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現(xiàn)在基本實現(xiàn)了對簡單場景下直行的車道檢測，程序界面如圖：1程序界面試驗用了兩個測試，實際使用發(fā)現(xiàn)時長與分辨率稍大的視頻都會有內(nèi)存不足錯誤，暫時用的兩段都為8*0的小于0幀的。關于程序文件 主界面 初始化檢測程 初始化檢測程 檢測程初初始化檢 根據(jù)位置及 根據(jù)位置及角度繪制車道 初初始化成NY計算參車更新參N是否N是否結2大概思路是在初始化的時候采用較廣的投影角每5幀進行一次這樣的檢測，共進行5次。對5次計算得到的參數(shù)取中間的3次的平均值作為初始化成功的車道參小計算量的車道目的在于抵消初始化檢測過程中可能出現(xiàn)的一次檢測錯誤影響后續(xù)試驗中整幅圖像進行投影時偶爾出現(xiàn)初始化檢測時，使用各向同性一階濾波。車道時根據(jù)設置的參數(shù)在點附近進行較小角度的投影比較顯著的減少計算量在時現(xiàn)在使用的是各向異性的一階濾波實現(xiàn)中使用二階濾波發(fā)現(xiàn)檢測到的角度有比較大的波動。為投影結果設置閾的結果。增加換道檢計劃在某一車道角度到達一定程度時放棄對另一側車道的并檢測新出現(xiàn)的車道如右轉到一定程度放棄對現(xiàn)有左車道的，檢測新的右車道計劃實驗一下對此時的濾波改為各向同性一階觀察檢測結果發(fā)現(xiàn)一方面隨著車道虛線與實線的交
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