定位功能說明

定位功能說明第1頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四定位功能說明：簡介DZRN原點復歸DDRVI相對位置定位DDRVA絕對位置定位第2頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四可支援輸出介面為Pulse/Dir，Dir(Y0，Y1)當使用此指令控制SERVO時，務必將SERVO設定在Pt模式(位置控制)下。定位功能簡介：第3頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DZRN原點復歸前言指令格式：DZRNS1S2S3DS1：原點復歸速度

S2：creepspeed(寸動速度)S3：指定近點信號(DOG)輸入(A接點輸入)，限指定X10、X11

D：脈波輸出裝置，限指定Y10、Y11

第4頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四左極限右極限DOG(X10~X11)DOG=ON初速爬行速度DOG=OFF停止DZRN指令控制架構第5頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四(距離)10K1K(頻率)(加速時間D1343)ZRNK10000K1000X10Y10K10000原點復歸速度K1000寸動速度X10近點信號Y10輸出裝置M1029CH0(Y10)執(zhí)行完畢旗標M1030CH1(Y11)執(zhí)行完畢旗標M1334CH0(Y10)脈波暫停輸出M1335CH1(Y11)脈波暫停輸出D1348D1349CH0脈波輸出現在值D1350D1351CH1脈波輸出現在值D1340CH0啟動頻率(100Hz)D1352CH1啟動頻率(100Hz)D1343CH0加減速時間(200ms)D1353CH1加減速時間(200msM0(啟動頻率)

(D1340)X10on>offDZRN指令控制架構第6頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四當作原點復歸時，偵測DOG點的方式以X輸入點中斷偵測(X10~X11)原點復歸精準度：以中斷偵測方式來做DOG偵測，已增加精準度。加速時間(D1343,D1353)不要太長。加速時間太長，使得PLC由S1降到S2速度的時間拖太長，容易造成原點復歸精準度降低。寸動速度不要太高。(距離)(頻率)X10=onDZRN注意事項第7頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVI相對位置定位前言指令格式：DDRVIS1S2D1D2S1：輸出的脈波數

32位元指令可指定範圍為-2,147,483,648~+2,147,483,647個。其中正負號代表正反方向。S2：輸出的脈波頻率範圍32位元100~100000D1：脈波輸出點(Y10,Y11)D2：脈波輸出方向當S1>0時，D2On

當S2<0時，D2Off第8頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVI指令控制架構原點復歸完成D1336=0原點復歸完成D1336=5000DDRVI輸入5000步5000原點復歸完成D1336=8000DDRVI輸入3000步50003000原點復歸完成D1336=2000DDRVI輸入-6000步20006000左極限右極限第9頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVI相對位置控制(位置)(原點)(馬達正轉移動)(馬達逆轉移動)DDRVIK5000Y0Y7K1000K-1000K1000K-1000脈波輸出數目K5000脈波輸出頻率Y0脈波輸出裝置Y7迴轉方向控制M0(頻率)(位置)加減速時間(D1343=200ms)啟始速度(D1340=100Hz)最高速度(D1342、D1341=200KHz)脈波輸出頻率M1029CH0(Y10)執(zhí)行完畢旗標M1030CH1(Y11)執(zhí)行完畢旗標M1334CH0(Y10)脈波暫停輸出M1335CH1(Y11)脈波暫停輸出D1348D1349CH0脈波輸出現在值D1350D1351CH1脈波輸出現在值D1340CH0啟動頻率(100Hz)D1352CH1啟動頻率(100Hz)D1343CH0加減速時間(200ms)D1353CH1加減速時間(200ms第10頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVI相對位置控制(位置)加減速時間(D1343=200ms)啟始速度(D1352=100H|z)最高使用頻率速度(D1342、D1341=200KHz)(頻率)

D1340可設定值範圍100~32767HzD1343可設定值範圍50~20000ms(位置)(頻率)控制條件關閉時欲立即停止使用暫停輸出旗標

(M1334、M1335)

關閉控制接點

暫停輸出旗標啟動後，關閉控制接點

D1352可設定值範圍100~32767HzD1353可設定值範圍50~20000ms第11頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVI注意事項本指令可同時編寫多個使用同組輸出於使用者程式中，但是每次PLC程式執(zhí)行時只能啟動一組指令。

加速與減速斜率正負相反指令啟動後，其所有參數將不接受修改，直到指令關閉。

當脈波加速時，若達不到最高速，則PLC會自動依照原路徑開始作減速的動作當指令關閉時而輸出量尚未輸出完畢時，當M1334=ON時則Y10會立即停止輸出，反之M1334=OFF時則Y10會依減速時間減速至結束頻率後再停止輸出脈波；同理M1335則對應Y11輸出。

(位置)(頻率)控制條件關閉時第12頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVA絕對位置定位前言指令格式：DDRVAS1S2D1D2S1：輸出的絕對位址

32位元指令可指定範圍為-2,147,483,648~+2,147,483,647個。其中正負號代表正反方向

S2：輸出的脈波頻率範圍32位元100~100000D1：脈波輸出點(Y10,Y11)D2：脈波輸出方向當(S1-目前位址)>0時，D2ON

當(S1-目前位址)<0時，D2OFF

其他動作同DRVI第13頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVA指令控制架構原點復歸完成D1336=0原點復歸完成D1336=5000DRVA輸入5000步5000原點復歸完成D1336=3000DRVA輸入3000步3000原點復歸完成D1336=-6000DRVA輸入-6000步6000左極限右極限2000第14頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVA絕對位置控制M0DDRVAK5000Y0Y3K1000K-1000(原點)(絕對位置)K1000K-1000輸入絕對位置K5000脈波輸出頻率Y0脈波輸出裝置Y3迴轉方向控制M1029CH0(Y10)執(zhí)行完畢旗標M1030CH1(Y11)執(zhí)行完畢旗標M1334CH0(Y10)脈波暫停輸出M1335CH1(Y11)脈波暫停輸出D1348D1349CH0脈波輸出現在值D1350D1351CH1脈波輸出現在值D1340CH0啟動頻率(100Hz)D1352CH1啟動頻率(100Hz)D1343CH0加減速時間(200ms)D1353CH1加減速時間(200ms第15頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四(位置)加減速時間(D1343=200ms)啟始速度(D1352=100H|z)最高使用頻率速度(D1342、D1341=200KHz)(頻率)

D1340可設定值範圍100~32767HzD1343可設定值範圍50~20000ms(位置)(頻率)控制條件關閉時欲立即停止使用暫停輸出旗標

(M1334、M1335)

關閉控制接點

暫停輸出旗標啟動後，關閉控制接點DDRVA絕對位置控制

D1352可設定值範圍100~32767HzD1353可設定值範圍50~20000ms第16頁，共17頁，2023年，2月20日，星期四DDRVA注意事項本指令可同時編寫多個使用同組輸出於使用者程式中，但是每次PLC程式執(zhí)行時只能啟動一組指令。

加速與減速斜率正負相反指令啟動後，其