的尺寸的工具，從任意一方向移動到參考點。機器人法蘭上裝好的待測的工具，再次從任意方向移動到參考點。4工具位置四點法標(biāo)定四點法示教獲得機器人工具的xyz原理：機器人法蘭加待測工具通過四次以不同的位姿示教同一個參考點。記錄這四個點的法蘭位置，以這四點所構(gòu)成的球面的球心即為工具的末端xyz位置，通過坐標(biāo)變換，即可求得工具相對法蘭的xyz。注：為了保證精度，這四個點的法蘭距離不可太近，若出現(xiàn)共面或距離太近的情況，標(biāo)定報錯。注：合適的參考點。它可以是固定在工作空間的參考的頂尖或者是某工件或者裝置的某簡單明了的角5工具姿態(tài)一點法標(biāo)定當(dāng)前工具與world坐標(biāo)系的軸對齊原理：調(diào)整當(dāng)前機器人的姿態(tài)，使待測工具調(diào)整到與世界坐標(biāo)系的軸對齊，記錄當(dāng)前的位置，即可通過坐標(biāo)變換獲得待測工具相對機器人法蘭的姿態(tài)ABC。舉例說明：如圖，調(diào)整機器人的姿態(tài)，使得工具的x軸和已知坐標(biāo)系（world坐標(biāo)系）的z軸對齊，兩外兩個軸相應(yīng)對其。記錄當(dāng)前的法蘭位置，即可求得工具的ABC。注：對于僅需要考慮某一根軸對齊的情況，可以不考慮其他兩軸的對齊。比如焊接使僅需要知道焊槍的z軸方向。6工具姿態(tài)三點法標(biāo)定注：使用三點法確定工具姿態(tài)的前提是：工具的xyz是已知的。三點法示教獲得機器人工具的ABC原理：機器人首先沿已定義的工具的z軸方向相對參考點移動一段距離，然后再沿定義的工具的xz平面內(nèi)移動一段距離，記錄這三個點的法蘭位置，即可求得工具相對法蘭的ABC。7詳細(xì)示教范例按下該按鈕并點擊變量第一步：新建tool變量8詳細(xì)示教范例第一步：新建tool變量9詳細(xì)示教范例第一步：新建tool變量10詳細(xì)示教范例第一步：新建tool變量11詳細(xì)示教范例第一步：新建tool變量12詳細(xì)示教范例第一步：新建tool變量13詳細(xì)示教范例第一步：新建tool變量，完成14詳細(xì)示教范例第二步：標(biāo)定tool變量按下該按鈕并點擊工具15詳細(xì)示教范例第二步：標(biāo)定tool變量16詳細(xì)示教范例第二步：標(biāo)定tool變量我們用四點法去標(biāo)定XYZ17詳細(xì)示教范例第二步：標(biāo)定tool變量18詳細(xì)示教范例第二步：標(biāo)定tool變量改變手臂姿態(tài)（ABC）都要動到，進(jìn)行第二次示教19詳細(xì)示教范例第二步：標(biāo)定tool變量20詳細(xì)示教范例第二步：標(biāo)定tool變量四個參考點的姿態(tài)盡量均勻的分布整個球面空間，這樣誤差較小21詳細(xì)示教范例第二步：標(biāo)定tool變量這里是每個點相對示教的誤差，保證在2mm以內(nèi)22詳細(xì)示教范例第二步：標(biāo)定tool變量若之前示教中四個點位置不對，或者某兩個點示教重復(fù)了，可能會報錯，需要重新示教23詳細(xì)示教范例第二步：標(biāo)定tool變量我們用三點法去標(biāo)定姿態(tài)24詳細(xì)示教范例第二步：標(biāo)定tool變量25詳細(xì)示教范例第二步：標(biāo)定tool變量26詳細(xì)示教范例第二步：標(biāo)定tool變量27詳細(xì)示教范例第二步：標(biāo)定tool變量28詳細(xì)示教范例第三步：檢驗tool位置檢驗：在標(biāo)定位置xyz的時候