基于AVR單片機(jī)的智能小車(chē)設(shè)計(jì)

2016屆畢業(yè)生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目：基于AVR單片機(jī)的智能小車(chē)設(shè)計(jì)院(系)別信息科學(xué)與電氣工程學(xué)院專(zhuān)業(yè)電氣工程及其自動(dòng)化班級(jí)電氣091原創(chuàng)聲明本人周?chē)?guó)旺鄭重聲明：所呈交的論文“基于AVR單片機(jī)的智能小車(chē)設(shè)計(jì)”，是本人在導(dǎo)師丁曉冬的指導(dǎo)下開(kāi)展研究工作所取得的成果。除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的研究成果，對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明，本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果，尊重知識(shí)產(chǎn)權(quán)，并愿為此承擔(dān)一切法律責(zé)任。論文作者(簽字)：日期：2013年06月13日摘要智能車(chē)作為現(xiàn)代社會(huì)的新生產(chǎn)物，是未來(lái)的發(fā)展的一個(gè)重要方向，它可以按照預(yù)定的模式在特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無(wú)需人為管理，便可以完成預(yù)期目標(biāo)。智能車(chē)以及在智能車(chē)輛基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)出來(lái)的產(chǎn)品已成為航天、醫(yī)療、工業(yè)控制、物流等各個(gè)領(lǐng)域的關(guān)鍵設(shè)備。本設(shè)計(jì)中的理論方案、分析方法及特色與創(chuàng)新點(diǎn)等對(duì)智能化機(jī)器人，智能家用電器等自動(dòng)半自動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與普及有一定的參考意義。整個(gè)智能小車(chē)的設(shè)計(jì)主要以AVR單片機(jī)為控制核心，以四輪玩具小車(chē)為控制對(duì)象，實(shí)現(xiàn)小車(chē)的循跡運(yùn)行、躲避障礙物等功能。本設(shè)計(jì)通過(guò)紅外線(xiàn)光電傳感器,實(shí)現(xiàn)循跡功能，通過(guò)紅外避障傳感器實(shí)現(xiàn)智能小車(chē)的躲避障礙的功能。通過(guò)單片機(jī)的控制，將各模塊有效整合在一起，達(dá)到所預(yù)期的目標(biāo)。關(guān)鍵詞：AVR單片機(jī),智能小車(chē),循跡,避障 IAbstractSmartcarisanimportantdirectionforthefuturedevelopmentasanewproductofmodernsociety.Itcanoperateautomaticallyinaspecificenvironmentaccordingtothepredeterminedpatternandwillbeabletocompletetheintendedtargetwithoutuser’smanagement.Smartcarandotherproductsbasedonsmartcarhasbecomethekeyequipmenforaerospace,medical,industrialcontrol,logisticsandotherfields.Thedesignoftheoryschemeandanalyticmethod,featuresandinnovationsetc.whichhavesomereferencevaonthedesignandpopularityofsemiautomaticrobotautomaticallysuchasintelligentrintelligenthouseholdappliances.ThedesignofthesmartcarisbasedonAVRmicrocontrollertocontrolthefour-whtoycar,andeventuallytoimplementtrackingoperationandavoidingobstacles.Thisdimplementthetrackingfunctionthroughtheinfraredphotoelectricsensorandimplementavoidingobstaclesfunctionthroughtheinfraredavoidancesensor.Integratingthevariousmodulestogetherbythecontrolofthemicrocontroller,andeventuallyachievingthedobjectives.Keywords:AVRmicrocontroller,Smartcar,Traction,Obstacleavoidance II目錄1緒論1.1研究的背景和意義1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀1.2.1國(guó)外智能車(chē)輛研究現(xiàn)狀1.2.2國(guó)內(nèi)智能車(chē)輛研究現(xiàn)狀1.3本次設(shè)計(jì)的主要任務(wù)2系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)2.1總體設(shè)計(jì)框圖2.2核心控制單元的選擇2.3尋跡方案設(shè)計(jì)2.4避障方案設(shè)計(jì)2.5電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案選擇2.6電機(jī)選擇2.7小車(chē)選擇3系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)3.1最小系統(tǒng)電路3.2尋跡模塊電路3.3避障模塊3.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊3.4.1L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片3.4.2PWM調(diào)速原理3.4.3驅(qū)動(dòng)電路3.5系統(tǒng)抗干擾設(shè)計(jì)3.5.1干擾的基本要素3.5.2干擾的分類(lèi)3.5.3硬件抗干的設(shè)計(jì)4系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1ICCAVR簡(jiǎn)介4.2主控制模塊主程序設(shè)計(jì)4.3紅外循跡模塊子程序設(shè)計(jì)4.4紅外避障模塊子程序設(shè)計(jì)4.5電機(jī)控制子程序設(shè)計(jì)5結(jié)論致謝參考文獻(xiàn)附錄A總電路圖附錄B源程序 III周?chē)?guó)旺：基于AVR單片機(jī)的智能小車(chē)設(shè)計(jì)山東交通學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）小車(chē)外形如圖2.2所示。圖2.2小車(chē)外形Fig.2.2Carshape3系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)3.1最小系統(tǒng)電路本系統(tǒng)采用ATMEGA16單片機(jī)作為中央處理器。其主要任務(wù)是在小車(chē)行走過(guò)程中不斷讀取傳感器采集到的數(shù)據(jù)，將得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，來(lái)控制小車(chē)運(yùn)動(dòng)。ATMEGA16是一個(gè)低功耗，高性能CMOS8位單片機(jī)，片內(nèi)含16kBytesISP(In-systemprogrammable)的可反復(fù)擦寫(xiě)1000次的Flash只讀程序存儲(chǔ)器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)制造，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS-51指令系統(tǒng)及80C51引腳結(jié)構(gòu)，芯片內(nèi)集成了通用8位中央處理器和ISPFlash存儲(chǔ)單元，功能強(qiáng)大的微型計(jì)算機(jī)的ATMEGA16可為許多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高性?xún)r(jià)比的解決方案。其應(yīng)用范圍廣，性能良好，可用于解決復(fù)雜的控制問(wèn)題。如圖3.1是較為常見(jiàn)的帶燒錄接口的單片機(jī)最小系統(tǒng)圖。VCCAGNDAGND31X113X212RESET9PD2(INT0)16PD31)INT(17PD4OC1B)(18PD5)OC1A(19PB00)T(1PB1T(1)2PB20)(AIN3PB31)AIN(4PB4SS)(5PB5M(OSI)6PB6(MISO)7PB7(SCK)8(ADC0)PA040(ADC1)PA139(ADC2)PA238(ADC3)PA337ADC4)(PA436ADC5)(PA535ADC6)(PA634(ADC7)PA7330SCL)PC(22(SDA)PC123(TCK)PC2243TMS)PC(254TDO)PC(26TDI)PC(527TOSC1)(PC628(TOSC2)PC729PD72)TOSC(21PD6)(ICP20AVCC30AREF32PD1)TXD(15PD0(RXD)14GND11VCC10MEGA16-DIP40C4IN4148R110KVCCRSTX1C322pC322pC1圖3.1最小系統(tǒng)電路Fig.3.1Minimumsystem3.2尋跡模塊電路尋跡模塊電路所用傳感器是RPR220，如圖3.2所示。RPR220是一種一體化反射型光電探測(cè)器，其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度，硅平面光電三極管。圖3.2RPR220Fig.3.2RPR220紅外發(fā)光二極管發(fā)射一定強(qiáng)度的紅外線(xiàn)照射物體，紅外光敏三極管在接收到反射回來(lái)的紅外線(xiàn)后導(dǎo)通，發(fā)出一個(gè)電平跳變信號(hào)。當(dāng)小車(chē)在非黑色地面行駛時(shí)，裝在車(chē)下的紅外發(fā)射管發(fā)射紅外線(xiàn)信號(hào)，經(jīng)反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信號(hào)，那么光敏三極管將導(dǎo)通。尋跡模塊電路如圖3.3所示。VCC3321LM339RPR220R410KR31kR25.1KR15.1KPA端口圖3.3尋跡模塊電路圖Fig.3.3Tracingmodulecircuit當(dāng)小車(chē)行駛到黑色引導(dǎo)線(xiàn)上時(shí)，紅外線(xiàn)信號(hào)被黑色吸收后，光敏三極管截止，經(jīng)LM339電壓比較器輸出低電平，從而實(shí)現(xiàn)了通過(guò)紅外線(xiàn)檢測(cè)信號(hào)的功能。將檢測(cè)到的信號(hào)送到單片機(jī)I/O口，當(dāng)I/O口檢測(cè)到的信號(hào)為低電平時(shí)，表明紅外光被地上的黑色引導(dǎo)線(xiàn)吸收了，表明小車(chē)處在黑色的引導(dǎo)線(xiàn)上；同理，當(dāng)I/O口檢測(cè)到的信號(hào)為高電平時(shí)，表明小車(chē)行駛在白色地面上。為了保證小車(chē)沿黑線(xiàn)行駛，采用了四個(gè)檢測(cè)器并行排列，檢測(cè)器排列位置如圖3.4所示。其編號(hào)1至4對(duì)應(yīng)的硬件電路分別接在單片機(jī)的PA0、PA1、PA2、PA3端口。在小車(chē)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，結(jié)合查詢(xún)方式，通過(guò)程序控制小車(chē)運(yùn)動(dòng)軌跡。如果2號(hào)紅外對(duì)管和3號(hào)紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線(xiàn)，則單片機(jī)控制小車(chē)向前直走；如果2號(hào)紅外對(duì)管偏離黑線(xiàn)，3號(hào)紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線(xiàn)，則單片機(jī)控制小車(chē)輕微左移；如果3號(hào)紅外對(duì)管偏離黑線(xiàn)，2號(hào)紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線(xiàn)，則單片機(jī)控制小車(chē)輕微右移；如果2號(hào)和3號(hào)紅外對(duì)管偏離黑線(xiàn)，1號(hào)紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線(xiàn)，則單片機(jī)控制小車(chē)向左移動(dòng)；如果2號(hào)和3號(hào)紅外對(duì)管偏離黑線(xiàn)，4號(hào)紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線(xiàn)，則單片機(jī)控制小車(chē)向左移動(dòng)。1.71.7cm1.2cm1234圖3.4檢測(cè)器位置Fig.3.4Detectorarrangedlocation3.3避障模塊避障模塊采用型號(hào)為E18-D80NK的紅外避障傳感器，如圖3.5所示。圖3.5E18-D80NKFig.3.5E18-D80NKE18-D80NK是一種集發(fā)射與接收于一體的光電傳感器，發(fā)射光經(jīng)過(guò)調(diào)制后發(fā)出，接收頭對(duì)反射光進(jìn)行解調(diào)輸出，有效的避免了可見(jiàn)光的干擾。透鏡的使用，也使得這款傳感器最遠(yuǎn)可以檢測(cè)80cm距離。檢測(cè)障礙物的距離可以根據(jù)要求通過(guò)尾部的電位器旋鈕進(jìn)行調(diào)節(jié)。該傳感器具有探測(cè)距離遠(yuǎn)、受可見(jiàn)光干擾小、價(jià)格便宜、易于裝配、使用方便等特點(diǎn)，可以廣泛應(yīng)用于機(jī)器人避障、流水線(xiàn)計(jì)件等眾多場(chǎng)合。加調(diào)制發(fā)射管調(diào)制器整流穩(wěn)壓調(diào)制器整流穩(wěn)壓發(fā)射器整流穩(wěn)壓整流穩(wěn)壓解調(diào)器時(shí)鐘邏輯負(fù)載放大器接電源加調(diào)制發(fā)射管 接收器 圖3.6E18-D80NK原理圖Fig.3.6E18-D80NKPrinciplecircuitE18-D80NK電氣特性如表3.1。表3.1E18-D80NK電氣特性Tab.3.1ElectricalCharacteristics紅色紅色綠色黃色工作電壓工作電流驅(qū)動(dòng)電流感應(yīng)距離VCCGNDOUT5VDC10-15mA100mA3-80CM使用時(shí)注意事項(xiàng)：在接線(xiàn)的時(shí)候，請(qǐng)避免出現(xiàn)電源和地接錯(cuò)的現(xiàn)象，該操作有可能造成傳感器永久性損壞；信號(hào)輸出端請(qǐng)加上拉電阻；為保護(hù)動(dòng)作的可靠和壽命長(zhǎng)，請(qǐng)避免有關(guān)規(guī)定以外的溫度外界（戶(hù)外）條件下，接近傳感器雖為耐水結(jié)構(gòu)，若裝上罩使用，勿使水和水容性切削油等淋到，則可更好地提高可靠性及壽命。還請(qǐng)避免在有化學(xué)藥劑，特別是在強(qiáng)堿、酸、硝酸、銘酸、熱濃硫酸等氣候中使用[4]。E18-D80NK紅外避障傳感器檢測(cè)到目標(biāo)時(shí)輸出低電平，正常狀態(tài)下是高電平輸出。黃色線(xiàn)為輸出端口，接單片機(jī)的PB口，將傳感器信號(hào)輸入單片機(jī)進(jìn)行處理，并做出相應(yīng)的輸出，避障模塊電路如圖3.7所示。避障模塊采用三只紅外避障傳感器，安裝于小車(chē)兩側(cè)及下中央，可以檢測(cè)兩側(cè)和正前方是否有障礙，檢測(cè)后將信號(hào)送入單片機(jī)，單片機(jī)對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理并發(fā)出相應(yīng)的信號(hào)驅(qū)動(dòng)小車(chē)電機(jī)，使小車(chē)躲避障礙。其左中右三個(gè)傳感器的硬件電路分別接到單片機(jī)的PB0、PB1、PB2端口。當(dāng)三個(gè)傳感器檢測(cè)到無(wú)障礙時(shí)，小車(chē)正常前進(jìn)行駛；當(dāng)前側(cè)傳感器檢測(cè)到有障礙時(shí)，小車(chē)右轉(zhuǎn)；當(dāng)左側(cè)或左及前側(cè)傳感器檢測(cè)到障礙時(shí)，小車(chē)右轉(zhuǎn)；當(dāng)右側(cè)或右側(cè)及前側(cè)傳感器檢測(cè)到障礙時(shí)，小車(chē)左轉(zhuǎn)；當(dāng)三個(gè)傳感器都檢測(cè)到有障礙或左右側(cè)傳感器檢測(cè)到有障礙時(shí)，小車(chē)停止。VCCR4R41Kout黃綠紅80NK圖3.7避障模塊電路Fig.3.7Obstacleavoidancemodulecircuit3.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊3.4.1L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。該芯片采用15腳其實(shí)物圖及直流電機(jī)實(shí)物如圖3.8所示。圖3.8L298N及電機(jī)實(shí)物圖Fig.3.8L298NandMotorphysicalshapeL298N主要特點(diǎn)是：工作電壓高，最高工作電壓可達(dá)46V；輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá)3A，持續(xù)工作電流為2A；額定功率25W。內(nèi)含兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器線(xiàn)圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件工作有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測(cè)電阻，將變化量反饋給控制電路。使用L298N芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該芯片可以驅(qū)動(dòng)一臺(tái)兩相步進(jìn)電機(jī)或四相步進(jìn)電機(jī)，也可以驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)。圖3.9L298N引腳Fig.3.9L298NPinPin1和Pin15可與電流檢測(cè)用電阻連接來(lái)控制負(fù)載的電路；out1、out2和out3、out4之間分別接2個(gè)直流電機(jī)；input1~input4輸入控制電位來(lái)控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)；Enable則控制電機(jī)停轉(zhuǎn)。3.4.2PWM調(diào)速原理脈沖寬度調(diào)制（PWM）是英文“PulseWidthModulation”的縮寫(xiě)，簡(jiǎn)稱(chēng)脈寬調(diào)制。它是利用微處理器的數(shù)字輸出來(lái)對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)，廣泛應(yīng)用于測(cè)量，通信，功率控制與變換等許多領(lǐng)域。它是一種對(duì)模擬信號(hào)電平進(jìn)行數(shù)字編碼的方法。通過(guò)高分辨率計(jì)數(shù)器的使用，方波的占空比被調(diào)制用來(lái)對(duì)一個(gè)具體模擬信號(hào)的電平進(jìn)行編碼。當(dāng)電源電壓不變的情況下，電樞端電壓取決于占空比的大小，改變占空比就可以改變端電壓的平均值，從而達(dá)到調(diào)速的目的。PWM的一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是從處理器到被控系統(tǒng)信號(hào)都是數(shù)字形式的，無(wú)需進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換。讓信號(hào)保持為數(shù)字形式可將噪聲影響降到最小。噪聲只有在強(qiáng)到足以將邏輯1改變?yōu)檫壿?或?qū)⑦壿?改變?yōu)檫壿?時(shí)，也才能對(duì)數(shù)字信號(hào)產(chǎn)生影響。對(duì)噪聲抵抗能力的增強(qiáng)是PWM相對(duì)于模擬控制的另外一個(gè)優(yōu)點(diǎn)，而且這也是在某些時(shí)候?qū)WM用于通信的主要原因。從模擬信號(hào)轉(zhuǎn)向PWM可以極大地延長(zhǎng)通信距離。在接收端，通過(guò)適當(dāng)?shù)腞C或LC網(wǎng)絡(luò)可以濾除調(diào)制高頻方波并將信號(hào)還原為模擬形式?？傊?，PWM既經(jīng)濟(jì)、節(jié)約空間、抗噪性能強(qiáng)，是一種值得廣大工程師在許多設(shè)計(jì)應(yīng)用中使用的有效技術(shù)。3.4.3驅(qū)動(dòng)電路直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路使用H型全橋式驅(qū)動(dòng)電路。這種驅(qū)動(dòng)電路可以很方便實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的四象限運(yùn)行，分別對(duì)應(yīng)正轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)制動(dòng)。在本設(shè)計(jì)中電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路由集成驅(qū)動(dòng)芯片L298N構(gòu)成，并結(jié)合PWM進(jìn)行調(diào)速。ATmega16單片機(jī)本身帶有四個(gè)PWM輸出端口，通過(guò)設(shè)定其內(nèi)部參數(shù)來(lái)控制PWM的輸出，來(lái)改變脈沖寬度調(diào)制的占空比。本設(shè)計(jì)選用四個(gè)I/O口中的PD4及PD5為PWM信號(hào)的輸出端口。它的基本原理圖如圖3.10所示。 +5 +5DD1A-+MG1MOTORSERVO2D3D2D4D5D6D8D7A-+MOTORSERVO1C20.u1FC1100uFC30.u1FC4100uFPD4PD5PC3PC2PC1PC0IN1IN2IN3IN4ENAENBGNDVSSVSOUT1OUT2OUT3OUT4ISENAISENB571012611815114132349L298N圖3.10驅(qū)動(dòng)電路Fig.3.10Drivecircuit該驅(qū)動(dòng)電路可以驅(qū)動(dòng)兩路直流電機(jī)，使能端ENA、ENB為高電平時(shí)有效，控制方式及直流電機(jī)狀態(tài)圖如表3.2所示。表3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制方式及直流電機(jī)狀態(tài)Tab.3.2MotordrivecontrolandDCmotorstatusENAENAIN1IN2直流電機(jī)狀態(tài)0XX停止100制動(dòng)101正轉(zhuǎn)110反轉(zhuǎn)111制動(dòng)EL7134CN(8)若要對(duì)直流電機(jī)進(jìn)行PWM調(diào)速，需設(shè)置IN1和IN2，確定電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，然后對(duì)使能端輸出PWM脈沖，即可實(shí)現(xiàn)調(diào)速。注意當(dāng)使能信號(hào)為0時(shí)，電機(jī)處于自由停止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)使能信號(hào)為1，且IN1和IN2為00或11時(shí)，電機(jī)處于制動(dòng)狀態(tài)，阻止電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。若要對(duì)小車(chē)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，則需要對(duì)ENA和ENB輸入不同的PWM信號(hào)，來(lái)實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的差動(dòng)轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)小車(chē)的轉(zhuǎn)彎。本設(shè)計(jì)中有微調(diào)轉(zhuǎn)彎和轉(zhuǎn)彎兩種轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，微調(diào)轉(zhuǎn)彎是其中一個(gè)PWM信號(hào)不變，另一個(gè)的占空比減少一半；轉(zhuǎn)彎是其中一個(gè)PWM信號(hào)不變，另一個(gè)無(wú)PWM信號(hào)輸出。3.5系統(tǒng)抗干擾設(shè)計(jì)影響單片機(jī)系統(tǒng)可靠安全運(yùn)行的主要因素主要來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部和外部的各種電氣干擾,并受系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、元器件選擇、安裝、制造工藝影響。這些都構(gòu)成單片機(jī)系統(tǒng)的干擾因素,常會(huì)導(dǎo)致單片機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行失常,輕則影響產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)量,重則會(huì)導(dǎo)致事故,造成重大經(jīng)濟(jì)損失。因此，抗干擾設(shè)計(jì)就起著十分重要的作用。3.5.1干擾的基本要素干擾源。指產(chǎn)生干擾的元件、設(shè)備或信號(hào),用數(shù)學(xué)語(yǔ)言描述如下：du/dt,di/dt大的地方就是干擾源。如：雷電、繼電器、可控硅、電機(jī)、高頻時(shí)鐘等都可能成為干擾源。傳播路徑。指干擾從干擾源傳播到敏感器件的通路或媒介。典型的干擾傳播路徑是通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)的傳導(dǎo)和空間的輻射。敏感器件。指容易被干擾的對(duì)象。如：A/D、D/A變換器,單片機(jī),數(shù)字IC,弱信號(hào)放大器等。3.5.2干擾的分類(lèi)干擾的分類(lèi)有好多種,通?？梢园凑赵肼暜a(chǎn)生的原因、傳導(dǎo)方式、波形特性等等進(jìn)行不同的分類(lèi)。按產(chǎn)生的原因分：可分為放電噪聲音、高頻振蕩噪聲、浪涌噪聲。按傳導(dǎo)方式分：可分為共模噪聲和串模噪聲。按波形分：可分為持續(xù)正弦波、脈沖電壓、脈沖序列等等。3.5.3硬件抗干的設(shè)計(jì)針對(duì)形成干擾的三要素,采取的抗干擾主要有以下手段。（1）抑制干擾源抑制干擾源就是盡可能的減小干擾源的du/dt,di/dt。這是抗干擾設(shè)計(jì)中最優(yōu)先考慮和最重要的原則,常常會(huì)起到事半功倍的效果。減小干擾源的du/dt主要是通過(guò)在干擾源兩端并聯(lián)電容來(lái)實(shí)現(xiàn)。減小干擾源的di/dt則是在干擾源回路串聯(lián)電感或電阻以及增加續(xù)流二極管來(lái)實(shí)現(xiàn)。抑制干擾源措施如下：①給電機(jī)加續(xù)流二極管,消除斷電時(shí)產(chǎn)生的電動(dòng)勢(shì)干擾。②給電機(jī)加濾波電路,消除電機(jī)電壓波動(dòng)的影響。③電路上IC并接一個(gè)0.01μ～F0.1μF高頻電容,以減小IC對(duì)電源的影響。（2）切斷干擾傳播路徑按干擾的傳播路徑可分為傳導(dǎo)干擾和輻射干擾兩類(lèi)。所謂傳導(dǎo)干擾是指通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)傳播到敏感器件的干擾。高頻干擾噪聲和有用信號(hào)的頻帶不同,可以通過(guò)在導(dǎo)線(xiàn)上增加濾波器的方法切斷高頻干擾噪聲的傳播,有時(shí)也可加隔離光耦來(lái)解決。電源噪聲的危害最大,要特別注意處理。所謂輻射干擾是指通過(guò)空間輻射傳播到敏感器件的干擾[5]。一般的解決方法是增加干擾源與敏感器件的距離,用地線(xiàn)把它們隔離和在敏感器件上加屏蔽罩。切斷干擾傳播路徑措施如下：①充分考慮電源對(duì)單片機(jī)的影響。給單片機(jī)電源加濾波電路,以減小電源噪聲對(duì)單片機(jī)的干擾。②晶振與單片機(jī)引腳盡量靠近,用地線(xiàn)把時(shí)鐘區(qū)隔離起來(lái),晶振外殼接地并固定。③電路合理分區(qū),盡可能的把電機(jī)與單片機(jī)、傳感器電路遠(yuǎn)離。④單片機(jī)和電機(jī)的地線(xiàn)要單獨(dú)接地,以減小相互干擾。（3）提高敏感器件的抗干擾性能提高敏感器件的抗干擾性能是指從敏感器件這邊考慮盡量減少對(duì)干擾噪聲的拾取,以及從不正常狀態(tài)盡快恢復(fù)的方法。提高敏感器件抗干擾性能的常用措施如下：①使用高性能的傳感器，提高輸入輸出信號(hào)的穩(wěn)定性能。②對(duì)于單片機(jī)閑置的I/O口,接地或接電源。其它IC的閑置端在不改變系統(tǒng)邏輯的情況下接地或接電源。③對(duì)單片機(jī)使用電源監(jiān)控及看門(mén)狗電路提高整個(gè)電路的抗干擾性能。4系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)是整個(gè)系統(tǒng)的靈魂，協(xié)調(diào)各個(gè)功能模塊正常工作。軟件作為系統(tǒng)的靈魂，構(gòu)筑在硬件平臺(tái)上，完成各部分硬件的控制和協(xié)調(diào)。系統(tǒng)功能是由軟硬件共同實(shí)現(xiàn)的，由于軟件的可伸縮性，最終實(shí)現(xiàn)的系統(tǒng)功能差別可能很大。本系統(tǒng)軟件采用模塊化設(shè)計(jì)方法，不僅易于編程和調(diào)試，也可減小軟件故障率從而提高軟件的可靠性。同時(shí)，對(duì)軟件進(jìn)行全面測(cè)試也是檢驗(yàn)錯(cuò)誤排除故障的重要手段。本設(shè)計(jì)中，系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)主要包括主程序設(shè)計(jì)、循跡模塊程序設(shè)計(jì)、避障模塊程序設(shè)計(jì)、直流電機(jī)控制程序設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)的源程序見(jiàn)附錄B。4.1ICCAVR簡(jiǎn)介本設(shè)計(jì)使用的是ICCAVR開(kāi)發(fā)環(huán)境，ICCAVR是一種使用ANSI標(biāo)準(zhǔn)C語(yǔ)言來(lái)開(kāi)發(fā)微控制器程序的一個(gè)工具，它是一個(gè)綜合了編輯器和工程管理器的集成工作環(huán)境(IDE)，ICCAVR界面如圖4.1所示。源文件全部被組織到工程之中，文件的編輯和工程(project)的構(gòu)筑也在IDE的環(huán)境中完成。編譯錯(cuò)誤在狀態(tài)窗口中顯示，用鼠標(biāo)單擊編譯錯(cuò)誤時(shí)，光標(biāo)會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到出錯(cuò)行。這個(gè)工程管理器還能直接產(chǎn)生INTELHEX格式的燒寫(xiě)文件和可以在AVRStudio中調(diào)試的COFF格式的調(diào)試文件。可以根據(jù)需要設(shè)定芯片種類(lèi)，各個(gè)端口初始值，是否使用定時(shí)器，中斷，UART等，選好以后單擊“OK”就可以得到所需的硬件初始化程序段，非常可靠而且方便。圖4.1ICCAVR界面Fig.4.1ICCAVRinterface4.2主控制模塊主程序設(shè)計(jì)主控制模塊主程序流程圖如圖4.2，主要用于小車(chē)的總體控制，組合各個(gè)子程序模塊，實(shí)現(xiàn)小車(chē)的功能整合。在初始化各個(gè)變量后，讀取各子程序，通過(guò)各程序來(lái)檢測(cè)信號(hào)，并對(duì)小車(chē)控制。主要程序有：循跡子程序，避障子程序，小車(chē)驅(qū)動(dòng)子程序。計(jì)算機(jī)將最終通過(guò)小車(chē)驅(qū)動(dòng)程序控制小車(chē)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)的循跡和避障，從而實(shí)現(xiàn)本設(shè)計(jì)的要求。開(kāi)開(kāi)始初始化避障程序?qū)ほE程序小車(chē)驅(qū)動(dòng)程序圖4.2主程序流程圖Fig.4.2Themainprogramflowchart4.3紅外循跡模塊子程序設(shè)計(jì)紅外循跡模塊子程序主要采集外部電路紅外對(duì)管的信號(hào)進(jìn)行編譯處理，以便判斷小車(chē)的下一步動(dòng)作。流程圖如圖4.3所示。紅外循跡模塊子程序接收外圍紅外檢測(cè)電路信號(hào)，將接收到的信號(hào)進(jìn)行信息編碼，紅外檢測(cè)外圍電路紅外對(duì)管位置如圖3.4。當(dāng)紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)所在紅外對(duì)管輸出高電平，外圍電路紅外對(duì)管狀態(tài)進(jìn)行信號(hào)編碼后對(duì)應(yīng)表格如表4.1，將信號(hào)進(jìn)行處理編碼之后，判斷信號(hào)類(lèi)型，當(dāng)信號(hào)為：1000，1100，1110，0100時(shí)單片機(jī)送出左轉(zhuǎn)信號(hào)；當(dāng)信號(hào)為：0001，0011，0111，0010時(shí)單片機(jī)送出右轉(zhuǎn)信號(hào)；當(dāng)信號(hào)為：0111，1111時(shí)單片機(jī)送出直走信號(hào)；當(dāng)信號(hào)為：0000時(shí)停止。而信號(hào)0101，1010，1101，1011，1001為無(wú)效信號(hào)。開(kāi)始開(kāi)始初始化接收信號(hào)信號(hào)處理信號(hào)判斷左轉(zhuǎn)信號(hào)右轉(zhuǎn)信號(hào)直走信號(hào)停止10001100111001000001001101110010011011110000圖4.3紅外循跡模塊子程序流程圖Fig.4.3Infraredtrackingmodulesubroutineflowchart表4.1外圍電路紅外對(duì)管狀態(tài)進(jìn)行信號(hào)編碼后對(duì)應(yīng)表Tab.4.1Peripheralcircuitsinfraredtubestatussignalencodingcorrespond外圍紅外對(duì)管輸出狀態(tài)外圍紅外對(duì)管輸出狀態(tài)信號(hào)編碼結(jié)果外圍紅外對(duì)管輸出狀態(tài)信號(hào)編碼結(jié)果1號(hào)低2號(hào)低3號(hào)低4號(hào)低00001號(hào)低2號(hào)低3號(hào)高4號(hào)低00101號(hào)高2號(hào)高3號(hào)高4號(hào)高11111號(hào)低2號(hào)高3號(hào)高4號(hào)低01101號(hào)高2號(hào)低3號(hào)低4號(hào)低10001號(hào)低2號(hào)低3號(hào)高4號(hào)高00111號(hào)高2號(hào)高3號(hào)低4號(hào)低11001號(hào)低2號(hào)低3號(hào)低4號(hào)高00011號(hào)低2號(hào)高3號(hào)低4號(hào)低01001號(hào)低2號(hào)高3號(hào)高4號(hào)高01111號(hào)高2號(hào)高3號(hào)高4號(hào)低11104.4紅外避障模塊子程序設(shè)計(jì)紅外避障模塊子程序流程圖如圖4.4所示。此子程序利用紅外線(xiàn)光電傳感器檢測(cè)前方障礙物（通過(guò)紅外避障模塊的電位器可以調(diào)節(jié)紅外傳感器的檢測(cè)距離）在定距（15cm）之內(nèi)便視為出現(xiàn)阻礙行動(dòng)的障礙物，反之視為無(wú)阻礙行動(dòng)的障礙物。開(kāi)始開(kāi)始初始化信息編碼處理信號(hào)判斷發(fā)送左轉(zhuǎn)信號(hào)發(fā)送停止信號(hào)發(fā)送右轉(zhuǎn)信號(hào)發(fā)送前進(jìn)信號(hào)100110010000101001011111圖4.4紅外避障程序流程圖Fig.4.4Infraredobstacleavoidanceprogramflowchart此子程序通過(guò)單片外避障傳感器的信息，當(dāng)前方無(wú)15cm內(nèi)障礙物時(shí)小車(chē)保持前進(jìn)狀態(tài)，若有障礙物則可通過(guò)小車(chē)前方及左右方的紅外避障傳感器，獲得障礙物的具體情況進(jìn)行信息處理編碼，編碼方式如下表4.2。將外部信息進(jìn)行編碼后，通過(guò)對(duì)信號(hào)的判斷，控制小車(chē)的移動(dòng)方向：探測(cè)結(jié)果111，表明前方15cm內(nèi)無(wú)障礙物單片機(jī)送出“前進(jìn)”指令，小車(chē)保持前進(jìn)狀態(tài)；探測(cè)結(jié)果000，表明前方及左右兩邊15cm內(nèi)均有障礙物，單片機(jī)送出“停止”指令；探測(cè)結(jié)果101，表明前方15cm內(nèi)有障礙物左右兩邊均無(wú)障礙物，單片機(jī)送出“右轉(zhuǎn)”指令（左右均無(wú)障礙物默認(rèn)右轉(zhuǎn)）；探測(cè)結(jié)果001，表明前方及左邊15cm內(nèi)有障礙物，單片機(jī)送出“右轉(zhuǎn)”指令；探測(cè)結(jié)果100，表明前方及右邊15cm內(nèi)有障礙物，單片機(jī)送出“左轉(zhuǎn)”指令；探測(cè)結(jié)果110，表明右邊15cm內(nèi)有障礙物，單片機(jī)送出“左轉(zhuǎn)”指令；探測(cè)結(jié)果011，表明左邊15cm內(nèi)有障礙物，單片機(jī)送出“右轉(zhuǎn)”指令；探測(cè)結(jié)果010，表明左邊及右邊15cm內(nèi)有障礙物，單片機(jī)送出“停止”指令。表4.2紅外避障模塊外圍電路信息處理編碼表Tab.4.2Infraredobstacleavoidancethemoduleinformationprocessingcodingtable外圍電路障礙物探測(cè)結(jié)果外圍電路障礙物探測(cè)結(jié)果信息編碼結(jié)果左邊無(wú)障礙物，前方無(wú)障礙物，右邊無(wú)障礙物111左邊有障礙物，前方有障礙物，右邊有障礙物000左邊無(wú)障礙物，前方有障礙物，右邊無(wú)障礙物101左邊有障礙物，前方有障礙物，右邊無(wú)障礙物001左邊無(wú)障礙物，前方有障礙物，右邊有障礙物100左邊無(wú)障礙物，前方無(wú)障礙物，右邊有障礙物110左邊有障礙物，前方無(wú)障礙物，右邊無(wú)障礙物011左邊有障礙物，前方無(wú)障礙物，右邊有障礙物0104.5電機(jī)控制子程序設(shè)計(jì)電機(jī)控制子程序等待單片機(jī)發(fā)送指令，接受到指令后，判斷指令類(lèi)型，從而控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路的輸出，控制小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。流程圖如圖4.5所示。當(dāng)接收指令0x00：無(wú)數(shù)據(jù)，無(wú)PWM波，無(wú)方向信號(hào)。當(dāng)接收指令0x01：小車(chē)前進(jìn)，兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器給予相同的PWM波，相同的方向信號(hào)。當(dāng)接收指令0x02：小車(chē)后退，在前進(jìn)的基礎(chǔ)上改變方向信號(hào)。當(dāng)接收指令0x03：小車(chē)停止，無(wú)PWM波，無(wú)方向信號(hào)。當(dāng)接收指令0x04：結(jié)合循跡模塊的信號(hào)向左微轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)。當(dāng)接收指令0x05：結(jié)合循跡模塊的信號(hào)向右微轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。開(kāi)始開(kāi)始初始化是否收到指令判斷指令模式右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)停止后退前進(jìn)NOYES0x050x040x030x020x01圖4.5電機(jī)控制程序流程圖Fig.4.5Motorcontrolprogramflowchart結(jié)論整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以AVR單片機(jī)為核心，利用了光電對(duì)管各紅外光電傳感器，將軟件與硬件相結(jié)合。本智能小車(chē)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了如下功能：自動(dòng)沿預(yù)設(shè)軌道行駛的小車(chē)在行駛過(guò)程中，能夠自動(dòng)檢測(cè)預(yù)先設(shè)好的軌道，實(shí)現(xiàn)直道和弧形軌道的前進(jìn)。若有偏移，能夠自動(dòng)糾正，返回到預(yù)設(shè)的軌道上來(lái)。當(dāng)小車(chē)探測(cè)到前方有障礙物時(shí)，能自動(dòng)向右轉(zhuǎn)彎行駛，避開(kāi)前方障礙。探測(cè)到左右方向有障礙時(shí)，也能自動(dòng)的避開(kāi)障礙行駛。從運(yùn)行情況上看，循跡效果比較好，而避障效果不太好。可能是由于電源不能穩(wěn)定的工作，不能很好的控制小車(chē)的速度。我相信好如果實(shí)驗(yàn)條件和時(shí)間允許，一定會(huì)解決這一問(wèn)題。通過(guò)本次設(shè)計(jì)我掌握了許多以前不熟悉的知識(shí)，也學(xué)到了很多知識(shí)，使我又前進(jìn)了一步，同時(shí)也認(rèn)識(shí)到了許多不足。致謝本論文的設(shè)計(jì)是在丁曉冬老師的悉心指導(dǎo)下完成的。從課題的選擇、到具體的設(shè)計(jì)，無(wú)論在理論上還是在實(shí)踐中都給了我許多指導(dǎo)和幫助，使我得以改進(jìn)和提高。他嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，求真務(wù)實(shí)的學(xué)術(shù)作風(fēng)，深厚的理論水平，豐富的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，都深刻地影響著我，使我終身受益。值此論文完成之際，我謹(jǐn)向丁曉冬老師表示深深的感謝和崇高的敬意！同時(shí)，在撰寫(xiě)畢業(yè)論文過(guò)程中，得到了我的同學(xué)李宗禮、姜福華、王猛等同學(xué)各方面的熱誠(chéng)幫助，使我能夠順利完成畢業(yè)論文，在此致以深深的謝意！參考文獻(xiàn)[1]徐友春，王榮本，李兵，李斌.世界智能車(chē)輛近況綜述[J].汽車(chē)工程，2001年05期.[2]李旭，張為公.智能車(chē)輛導(dǎo)航技術(shù)的研究進(jìn)展[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2007年04期.[3]于正林，蘇成志，曹?chē)?guó)華.AVR單片機(jī)原理及應(yīng)用.國(guó)防工業(yè)出版社，2009.[4]彭軍.傳感器與檢測(cè)技術(shù).西安電子科技大學(xué)出版社，2003.[5]王幸之，王雷，翟成等.單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)抗干擾技術(shù)［M］.北京航空航天大學(xué)出版，2002.[6]孫傳友.感測(cè)技術(shù)基礎(chǔ).電子工業(yè)出版社，2007.[7]DorlaidA.Neamen..MicroelectronicsCircuitAnalysis(ThirdEdition).TsinghuaUniversityPress.2007.[8]華成英，童詩(shī)白.模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)第四版.高等教育出版社，2006.[9]余家春．Protel99SE電路設(shè)計(jì)實(shí)用教程[M]．中國(guó)鐵道出版社，2004．[10]RowelO.Atienza,MarceloH.AngJr.AFlexible.ControlArchitectureforMobileRobots:AnApplicationforaWalkingRobot.JournalofIntelligentandRoboticSystems,SpringerNetherlands.2008.[11]Demo2002showcasesFrenchaccomplishmentsinsmartcartechnology[R].IV.jul.September2002.[12]楊欣，王玉鳳等.電子設(shè)計(jì)從零開(kāi)始.清華大學(xué)出版社，2000.[13]譚浩強(qiáng).C語(yǔ)言設(shè)計(jì).北京清華大學(xué)出版社，2005.[14]馮曉，劉仲恕.電機(jī)與電器控制.機(jī)械工業(yè)出版社，2005.[15]周彬.基于Proteus的單片機(jī)PWM直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì).重慶職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào)，2007(7).附錄A總電路圖VCC 150 150 150 150附錄B源程序#include<iom16v.h>#include<macros.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintucharcount=0;//小車(chē)行走步數(shù)尋左voidforward2(void);voidforward1(void);voidinit_devices(void){CLI();//禁止所有中斷MCUCR=0x00;MCUCSR=0x80;//禁止JTAGGICR=0x00;SEI();//開(kāi)全局中斷}//定時(shí)T1初始化voidtimer1_init(void){TCCR1B=0x00;//停止定時(shí)器TIMSK|=0x00;//中斷允許TCNT1H=0x00;TCNT1L=0x00;//初始值OCR1AH=0x00;OCR1AL=0xF0;//匹配A值OCR1BH=0x00;OCR1BL=0xF0;//匹配B值ICR1H=0xFF;ICR1L=0xFF;//輸入捕捉匹配值TCCR1A=0xA1;TCCR1B=0x01;//啟動(dòng)定時(shí)器}//*****************PWM調(diào)速***************************//voidleftspeed(uchartempocra){OCR1AH=0x00;OCR1AL=tempocra;}voidrightspeed(uchartempocrb){OCR1BH=0x00;OCR1BL=tempocrb;}//*****************延時(shí)函數(shù)ms級(jí)***************************//voiddelayms(uintMS){uinti,j;for(i=0;i<MS;i++)for(j=0;j<1141;j++);//1141是在8MHz晶振下}/******************延時(shí)函數(shù)us級(jí)**************************/voiddelayus(uintUS){uinti;US=US*5/4;//5/4是在8MHz晶振下for(i=0;i<US;i++);}//****************校偏函數(shù)HEAD1前進(jìn)******************************//voidreviseL1(uchardiscrepancy)//=0為直線(xiàn)=1為左偏=2右偏=3嚴(yán)重左偏=4嚴(yán)重右偏{if(discrepancy==0){PORTB=0X06;return;}if(discrepancy==1){PORTB=0X02;delayms(20);return;}if(discrepancy==2){PORTB=0X04;delayms(20);return;}if(discrepancy==3){PORTB=0X02;delayms(40);return;}if(discrepancy==4){PORTB=0X04;delayms(40);return;}}//****************校偏函數(shù)HEAD2前進(jìn)******************************//voidreviseL2(uchardiscrepancy)//=0為直線(xiàn)=1為左偏=2右偏=3嚴(yán)重左偏=4嚴(yán)重右偏{if(discrepancy==0){PORTB=0X09;return;}if(discrepancy==1){PORTB=0X08;delayms(20);return;}if(discrepancy==2){PORTB=0X01;delayms(20);return;}if(discrepancy==3){PORTB=0X08;delayms(40);return;}if(discrepancy==4){PORTB=0X01;delayms(40);return;}}//***********************HEAD1向左拐*********************//voidhead1turnleft(){uchartime;leftspeed(200);rightspeed(200);PORTB=0x05;delayms(500);while(1){time=0x08&PINA;if(time==0x08)break;elsecontinue;}count=count+1;leftspeed(255);rightspeed(255);PORTB=0X06;return;}//***********************HEAD1向右拐*********************//voidhead1turnright(){uchartime1;leftspeed(200);rightspeed(200);PORTB=0x0a;delayms(500);while(1){time1=0x08&PINA;if(time1==0x08)break;elsecontinue;}count=count+1;leftspeed(255);rightspeed(255);PORTB=0X06;return;}//***********************HEAD2向左拐*********************//voidhead2turnleft(){uchartime;leftspeed(200);rightspeed(200);PORTB=0x05;delayms(500);while(1){time=0x08&PINC;if(time==0x08){break;}elsecontinue;}count=count+1;leftspeed(255);rightspeed(255);return;}//***********************HEAD2向右拐*********************//voidhead2turnright(){uchartime;leftspeed(200);rightspeed(200);PORTB=0x0A;delayms(500);while(1){time=0x08&PINC;if(time==0x08)break;elsecontinue;}count=count+1;leftspeed(255);rightspeed(255);return;}//****************循跡函數(shù)HEAD1尋左**************************//voidinlinel1(){ucharstate1;state1=0x7e&PINA;switch(state1){case0x08:reviseL1(0);break;//正在走直線(xiàn)case0x04:reviseL1(1);break;//略微左偏case0x10:reviseL1(2);break;//略微右偏case0x02:reviseL1(3);break;//嚴(yán)重左偏case0x20:reviseL1(4);break;//嚴(yán)重右偏}state1=0x40&PINA;if(state1==0x40){delayms(20);if(state1==0x40);head1turnleft();}}//****************循跡函數(shù)HEAD1尋右**************************//voidinliner1(){ucharstate1;switch(state1){case0x08:reviseL1(0);break;//正在走直線(xiàn)case0x04:reviseL1(1);break;//略微左偏case0x10:reviseL1(2);break;//略微右偏case0x02:reviseL1(3);break;//嚴(yán)重左偏case0x20:reviseL1(4);break;//嚴(yán)重右偏}state1=0x01&PINA;if(state1==0x01){delayms(20);if(state1==0x01)head1turnright();}}//****************循跡函數(shù)HEAD2尋左**************************//voidinlinel2(){u