北理上課課件工程力學(xué)1-1y1a

工程力學(xué)（A）北京理工大學(xué)理學(xué)院力學(xué)系韓斌(1-1)30+7/II1-17，18-372課程教學(xué)要求三，答疑時(shí)間安排：

集體答疑：周一下午，周四晚上地點(diǎn)：中-328本班答疑：每周一下午2:00-4:30，地點(diǎn)：中-228一，聽課隨機(jī)點(diǎn)名記出勤率,曠課1次減1分，遲到3次減1分二，作業(yè)1.按時(shí)獨(dú)立完成，每次作業(yè)情況均記入平時(shí)成績(jī)

每次作業(yè)1.5分，不按時(shí)交則減1.5分2.作業(yè)請(qǐng)用數(shù)學(xué)作業(yè)紙，每周一上課時(shí)交上一周兩次課布置的作業(yè)。3五、學(xué)習(xí)要點(diǎn)1.基本概念的準(zhǔn)確性2.糾正過去的一些錯(cuò)誤概念和習(xí)慣做法3.注意掌握分析解決問題的思路四、參考文獻(xiàn)及網(wǎng)絡(luò)輔助教學(xué)

1.《工程力學(xué)學(xué)習(xí)指導(dǎo)》（上冊(cè)）主編梅鳳翔

2.《理論力學(xué)的基本概念與解題技巧》李樹煥戴澤墩

3.《理論力學(xué)教程》（上、下）李樹煥戴澤墩

4.《材料力學(xué)》（上）（第三版）劉鴻文

5.登陸校園網(wǎng)—教育在線—網(wǎng)絡(luò)課程：工程力學(xué)A-韓斌初始登錄—用戶名：學(xué)號(hào)，密碼：班號(hào)(10位數(shù))4每次作業(yè)應(yīng)按時(shí)交，且不可期末考試前一次性補(bǔ)交作業(yè)。3.隨機(jī)點(diǎn)名抽查平時(shí)課堂出勤情況（上課前或下課前點(diǎn)名）。六、關(guān)于考試及期末總評(píng)成績(jī)的評(píng)定

1.總評(píng)成績(jī)=期末試卷卷面成績(jī)+平時(shí)成績(jī)+考勤

70%30%4.平時(shí)作業(yè)的選做題、思考題及自選題目的小論文可在期末總評(píng)成績(jī)上酌情加分。5七、工程力學(xué)A課程內(nèi)容與教學(xué)進(jìn)度安排理論力學(xué)材料力學(xué)流體力學(xué)教材內(nèi)容包括原質(zhì)點(diǎn)，質(zhì)點(diǎn)系剛體（特殊的質(zhì)點(diǎn)系），剛體系連續(xù)介質(zhì)（變形固體，流體）研究對(duì)象質(zhì)點(diǎn)——只計(jì)質(zhì)量但忽略其體積大小的物體剛體——質(zhì)點(diǎn)系中任意兩個(gè)質(zhì)點(diǎn)的距離保持不變連續(xù)介質(zhì)——物體的質(zhì)點(diǎn)毫無空隙充滿了該物體所占有的空間★★★6工程力學(xué)A課程進(jìn)度安排：根據(jù)研究?jī)?nèi)容和研究對(duì)象的區(qū)別，課程內(nèi)容分為幾部分：靜力學(xué)剛體（系）變形固體動(dòng)力學(xué)剛體（系）變形固體本學(xué)期下學(xué)期以質(zhì)點(diǎn)（系）、剛體（系）為研究對(duì)象——理論力學(xué)以變形固體為研究對(duì)象——材料力學(xué)運(yùn)動(dòng)學(xué)——質(zhì)點(diǎn)（系），剛體（系）工程力學(xué)教學(xué)進(jìn)度可上網(wǎng)查詢：網(wǎng)絡(luò)課程-課程簡(jiǎn)介-教學(xué)日歷7§1運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)與點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)§1.1運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)學(xué)——從幾何角度研究物體的運(yùn)動(dòng)規(guī)律一、幾個(gè)重要概念1.參考空間（參照系）參考空間常與某物體（參照物）固連，參照物——有限大，參考空間——無限大描述物體的運(yùn)動(dòng)必須指明相對(duì)于哪個(gè)參考空間但參考空間參照物運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究?jī)?nèi)容——根據(jù)已知的運(yùn)動(dòng)學(xué)量求其他的運(yùn)動(dòng)學(xué)量82.坐標(biāo)系在參考空間中選定，如直角坐標(biāo)系、柱坐標(biāo)系（極坐標(biāo)系）、球坐標(biāo)系、自然軸系等。svyx定系(固連于大地)參考系與運(yùn)動(dòng)描述動(dòng)系(固連于桿)93.運(yùn)動(dòng)的描述（1）矢量法----在參考空間中選定原點(diǎn)，描述物體任意時(shí)刻的矢徑簡(jiǎn)單、直觀，矢量方程，結(jié)論只與參考空間有關(guān)（2）分析法----在參考空間中建立坐標(biāo)系，描述物體任意時(shí)刻的坐標(biāo)復(fù)雜，但便于上機(jī)，標(biāo)量方程，結(jié)論還依賴于坐標(biāo)系由運(yùn)動(dòng)方程(含時(shí)間)或運(yùn)動(dòng)軌跡(不含時(shí)間)描述。10114.約束約束即物體的運(yùn)動(dòng)所受到的幾何限制條件。自由物體----運(yùn)動(dòng)不受其他物體限制非自由物體----運(yùn)動(dòng)受到周圍物體限制幾種典型的約束（1）柔繩約束和剛性桿約束12(2)光滑面約束13（3）光滑圓柱鉸鏈約束(4)光滑球鉸鏈約束BAC

兩種簡(jiǎn)化畫法:桿可繞定點(diǎn)做空間轉(zhuǎn)動(dòng)14（5）固定鉸支座約束該點(diǎn)的平移運(yùn)動(dòng)15（6）活動(dòng)鉸支座僅約束y方向運(yùn)動(dòng)16(7)固定端（固支端）約束5.廣義坐標(biāo)與自由度自由度S——廣義坐標(biāo)的個(gè)數(shù)（當(dāng)系統(tǒng)的約束全部為完整約束）廣義坐標(biāo)qi

——確定物體在參考空間中位置的一組獨(dú)立參數(shù)約束該端的平移和轉(zhuǎn)動(dòng)例：在平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的圓輪自由度為33個(gè)廣義坐標(biāo)1個(gè)廣義坐標(biāo)自由度為1(參考教材p.198)17

空間運(yùn)動(dòng)

平面運(yùn)動(dòng)

質(zhì)點(diǎn)

自由

S=3S=2

非自由S<3S<2

質(zhì)點(diǎn)系(n個(gè)質(zhì)點(diǎn))

自由S=3nS=2n

非自由S<3nS<2n

剛體

(無窮多質(zhì)點(diǎn))

自由S=6S=3

非自由S<6S<3研究對(duì)象運(yùn)動(dòng)形式不同研究對(duì)象、運(yùn)動(dòng)形式與自由度數(shù)18(1)桿AB，在桿所在的平面內(nèi)作平面運(yùn)動(dòng)BA(xA,yA)S=3廣義坐標(biāo)：xA,yA,(2)若對(duì)(1)中桿的平面運(yùn)動(dòng)加以約束S=1廣義坐標(biāo)：S=1廣義坐標(biāo)：例1.1分析以下各系統(tǒng)的自由度，并選擇一組廣義坐標(biāo)。19（4）剛體系統(tǒng)S=2廣義坐標(biāo)：，（3）S=0結(jié)構(gòu)(靜定)20(5)注意區(qū)別以下兩種情形mm為質(zhì)點(diǎn)S=1A為圓輪(剛體)S=2A廣義坐標(biāo)：廣義坐標(biāo)：，21二、關(guān)于矢量代數(shù)、矢量分析的復(fù)習(xí)見（附錄I），課后認(rèn)真復(fù)習(xí)一下22二、關(guān)于矢量代數(shù)、矢量分析的復(fù)習(xí)（附錄I）針對(duì)自由矢量（可在空間中自由移動(dòng)）的常用規(guī)則1.矢量的表示（1）符號(hào)

大?。＃┓较蚍轿唬ㄗ饔镁€）指向（2）圖示（3）矢量相等模相等a=b方位、指向相同23（4）負(fù)矢量方位相同，指向相反（5）單位矢量2.矢量代數(shù)（1）加減法（矢量和）平行四邊形法則三角形法則24(2)數(shù)乘（3）矢量的分解

（分解不惟一）（4）點(diǎn)積（內(nèi)積，標(biāo)積）（6）混合積：三個(gè)矢量的運(yùn)算，其結(jié)果為標(biāo)量，記為（5）叉積（外積，矢積）25（7）矢量的投影為l方向的單位矢量在自身方向上的投影當(dāng)指向已知時(shí)a>0當(dāng)指向未知時(shí)假設(shè)的指向?yàn)閍>0假設(shè)方向?qū)<0假設(shè)方向錯(cuò)（8）若26（9）注意區(qū)別：矢量的投影與矢量分解的分量若沿正交軸分解若沿斜交軸分解12a1a2則投影不等于分量的大小則投影等于分量的大小123a2a1a327（10）本課程中矢量的表示方法矢量三要素：大小，方位，指向1)完全已知——以圖示方向、指向，寫出大小F=10kN2)已知方位，未知指向、大小3)完全未知——建立坐標(biāo)系xyz，分解為則

為已知方位，未知指向、大小——以箭頭圖表示方位，可任意假設(shè)指向求出結(jié)果若F>0，則假設(shè)指向?qū)?，若F<0，則假設(shè)指向錯(cuò)若結(jié)果求出F<0則若結(jié)果求出F>0則先假設(shè)矢量的指向283.矢量分析運(yùn)動(dòng)學(xué)中，常有矢量函數(shù)(1)矢量的導(dǎo)數(shù)（2）矢量的微分，常矢量

（3）矢量微分的運(yùn)算規(guī)則，若若則29介紹一個(gè)重要的微分公式若有一大小不變，僅方向改變的矢量的物理意義：由

繞某軸l轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)小角度d得到,則

ld若為運(yùn)動(dòng)的剛體上的一條線段，則l為剛體該瞬時(shí)的轉(zhuǎn)軸，為剛體該瞬時(shí)繞該軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)角則

=

當(dāng)常量30§1.2點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)描述運(yùn)動(dòng)方程的建立一、點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的矢量描述，矢量法研究對(duì)象：點(diǎn)M，選定參考空間及一參考點(diǎn)OM點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程:(1.1)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡:

的矢端圖1.點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程2.點(diǎn)的速度、加速度速度（1.2）速度大?。?，速度方向：沿軌跡切線，指向運(yùn)動(dòng)方向31加速度

（1.3）加速度大小:

加速度方向：速度矢端圖的切線方向注意：1)

都與參考空間有關(guān)二、點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)描述，分析法選定參考空間，建立坐標(biāo)系(直角坐標(biāo)系或其他)運(yùn)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)軌跡x=x(t)y=y(t)(1.4）

z=z(t)平面運(yùn)動(dòng)2)都是矢量，應(yīng)以矢量符號(hào)(帶箭頭)表示32若M為非自由質(zhì)點(diǎn)，S<3，可選擇廣義坐標(biāo)(t),(t)x=x((t),(t))y=y((t),(t))(1.5)z=z((t),(t))OAB速度

(1.6)加速度

(1.7)Mxy33矢量法與分析法的關(guān)系位置：(1.8)速度：(1.9)加速度：(1.10)三、建立點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程的方法(1)建立坐標(biāo)系，明確研究對(duì)象，自由度，選定廣義坐標(biāo)(?？蛇x為題中已給定隨時(shí)間變化規(guī)律的幾何參數(shù))。(2)將點(diǎn)的坐標(biāo)表示為廣義坐標(biāo)的函數(shù)，并將廣義坐標(biāo)隨時(shí)間變化的規(guī)律代入。(3)進(jìn)一步，由運(yùn)動(dòng)方程求導(dǎo)可求速度、加速度。34例1.2解：研究對(duì)象為小環(huán)M(質(zhì)點(diǎn))M自由度為1，選廣義坐標(biāo)為(1)將參考空間與大圓環(huán)固連，建立坐標(biāo)系Oxy(定系)運(yùn)動(dòng)方程xM=OMcos=2Rcos

cos=R(1+cos2t)

yM=OMsin=2Rcossin=Rsin2t相對(duì)于大圓環(huán)的速度OO1xyx’y’B