機(jī)械原理 平面連桿機(jī)構(gòu)及設(shè)計(jì)

機(jī)械原理平面連桿機(jī)構(gòu)及設(shè)計(jì)第1頁(yè)/共54頁(yè)

概述1.

平面連桿機(jī)構(gòu)2.

特點(diǎn)1、承載能力大，耐磨損，且便于潤(rùn)滑，使用壽命長(zhǎng)；2、便于制造，成本低，且易達(dá)到較高的精度；3、運(yùn)動(dòng)鏈較長(zhǎng)，所以運(yùn)動(dòng)累積誤差大；4、連桿產(chǎn)生的慣性力難以生產(chǎn)平衡；5、設(shè)計(jì)計(jì)算較復(fù)雜。

許多剛性構(gòu)件用低副聯(lián)接組成的平面機(jī)構(gòu)。第2頁(yè)/共54頁(yè)3．連桿機(jī)構(gòu)的分類3.1根據(jù)連桿機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)范圍分：

平面連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)3.2根據(jù)連桿機(jī)構(gòu)所含構(gòu)件數(shù)分：

四桿機(jī)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)第3頁(yè)/共54頁(yè)§3－2平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其演化一、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式及應(yīng)用基本型式－鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，其它四桿機(jī)構(gòu)都是由它演變得到的名詞解釋：曲柄—作整周定軸回轉(zhuǎn)的構(gòu)件；三種基本型式：（1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)特征：曲柄＋搖桿作用：將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復(fù)擺動(dòng)。如雷達(dá)天線。連桿—作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件；連架桿—與機(jī)架相聯(lián)的構(gòu)件；搖桿—作定軸擺動(dòng)的構(gòu)件；周轉(zhuǎn)副—能作360相對(duì)回轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)副；擺轉(zhuǎn)副—只能作有限角度擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。曲柄連桿搖桿▲第4頁(yè)/共54頁(yè)（2）雙曲柄機(jī)構(gòu)特征：兩個(gè)曲柄作用：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)榈人倩蜃兯倩剞D(zhuǎn)。如慣性篩等。雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)曲柄主動(dòng)ABDC1243ABDC12432143縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)搖桿主動(dòng)3124第5頁(yè)/共54頁(yè)ABDC1234E6耕地料斗DCAB實(shí)例：火車輪慣性篩機(jī)構(gòu)特例：平行四邊形機(jī)構(gòu)AB=CD特征：兩連架桿等長(zhǎng)且平行，連桿作平動(dòng)BC=ADABCD31B’C’ABDC耕地料斗DCAB、攝影平臺(tái)ADBC、天平、播種機(jī)料斗機(jī)構(gòu)第6頁(yè)/共54頁(yè)反平行四邊形機(jī)構(gòu)--車門開(kāi)閉機(jī)構(gòu)反向第7頁(yè)/共54頁(yè)ABDCE（3）雙搖桿機(jī)構(gòu)特征：兩個(gè)搖桿應(yīng)用舉例：鑄造翻箱機(jī)構(gòu)特例：等腰梯形機(jī)構(gòu)－汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)ABDCB’C’ABDC風(fēng)扇座蝸輪蝸桿電機(jī)電機(jī)ABDC風(fēng)扇座蝸輪蝸桿電機(jī)ABDC風(fēng)扇座蝸輪蝸桿ABDCEABDCE第8頁(yè)/共54頁(yè)二、平面連桿機(jī)構(gòu)的演化(1)改變相對(duì)桿長(zhǎng)，轉(zhuǎn)動(dòng)副演化為移動(dòng)副偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)

正弦機(jī)構(gòu)φss=lsin

φ第9頁(yè)/共54頁(yè)(2)改變轉(zhuǎn)動(dòng)副半徑，演化為偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)第10頁(yè)/共54頁(yè)

(2)選用不同構(gòu)件為機(jī)架第11頁(yè)/共54頁(yè)小型刨床牛頭刨床應(yīng)用實(shí)例ABDCE123456ABDC1243C2C1第12頁(yè)/共54頁(yè)搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)ACB1234應(yīng)用實(shí)例B234C1A自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例B34C1A2應(yīng)用實(shí)例4A1B23C應(yīng)用實(shí)例13C4AB2φ應(yīng)用實(shí)例A1C234Bφ第13頁(yè)/共54頁(yè)搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)314A2BC直動(dòng)滑桿機(jī)構(gòu)手搖唧筒這種通過(guò)選擇不同構(gòu)件作為機(jī)架以獲得不同機(jī)構(gòu)的方法稱為：----機(jī)構(gòu)的倒置BC3214AABC3214第14頁(yè)/共54頁(yè)(4)運(yùn)動(dòng)副元素的逆換將低副兩運(yùn)動(dòng)副元素的包容關(guān)系進(jìn)行逆換，不影響兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)43213214第15頁(yè)/共54頁(yè)§3－3平面四桿機(jī)構(gòu)的基本知識(shí)1.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件設(shè)a<d,連架桿若能整周回轉(zhuǎn)，必有兩次與機(jī)架共線b≤(d-a)+c將以上三式兩兩相加得：

a≤b,a≤c,a≤d若設(shè)a>d，同理有：

d≤a,d≤b,d≤cabdcC’B’ADB”C”則由△B’C’D可得：則由△B”C”D可得：a+d≤b+cc≤(d-a)+b即:a+b≤d+c即:a+c≤d+bAB為最短桿AD為最短桿cbd-a▲第16頁(yè)/共54頁(yè)2)連架桿或機(jī)架之一為最短桿。可知：當(dāng)滿足桿長(zhǎng)條件時(shí)，其最短桿參與構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)副都是周轉(zhuǎn)副。曲柄存在的條件：1)最短桿與最長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度之和應(yīng)≤其他兩桿長(zhǎng)度之和，此時(shí)，鉸鏈A為周轉(zhuǎn)副。若取BC為機(jī)架，則結(jié)論相同，可知鉸鏈B也是周轉(zhuǎn)副。ABCDabcd

稱為桿長(zhǎng)條件第17頁(yè)/共54頁(yè)

第18頁(yè)/共54頁(yè)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)三種基本形式的判別依據(jù)：1、當(dāng)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)滿足桿長(zhǎng)條件時(shí)，若：

（1）最短桿為連架桿時(shí)——曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（2）最短桿為機(jī)架時(shí)——雙曲柄機(jī)構(gòu)（含平行四邊形機(jī)構(gòu)）（3）最短桿為連桿時(shí)——雙搖桿機(jī)構(gòu)2、當(dāng)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)不滿足桿長(zhǎng)條件時(shí)

——雙搖桿機(jī)構(gòu)第19頁(yè)/共54頁(yè)ABCD2、急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄與連桿兩次共線時(shí)，搖桿位于兩個(gè)極限位置，簡(jiǎn)稱極位。當(dāng)曲柄以ω逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)180°+θ時(shí)，搖桿從C1D位置擺到C2D。所花時(shí)間為t1,平均速度為V1,那么有：B1C1AD此兩處曲柄之間的夾角θ稱為極位夾角。C2B2θ180°＋θω第20頁(yè)/共54頁(yè)當(dāng)曲柄以ω繼續(xù)轉(zhuǎn)過(guò)180°-θ時(shí)，搖桿從C2D,置擺到C1D，180°-θB1C1ADC2B2θ180°＋θω所花時(shí)間為t2,平均速度為V2,那么有：

因曲柄轉(zhuǎn)角不同，故搖桿來(lái)回?cái)[動(dòng)的時(shí)間不一樣，平均速度也不等。并且：t1>t2V2>V1搖桿的這種特性稱為急回運(yùn)動(dòng)。用以下比值表示急回程度：稱K為行程速比系數(shù)。且θ越大，K值越大，急回性質(zhì)越明顯。只要

θ

≠0，就有K>1第21頁(yè)/共54頁(yè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性應(yīng)用：空行程節(jié)省運(yùn)動(dòng)時(shí)間，如牛頭刨、往復(fù)式輸送機(jī)等。θ180°＋θ180°-θ導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的急回特性θ180°＋θ180°-θ對(duì)于需要有急回運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，常常是根據(jù)需要的行程速比系數(shù)K,先求出θ，然后在設(shè)計(jì)各構(gòu)件的尺寸。第22頁(yè)/共54頁(yè)αPPtPnγABCD3、壓力角與傳動(dòng)角（1）壓力角如圖3—26所示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，若不考慮構(gòu)件的重力、慣性力和運(yùn)動(dòng)副中的摩擦力等影響，則主動(dòng)件AB上的驅(qū)動(dòng)力通過(guò)連桿BC傳給輸出件CD的力F是沿BC方向作用的?，F(xiàn)將力F沿受力點(diǎn)C的速度方向和垂直方向分解得到有效分力F1和有害分力F2。由圖可知，F(xiàn)t=Fcosα,Fn=FsinαF1對(duì)輸出件CD產(chǎn)生有效轉(zhuǎn)動(dòng)力矩。因此，為使機(jī)構(gòu)傳力效果良好，顯然應(yīng)使F1愈大愈好，即要求角α愈小愈好，理想情況是α＝0°，最壞的情況α＝90°。由此可知，在力F一定的條件下，F(xiàn)1和F2的大小完全取決于α，所以角α是反映機(jī)構(gòu)傳力效果好壞的一個(gè)重要參數(shù)，一般稱它為機(jī)構(gòu)的壓力角。機(jī)構(gòu)壓力角的定義：CDBAFγαFtFn

作用于C點(diǎn)的力與C點(diǎn)的速度方向之間所夾的銳角，用表示。稱為機(jī)構(gòu)的壓力角第23頁(yè)/共54頁(yè)

（2）傳動(dòng)角

壓力角的余角γ稱為傳動(dòng)角。

γ的值愈大愈好.，應(yīng)使傳動(dòng)角的最小值γ

min大于或等于其許用值[γ]，即γ

min≥[γ]。一般機(jī)械中，推薦[γ]＝40o一50o.第24頁(yè)/共54頁(yè)αPPtPnγABCDγmin出現(xiàn)的位置：當(dāng)∠BCD≤90°時(shí)，γ＝∠BCD當(dāng)∠BCD>90°時(shí)，當(dāng)∠BCD最小或最大時(shí)，都有可能出現(xiàn)γmin此位置一定是：

γ＝180°-∠BCD主動(dòng)件與機(jī)架共線兩處之一。CDBAPγ第25頁(yè)/共54頁(yè)3、最小傳動(dòng)角的位置第26頁(yè)/共54頁(yè)由余弦定律有：

∠B1C1D＝arccos[b2+c2-(d-a)2]/2bc

∠B2C2D＝arccos[b2+c2-(d+a)2]/2bc若∠B1C1D≤90°,則若∠B2C2D>90°,則γ1＝∠B1C1Dγ2＝180°-∠B2C2D機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角一般在運(yùn)動(dòng)鏈最終一個(gè)從動(dòng)件上度量。車門vγC2B2γ1C1B1abcdγmin＝[∠B1C1D,180°-∠B2C2D]minγ2第27頁(yè)/共54頁(yè)P(yáng)4.四桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)搖桿為主動(dòng)件，且連桿與曲柄兩次共線時(shí)，有：此時(shí)機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng).避免措施：兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開(kāi)排列，如火車輪機(jī)構(gòu);P稱此位置為：“死點(diǎn)”γ＝0靠飛輪的慣性（如內(nèi)然機(jī)等）。A’E’D’G’B’F’C’ABEFDCG第28頁(yè)/共54頁(yè)ABCD1234P鉆孔夾具也可以利用死點(diǎn)進(jìn)行工作：

起落架、鉆夾具等。工件ABCD1234工件Pγ=0TABDC飛機(jī)起落架ABCDFγ=0第29頁(yè)/共54頁(yè)5.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)連續(xù)性指連桿機(jī)構(gòu)能否連續(xù)實(shí)現(xiàn)給定的各個(gè)位置?？尚杏颍簱u桿的運(yùn)動(dòng)范圍。不可行域：搖桿不能達(dá)到的區(qū)域。設(shè)計(jì)時(shí)不能要求從一個(gè)可行域跳過(guò)不可行域進(jìn)入另一個(gè)可行域。稱此為錯(cuò)位不連續(xù)。錯(cuò)序不連續(xù)設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)時(shí)，應(yīng)滿足運(yùn)動(dòng)連續(xù)性條件。DAB1C1B2C2B3C3DAB1C1B3C3B2C2C’C’1C’2C1C2CADB第30頁(yè)/共54頁(yè)第31頁(yè)/共54頁(yè)八、圖示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，各樣的長(zhǎng)度為了L1=28，L2=52，L3=50，L4=72，試求：當(dāng)取桿4為機(jī)架時(shí)，求θ，Ymin和行程速比系數(shù)K。第32頁(yè)/共54頁(yè)七、現(xiàn)需設(shè)計(jì)一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，如圖所示搖桿CD的長(zhǎng)度LCD=150mm，搖桿的兩極限位置與機(jī)架AD所成的角度如圖機(jī)構(gòu)的行程速比系數(shù)k=1，試確定曲柄AB和連桿BC的長(zhǎng)度。（10分）第33頁(yè)/共54頁(yè)§3－6平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)

1.連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題2.用解析法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)3.用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)3.2按兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)3.1按預(yù)定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)3.3按連桿上任意標(biāo)志線的三組對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)3.4按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)第34頁(yè)/共54頁(yè)§3－6平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

1.連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題

機(jī)構(gòu)選型－根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)要求選擇機(jī)構(gòu)的類型；尺度綜合－確定各構(gòu)件的尺度參數(shù)(長(zhǎng)度尺寸)。

同時(shí)要滿足其他輔助條件：a)結(jié)構(gòu)條件（如要求有曲柄、桿長(zhǎng)比恰當(dāng)）;b)動(dòng)力條件（如γmin）;c)運(yùn)動(dòng)連續(xù)性條件等。三類設(shè)計(jì)要求：1)滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)，如起落架、牛頭刨。2)滿足預(yù)定的軌跡要求，如鶴式起重機(jī)、攪拌機(jī)等。3)滿足預(yù)定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機(jī)構(gòu)。γ第35頁(yè)/共54頁(yè)飛機(jī)起落架函數(shù)機(jī)構(gòu)ADCBB’C’要求兩連架桿轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角滿足函數(shù)y=logxxy=logxABCD第36頁(yè)/共54頁(yè)?dān)Q式起重機(jī)攪拌機(jī)構(gòu)要求連桿上E點(diǎn)的軌跡為一條卵形曲線要求連桿上E點(diǎn)的軌跡為一條水平直線QABCDEQCBADE第37頁(yè)/共54頁(yè)3.用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)3.1按預(yù)定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)a)給定連桿兩組位置有唯一解。c)給定連桿四組位置B1C1B2C2AD將鉸鏈A、D分別選在B1B2，C1C2連線的垂直平分線上任意位置都能滿足設(shè)計(jì)要求。b)給定連桿上鉸鏈BC的三組位置設(shè)計(jì)復(fù)雜，不討論。有無(wú)窮多組解。A’D’B1C1B2C2B3C3AD第38頁(yè)/共54頁(yè)已知固定鉸鏈A、D和連架桿位置，確定活動(dòng)鉸鏈B、C的位置。3.2按兩連架桿預(yù)定的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)AD機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)化原理BC第39頁(yè)/共54頁(yè)φ2α2B2E2

α1φ1B1E13.2按兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知:機(jī)架長(zhǎng)度d和兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置。AdD1.任意選定構(gòu)件AB的長(zhǎng)度B3α3φ3E3B’22.連接B2E2、DB2的得△B2E2D

，3.繞D將△B2E2D旋轉(zhuǎn)φ1

-φ2得B’2點(diǎn)；第40頁(yè)/共54頁(yè)

α3α2α1φ3φ2φ1AB3B2B1E3E2E1dDB’2B’33.2按兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知:機(jī)架長(zhǎng)度d和兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置。1.任意選定構(gòu)件AB的長(zhǎng)度2.連接B2E2、DB2的得△B2E2D

，4.連接B3E3、DB3的得△B3E3D

，5.繞D將△B3E3D旋轉(zhuǎn)φ1-φ3得B’3點(diǎn)；3.繞D將△B2E2D旋轉(zhuǎn)φ1

-φ2得B’2點(diǎn)；第41頁(yè)/共54頁(yè)

α3α2α1φ3φ2φ1AB1E3E2E1dDB’3B’2C1B2C2B3C33.2按兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知:機(jī)架長(zhǎng)度d和兩連架桿三組對(duì)應(yīng)位置。1.任意選定構(gòu)件AB的長(zhǎng)度2.連接B2E2、DB2的得△B2E2D

，3.繞D點(diǎn)旋轉(zhuǎn)△B2E2D得B’2點(diǎn)；6.由B’1

B’2B3

三點(diǎn)求圓心C1

。4.連接B3E3、DB3的得△B3E3D

，5.繞D將△B3E3D旋轉(zhuǎn)φ1-φ3得B’3點(diǎn)；第42頁(yè)/共54頁(yè)3.3按連桿上任意標(biāo)志線的三組對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知:機(jī)架長(zhǎng)度d和連桿上某一標(biāo)志線的三組對(duì)應(yīng)位置：M1N1、M2N2、M3N3，求鉸鏈B、C的位置。ADM1N1M2M3N2N3分析:鉸鏈A、D相對(duì)于鉸鏈B、C的運(yùn)動(dòng)軌跡各為一圓弧，依據(jù)轉(zhuǎn)化原理，將連桿固定作為機(jī)架，得一轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，在轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)中，AD成為連桿。只要求出原機(jī)架AD相對(duì)于標(biāo)志線的三組對(duì)應(yīng)位置，原問(wèn)題就轉(zhuǎn)化為按連桿三組位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)的問(wèn)題。B1A’A”第43頁(yè)/共54頁(yè)B1ADM1N1M2M3N2A’A”D”D’N3分析:鉸鏈A、D相對(duì)于鉸鏈B、C的運(yùn)動(dòng)軌跡各為一圓弧，依據(jù)轉(zhuǎn)化原理，將連桿固定作為機(jī)架，得一轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，在轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)中，AD成為連桿。只要求出原機(jī)架AD相對(duì)于標(biāo)志線的三組對(duì)應(yīng)位置，原問(wèn)題就轉(zhuǎn)化為按連桿三組位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)的問(wèn)題。3.3按連桿上任意標(biāo)志線的三組對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知:機(jī)架長(zhǎng)度d和連桿上某一標(biāo)志線的三組對(duì)應(yīng)位置：M1N1、M2N2、M3N3，求鉸鏈B、C的位置。C1第44頁(yè)/共54頁(yè)φθθ3.4按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)a)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)①計(jì)算θ＝180°(K-1)/(K+1);已知：CD桿長(zhǎng)，擺角φ及K，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。步驟如下：②任取一點(diǎn)D，作等腰三角形腰長(zhǎng)為CD，夾角為φ;③作C2P⊥C1C2，作C1P使④作△PC1C2的外接圓，則A點(diǎn)必在此圓上。⑤選定A，設(shè)曲柄為a，連桿為b，則AC1=a+b,⑥以A為圓心，AC2為半徑作弧交于E,得：

a=EC1/2b=AC1－EC1/290°-θPAEC1C2AC2=b-a，故有：

a=(AC1－AC2)/2D

∠C2C1P=90°－θ,交于P;第45頁(yè)/共54頁(yè)2θ2aC1C2e(3)按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)b)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)H90°-θoAE已知K，滑塊行程H，偏距e，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。①計(jì)算θ＝180°(K-1)/(K+1);②作C1C2

＝H③作射線C1O

使∠C2C1O=90°－θ,④以O(shè)為圓心，C1O為半徑作圓。⑥以A為圓心，AC1為半徑作弧交于E,得：

a=EC2/2b=AC2－EC2/2作射線C2O使∠C1C2O=90°－θ。90°-θ⑤作偏距線e，交圓弧于A，即為所求。第46頁(yè)/共54頁(yè)mnADφ=θD3.4按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)c)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)由于θ與導(dǎo)桿擺角φ相等，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)時(shí)，僅需要確定曲柄a。①計(jì)算θ＝180°(K-1)/(K+1);②任選D作∠